Universidade Federal do Amazonas

Condição de
Crescimento de
Rantzer
Nos capítulos anteriores, descreveu-se algumas classes
especiais de politopos de polinômias para as quais a
estabilidade robusta pode ser verificada a partir da
estabilidade dos extremos.

Adauto Hanaoka
Setembro - 2021

Unrestricted
Introdução
 Ao trabalhar com uma estrutura de incerteza linear, vimos no Capítulo 9 que o Teorema da
Borda (limite) mantém sob hipóteses bastante fracas. À medida que reforçamos as
hipóteses nos capítulos 10 e 11, os resultados tornaram-se progressivamente mais fortes.
Por exemplo, dado um sistema de feedback simples envolvendo uma planta de intervalo,
vimos que o teste para estabilidade robusta envolve apenas trinta e duas bordas; ver
Teorema 10.5.1. Restringindo ainda mais o compensador a ser de primeira ordem, vimos
no Teorema 11.4.1 que o teste robusto de estabilidade acabou por envolver apenas
dezesseis plantas extremas. Ao fazer o salto de um resultado de borda para um resultado de
ponto extremo, vimos repetidamente que o seguinte problema fundamental surge: Deixe
J(s) e g(s) ser polinômias fixas e considere a família de um parâmetro 'P descrita por

 e X [O, l]. Dar condições sob as quais a estabilidade dos extremos p(s, 0) = f(s) e p(s, 1) =
f(s) +g(s) implica estabilidade robusta da família P. Neste capítulo, generalizamos os
resultados de pontos extremos desenvolvidos até agora. Em condições de regularidade
leve, vemos que se o ângulo g(jw) satisfaz uma certa condição de crescimento, então a
estabilidade robusta de 'P é equivalente à estabilidade dos extremos.

Outubro - 2021
Direções Convexas

 A noção de uma direção convexa é fundamental para este capítulo. Para motivar esse
conceito, consideramos p(s, acima e fazer uma observação fundamental sobre os
resultados de pontos extremos alcançados em todos os capítulos anteriores: Em todos
os casos, se reformularmos o problema de ponto extremo no , as suposições críticas
envolvem g(s), mas não f(s).

Setembro - 2021
Direções Convexas

 OBSERVAÇÕES 12.2.5 (Preparação para uma Definição): Os resultados de pontos

extremos envolvendo um f(s) geral, mas uma classe específica de g(s) têm
interpretações em um contexto de feedback. Ou seja, uma condição em g( s) descreve
implicitamente uma classe de compensadores para os quais um resultado de ponto
extremo se mantém. Na teoria a seguir, vemos g(s) como uma direção em um espaço de
polinômiais estáveis e buscamos direções que são "agradáveis" no sentido de que um
resultado de ponto extremo se mantém. Essas boas direções são agora definidas mais
formalmente.

Setembro - 2021
Direções Convexas

 DEFINIÇÃO 12.2.6 (Direção Convexa): Um polinômial mônico g(s) é dito ser uma
direção convexa (para o espaço de polinômiais de ordem n-th estável) se a seguinte
condição for Satisfeito:
 Dado qualquer ordem n-th estável polinomial f(s) de tal forma que f(s) + g(s) também
esteja estável e deg (f(s)+g(s)) = n para todo [O, 1], segue-se que o polinômial f(s) +
g(s) é estável para todo [O, 1].

Setembro - 2021
Direções Convexas

 OBSERVAÇÕES 12.2. 7 (Interpretação): Observe que o requisito de monicidade na

definição acima é introduzido apenas por conveniência; facilita a notação na sequência.
Ao lidar com um p(s),) = J(s) + (s) com , não monico a estabilidade robusta pode ser
verificada por dimensionamento f(s) e g(s) pelo fator am para induzir monicidade. O
conceito de direção convexa é retratado graficamente na Figura 12.2.1. A partir da
figura, é evidente que (s) é um convexo

Setembro - 2021
Direções Convexas

Setembro - 2021
Direções Convexas

 direção porque f (s) + (s) permanece dentro do conjunto estável para todos os e todos os
pontos de partida f (s). Por outro lado, para o caso de (s), f(s) + (s) pode se tornar
instável para uma faixa de > 0. Assim, (s) não podem ser uma direção convexa porque
podemos encontrar um novo ponto de partida tendo a propriedade que e + são estáveis,
mas + é instável para alguns (0, 1). Para ver intuitivamente como é obtido, deixe
[denotar a faixa de instabilidade para · Observe que se < 1, podemos tomar = f(s) e
induzir instabilidade para = · Por outro lado, se > 1,

