CAPTULO 1

INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL

Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra





1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por J ames Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forado".
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma
mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
1
a
. Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante,
que um ser humano se exponha a situao de perigo;
2
a
. Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em
que estas ordens entrem em conflito com a 1
a
lei;
3
a
. Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em
conflito com a 1
a
e 2
a
leis.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-de-
fbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado
aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
(produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do
aproveitamento), economia de energia e etc.;
Melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de atividades
perigosas ou insalubres de seu contato direto;
Melhorar a qualidade do produto, atravs do controle mais racional dos parmetros de
produo;
Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente,
como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a coordenao de movimentos
complexos e atividades muito rpidas (deslocamento de materiais).

1.2 - ASPECTOS SOBRE SISTEMAS ROBTICOS
1.2.1 - Definio de Rob
Segundo a Robotic Industries Association (RIA), rob industrial definido como um
"manipulador multifuncional reprogramvel projetado para movimentar materiais, partes,
ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o
desempenho de uma variedade de tarefas (RIVIN, 1988).
Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO (International Organization for
Standardization) 10218, como sendo: "uma mquina manipuladora com vrios graus de
liberdade controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou
mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial".
Um rob industrial formado pela integrao dos seguintes componentes (RIVIN, 1988,
SEERING, SCHEINMAN, 1985, WARNECKE et al., 1985, SCIESZKO, 1988, BORODIN, 1988).
a) manipulador mecnico: refere-se principalmente ao aspecto mecnico e estrutural do rob.
Consiste da combinao de elementos estruturais rgidos (corpos ou elos) conectados entre si
atravs de articulaes (juntas), sendo o primeiro corpo denominado base e o ltimo extremidade
terminal, onde ser vinculado o componente efetuador (garra ou ferramenta).
elos:
inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a
esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos
esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e
ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termo-
plsticos e plsticos reforados.
junta:
Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico
formado por dois elos adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos
componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do
movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio.
O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de
todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma
combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de
juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.
sistema de transmisso:
A movimentao de cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia mecnica
(torque/fora e velocidade angular/linear) originada de um atuador. Os sistemas de
transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos
atuadores aos elos.
Dentre os componentes de transmisso mais usados tem-se engrenagens (dentes retos,
helicoidais, cremalheira e pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias
dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias e engrenagens
harmnicas.
A escolha destes componentes depende de parmetros de projeto como a potncia
transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localizao do atuador em relao junta
controlada. As caractersticas mais importantes de desempenho operacional em sistemas de
transmisso so a rigidez e a eficincia mecnica.
b) atuadores: So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em
potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos
atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.
atuadores hidrulicos e pneumticos:
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.
atuadores eletromagnticos:
Os atuadores eletromagnticos so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do
tipo motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande
variedade de fabricantes disponveis no mercado, o fato de os motores eltricos quando
associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de fora quanto da
posio do rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes podem ser
controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a utilizao de controladores de
movimento.
Os motores tipo corrente contnua (cc) so compactos e geralmente o valor de torque
mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, porm necessitam
de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de
posicionamento em malha fechada (servocontrole). A mxima eficincia mecnica destes
motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores
de velocidade para se obter a reduo de velocidade e conseqentemente o aumento de
torque necessrios transmisso de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os
fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido reduzida
manuteno, decorrente da diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica
entre o rotor e o estator.
Os motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta em posio e
velocidade e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a
curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem
gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras.
Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo solenide tm sido
cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecnicos. Recentes pesquisas
indicam que os materiais com memria de forma tm bom potencial para serem usados na
construo de atuadores.
c) sensores: Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em
termos de posio e velocidade dos elos em funo do tempo, e do modo de interao entre o
rob e o ambiente operativo (fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas
utilizadas para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores.
d) unidade de controle: Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.

Figura 1.1 - Rob industrial de seis graus de liberdade.

e) unidade de potncia: responsvel pelo fornecimento de potncia necessria
movimentao dos atuadores. A bomba hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as
unidades de potncia associadas aos atuadores hidrulico, pneumtico e eletromagntico,
respectivamente.
f) efetuador: o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra
ou ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a
uma posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como
funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.

1.2.2 - Classificaes de Robs
1.2.2.1 - Quanto Estrutura Mecnica
Diversas combinaes de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para se obter uma
configurao desejada. De acordo com a Federao Internacional de Robtica (International
Federation of Robotics - IFR), as principais configuraes bsicas quanto estrutura mecnica
so as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a) Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico (cartesian/gantry robot):
Este tipo de rob possui trs juntas prismticas (PPP), resultando num movimento composto
de trs translaes, cujos eixos de movimento so coincidentes com um sistema de coordenadas
de referncia cartesiano. Uma variante deste rob a configurao tipo prtico (gantry). O volume
de trabalho gerado retangular.


(a) (b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.

b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot):
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas
de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR),
compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho
gerado cilndrico.


(a) (b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.

c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot):
Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia
polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma
translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado
aproximadamente uma esfera.



(a) (b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.

d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.


