Universidade Federal do Amazonas

Politópicos
Polinomiais
Politopicos polinomais são objetos naturais para estudar quando
se lida com estruturas de incerteza lineares. Do ponto de vista
técnico, o ponto mais importante para notar politopicos
polinomiais é que eles têm conjuntos de valor que são polígonos
convexos no plano complexo. Este fato facilita a solução de muitos
Adauto Hanaoka tipos de problemas de robustez.

Setembro - 2021

Unrestricted
Introdução
 A motivação primária para este capítulo deriva do fato de que a teoria da robustez para
estruturas independentes de incerteza leva a resultados conservadores quando aplicada
a estruturas de incerteza mais gerais. Para reforçar este ponto, recordamos a discussão
após o Teorema de Kharitonov (Cap 5): Substituindo uma família de polinômios 'P por
uma família polinomial de intervalo excedente de 'P, pode acontecer que P é
robustamente estável, mas P não é. Em outras palavras, o excesso de limites via
estruturas de incerteza independentes é conservador no sentido de que apenas
condições suficientes para robustez são obtidas.
 Neste capítulo, atacamos estruturas de incertezas dependentes de forma mais direta.
Para isso, consideramos o caso em que os coeficientes do sistema dependem
linearmente do vetor de parâmetros incertos q. Nesta estrutura linear afim, politopos
polinômiais são os objetos naturais para estudar quando o conjunto de limitação da
incerteza Q é uma caixa. O fato de que tais famílias de polinômios acabam por ter
conjuntos de valores que são polígonos convexos abre caminho para muitos resultados
nos capítulos a seguir.

Outubro - 2021
Estruturas de Incerteza Linear

 O principal objetivo desta seção é indicar uma série de maneiras pelas quais surgem
estruturas de incerteza linear. A maior importância é o seguinte fato: estruturas de
incerteza linear afim são preservadas sob grandes classes de interconexões de feedback.
Agora vamos tornar esta declaração mais precisa. Uma vez que as estruturas de
incerteza linear afins só foram mencionadas casualmente até agora, (cap 4), incluímos
uma definição formal por uma questão de complemento.

Outubro - 2021
Estruturas de Incerteza Linear

 DEFINIÇÃO 1 (Estrutura de Incerteza Linear Afim): Um polinomial incerto é dito ter

uma estrutura de incerteza linear afim se cada coeficiente função (q) é uma função
linear afim de q; por exemplo , para cada , existe um vetor de coluna e um escalar tal
que:

Onde é a transposta de . Em termos Gerais, uma função racional incerta, que escrevemos
como P(s, q) = N(s, q)/ D(s, q), é dita ter uma estrutura de incerteza linear afim se ambos
os polinômios N(s, q) e D(s, q) tiverem estruturas de incerteza linear afim.

Outubro - 2021
Estruturas de Incerteza Linear
 OBSERVAÇÕES 8.2.2 (Interconexão de feedback): Consideramos agora uma planta
incerta P(s, q) = N(s, q)/ D(s, q) conectada na configuração de feedback da Figura
abaixo com um compensador · Um cálculo simples leva à função de transferência de
loop fechado:

No lema abaixo, vemos que se P(s, q) tem uma estrutura de incerteza linear afim, o. Em
outras palavras, a estrutura de incerteza linear afim é mantida do laço aberto para o loop
fechado.

Outubro - 2021
Estruturas de Incerteza Linear
 Definição 2 (Preservação de Incerteza Linear Afim): Considere uma planta incerta
conectada em uma configuração de feedback como na figura abaixo e assuma que P(s,
q) tem uma estrutura de incerteza linear afim. Em seguida, segue-se que a função de
transferência de loop fechado incerto também tem uma estrutura de incerteza linear
afim.
 PROVA: Com, a estrutura de incerteza linear afim para P(s, q) nos permite expressar o
numerador e denominador de P(s, q) na forma:
e
com os e sendo fixados como polinômios para . Agora, é fácil verificar que a função de
transferência do sistema de loop fechado tem numerador

Outubro - 2021
Estruturas de Incerteza Linear

 E o denominador:

Por inspeção, é óbvio que os e também possuem estruturas de incerteza linear afins.

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Estruturas de Incerteza Linear

 Definição 3 - (Variações sobre o Mesmo Tema): Há muitas variações de da deginição 2;

ou seja, se P(s, q) tem uma estrutura de incerteza linear afim, então cada função de
transferência de interesse prático tem a mesma estrutura também. Isso é ilustrado no
exercício abaixo utilizando a função de sensibilidade e a função de sensibilidade
complementar.