Setembro - 2021
Direções Convexas

 por tradução paralela da linha original f(s) + g(s), obtemos um novo ponto de partida
estável para o qual + (s) é estável, mas + g(s) é instável para

Setembro - 2021
Condição de Crescimento de Rantzer

 No teorema abaixo, é fornecida uma caracterização completa das direções convexas. Relegarmos
a prova para as próximas duas seções.
 TEOREMA 12.3.1 (Rantzer (1992a): Um polinomial g(s) é uma direção convexa se e somente se
a condição de crescimento

 está satisfeito para todas as frequências > 0 de tal forma que g(jw) 0.
 OBSERVAÇÕES 12.3.2 (Interpretação): Observe que o teorema exclui a consideração das
frequências R para as quais g(j) = 0. A condição g(j) 0 também garante que a expressão para g(j)
faz sentido; ou seja, se g(j) = 0, o ângulo de g(j) é ambíguo.


Setembro - 2021
Condição de Crescimento de Rantzer
EXEMPLO 12.3.3 (Verificando a Condição de Crescimento): Para o polinômial

 Ao traçar as duas quantidades acima para 0, é simples verificar se a condição de

crescimento está satisfeita. Ao realizar o enredo, também é fácil ver que eventualmente
encontramos uma frequência de corte que > 0 acima da qual

Setembro - 2021
Condição de Crescimento de Rantzer

 Assim, a condição de crescimento é automaticamente satisfeita para Nós Podemos

obter uma "estimativa" para nós calculando a raiz positiva máxima do numerador 2+ 16
+ 38 - 336 associada à taxa de variação de (j). Nós obtemos ~ 1,7677 e podemos
simplificar a computação estudando a condição de crescimento para frequências [O, )·

Setembro - 2021
Maquinário Condição Crescimento de
Rantzer
 Nesta seção, desenvolvemos algumas máquinas bastante técnicas que facilitam a prova
do Teorema 12.3.1. Esta seção e a próxima podem ser ignoradas pelo leitor interessado
principalmente na aplicação do resultado. Primeiro introduzimos algumas notações e,
em seguida, fornecemos dois lemas que convenientemente descrevem a taxa de
mudança do ângulo de um polinômial.
 NOTAÇÃO 12.4.1 (Ângulos e Seus Derivados): Para evitar notação complicada
associada ao cálculo dos derivados de fase, adotamos a seguinte convenção notação:
Dada uma p(s) polinomial fixa e uma frequência de tal forma que p(j) 0, tomamos:

Setembro - 2021
Maquinário Condição Crescimento de
Rantzer
 Tendo definido essas quantidades, utilizamos uma noção compacta para descrição de
derivados de fase avaliados em uma determinada frequência > O; ou seja, nós
tomamos:

 para ser a avaliação de () em =.

 LEMMA 12.4.2 (Taxa de Mudança de Ângulo): Dado um p(s) polinômial e uma
frequência 0 de tal forma que p(j) 0, segue-se que

Setembro - 2021
Maquinário Condição Crescimento de
Rantzer
 LEMMA 12.4.3 (Fórmula angular para combinações convexas): Dado dois polinômias
f(s) e g(s), um escalar . * (0, 1) e uma frequência * > 0 de tal forma que
f (j*) 0, g(j *) 0, f (j ) + g(j ) 0 e f(j *) + . *g(j *) = 0, segue-se que:

Setembro - 2021
Problemas de minimização derivada de
duas fases
 Agora formulamos e resolvemos dois problemas de minimização cujas soluções são
fundamentais para a prova do Teorema 12.3.1. Os dados que descrevem o primeiro
problema consistem em um inteiro d 1, um ângulo [O, 2] e uma frequência fixa = > 0.
Nós procuramos

 onde o infimum acima é tomado sobre a família 'P consistindo de todos os polinômios
estáveis p(s) de grau que p(j) = 0. Para simplificar, denotamos esse requisito na
sequência escrevendo

