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do
Joo
ttulo
del-Rei,
de
para
Engenheiro
Mecnico.
AGRADECIMENTOS
SUMRIO
AGRADECIMENTOS.......................................................................................
RESUMO...........................................................................................................
ABSTRACT.......................................................................................................
LISTA DE FIGURAS........................................................................................
LISTA DE TABELAS........................................................................................
10
11
1. INTRODUO..............................................................................................
12
13
1.2. Motivao..................................................................................................................
16
17
17
17
18
22
25
26
27
28
30
33
34
35
36
37
40
41
42
5. CONCLUSES..............................................................................................
51
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................
52
ANEXO I...........................................................................................................
53
RESUMO
Palavras Chave
Anlise Modal Experimental, Vibrmetro Laser Doppler, Vibraes, Instrumentao.
ABSTRACT
MENDES SOUZA, Pedro Henrique, Experimental Modal Analysis using Laser Doppler
Vibrometer, So Joo del-Rei: Universidade Federal de So Joo del-Rei, 2014. 57 p.
Undergraduate Final Project.
The experimental modal analysis consists in establishing the relationship between the
vibration response and excitation as a function of excitation frequency. It can be used for
correlation of finite element model and experimental results, structural modification,
reduction of mathematical models, forced response prediction, force identification, structural
damage detection, active vibration control, among others. The main goal of this work is to
perform an experimental modal analysis of a rectangular flat plate made of aluminum in free
boundary condition using a Laser Doppler Vibrometer to measure the vibration response and
an impact hammer as excitation mechanism of the structure. In addition, it is presented the
experimental set-up, instrumentation, settings, and software required to analyze the results.
The experimental modal analysis was performed without noise and also with the incidence of
external noise generated by a loudspeaker. The results achieved were very satisfactory and
consistent with the results obtained by other authors. The comparison of results with and
without noise demonstrates the necessity of applying a signal smoothing method and the use
of adequate instrumentation and techniques in order to achieve reliable and high-quality
results.
Keywords
Experimental Modal Analysis, Laser Doppler Vibrometer, Vibration, Instrumentation.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Figura 8
22
frequncia de ressonncia.................................................................................. 27
Figura 9
Figura 10
Figura 11
Figura 12
Figura 13
Figura 14
Figura 15
Figura 16
Figura 17
Figura 18
Figura 19
Figura 20
Fenmeno de aliasing........................................................................................ 37
Figura 21
Figura 22
Figura 23
Configurao de filtros...................................................................................... 39
Figura 24
Figura 25
Figura 26
Figura 27
Figura 28
Figura 29
Figura 30
Figura 31
Figura 32
Figura 33
Figura 34
Figura 35
43
no ponto 79....................................................................................................... 46
Figura 36
Figura 37
Figura 38
49
Figura 42
48
Figura 41
48
Figura 40
48
Figura 39
47
49
Figura 43
Figura 44
50
50
LISTA DE TABELAS
Tabela 1
47
10
receptncia
frequncia natural
Y() mobilidade
2 funo coerncia
fator de amortecimento
Siglas
AME Anlise Modal Experimental
AMO Anlise Modal Operacional
FRF Funo Resposta em Frequncia
ODS Operating Deflection Shape, Forma de Deflexo Operacional
VLD Vibrmetro Laser Doppler
11
1 INTRODUO
12
ocorrem nas respectivas frequncias naturais, sendo que para cada frequncia natural existe
um modo de vibrao especfico.
Os modos de vibrao inerentes aos componentes estruturais ou sistemas mecnicos
podem provocar mau funcionamento parcial ou at mesmo mau funcionamento permanente,
podendo resultar em situaes catastrficas (HE & FU, 2001).
A seguir, tem-se uma reviso da literatura a respeito da anlise modal.
13
Ao considerar, por exemplo, uma placa plana com as bordas livres, na qual sob uma de
suas extremidades uma fora varivel senoidal aplicada. A amplitude de reposta vibratria
no domnio do tempo muda conforme a frequncia de oscilao da fora alterada. Haver
aumentos e tambm diminuies na amplitude de vibrao em diferentes pontos da escala de
tempo. A resposta ampliada quando a fora tiver frequncias de oscilao iguais s
frequncias naturais da placa. possvel manusear os dados que esto no domnio do tempo e
transform-los para o domnio da frequncia, ou Funo Resposta em Frequncia (FRF),
utilizando a Transformada de Fourier.
Os picos na FRF ocorrem nas frequncias naturais do sistema. Na Figura 1 tm-se os
padres de deformao resultantes quando a frequncia de excitao coincide com cada uma
das frequncias naturais da estrutura. Estes padres de deformao podem ser considerados
como as formas modais da estrutura.
