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e(t)
+
y(t)
u(t)
Controlador
Processo
(8.1)
Cada um dos termos do lado direito da equao (8.1) so individualmente associados a cada um dos tipos
de aes do controlador. Em nvel de blocos, o controlador PID apresentado na Figura 8.1, pode ser
representado conforme a Figura 8.2. Nesta representao observa-se que o sinal de erro e(t) utilizado
como entrada em trs blocos distintos.
up(t)
K
+
e(t)
K i (.)dt
ui(t) +
u(t)
d(.)
Kd
dt
ud(t)
Controlador PID
(8.2)
De forma anloga, pode-se escrever os sinais de sada relativos aos blocos integral e derivativo,
apresentados nas equaes (8.3) e (8.4), i.e.
u i ( t ) = K i e( t )dt
u d (t ) = K d
(8.3)
de( t )
dt
(8.4)
O efeito de cada uma destas aes e suas implicaes no comportamento dinmico de um sistema de
controle sero apresentados na seqncia.
Efeito da Ao Proporcional
O efeito das aes proporcional, integral e diferencial ser analisado considerando-se com
exemplo um sistema de controle de velocidade apresentado na Figura 8.3.
r(t)
e(t)
+
u(t)
Kp
Amplificador
de Potncia
Motor e
Carga
100
s + 100
1
s + 36
y(t)
Fig. 8.4: Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores
distintos de ganhos proporcional: caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10.
Fig. 8.5: Respostas em freqncia do sistema de controle da Figura 8.3 para quatro valores
distintos de ganhos proporcional: caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10.
G (s) = K
100
(s + 100)(s + 36)
(8.5)
Admitindo-se como referncia um sinal do tipo degrau de amplitude unitria tem-se que o erro de regime
permanente dado por
e ss =
1
1+ K p
(8.6)
sendo
K p = lim G (s) =
s 0
100K
3600
(8.7)
concluindo-se por (8.7) que o aumento do ganho do controlador proporcional diminuir o erro de regime
permanente apresentado na equao (8.6).
Efeito da Ao Integral
O efeito da ao integral ser analisado com base em um controlador do tipo Proporcional Integral
- PI. Neste caso ser considerado constante o ganho proporcional K, variando-se apenas a constante de
tempo de integral Ti1. A lei de controle associada a este tipo de controlador apresentada na equao
(8.8).
1
u ( t ) = K e( t ) +
Ti
e(t )dt
(8.8)
Fig. 8.6: Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores
distintos para a constante de tempo integral: caso 1: Ti=0.05, caso 2: Ti=0.02, caso 3: Ti=0.01
e caso 4: Ti=0.008, sendo em todos os casos admitido ganho proporcional K=100.
1
s+ 1
Ti
(8.9)
Fig. 8.7: Resposta em freqncia do sistema de controle da Figura 8.3, com controlador PI,
admitindo quatro valores distintos para a constante de tempo integral: caso 1: Ti=0.05,
caso 2: Ti=0.02, caso 3: Ti=0.01 e caso 4: Ti=0.008, com ganho proporcional K=100.
Fig. 8.8: Resposta em freqncia do controlador PI descrito em (8.9), para cada um dos
casos considerados na Figura 8.7.
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner
Com base nas Figuras 8.7 e 8.8, explicar porque o sistema com controle Proporcional Integral
torna-se mais oscilatrio com o aumento do ganho integral Ki.
Concluir, da mesma forma que foi realizado no caso do controle puramente proporcional, qual
o influncia no erro de regime permanente causada pelo controlador PI.
Efeito da Ao Derivativa
Da mesma forma que no caso anterior, o efeito da ao derivativa ser analisado com base em um
controlador do tipo Proporcional Derivativo - PD. Neste caso ser considerado constante o ganho
proporcional K, variando-se apenas a constante de tempo derivativa Td. A lei de controle associada a
este tipo de controlador apresentada na equao (8.8), i.e.
de( t )
(8.8)
u ( t ) = K e( t ) + Td
dt
G d (s) =
KTd s
T
1+ s d
(8.10)
N
Tal realizao pode ser mais bem entendida como uma pr-filtragem, atravs de um filtro passa-baixas, do
sinal de erro e(t), definido na Figura 8.1 como e(t) = r(t)-y(t).
