AUTOMAO INDUSTRIAL

Curso Bsico de
Controladores Lgicos
Programveis
Prof. Rogrio R. Magalhes

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 1 de 23

T p ic o s

C L P n a s P la ta fo r m a s d e P r o d u o
C o n ttrr o le d e P r o c e s s o s C o n tn u o s
C o n ttrr o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s
C o n ttrr o la d o r e s L g ic o s P r o g r a m v e is ( C L P )

C o n c e ito s B s ic o s
C a rt e s d e E n tra d a e S a d a
M d u lo s A u x ilia r e s
P ro g ra m a o L a d d e r
I n s t r u e s B s ic a s
E x e r c c io P r t ic o d e P r o g r a m a o

O que um CLP?
u m co m p u ta d o r a d a p ta d o a u to m a o
d e m q u in a s e p r o c e s s o s in d u s tr ia is
(C o n tr o la d o r L g ic o P r o g r a m v e l)
A r q u ite tu r a B a s ic a :
P r o c e s s a m e n to

O C L P n a A r q u ite tu r a d e
A u to m a o
E S T A E S D E S U P E R V IS O
PC

PC

PC

REDE ETHERNET

F
O
N
T
E

C
P
U

C
O
M

C
O
M

C
O
M

C P U s D O C L P
SALA DE CONTROLE

F
O
N
T
E

C
P
U

V A S O S EP A RA DO R

C
O
M

C
O
M

C
O
M

R E D E P R O P R IE T R IA D O C L P

PSH

R
E
M

R
E
M

SDV

R
E
M
BO M BA

M DULO S REM O TO S DO CLP

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 2 de 23

D O IS T IP O S D E C O N T R O L E

C o n tr o le c o n tin u o - v a r i v e is
a n a l g ic a s ( C o n tr o le P ID )

C o n tr o le D is c r e to - v a r i v e is
d is c r e ta s ( In t e r t r a v a m e n to s )

N o e s B s ic
ica s d e C o n tr o le

C o n tr o le d e P r o c e s s o s
C o n tn u o s

C o n ttrr o llee C o n t
nuo
t n
m is tu r a d o r

p r o d u to

LT

LC

TT

TC

aq uecedo r

vapor

Apostila de Automao - CEFET

H1

Pg. 3 de 23

V A R I V E L A N A L G IC A
n v e l

mA

C o n tr
tro la d o r P I D

( E s tr u tu r a )

P ID = P + I + D = P r o p o r c io n a l + In te g ra l + D e riv a tiv o
V a r i v e l
+

M a n ip u la d a

D e s v io
P ID

R e f e r e n c ia

(M V )
-

( S E T - P O IN T )

V a r i v e l C o n t r o la d a
(P V )

C o n ttrr o lla
a d o r P ID

( P ro cesso)

E x .: L O O P d e C o n t r o l e d e V a z o
C o n tr o la d o r
+

mA

mA

V a z o
P ro c e s s o

V lv u la

P ID

R ef
-

e rro
mA

Apostila de Automao - CEFET

v a r i v e l c o n tr o la d a
Sensor

Pg. 4 de 23

T IP O S D E S IN A IS D E C O N T R O L E

P n e u m t ic o

U t iliz a a r p r e s s u r iz a d o r e t id o e m tu b o s
c o m o m e io d e p r o p a g a o ( 3 a 1 5 p s i)
i) .

E l t r ic o

- S in a l d e t e n s o V d c ( 1 a 5 / 0 a 1 0 )
- S in a l d e c o r r e n t e m A ( 0 a 2 0 / 4 a 2 0 )

N o e s B s ic
ica s d e C o n tr o le

C o n tr o le d e P r o c e s s o s
D is c r e to s

P r o c e s s o c o m C o n tr o le D is c r e to
PSHH

GS
PSV

LSHH

TANQUE
E n tr a d a d e

S a d a d e

P r o d u to

P r o d u to
LS V

Apostila de Automao - CEFET

XV

Pg. 5 de 23

V A R I V E L D IS C R E T A
n v e l
a lto
n o rm a l

Vdc
24 Vdc
0 V dc

C o n ttrr o l e d e P r o c e s s o s D i s c r e t o s
EVENTO
A m u d a n a d o E s ta d o d a s v a r i v e is d e
e n tr a d a p r o v o c a a m u d a n a d a s
v a r i v e is d e s a d a .
E x : P r e s s o a lta - > a b r ir v lv u la d e a lv io