(a) (b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.

e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot):
Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta
de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este
tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta
uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.



(a) (b)
Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob.

f) Rob Paralelo (parallel robot):
Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia
cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.


(a) (b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.

1.2.2.2 - Quanto a gerao tecnolgica
Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes tecnolgicas
dos robs industriais. A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais
uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para realizar uma operao
diferente devem ser reprogramados. O ambiente de interao do rob na fbrica deve estar
completamente estruturado (parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso
dos objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso pertence a esta gerao.
Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores que
permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os
parmetros de controle para a realizao dos movimentos. Algumas atividades como pegar uma
pea que est deslocada de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre
um conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao.
A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se conectar com
outros robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com outros sistemas
computacionais. capaz, por exemplo, de tomar decises em operaes de montagem, como
montar uma adequada combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma
combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em processos industriais ainda
incipiente.
1.2.2.3 - Quanto participao de operador humano
O grau de envolvimento do operador humano no processo de controle de um sistema
robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta e pelos recursos
disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas.
Em ambientes estruturados, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema
podem ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle
capaz de gerenciar e monitorar as tarefas com a mnima participao de um operador. Neste caso
classifica-se este sistema como robtico.
A maioria das atividades automatizadas relacionadas s indstrias, como soldagem por
pontos ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies,
movimentao de objetos e montagem de peas, operam em ambientes estruturados.
J em ambientes no estruturados, devido dificuldade de serem quantificados determinados
parmetros de processo ou ao elevado custo para obt-los dentro de certas especificaes, a
utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se
fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso, o sistema classificado
como teleoperado.
H diversas aplicaes em ambientes no estruturados onde um computador pode processar
parte das informaes a serem enviadas do ambiente manipulado ao operador humano e vice-
versa. Apesar de esta situao ter conceitualmente um operador humano no comando
operacional, observa-se algum grau de autonomia do sistema.
Os sistemas baseados em teleoperao (ver captulo 11) so normalmente utilizados em
manipulaes envolvendo atividades em ambientes no estruturados como minerao,
recuperao de satlites, manipulao de materiais radioativos em usinas ou centros de
pesquisas nucleares, e explorao de petrleo e gs em plataformas martimas.

1.2.3 - Projeto de Rob
O projeto de um rob necessariamente interdisciplinar e envolve a utilizao de
conhecimentos de vrias reas clssicas como:
Engenharia mecnica: a qual fornece metodologias para o estudo de estruturas e
mecanismos em situaes estticas e dinmicas;
Engenharias eltrica e eletrnica: fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores,
interfaces, atuadores e controladores;
Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que
realizam os movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e
Cincia da computao: propicia ferramentas para a programao de robs, capacitando-os
realizao das tarefas especificadas.
Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre outros aspectos:
dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos (hardware), unidades de
controle e potncia;
clculos estruturais;
fabricao e montagem de peas de preciso;
seleo de materiais;
planificao dos movimentos;
simulao e modelagem;
desenvolvimento de tcnicas de programao para o sistema de controle,
sistema operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicao ao operador; e
testes de desempenho.
Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em diversas situaes,
logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e relacionam-
se a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e repetibilidade.
Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser analisados
aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios,
mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na
produo, reduo do nmero de empregados e remanejamentos.

1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-
estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.

1.3.1 - Ferramentas Especiais
As ferramentas so geralmente rigidamente fixas s extremidades terminais dos robs, no
possuindo movimentao relativa a estes. A funo primordial do rob nestes casos posicionar
e orientar a ferramenta em relao pea que ser trabalhada.
O uso de ferramentas est associado diretamente s tarefas a serem realizadas. Dentre as
ferramentas mais tradicionais utilizadas em operaes de processamento esto: o porta-eletrodo,
a pistola de asperso (para p, jateamento de superfcies e etc.), a pistola de pintura, as tochas
para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para soldagem/corte plasma, o conjunto de pinas
para soldagem por pontos, o dispositivo para soldagem/corte laser, o porta-esmeriladora, o
maarico para corte oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato d'gua, a pistola para corte por
jato d'gua e etc.

1.3.2 - Garras Mecnicas
1.3.2.1 - Analogias com a Mo Humana
SALISBURY e CRAIG (1982) aps pesquisarem cerca de seiscentas configuraes diferentes
de garras chegaram a concluso que, em termos cinemticos, uma garra na configurao de mo
humana a que possui maior versatilidade para realizar a manipulao de objetos dos mais
variados tipos e inclusive formas irregulares, sendo capaz de exercer apenas a fora estritamente
necessria para que estes objetos sejam seguros com estabilidade e com segurana.
Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com
sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs
dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia
manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995).
Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada
versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais
no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle.
O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes
de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de
objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A
manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema
de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato
(fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias.
Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de
manipulao ou destreza (dexterity) exige que o programador modele com grande preciso os
objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se
considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem
ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos
de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta
modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior
nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo
simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio
manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade.
Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs
de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com
preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos,
como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No
modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por
exemplo um tenista segurando a sua raquete.
O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do
esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por
ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a
palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos
ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e
restringido pelos msculos e articulaes dos ossos.
A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o
uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de
executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais:
movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado
mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta
figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos
de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral
(ISO/DIS, 1998).


Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).

1.3.2.2 - Formas de Preenso
Alm da diviso por nmeros de dedos, deve-se observar a forma de preenso. Nos
desenhos esquemticos da figura 1.9, pode-se notar as preenses internas e externas de
diversas garras (ISO/DIS, 1998).
Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e
seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes
fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade
e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento,
ambiente de trabalho, etc.


Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).


1.3.2.3 - Tipos de Garras Industriais
Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas
to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria,
compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras
1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.


(a) (b)

(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).

Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.



Figura 1.11 Garra com Dedos Flexveis (Cortesia Sommer GmbH).

Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurana
necessitam de garras com pelo menos trs dedos. Um exemplo clssico deste tipo o da
preenso de esferas ou peas com superfcie cilndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser
visto na figura 1.12.


Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).

Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie
plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.


(a) (b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).

1.3.3 - Especificao de uma Garra
Como os efetuadores do tipo garra mecnica entraro em contato direto com o objeto a ser
manipulado, diversos fatores devem ser considerados no momento de sua especificao para o
uso em robs ou durante a fase de projeto de efetuadores.
Segundo a norma ISO/DIS 14539 (1998), os principais itens so:
Geometria dos dedos e da palma;
Posicionamento dos dedos na palma;
Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;
Nmero e posicionamento dos atuadores;
Nmero e posicionamento dos sensores;
Mecanismos de transmisso da potncia;
Mecanismo de fixao efetuador / manipulador;
Tipo e fora de agarramento;
Tempo de operao (de agarramento, tempo do ciclo);
Tipo de sistema de controle empregado (fora e/ou posio);
Nmero e material dos dedos;
Nmero de graus de liberdade dos dedos;
Geometria, peso, temperatura mxima e mnima, propriedades magnticas e caractersticas
da superfcie do objeto a ser manipulado.

1.4 - APLICAES DE ROBS INDUSTRIAIS
1.4.1 - Generalidades
A prpria definio de rob industrial como sendo um "manipulador multifuncional
reprogramvel projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais,
atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas",
j fornece uma idia das variadas aplicaes que podem ser realizadas com este equipamento.
Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas operacionais de um rob industrial,
dependem essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos
catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas.
Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes efetuadores, os quais so selecionados
especificamente para promover a correta interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado.
Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes configuraes
de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se especializaram em produzir determinados
tipos de robs para aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores desempenhos
operacionais.
Dentre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se: ABB
Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD, Kawasaki
Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stubli AG e Sony Co.
Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem. Aproximadamente 25%
dos robs so empregados em diferentes aplicaes de soldagem.
A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicaes de robs (1997).
Muitos destes so empregados pelas indstrias automobilsticas e de eletrnica.
Processos de empacotamento e paletizao ainda permanecem com pequenos ndices de
aplicao com robs, contribuindo com 2,8% do nmero total (1997). Esta rea de aplicao deve
crescer em funo do aumento da capacidade de manipulao dos robs.
A indstria alimentcia uma rea que deve contribuir consideravelmente no futuro com a
aplicao de robs industriais (IFR, 2000).
A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo
envolvem operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade. A seguir so
apresentadas algumas destas atividades.
Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.
Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.
Controle de qualidade:
- inspeo por viso;
- verificao dimensional de peas atravs de sensores.

1.4.2 - Aplicao de Robs no Brasil
A populao mundial instalada de robs de seis eixos estimada em 790.000 unidades
(1999), sendo no Brasil em torno de 4500 unidades. Portanto, o Brasil contribui com
aproximadamente 0,6% do nmero total de robs industriais instalados no mundo.
As indstrias ligadas ao setor automobilstico, como montadoras e fornecedoras de auto-
peas so as maiores usurias de robs industriais no pas. Cerca de 900 unidades (20% do total)
foram empregadas em pequenas e mdias indstrias.
A figura 1.14 apresenta um grfico do histrico da evoluo do nmero de robs
industriais de seis eixos no Brasil. Observa-se que houve um acrscimo de 900% no nmero de
robs nos ltimos cinco anos e a tendncia de crescimento (ROMANO, 2000).
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.

Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.
Aplicao Industrial Percentual
Soldagem por pontos 33 %
Movimentao / paletizao 25%
Soldagem por arco 18 %
Pintura 10 %
Outros (montagem, acabamento, corte por jato-d'gua, oxi-corte) 14 %

Nas figuras a seguir so apresentados alguns exemplos de aplicao de robs industriais no
Brasil.

0
1000
2000
3000
4000
5000
1995 1996 1997 1998 2000 *
Robs

Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).


Figura 1.16 - Soldagem na fabricao de assentos (cortesia Marcopolo Ltda.).


Figura 1.17 - Manuteno de turbinas de aeronaves (cortesia Viao Area So Paulo)
1.5 - REFERNCIAS
BORODIN, N., Machine Design, 1 ed., MIR Publishers, Moscow,1988.
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