Outubro - 2021
Conjuntos Convexos
 A fim de criar uma base para a análise de robustez a seguir, agora revisamos material
elementar da teoria da análise convexa.
 Um conjunto C considerado convexo se a linha que une quaisquer dois pontos e em C
permanece inteiramente dentro de C; por exemplo, dado qualquer C e segue-se que ;
chamamos uma combinação convexa de . Na Figura 8.3.1, um conjunto convexo e um
conjunto não convexo em são representados. O leitor pode verificar facilmente que
conjuntos multidimensionais comuns, como retângulos, esferas e os diamantes são
convexos.

Outubro - 2021
Conjuntos Convexos

 Dado um conjunto (não necessariamente convexo), seu casco convexo, conv C, é o

conjunto convexo "menor" que contém C. Mais precisamente, se denota a coleção de
todos os conjuntos convexos que contém o conjunto C, então temos:

Se o conjunto C já é convexo, segue-se aquele conv C = C. Na Figura 8.3.2, é dado um

exemplo de um conjunto não convexo com seu casco convexo. Observe o conjunto de
inclusão conv C C.

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Politópicos e Poligonos

 O politopo P em é convexo de um conjunto finito de pontos {}. Nós escrevemos:

e cahamaos de {} o conjunto de geradores. Observe que o conjunto de geradores pode ser

altamente não unico. Por exemplo, na Figura 8.3.3, os pontos , e são opcionais para
inclusão em um conjunto gerador em P

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Politópicos e Poligonos

 O conceito de ponto extremo, abordado na próxima subseção, nos permite identificar

um conjunto único de geradores. Na sequência, é importante fazer uma distinção entre
politopes em e politopes em com k > 2. Ao manipular conjuntos de valor, trabalhamos
com politopes no plano complexo bidimensional C, que nos identificamos com sempre
que conveniente. De agora em diante, nos referimos a um polítope em como um
polígono. De acordo com esta convenção, tanto os politopes quanto os polígonos são
automaticamente convexos. Anotamos este ponto porque muitos autores fazem uma
distinção entre um polígono e um polígono convexo. Por exemplo, de acordo com
alguns autores, uma figura em forma de estrela pode ser um polígono sem
necessariamente ser um polígono convexo.

Outubro - 2021
Pontos Extremos
 Supondo-se . Então um ponto é dito como sendo oum ponto extremo se não for
expresso como uma combinação convexa de dois pontos distintos em P. Ou seja, não
existe com Por exemplo, na Figura 8.3.4, os pontos extremos são e .
 Embora o ponto interno possa ser incluído em um conjunto gerador, não é um ponto
extremo. Dado um conjunto finito de geradores {} para um politope P, o conjunto de
pontos extremos é um subconjunto do conjunto de geradores. Além disso, o conjunto de
pontos extremos pode ser chamado de conjunto de geração mínima no sentido de que
qualquer outro conjunto gerador contém o conjunto de extremos. Em muitas
aplicações, geradores ou pontos extremos de um politópe são especificados
implicitamente e não explicitamente. Um exemplo primordial ocorre na teoria da
programação linear onde os politopes são descritos por um conjunto de desigualdades
lineares na forma matricial

Outubro - 2021
Combinação das Propriedades Convexas
 Dado um politopo todo o ponto pode ser expressa como uma combinação convexa de ,
ou seja, há um escalar real , de modo que

Na sequência, às vezes é conveniente descrever o conjunto de restrições para A usando a

notação:

Para tais casos, é chamado de unidade simplex. Para ilustrar a noção de combinações
convexas, considere o polígono P na Figura 8.3.3.

