Automacao PDF

Automao
Industrial
Prof.: Antonio Jose R S Cruz
8 de maro de 2010
Sumrio
1 CONCEITOS BSICOS DE AUTOMAO

1.1 Comando . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Elementos de comando . . . . . . . .
1.4 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 TRANSDUTORES E SENSORES
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3 PNEUMTICA:
3.1 Vantagens: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Desvantagens: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Fundamentos fsicos: . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Fluidos: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Fora e presso: . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . . .
3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . . .
3.4 Transferncia de energia para o fluido . . . .
3.4.1 Gerao de presso . . . . . . . . . . .
3.4.1.1 Tipos de compressores: . . . .
3.4.1.2 Preparao do ar comprimido
3.4.2 Tubulao: . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Atuadores: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Atuador Linear: . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Atuador rotativo: . . . . . . . . . . . . .
3.6 Vlvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 CIRCUITOS PNEUMTICOS
4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Vlvulas direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1.1 Acionamentos . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Fonte de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Comandos pneumticos bsicos . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Comando de um cilindro de simples ao(comando
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direto)
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SUMRIO
SUMRIO
4.2.1.1 Comando alternativo(direto) . . . . . . .

4.2.1.2 Comando simultneo(direto) . . . . . . .
4.2.2 Comando de um cilindro de dupla ao(comando
4.3 Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Cilindros de simples ao: . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Cilindros de dupla ao . . . . . . . . . . . . . . .
5 ELETROPNEUMTICA
5.1 Elementos de entrada de sinal . . . . . . . . . . .
5.1.1 Botes de comando: . . . . . . . . . . . . .
5.2 Elementos de processamento de sinal . . . . . .
5.2.1 Rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Vlvulas direcionais acionamento eltrico
5.3 Comandos eletropneumticos bsicos . . . . . .
5.3.1 Comando de um cilindro de simples ao
5.3.2 Comando de um cilindro de dupla ao . .
6 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL - CLP
6.1 Mdulos de entrada: . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Mdulos de sada: . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Dispositivos de Programao e leitura: . . . . .
6.5 Programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Linguagem Ladder - Ladder Diagram(LD)
7 HIDRULICA
7.1 Fluido hidrulico . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Viscosidade e ndice de viscosidade
7.2 Gerao de vazo hidrulica . . . . . . . .
7.2.1 Bombas hidrulicas . . . . . . . . .
8 COMANDOS HIDRULICOS BSICOS
8.1 Comando de um cilindro de simples ao
8.2 Comando de um cilindro de dupla ao .
8.2.1 Com vlvula direcional 4/2 . . . . .
8.2.2 Com vlvula direcional 4/3 . . . . .
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9 Comando Numrico Computadorizado