14
corpos da estrutura que ao serem especificados definem uma forma. A frequncia de vibrao
no coincide necessariamente com uma das frequncias naturais do sistema. Em uma
frequncia qualquer, o modo operacional ser uma combinao linear dos modos prprios do
sistema, contendo a contribuio de todos os modos (GEVINSKI, 2014).
Vold, Schwarz e Richardson (2000) apresentam uma metodologia para o psprocessamento de dados operacionais no estacionrios como um pr-requisito para a exibio
de ODS em modelos estruturais em 3D.
Richardson (1997) discute as relaes entre Anlise Modal Experimental, Modos
Naturais e ODS.
Cruz (2006) elabora um algoritmo que visa efetuar a identificao de parmetros
modais em ensaios de anlise modal operacional baseados na tcnica NExT, na presena de
componentes harmnicos na excitao operacional.
Batista (2009) apresenta um estudo direcionado identificao de parmetros elsticos
em placas finas e simtricas de materiais compsitos, alm de propor um processo de
suavizao dos modos na presena de rudo. As respostas dinmicas em forma de velocidade
transversais superfcie da placa foram medidas utilizando um Vibrmetro Laser Doppler.
Zivanovic, Pavic e Reynolds (2006) descrevem a modelagem em elementos finitos e
anlise modal experimental de uma passarela. Foram identificados os primeiros modos de
vibrao nas direes vertical e horizontal utilizando-se acelermetros e um shaker
eletrodinmico de grande porte.
Lu (2013) utilizou a anlise modal experimental para estudar o comportamento
vibratrio de violinos e verifica a possibilidade da utilizao de materiais compsitos na
fabricao desses instrumentos. Simulaes numricas e resultados experimentais foram
comparados para validar os resultados. Os resultados mostraram que o comportamento
vibratrio dos violinos fabricados em materiais compsitos difere significantemente dos
convencionais feitos em madeira. O software MEscopeVES foi utilizado para calcular as FRF
e determinar as formas modais, frequncias naturais e amortecimento.
Santos (2007) estuda o comportamento dinmico de eixos com um entalhe produzido
por eletroeroso, simulando uma trinca. Foi determinada a influncia de trincas nas
frequncias naturais e na forma da FRF de eixos para fins de manuteno preditiva.
15
1.2 Motivao
16
Este trabalho consiste de 5 (cinco) itens, a seguir faz-se uma breve descrio de cada
um desses:
No item 2 abordada a fundamentao terica bsica para a realizao da anlise
modal experimental, interpretao e comparao dos resultados.
17
( ) +
( ) +
( )= ( )
(1)
18
( )+
( )(
( )+
( )= ( )
+ )= ( )
(2)
( ) =
( )
=
( )
1
+
(3)
(4)
com,
=
=
(5)
1
(6)
( ) =
1
( )(
(7)
19
( )=
( )|
)+
( +
)+
(8)
( )= ( )=
1/
=
1
+ 2
1/
+ 2
(9)
1/
| ( )| =
(10)
+ 2
(11)
. ( ) = tan
1
<<
n, as Equaes 10 e 11
so reduzidas para:
| ( )| =
. ( ) = 0
(12)
(13)
O ganho em baixa frequncia uma constante igual a (1/k), inverso da rigidez, e a fase
assume o valor de 0.
20
| ( )| =
(14)
. ( ) = 180
(15)
| ( )| =
1
2
(16)
. ( ) = 90
(17)
21
22
: ( ) =
( )
=
( )
: ( ) =
( )
=
( )
(18)
(19)
| ( )| =
| ( )| =
| ( )|
(20)
. ( )=
. ( ) + =
2
. ( )+
(21)
23
Nota-se que a parte real da Receptncia cruza o eixo das frequncias na ressonncia
enquanto, na mesma regio, a parte imaginria apresenta um mnimo.
24
( ) =
( )
( )
(22)
25
( ) =
Onde,
( )
( )
(23)
( ) e
( )
( ) so as densidades
especialmente afetado por rudos no sinal de entrada, enquanto H2 mais afetado por rudos
no sinal de sada. A coerncia
( ) =
( )
( )
(24)
| ( )|
Desta forma, o fator de amortecimento pode ser estimado atravs da Equao 25:
(25)
27
A anlise modal experimental foi realizada em uma placa retangular de alumnio, uma
vez que diversas estruturas so constitudas por este componente. Alm disso, o alumnio
material muito utilizado em aplicaes de engenharia. A placa de geometria retangular foi
adotada para evitar a presena de modos simtricos. A placa possui dimenses 0,400 x
0,500m (x,y) e espessura nominal de 9,5 mm ou comercial de 3/8. A placa foi discretizada
em uma malha de medio com 99 pontos igualmente espaados. Na Figura 10 tem-se uma
ilustrao da placa utilizada no experimento com a malha de medio.