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Combinação das Propriedades Convexas
 Par se ilustrar a nção de combinação convexa, consideramos o polígono P
da figura 8.3.3. Observe que o P é a união de três polígonos P dados por , , .
Agora qualquer ponto poderá ser expressa como uma combinação convexa
 Por exemplo, um ponto como pode ser obtido como , um ponto como é
gerado com e, finalmente, um ponto extremo como é obtido como =. Para
concluir, observamos que a descrição de um ponto como uma combinação
convexa de pontos extremos não é unica. Por exemplo, um ponto como
pode ser expresso como uma combinação convexa de ou . O fato de que
podemos descrever cada ponto na Figura 8.3.3 como uma combinação
convexa de três ou menos pontos extremos não é particular para o exemplo
em questão. Na verdade, o Teorema de Cartheodory nos diz: Cada ponto
em um polópe é expressível como uma combinação convexa de pontos
extremos de k+l no máximo; por exemplo, veja Rockafellar (1970)

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Arestas do Politopo

 Dado os dois pontos e em , denotamos o segmento de linha reta unindo esses pontos
por []. Observe que cada ponto pode ser expresso exclusivamente como uma
combinação convexa de e ; Isto é:

 ou algum único [0, l]. Além disso, se ] degenera a um ponto que é visto como um caso
especial de uma linha. Agora se consideramos linhas da forma [, onde e são extremos
de um dado politope P e Dizemos que [ , é uma borda de P se a seguinte condição se
mantiver: Dado qualquer com [ , , segue que [] [ , =

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Arestas do Politopo

 Em duas ou três dimensões, as bordas de um politopo são aparentes por inspeção. Por
exemplo, na Figura 8.3.3, as bordas do politope P são [], [], [], [] e [] e na Figura 8.3.4,
as bordas do polígono pare [], [], [], [], [], [], [] e [].

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Operações com Politopos

 Nesta subseção, fornecemos uma série de fatos básicos sobre operações em politopes.
 Lema 1 - (Soma Direta para Dois Politopes): Dado dois politopos e em a soma direta
é um politopo.
Além disso,

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Operações com Politopos

 OBSERVAÇÕES (Soma Direta para Polytope e Ponto): Para o caso especial quando
consiste em um único ponto, + corresponde a uma tradução de P. No lema abaixo,
fornecemos outra caracterização útil de + .
 Lema 2 (Outra Descrição da Soma Direta): Dado dois politopes e em , segue-se que:

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Operações com Politopos

 EXEMPLO 8.3.10 (Ilustração da Soma Direta): Para ilustrar a formação da soma direta
via aplicação do lema acima, suponha que = conv{2 + 2j, 4 - 2j, 6 + 6j} e é a unidade
quadrada no plano complexo. Em seguida, o lema leva à soma direta, que é mostrada
na Figura 8.3.5.

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Operações com Politopos

 Lema 3 (Intersecção de Dois Politopes): Deixe e serem dois politopes em . Em

seguida, ele se inclina que é um politope.
 OBSERVAÇÕES 8.3.13 (Intersecção): Se e forem politopes, pode ter pontos
extremos que não são pontos extremos de ou ; por exemplo, na Figura 8.3.6, os pontos
são pontos extremos de , mas não são pontos extremos de e .
 Lema 4 (Multiplicação de um Escalar e um Politópe): Dado um politope e um escalar
real α , segue-se que o conjunto
é um politope.
Além disso
conv{

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Operações com Politopos

 Lema 5 (Casco Convexo de uma União): Dado dois e em, segue-se que é um politópe
com conjunto gerador { } U {}.

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Operações com Politopos

 OBSERVAÇÕES 8.3.16 (Perda de Pontos Extremos): Dado dois

politopes e , a geometria associada à formação de conv () é retratada na
Figura 8.3.7. Note que alguns dos pontos extremos de e não são mais
extremos de conv().
 Lema 6 (Tranformação politopica linear afim): Suponha que é um
politope em e T : é uma transformação linear afim. Em seguida, o
conjunto é um politópe em Além disso:
T
e cada ponto de borda do TP é a imagem de algum ponto de borda de P. Ou
seja, se x é um ponto de borda de TP, então x = Tp para algum ponto de
borda p P.

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Operações com Politopos

 OBSERVAÇÕES 8.3.18 (Mapeamento de bordas): No lema anterior, observe que nem

todos os pontos de borda do mapa P em pontos de borda do TP. Grosso modo, algumas
das bordas de P podem mapear para o "interior" do TP. Além disso, o lema não descarta
a possibilidade de que pontos que não estão na borda de P sejam mapeados em uma
borda de TP. Como uma simples ilustração, suponha que P seja o quadrado da unidade
em e tome T : para ser o mapeamento que projeta um ponto em seu primeiro
componente ; ou seja, as coordenadas de Tp são e 0 . Observe que cada ponto do P é
mapeado em um ponto de borda de TP.