9.1 Introduo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Histrico: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 O que o Comando Numrico Computadorizado?
9.4 Tipos de equipamento de usinagem com CNC . . .
9.5 Programao e Operao: . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Os Eixos nas Mquinas CNC: . . . . . . . . . . . .
9.7 Regra da mo direita: . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Curso Tcnico de Mecnica - Automao Industrial
9.8 Coordenadas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8.1 Sistema de Coordenadas absolutas: . . . . . .
9.8.2 Sistema de Coordenadas Incrementais: . . . .
9.8.3 Pontos de Referncia: . . . . . . . . . . . . . .
9.8.3.1 Ponto Zero Mquina: M . . . . . . . .
9.8.3.2 Ponto de Referncia:R . . . . . . . . .
9.8.3.3 Ponto de Referncia da Ferramenta:F
9.8.3.4 Ponto Zero da Pea: W . . . . . . . . .
9.8.3.5 Ponto da Ferramenta: P . . . . . . . .
9.8.4 Programa CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8.4.1 Estrutura do Programa: . . . . . . . .
9.8.4.2 Funes: . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8.4.3 Tipos de funes: . . . . . . . . . . . .
10 ROBTICA
10.1 Robs manipuladores . . . . . . . . .
10.2 Estruturas dos Robs Manipuladores
10.3 Graus de liberdade . . . . . . . . . .
10.4 Espao de trabalho . . . . . . . . . .
Escola Tcnica Estadual Repblica
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INTRODUO
A competitividade do mercado mundial imposta pela globalizao tem obrigado as empresas a uma constante busca pela qualidade e produtividade. Isto
leva a procura por solues tecnolgicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a produo.
neste contexto que a automao surge como uma das principais solues.
Hoje tornou-se parte da rotina industrial, mquinas automticas que no s
substituem a fora muscular do homem como possuem a capacidade de decidir
e corrigir seus erros.
Dentre os argumentos em favor da automao podemos citar:
a substituio do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxicaes, radiaes e etc..;
a substituio do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos
perodos que levam fadiga fsica e psicolgica;
a garantia da qualidade principalmente em operaes complexas e de alta
preciso;
a fcil modificao das seqncias de operaes atravs da utilizao de
programas.
AUTOMAO um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que
controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem.
Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente
no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo
fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de
mquinas controladas automaticamente.
Automao o conjunto das tcnicas baseadas em mquinas e programas com
objetivo de executar tarefas previamente programadas pelo homem e de controlar
seqncias de operaes sem a interveno humana.
Um pouco de histria
As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr-histria. Invenes como a roda, o moinho movido por vento
ou fora animal e as rodas dgua demonstram a criatividade do homem para
poupar esforo.
Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de
produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda
metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra.
Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX. Entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semiautomticos.
Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do
fluxo de vapor em mquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentao.
O regulador consistia num eixo
vertical com dois braos prximos
ao topo, tendo em cada extremidade uma esfera pesada. Quando
a rotao aumentava, a fora centrfuga atuando sobre as esferas fora
a haste para baixo restringindo a
Figura 1: mecanismo de Watt
passagem de vapor reduzindo a velocidade. Com isso, a mquina funcionava de modo a regular-se sozinha, automaticamente, por meio de um lao de realimentao.
Uma das primeiras mquinas-ferramentas que se conhece o Torno de abrir
roscas, inventado em 1568, pelo engenheiro francs Jacques Benson . Mesmo
sendo primitivo abria roscas com razovel preciso.
A mquina-ferramenta foi aprimorada at a concepo do comando numrico CN. As mquinas comandadas numericamente viabilizam a fabricao de peas
com geometria complexa por meio do recurso de programao eletrnica das
seqencias de usinagem.
Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Numrico
Computadorizado - CNC.
Simultaneamente s mquinas de controle numrico, foram desenvolvidos os
robs1 , que possuem o mesmo princpio de controle das mquinas-ferramentas
CNC, mas sua estrutura mecnica bastante diferente.
O uso dos computadores

A tecnologia da automao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores programveis a partir do sculo XX. Atualmente, os
1
Do tcheco robotta que significa escravo, trabalho forado
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computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao. A origem do

computador est relacionada necessidade de automatizar clculos, evidenciado inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C.
Em seguida veio a rgua de clculo e, posteriormente, a mquina aritmtica, que
efetuava somas e subtraes por transmisses de engrenagens.
George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios binrios,
posteriormente aplicados s operaes internas de computadores.
Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de
cartes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo
norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez
anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas! O xito intensificou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a criao da mquina
IBM, bastante parecida com o computador.
Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico. O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 1802 e pesava
30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts
de potncia para realizar cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo. Esta
inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores, que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas.
A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores(1952).
Estes componentes no precisam se aquecer para funcionar, consomem menos
energia e so mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma
vlvula, permitindo que os computadores ocupassem muito menos espao.
Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de transistores
numa pastilha de silcio de 12 , o que resultou no circuito integrado (CI). Os
CIs deram origem terceira gerao de computadores, com reduo significativa
de tamanho e aumento da capacidade de processamento.
Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os
chamados chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de
fabricao.
CAD/CAE/CAM
Nos anos 50, surge a idia da computao grfica interativa: forma de entrada
de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo real.
O MIT(Instituto Tecnolgico de Massachusetts) produziu figuras simples por
meio da interface de tubo de raios catdicos(idntico ao tubo de imagem de um
televisor) com um computador. Em 1959, a GM comeou a explorar a computao grfica.
A dcada de 60 foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea de computao
grfica interativa. Na poca, o grande passo da pesquisa foi o desenvolvimento
do sistema sketchpad, que tornou possvel criar desenhos e alteraes de objetos
de maneira interativa, num tubo de raios catdicos.
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No incio dos anos 60, o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado por Computador") comeou a ser utilizado para indicar os sistemas
grficos orientados para projetos.
Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a dar
frutos. Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da computao grfica como forma de aumentar a produtividade.
Na dcada de 80, as pesquisas visaram integrao e/ou automatizao dos
diversos elementos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a fbrica do
futuro. O foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). Desenvolveu-se tambm o modelamento
geomtrico tridimensional com mais aplicaes de engenharia (CAE - Engenharia
Auxiliada por Computador).
Alguns exemplos dessas
aplicaes so a anlise e
simulao de mecanismos,
o projeto e anlise de injeo de moldes e a aplicao
do mtodo dos elementos finitos.
Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de comunicao de
dados e novas tcnicas de
gerenciamento esto se disseminando rapidamente. O
CIM (Manufatura Integrada
por Computador) j uma
Figura 2: Autodesk Inventor R7
realidade.
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CAPTULO 1
CONCEITOS BSICOS DE AUTOMAO
Um sistema automtico pode ser dividido em dois blocos principais:
os elementos de comando e os atuadores.
Os atuadores so os componentes do sistema automtico que que transformam
a energia em trabalho.
Os elementos de comando so os componentes que formam o comando propriamente dito.
Figura 1.1: Sistema Automtico.
1.1
Comando
O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informaes