C o n tr o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s
C o n ttrr o le d e p r o c e s s o s d is c r e to s a
im p le m e n tta
a o d e u m a S e q n c ia d e
E v e n t o s a tr
t r a v s d o q u a l o p r o c e s s o a tin g e
u m d e te
t e r m in a d o o b je t iv o .
Ex:

n v e l a l t o - > f e c h a v llv
v u la e a c io n a a la r m e
b o t o e ir
i r a a c i o n a d a - > li g a b o m b a e a c e n d e l m p a d a
t e m p e r a t u r a o u p r e s s o a lltt a - > a b r e v l v u l a e d e s l ig a
aquecedor

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 6 de 23

C o n ttrr o l e d e P r o c e s s o s D is
isc r e to s
D e s c r i o d a S e q n c ia d e E v e n t o s

S e n t e n a s n a r r a t iv a s
T a b e la d e C a u s a e E f e it o
D ia g r a m a L g ic o B in r io
D ia g r a m a L a d d e r

M A T R IZ D E C A U S A E E F E IT O
E F E IT O
P S V -0 1
P S H -0 1

C
A
U
S
A

P S V -0 2

P S H -0 2

P S V -0 5

P S V -0 7

X
X

P S V -0 6

P S L -0 2
P S L -0 3

P S V -0 4

P S H -0 3
P S L -0 1

P S V -0 3

X
X

X
X

C IR C U IT O S L G IC O S
o s c o m p o s tto
o s d e d is p o s iitt iivv o s
C iirr c u it
i to
in
g a d o s ( p n e u m ttic
ic o s , e le
i n ttee r li
lig
l e tr n iicc o s
e l
l tr
t r ic o s , e tc
t c .) , fo r m a n d o u m c o n ju
j u n to
to
d e e n ttrr a d a s e s a d a s iin
n te
t e r d e p e n d e n ttee s .

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 7 de 23

F U N E S L G IC A S
B s ic a s

C IR C U IT O L G IC O

L G IC A F IX A

C ir c u it o c u ja r e la o e n t r e s a d a s
e e n t r a d a s d e t e r m in a d a p e la p r p r ia
e s t r u t u r a d e s t e c ir c u it o .

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 8 de 23

L G IC A P R O G R A M V E L

N o e s B s ic a s d e C L P

C o n t r o la d o r L g ic o
P ro g ra m v e l

O R IG E M D O C L P
E m 1 9 6 8 a G e n e r a l M o t o r s s o l ic it o u
a o s f a b r ic a n t e s d e in s t r u m e n t o s d e
c o n t r o le o d e s e n v o lv im e n t o u m n o v o
t ip o d e c o n t r o la d o r m a is f c il d e
c o n f ig u r a r p a r a s u b s t it u i r o s p a in is a
r e l s u s a d o s n a f a b r ic a o d e
a u t o m v e is .

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 9 de 23

C a r a c te r s tic a s d o s C L P s

F a c ilm e n t e p r o g r a m v e l e
re p r o g ra m v e l.
M a n u t e n o f c il ( m d u lo s d e e n c a ix e )
M a io r c o n f ia b ilid a d e q u e o s p a in is a
r e l .
T a m a n h o r e d u z id o .

C a r a c te r stic a s d o s C L P s

C a p a c id a d e d e c o m u n iic
cao com
s is t e m a s d e c o le t a d e d a d o s .
F a c ilid a d e d e e x p a n s o .