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Introdução aos Politopo Polinomiais

 Estamos agora preparados para considerar os politopes no contexto dos polinômios. No

entanto, antes de prosseguir, é importante chamar a atenção do leitor para um ponto a
fim de facilitar a compreensão da exposição a seguir: Embora os politopes desta seção
sejam definidos abstratamente em um espaço de função polinomial, há um isomorfismo
natural entre um politope de polinomiais e seu conjunto de coeficientes. Assim, uma
vez que as coisas estão configurando corretamente, podemos aplicar todas as máquinas
na Seção 8.3. Quando realizamos operações em um politope de polinômicos em um
contexto de análise convexa, há sempre uma interpretação adequada no espaço de
coeficiente.
* Isomorfismo: correspondência biunívoca (estabelecendo uma correspondência entre dois conjuntos) entre os
elementos de dois grupos, que preserva as operações de ambos

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Introdução aos Politopo Polinomiais

 DEFINIÇÃO 8.4.1 (Politope de Polinomial): Uma família de polinômias P = {p(., q) : q

Q} é dito ser um politope de polinômicas se p(s, q) tem uma estrutura de incerteza
linear afim e Q é um politope. Se , então chamamos p(s,) o gerador i-th para P.

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Geradores para um politopo de
polinômios
 Nosso objetivo nesta seção é mostrar que os p(s, ) na Definição 8.4.1 merecem
justamente ser chamados de geradores. Para este fim, observe que uma vez q é um
politope com i-th gerador qi, qualquer q Q pode ser expresso como uma combinação
convexa

para λ apropriada. na unidade simplex. Agora, usando o fato de que os coeficientes de p(s,
q) dependem linearmente de q, obtemos

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Geradores para um politopo de
polinômios
 Assim, para cada q Q, p(s, q) é uma combinação convexa dos p(s,). Isso justifica
chamar p(s, ) o gerador i-th para 'P e escrever:

com a compreensão de que operações (como tomar o casco convexo) no espaço dos
polinômicos podem ser associadas a operações em q ou nos coeficientes. Por exemplo, se
são geradores do conjunto de limitação da incerteza Q, então a combinação convexa

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Conjunto de Valores Poligonais

 Nesta seção, concentramos na caracterização de conjuntos de valor para um politope de

polinômios. Uma vez que o quadro polinomial de intervalo é um caso especial da
estrutura politópica, o conjunto de valor que obtemos é uma generalização do retângulo
de Kharitonov da Seção 5.7.1. Para politopes de polinômias, agora argumentamos que
os conjuntos de valores relevantes são polígonos no plano complexo.

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Conjunto de Valores Poligonais

 Dado que a discussão dos conjuntos de valor poligonal acima está no contexto de
exemplos numéricos, o objetivo nesta seção é proporcionar um resultado geral. Agora
fornecemos uma caracterização poligonal de conjuntos de valor para um politope de
polinomiais.
 PROPOSIÇÃO 8. 7 .1 (Conjunto de Valor para um Politópico de Polinômios): Deixe P
= {p( ·, q) : q Q} ser um politope de polinômios com conjunto de limitação de
incerteza Q = conv{}. Em seguida, para z C fixo, o conjunto de valor p(z, Q) é um
polígono com conjunto gerador {p(z, )}. Isto é

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Setembro - 2021
Melhoria em Limites Retangulares

 Para demonstrar que um gráfico de valor poligonal leva a melhores resultados do que a
superação através de um retângulo Kharitonov (ver Seção 5.11), no exemplo 8.8.1
(pag146 – Barmish) demonstra esta resolução

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Conclusão
 Neste capítulo, introduzimos politopes de polinômias. Para isso, primeiro revisamos alguns
fundamentos da análise convexa e, em seguida, caracterizamos conjuntos de valores como
polígonos (convexos) no plano complexo. Essa caracterização é bastante útil em muitos
capítulos a seguir. Em particular, no próximo capítulo, vemos que as bordas do polígono
conjunto de valor são muito importantes. De fato, se P = {p(·, q) : q Q} é um politópo de
polinômios e

denota o conjunto de bordas de Q, então vemos que uma perda de estabilidade V robusta é
sinônimo de satisfação de uma condição de penetração de borda

para alguns z e alguns i . Posteriormente, torna-se possível reduzir o robusto problema de

estabilidade em V, formulado sobre o conjunto multidimensional Q, a um conjunto finito de
problemas de parâmetro único.

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