28
Para a realizao dos ensaios necessrio definir como a estrutura ser suportada.
Esta definio fundamental, para evitar a presena de erros nos resultados experimentais
(EWINS, 2000). Na condio livre livre, a placa est sujeita a tenses nulas nas regies de
contorno.
Nos ensaios de corpo livre, a estrutura est na realidade suspensa por algum meio
como, por exemplo, pendurada em condies elsticas suficientemente suaves para se assumir
como verdadeira a condio livre-livre. Tal arranjo cria um ou mais modos de corpo rgido
devido rigidez do material suportando a estrutura e da massa total da estrutura. Se as
frequncias naturais desses modos de corpo rgido so distantes da primeira frequncia
natural da placa, a FRF medida no ser afetada por esta condio de contorno. (HE & FU,
2001).
Inicialmente foram fixadas 99 fitas refletivas em cada um dos pontos de medio
discretizados. A suspenso da placa ensaiada foi feita por fios de nylon presos a vigas de uma
bancada isolada de fontes de vibraes externas, Figura 11.
Com o objetivo de estudar a interferncia de rudos externos nos resultados das
medies, uma caixa acstica foi posicionada aproximadamente 20 cm na parte posterior da
placa. Aps a execuo do teste sem a presena de rudo, o teste foi repetido com a caixa
acstica emitindo rudos em diferentes faixas de frequncia.
29
Figura 11 - Montagem experimental utilizada para AME com Vibrmetro Laser Doppler.
O tipo de excitao que a estrutura necessita ser submetida est diretamente associado
faixa de frequncia de interesse, tamanho da estrutura e tambm a presena ou no de no
linearidades. Assim sendo, a excitao da estrutura pode ser feita atravs de impulso,
excitao impulsiva, onde utilizado um martelo de impacto apropriado. A excitao
impulsiva capaz de excitar uma faixa de frequncia da estrutura, pois analiticamente, a
transformada de Fourier de um impulso unitrio um valor constante em todas as
frequncias.
O martelo de impacto constitudo por ponta, transdutor de fora e haste. As pontas
podem ser substitudas para alterar-se a rigidez. O martelo simples, tem menor custo e a
preparao para o teste menos trabalhosa do que um shaker. Por outro lado, ele pode no
ser capaz de transmitir energia suficiente para obter sinais de resposta na faixa de frequncia
desejada. A magnitude do impacto determinada pela massa do martelo e a velocidade de
impacto ao atingir a estrutura. A faixa de frequncia excitada controlada pela rigidez das
30
31
O martelo de impacto utilizado foi fabricado pela Dytran Instruments modelo 5805A.
Este instrumento consiste em uma clula de carga com uma faixa de medio de 0 at 5000
LbF e sensibilidade de 1.08 mV/LbF.
Nesta anlise, o martelo impacta contra a parte posterior da placa, referente
coordenada -Z, ponto 79 da malha de medio mostrada na Figura 10. A escolha do ponto de
excitao pelo fato de provocar uma melhor distribuio da fora de excitao ao longo da
placa.
32
O Vibrmetro Laser Doppler tem seu funcionamento baseado no efeito Doppler. Esta
tcnica permite medir a velocidade instantnea de uma superfcie em movimento.
Diferentemente dos acelermetros, o VLD tem como sua principal vantagem a ausncia de
contato com a estrutura. Desta forma, no existe influncia da massa dos transdutores nas
medies. Outra vantagem que ele permite a medio em ambientes hostis, principalmente
superfcies quentes ou com altos campos eletromagnticos.
As medidas so relativamente rpidas, fceis e a resoluo e preciso das medidas so
altas. As desvantagens envolvem o preo dos equipamentos a laser e a necessidade de se
manter uma linha de viso entre o vibrmetro e a superfcie a ser medida.
O Vibrmetro Laser Doppler utilizado no experimento foi o OFV-503 da Polytec
GmbH. O laser do tipo Hlio-Nenio, classe II. Esta classe de laser no causa danos viso
em circunstncias normais, mas podem produzir dano ocular se visualizados diretamente
durante tempo prolongado. Na Figura 15, tem-se a ilustrao deste equipamento.