P r in c ip a is F a b r ic a n te s d e C L P s

G e -F a n u c - 9 0 /7 0 e 9 0 /3 0
A lle n B r a d le y - P L C 5 e S L C 5
D ir e c t S o f t K o y o D L 0 5
A lt u s - A L 2 0 0 3
S ie m e n s - S I M A T I C S 5 S 7

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 10 de 23

FU NES D O CLP

L g ic a d e in t e r t r a v a m e n t o
R e t e n o d e v a r i v e is
T e m p o riz a o
F u n e s a r it im t ic a s
C o n t r o le P I D
M a n ip u la o d e d a d o s
In te rfa c e c o m c o m p u ta d o re s
E tc ...

CLP
C o m p o n e n t e s B s ic o s

C O M P O N E N T E S B S IC O S D O C L P

R ack ou C hassi
F o n te
CPU
M e m r ia
E / S d ig it a is
E / S a n a l g ic a s
I n t e r f a c e s d e C o m u n ic a o

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 11 de 23

RACK DO CLP

o b a s tid o r o n d e s o e n c a ix a d o s o s c a r t e s
d o C L P ( fo n te , C P U , E / S , m d u lo s d e
c o m u n ic a o , e tc .) .

S e r v e m p a r a d a r p r o te o m e c n ic a a o s
c a r t e s , b lin d a g e m e le tr o s t tic a e s u p o r ta m
o b a r r a m e n to d e in te r lig a o ( b a c k p la n e ) a o
q u a l s o lig a d o s o s c a r t e s .

F O N T E S D E A L IM E N T A O

F o rn e c e T e n s o p a ra
o b la c k p la n e p a r a
a lim e n t a r a C P U e
d e m a is c a r t e s
in s t a la d o s n o c h a s s is .

S o f o r n e c id o s c o m
d iv e r s a s t e n s e s d e
e n tra d a (1 2 0 V A C , 2 4
V D C ) e a m p e ra g e m .

U N ID A D E C E N T R A L D E
P R O C E S S A M E N T O (C P U )

P r o c e s s a o p r o g r a m a l g ic o d o C L P
a r m a z e n a d o d a d o s n a m e m r ia ,
e x e c u t a n d o a s f u n e s l g ic a s ,
t e m p o r iz a o , c o n t a g e m , r e t e n o ,
c o m p a r a o , , o p e r a e s a r it im t ic a s ,
P I D , t o t a liz a o e m a n ip u la o d e
dados.

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 12 de 23

P R IN C P IO D E F U N C IO N A M E N T O
DO CLP

C ic lo d e v a r r e d u r a ( s c a n ) = a t u a li z a o
d a s E /S + p ro c e s s a m e n to d o p ro g ra m a
la d d e r

le it u r a d o s
s in a is d e
e n tra d a

PROCESSAMENTO
DO PROGRAMA

IN IC IO
DO SCAN

a t u a li z a o
d a s s a d a s

CARTES DE ENTRADA E
S A D A (E /S )

F a z e m in t e r f a c e e n t r e o C L P e o s
d is p o s it iv o s d e c a m p o , a d a p t a n d o o s
s in a is d o p r o c e s s o p a r a o c o n t r o la d o r .
F a z e m a is o la o e l t r ic a e f ilt r a m o s
r u d o s d o c ir c u it o .
P o s s u e m le d s in d ic a d o r e s d o e s t a d o d a
e n t r a d a o u d a s a d a , p r o t e o c o n t r a
s o b r e c o r r e n t e ( f u s v e l) e s o b r e t e n s o .

T IP O S D E D IS P O S IT IV O S D E E /S

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 13 de 23

S I N A I S T P I C O S P A R A E /S

E / S D ig it a is 1 1 5 V a c & 1 1 5 V c c
E / S D ig it a is 2 4 - 4 8 V c c
E / S A n a l g ic a s 1 a 5 V c c , 4 a 2 0 m A
C o n t a d o r d e a lt a v e lo c id a d e ( p u ls o s )
I n t e r f a c e s e r ia l
E n tra d a d e te r m o p a r
RTD

IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M
C A R T O D E E N T R A D A D IG IT A L

P re s s o s ta to s
T e r m o s ta to s
C h a v e s d e n v e l
B o t o e ir a s
C h a v e s d e f im d e c u r s o
E tc .

IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M
C A R T O D E E N T R A D A A N A L G IC A

T r a n s m is s o r e s
T r a n s m is s o r e s
T r a n s m is s o r e s
T r a n s m is s o r e s
E tc .

Apostila de Automao - CEFET

de
de
de
de

n v e l.
p re s s o .
te m p e ra tu ra .
va z o.

Pg. 14 de 23

IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M
C A R T O D E S A D A D IG IT A L

S o le n i d e s
C o n ta to re s
R e l s
L m p a d a s d e s in a li z a o
B u z in a d e a la r m e

C A R T O D E S A D A A N A L G IC A

S in a is n u m r ic o s e m 1 6 B I T s ( W O R D )
s o g e r a d o s d u ra n te o p r o c e s s a m e n to
d o p r o g r a m a la d d e r p e l a C P U , e
a s s o c ia d o s a c a d a s a d a d o c a r t o
a n a l g ic o .
O s c a r t e s d e s a d a s a n a l g ic a s
c o n v e r t e m o v a lo r n u m r ic o p a r a u m
v a lo r a n a l g ic o p a d r o .
E x : 4 a 2 0 m A , 1 a 5 V , e tc .

E X E M P L O S D E E Q U IP A M E N T O S
DE PROGRAM AO

H a n d h e ld
S o ftw a re D O S

S o ftw a re
W in d o w s

Apostila de Automao - CEFET

S i m u la d o r

Pg. 15 de 23

L IN G U A G E N S D E P R O G R A M A O

L in g u a g e m G r f ic a
D ia g r a m a d e L g ic a d e R e le ( L a d d e r )
D ia g r a m a d e B lo c o s d e F u n e s ( F B D )

L in g u a g e m T e x t u a l
L is ta d e I n s tr u e s ( IL )
T e x to E s tr u tu r a d a ( S T )

E X E M P L O S D E L IN G U A G E N S D E
PROGRAM AO
B lo c o d e F u n o
AND

D IA G R A M A L A D D E R
A

L is ta d e In s tr u e s

T e x to E s tr u tu r a d o

LD A
ANDN B

C=A AND NOT B

ST C

EN D EREAM EN TO

u m n m e r o o u c d ig o u s a d o p a r a
id e n t if ic a r c a d a p o n t o f s ic o d e e n t r a d a o u
s a d a d o C L P o u a lg u m p o n t o in t e r n o .
C a d a r e g is t r o ( c o n ju n t o d e 1 6 B I T s )
a s s o c ia d o a u m g r u p o d e E / S o u p o n t o s
in t e r n o s t a m b m t e m u m e n d e r e o .
O e n d e r e o s e r v e p a r a r e f e r n c ia r p o n t o s
o u r e g is t r o s n o p r o g r a m a la d d e r .

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 16 de 23

D IA G R A M A L A D D E R

F o rm a d e p ro g ra m a o u s a d a p a ra
p a s s a r in s tr u e s a o C L P s o b r e
c o m o d e v e s e r e x e c u ta
t a d o o p la n o d e
c o n tr
t r o le .
U tiliz a s m b o lo s s im ila r e s a o s u s a d o s
e m d ia g r a m a e l ttrr ic o d e r e le s c o m o
lin g u a g e m d e p r o g r a m a o .

IN
N SS T R U E S D O T I P O
O R
RE
E LL

E x a m in e O n
E x a m in e O ff
B o b in a ( E n e r g iz a r s a d a )