De forma similar a realizada no caso do controle puramente proporcional, o efeito da variao do
ganho derivativo ser observado nas curvas de resposta temporal da varivel de sada do processo, Figura
8.10, e nas curvas de resposta em freqncia do sistema apresentadas nas Figuras 8.11, apresentadas na
seqncia.
Fig. 8.10: Respostas no tempo e em freqncia para quatro valores distintos de ganho
derivativo: caso 1: Td=0.001, caso 2: Td=0.002, caso 3: Td=0.005 e caso 4: Td=0.01,
sendo em todos os casos admitido ganho proporcional K=100.
KTd s
T
1+ s d
(8.11)
N
ii.
iii.
iv.
4.
di( t )
+ e( t )
dt
Vr (s)
sTf + 1
onde:
-
V(s) e Vr(s) so, respectivamente, as Transformadas de Laplace das tenses de sada da fonte
de referncia;
Tf a constante de tempo da fonte, igual a 0.5ms;
-1 j
2Tf
A tenso e(t) pode ser considerada nula no clculo do controlador por variar lentamente. Os
parmetros do motor so R=0.5W e L=1.5 mH.
Gp(s) =
K c e -qs
ts + 1
(8.12)
O conjunto de parmetros iniciais que sero empregados no controlador PID, isto , os ganhos
proporcional, integral e derivativo, sero determinados com base nas tabelas 8.1 e 8.2. Observa-se que tais
valores correspondem ao ponto inicial de ajuste dos parmetros do controlador para aqueles processos que
apresentam caractersticas de auto-regulao.
Controlador
Ziegler-Nichols
Proporcional
q
KK c =
t
-1.0
Cohen-Coon
q
KK c =
t
-1.0
+ 0.333
3C
q
KK c = 1.208
t
-0.956
-1.0
Proporcional
+
Integral
q
KK c = 0.9
t
Ti
q
= 3.33
t
t
-1.0
q
KK c = 0.9 + 0.082
t
t
q
3.33 1.0 +
11.0
t
Ti
=
t
q
1.0 + 2.2
t
q
KK c = 0.928
t
Ti
q
= 0.928
t
t
-0.946
0.583
10
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
3C
-1.0
Proporcional
+
Integral
+
Derivativo
q
KK c = 1.2
t
Ti
q
= 2.0
t
t
Td
q
= 0.5
t
t
-1.0
q
KK c = 1.35 + 0.27
t
t
q
2.5 1.0 +
5 .0
t
Ti
=
t
q
1.0 + 0.6
t
q
0.37
Td
t
=
t
q
1.0 + 0.2
t
q
KK c = 1.370
t
Ti
q
= 1.3514
t
t
Td
q
= 0.365
t
t
-0.950
0.738
0.950
11
Mtodo 1
Ganho (K)
Mtodo 2
Mtodo 3
Tabela 8.3: Parmetros das funes de transferencias aproximadas utilizando os mtodos apresentados.
7. Determine o ajuste do controlador (P, PI e PID), empregando as Tabelas 8.1 e 8.2, para o sistema
de controle apresentado na Fig. 8.15. O processo G(s) definido pela equao 8.13 e.os parmetros
do sistema aproximado so apresentados na tabela 8.3.
ref(t)
+
_
e(t)
Controlador
u(t)
G(S)
y(t)
12
1
PID( s ) = K 1 +
+ Td s
T
s
i
(8.14)
G(s)
KCR
-
PCR
H(s)
Fig. 8.16: Diagrama de blocos para identificar o ganho e perodo critico.
Kp
Ti
Td
0.5*Kcr
PI
0.45*Kcr
(1/1.2)*Pcr
PID
0.6*Kcr
0.5*Pcr
0.125*Pcr
Tipo Controlador
13
Um dado sistema de controle apresenta na Figura 8.17, com a funo de transferncia do processo G(s)
dada pela equao 8.15. Determine:
i.
ii.
iii.
iv.
R(s) +
E(s)
Controlador
U(s)
G(s)
Y(s)
9.
K
s(s + 36)(s + 100)
(8.15)
14
iv.
v.
Bibliografia
[1] Astrn, K. J., Hgglund, T., PID Control, The Control Handbook, IEEE Press, 1996.
[2] Astrn, K. J., Hgglund. T., PID Controllers, Theory, Design and Tuning, 2 Edition, Instrument
Society of America, 1995.
[3] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[4] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[5] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[6] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.
[7] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers , Transactions of the
ASME, Vol.64, n 11, Nov.1942
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