O modelo de vibrmetro utilizado permite que o feixe de laser seja ajustado apenas
manualmente atravs do anel de ajuste de foco, localizado na parte frontal do sensor. O
sensor equipado com as lentes OFV-LR para longas distncias (entre 530 mm at 100 m).
A distncia entre o anel de ajuste de foco e a superfcie a ser medida deve ser ajustada para
garantir mxima visibilidade e consequente melhor qualidade do sinal obtido. A qualidade do
sinal mostrada atravs de um display na parte posterior do sensor. As distncias em
milmetros de mxima visibilidade podem ser calculadas atravs da Equao 26.
33
(26)
e frequncia de
sinais at 350 kHz. Na Figura 16, tem-se uma ilustrao do controlador OFV-5000.
34
SIGNAL1. Com o uso do software VibSoft as entradas analgicas VELO e REF1 podem
operar com a funo IEPE (ICP) para a conexo de sensores desse tipo. Neste caso, uma
corrente de 4mA fornecida ao sensor.
O conversor analgico digital utilizado no experimento foi a placa de aquisio NI PCI4461 da National Instruments. A placa possui duas entradas analgicas simultneas de 24bits (taxa de amostragem mxima de 80 kHz) e duas sadas analgicas simultneas de 24-bits
(taxa de amostragem de 204.8 kS/s) com range de entrada de 316 mV at 42,4 V. Alm
disso, ela possui filtro anti-aliasing at 92 kHz. necessria a instalao do software NIDAQmx para a sua utilizao.
Na Figura 18 tem-se o detalhe dos conectores BNC e SMB na placa. A extremidade
oposta dos cabos conectada na parte traseira da Junction Box descrita no item anterior.
Toda a instalao e configurao da placa foram realizadas para o desenvolvimento do
trabalho.
35
Na Figura 19 tem-se a tela principal do Vibsoft Data Acquisition Software. O VibSoft80 da Polytec GmbH foi a ferramenta utilizada para o processamento dos sinais. O software
permite a configurao dos diversos parmetros para aquisio de dados, como filtros, direo
da medio, entrada dos valores de sensibilidade do martelo e do vibrmetro, janelamento,
frequncia de amostragem, nmero e tipo de mdias, configuraes do trigger, alm de uma
36
funo para melhoria da relao sinal-rudo chamada Signal Enhancement (SE). Aps a
aquisio dos dados possvel a visualizao dos grficos no domnio do tempo e da
frequncia, as FRFs Mobilidade, Acelerncia e Receptncia e tambm o grfico de Coerncia
para os estimadores H1 e H2. Os resultados podem ser exportados para diversos formatos,
como o formato de interesse para esse trabalho, o formato .UFF (Universal) usado pelo
software ME'scopeVES.
Aliasing e Leakage:
37
FFT requer que o sinal amostrado consista de uma representao completa do sinal original
no domnio do tempo ou contenha uma repetio peridica do sinal original medido. Caso
isso no ocorra, a repetio do registro temporal no capaz de reconstruir exatamente o
sinal original, implicando em distoro em seu espectro.
Para atenuar o efeito de leakage, os sinais que no possuam nmero inteiro de ciclos
dentro do registro temporal, devem ser multiplicados por uma funo matemtica chamada
janela. A janela exponencial impe um decaimento exponencial ao sinal dentro do perodo de
amostragem, no atenuando os sinais no incio da janela. altamente apropriada para sinais
transientes quando se deseja avaliar a ocorrncia de impactos no incio do sinal.
Outro ponto importante para a anlise de sinais aleatrios de vibrao a necessidade
de se realizar um processo de mdia, que envolve a obteno de vrias amostras antes que um
resultado possa ser utilizado com confiana. As duas principais consideraes necessrias para
determinar-se o numero de mdias so a confiabilidade estatstica e a remoo de rudos
aleatrios dos sinais (EWINS, 2000).
Neste trabalho, foram utilizadas 3 (trs) mdias complexas e a janela exponencial com
parmetro de decaimento exponencial 6, Figura 21.
38
39
Aps a medio de cada ponto da malha de medio preciso salvar o arquivo com os
resultados no formato .pvd. Para facilitar a importao no software MEscopeVES, o arquivo
deve ser salvo com o nome no formato (nmero do ponto da resposta)(direo da resposta)
(nmero do ponto da excitao)(direo da excitao).pvd. Por exemplo, os resultados do
ponto 99 quando a placa excitada na parte posterior do ponto 79 deve ser 99Z -79Z. Os
resultados de interesse (FRF Acelerncia, Mobilidade, Receptncia, resposta no tempo,
Coerncia, etc.) so ento exportados para o formato .uff (Universal). Na Figura 25 tem-se a
tela de exportao dos arquivos e o formato dos arquivos salvos.