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T I P O R E L

C IR C U IT O S R IE

C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

CH 1

CH 2

SOL 1

D IA G R A M A L A D D E R

I: 0 0 0

I: 0 0 0

O :0 0 1

(
01

Apostila de Automao - CEFET

02

)
12

Pg. 17 de 23

IN T E R L IG A O D O S D IS P O S IT IV O S
D E E /S A O C L P
c a r t o d e
e n tr a d a

c a r t o d e
s a d a

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O
S1

ALAR M E

D IA G R A M A L A D D E R

I:0 1 2

O :0 0 3

( )
02
S2

04

I:0 1 2

03

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

S1

LM PAD A

D IA G R A M A L A D D E R

I:0 0 1

O :0 0 0

( )
03
S2

S3

Apostila de Automao - CEFET

05

I:0 0 1

I:0 0 1

04

05

Pg. 18 de 23

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

CH1

CH3

S O L .1

D IA G R A M A L A D D E R

I:0 0 1

I:0 0 1

02

04

O :0 0 0

( )
01

I:0 0 1

CH2

03

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

D IA G R A M A L A D D E R
I:0 0 1

I:0 0 1

02

04

B1

O :0 0 0

( )

B2
M

05

O :0 0 0

M1
G
M2

05

O :0 0 0

( )
05

O :0 0 0

O :0 0 0

06
O :0 0 0

( )
05

07

B o b in a R e te n tiv a

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 19 de 23

E x e m p lo d e B o b in a R e te n tiv a
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

D IA G R A M A L A D D E R
I:0 0 1

O :0 0 0

B1

( L )

B2

02

05

I:0 0 1

O :0 0 0

M
M1

( U )
03

05

IN S T R U E S D E T E M P O R IZ A O
(T O N )
TON
T IM E R O N D E L A Y
T im e r
T im e B a s e
P re s e t
Accum

EN

DN

T IM E R - E n d e r e o d o te m p o r iz a d o r
T IM E B A S E - B a s e d e te m p o
P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite
A C C U M - V a lo r a c u m u la d o

TON

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 20 de 23

A P L IC A O D E U M
T E M P O R IZ A D O R (T O N )

I:0 0 1

TO N
EN

T IM E R O N D E L A Y
T IM E R
T 4 :0
T IM E B A S E
1 .0
P re s e t
180
Accum
0

01

DN

T 4 :0

O :0 0 1
01

EN
T 4 :0

O :0 0 1

DN

02

IN S T R U O D E T E M P O R IZ A O
(T O F )
TOF
T IM E R O F F D E L A Y
T im e r
T im e B a s e
P re s e t
A ccum

EN

DN

T IM E R - E n d e r e o d o te m p o r iz a d o r
T IM E B A S E - B a s e d e te m p o
P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite
A C C U M - V a lo r a c u m u la d o

TO F

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 21 de 23

A P L IC A O D E U M
T E M P O R IZ A D O R (T O F )
I:0 1 2

TO F
EN

T IM E R O N D E L A Y
T IM E R
T 4 :0
T IM E B A S E
1 .0
P re s e t
180
Accum
0

10

DN

T 4 :0

O :0 1 3
01

EN
T 4 :0

O :0 1 3

DN

02

IN S T R U E S D E C O N T A D O R
(C T U )
CTU
CU

COUNT UP
C o u n te r

DN

P re s e t
Accum

C O U N T E R - E n d e r e o d o C o n ta d o r
P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite
A C C U M - V a lo r a c u m u la d o
C U - C o n ta d o r h a b ilita d o
D N - C o n ta g e m c o n c lu d a

A P L IC A O D E U M
CONTADO R
I:0 0 1
01

C 5 :0
DN
I:0 0 1

CTU
COUNT UP
C o u n te r
P re s e t
Accum

CU
C 5 :0
4
0

DN

O :0 0 1
01
C 5 :0
RES

02

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 22 de 23

A P L IC A O D E U M A
IN S T R U O A R IT IM T IC A

I:0 1 2

ADD

10

ADD
SOURCE A
SOURCE B

N 7 :3
N 7 :4

D E T IN A T IO N

N 7 :2 0

A P L IC A O D E U M A
IN S T R U O L G IC A

I:0 1 2

AND

10

B IT W IS E A N D
SOURCE A
SOURCE B

D 9 :3
D 1 0 :4

D E T IN A T IO N

D 1 2 :3

IN S T R U O D E
M O V IM E N T A O (M O V )

MOV
MOVE
S o u rc e
D e s tin a tio n

fim

Apostila de Automao - CEFET

Pg. 23 de 23