Setembro - 2021
Problemas de minimização derivada de
duas fases
 Referimo-nos ao problema de encontrar μ* como o Problema de Minimização de Derivativos
de Fase. O segundo problema é o mesmo que o primeiro, exceto pelo fato de que ' consiste de
todos os polinômios da forma

 com k > 0 sendo qualquer inteiro positivo e r(s) sendo um polinômial estável de grau. Uma
vez que o conjunto de restrição 'PR é um superconjunto do conjunto de restrição P usado para
o primeiro problema, nos referimos a este segundo problema como o Problema de
Minimização de Derivativos de Fase Descontraída. Deixamos denotar o valor infimal para
este problema e notar que

Setembro - 2021
Problemas de minimização derivada de
duas fases
 Com k > 0 sendo qualquer inteiro positivo e r(s) sendo um polinômial estável de grau.
Uma vez que o conjunto de restrição ' é um superconjunto do conjunto de restrição P
usado para o primeiro problema, nos referimos a este segundo problema como o
Problema de Minimização de Derivativos de Fase Flexivel. Deixamos denotar o valor
infimal para este problema e notar que

 com K > 0 sendo uma constante arbitrária. Além disso, o valor mínimo é

Setembro - 2021
Problemas de minimização derivada de
duas fases
 LEMMA 12.4.8 (Limite Inferior para Caso de Ordem Superior): Para grau arbitrário
d > 1, qualquer polinomial admissível p para o Problema de Minimização derivativa de
fase relaxa da satisfaz:

 Assim, um limite mais baixo para os valores infimais do Problema de Minimização de

Derivativos
 de Fase e sua versão descontraída é dada por

Setembro - 2021
Problemas de minimização derivada de
duas fases
 Assim, um limite mais baixo para os valores infimais do Problema de Minimização de
Derivativos de Fase e sua versão descontraída é dada por

 LEMMA 12.4.9 (O Valor Infimal): O valor infimal para o Problema de Minimização de

Derivativos de Fase e sua versão descontraída é dada por:

Setembro - 2021
Contrução de Direções não Convexas

 Nesta subseção, fornecemos um resultado que é usado para provar que uma direção
convexa g( s) necessariamente satisfaz a condição de crescimento.
 LEMMA 12.4.11 (Polinomial com perturbação): Suponha g(s) é um polinômial de
grau d > 2 de tal forma que na frequência > 0, g(j ) i= O e:

Então, dado qualquer n max{4,d}, existe um polinômial f(s) de grau n - 2 de tal forma que

Setembro - 2021
Contrução de Direções não Convexas

Setembro - 2021
Famílias de diamantes: uma aplicação
ilustrativa
 Nesta seção, demonstramos o poder da condição de crescimento considerando um
problema que pode ser visto como "duplo" para o problema de Kharitonov. Motivados
pela dualidade clássica entre e para sequências finitas, dotamos o espaço de
parâmetros incertos com o e se q = (qo, qi, ... , qn), nos temos

Setembro - 2021
Famílias de diamantes: uma aplicação
ilustrativa
 DEFINIÇÃO 12.6.1 {Família Polinomial de Diamante): Uma família polinomial de
diamante P é descrita por um polinômial incerto da forma

 com coeficientes Qi conhecido por estar no (n + 1)-dimensional diamante com q central

q* = (, , ... ,) e raio r > 0;
 Coeficientes admissíveis q = (, , ... , ) satisfazer

 Deixando Q denotar esse conjunto de limitação da incerteza, a família polinomial

resultante é 'P = {p(·,q): q Q}.

Setembro - 2021
Conclusão

 O principal objetivo deste capítulo era enriquecer a classe de politopes emprestando-se

a resultados extremos para uma estabilidade robusta. Isso foi feito através da Condição
de Crescimento de Rantzer. No próximo capítulo, o autor do livro texto continua
enfatizando pontos extremos. No entanto, em vez de nos concentrarmos na estrutura de
incerteza, nos concentramos na região de localização raiz desejada . A questão
fundamental é: Em que condições em obtemos resultados extremos de pontos para
famílias polinomiais de intervalo? Vemos que uma condição de convexidade
envolvendo o conjunto recíproco 1/ desempenha um papel importante.

Setembro - 2021