40
Aps a exportao dos arquivos .pvd para .uff, os resultados podem ser importados
para o MEscopeVES atrves da funo importar Data Block, mostrado na Figura 27. As
formas modais so animadas no programa avaliando uma equao de animao em cada um
dos pontos da malha. Tais equaes so criadas atravs da atribuio das medies (M#s) no
Data Block (BLK) para os pontos do modelo da estrutura. Como os arquivos foram salvos no
formato citado no item acima, possvel utilizar a funo Use File Name as DOFs (Usar
nome dos arquivos como DOFs).
41
Figura 28 - FRFs Acelerncia (sem rudo) sobrepostas dos 99 pontos da placa e excitao
no ponto 79.
42
Figura 29 - FRF Acelerncia (sem rudo) no ponto 99 da placa e excitao no ponto 79.
43
Figura 31 - FRF Acelerncia (com rudo) no ponto 99 da placa e excitao no ponto 79.
44
Nos resultados mostrados na Figura 30 (teste sem rudo) percebe-se que a funo
coerncia tem valores diferentes de 1 (um) nos valores referentes a ressonncia e
antirressonncia e tambm para valores de frequncia acima de aproximadamente 800 Hz.
Alm disso, a Figura 29 mostra valores da FRF relativamente mais ruidosos para frequncias
acima de 800 Hz.
45
Na Figura 35, percebe-se que a placa no recebeu energia suficiente para excitar os
modos alm da frequncia de aproximadamente 800 Hz, como discutido na seo 3.2. A
amplitude da resposta em frequncia do impulso reduzida de -45 dB em 0 Hz para -65 dB
em aproximadamente 800Hz. Desta forma, a coerncia e FRF obtidas na medio foram
deterioradas. Uma ponta do martelo mais rgida poderia ter sido utilizada para garantir que
os modos acima de 800 Hz fossem devidamente excitados.
% =
)
(
100%
(26)
46
Tabela 1 - Frequncias naturais: sem rudo, com rudo e resultados de Gevinski (2014).
Sem rudo
Com rudo
Gevinski
n [Hz]
n [Hz]
n [Hz]
Erro
[%]
7 Modo Natural
154
154
158,06
2,6%
8 Modo Natural
197
197
202,98
3,0%
9 Modo Natural
330
330
337,82
2,4%
10 Modo Natural
371
371
381,8
2,9%
11 Modo Natural
437
437
448,62
2,7%
12 Modo Natural
578
578
593,83
2,7%
13 Modo Natural
722
722
743,41
3,0%
14 Modo Natural
738
738
758,31
2,8%
15 Modo Natural
891
891
913,27
2,5%
Modos Naturais
(a)
(b)
(c)
47
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
48
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
49
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
50
5 CONCLUSES
51
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
testing:
theory,
practice,
and
application. Baldock,
52
ANEXO 1
I. Desenhando o modelo
Modelos de estruturas 3D so facilmente construdas no MEscopeVES utilizando o
Drawing Assistant (Assistente de Desenho). Modelos complexos podem ser criados atravs de
geometrias mais simples, chamadas SubStructures (Subestruturas).
Drawing Assistant:
O modelo da placa pode ser criado pela modificao de uma das subestruturas editveis
da biblioteca SubStructure no Drawing Assistant:
Na aba SubStructure, rolar a barra para encontrar o modelo editvel da placa e duplo
clique neste modelo. Uma subestrutura de placa plana ser adicionada a planilha de
subestruturas e tambm ser mostrada na janela Structure.
53
Como exemplo, ser descrita a modelagem de uma placa retangular com uma malha de
30 pontos espaados 10 unidades de comprimento entre eles, com 5 pontos na direo global
X e 6 pontos na direo global Y, como mostrado na Figura A.1.
A placa pode ser rotacionada da sua posio vertical para a horizontal em dois
incrementos de 45 cada:
54
Inicia-se com o ponto na origem dos eixos Globais, Figura A.2. Clicar prximo a cada
ponto no modelo para numer-lo. Aps numerar todos os pontos, clicar em Close.
Cada Ponto no modelo de uma estrutura possui seu prprio eixo de medida. Este
especifica as direes em que as medidas foram feitas em cada ponto:
55
Posicionar o mouse prximo a um ponto para mostrar seus eixos de medida. Clicar em
Edit | Select Objects | Select All para mostrar todos os eixos de medida.
Neste exemplo, as coordenadas dos eixos so retangulares e as direes dos eixos de
medida coincidem com os eixos Globais (X, Y, Z), conforme mostrado na Figura A.3.
56
57