de entrada, processa-as e envia-as como informaes de sada.
Um comando pode ser realizado em malha aberta, onde as variveis de entrada
fornecem informaes para o comando que as processa, segundo sua construo
interna e libera informaes de sada para os elementos comandados (atuadores).Neste tipo de comando se ocorrer uma perturbao que altere o compor-
tamento do sistema, este no teria como avaliar se a instruo foi executada

corretamente. O comando continuaria a enviar as informaes de sada baseado
somente nas informaes de entrada.
Figura 1.2: malha aberta

No comando em em malha fechada a varivel controlada deve estar em torno
de um valor previamente estabelecido. Neste tipo, as informaes de sada no
dependem s da construo interna do comando mas tambm das informaes
vindas do elemento comandado as quais so comparadas com as informaes
de entrada e se for necessrio feita a correo. Este tipo de comando mais
comum em controle de processos.
Figura 1.3: malha fechada
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1.2
Sinais
Sinal pode ser definido como a representao de informaes em forma de um

valor ou uma curva de valores de uma grandeza fsica.
Assim, se a grandeza for a corrente eltrica teremos um sinal eltrico, se for a
presso de um fluido temos os sinais pneumticos ou hidrulicos. Se for a luminosidade teremos um sinal ptico e etc..
O sinal pode ser classificado quanto a forma como essas informaes so representadas. Assim temos:
Sinal analgico;
O sinal analgico aquele que representa de forma contnua uma determinada faixa de valores da grandeza fsica.
Exemplo: presso, temperatura, fora, etc..
Figura 1.4: Sinal analgico.

Sinal digital.
O sinal digital aquele onde somente dois valores so representados.So
designados genericamente de 0 e 1.
Exemplos: Embora as grandezas fsicas no correspondam a este comportamento podemos ter algumas situaes como a presena ou no de um
objeto em determinado local ou um boto pressionado ou no, desligado ou
ligado.
Figura 1.5: Sinal digital.
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1.3
Elementos de comando
Figura 1.6:
O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando
composta por:
Elementos de entrada ou Emissores de Sinal;
Sensores em geral;
vlvulas acionadas por boto , pedal ou alavanca;

botes e botoeiras de comando eltricas;
fins de curso;
sensores pticos, capacitivos e indutivos.
Portadores de programa: fitas magnticas, disquetes, etc.

Elementos de processamento de sinal;
vlvulas pneumticas e hidrulicas;
mdulos eletrnicos;
contatores;
reles.
Elementos de converso de sinal;
Amplificadores ou intensificadores;
vlvulas eletromagnticas pneumticas ou hidrulicas;
contatores de acionamento pneumtico ou hidrulico;
pressostatos, termostatos e transdutores em geral.
Elementos de sada.
vlvulas hidrulicas e pneumticas;
contatores de potncia, reles, etc.
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1.4
Atuadores
Os elementos comandados so os atuadores. Neste grupo, esto:

atuadores com acionamento linear:
cilindros: pneumticos, hidrulicos e eltricos;
motores lineares
atuadores com acionamento rotativo:
motores:
pneumticos;
hidrulicos;
eltricos
cilindros giratrios
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CAPTULO 2
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de
uma grandeza fsica e fornece um sinal de sada da mesma espcie ou diferente.
Em geral, os transdutores transformam a informao da grandeza fsica, que
corresponde ao sinal de entrada, em um sinal eltrico de sada. Por exemplo,
um transdutor de presso transforma a fora exercida pela presso numa tenso eltrica proporcional presso.
O sensor a parte sensitiva do transdutor a qual, na maioria das vezes, se completa com um circuito eletrnico para a gerao do sinal eltrico que depende
do nvel de energia da grandeza fsica que afeta o sensor. Ainda com relao ao
exemplo do transdutor de presso, o sensor seria apenas a membrana(diafragma)
sobre a qual exercida a presso que se est monitorando.
Mas, o termo Sensor usado como sendo o mesmo que Transdutor. Assim,
adotaremos tambm esta postura no texto que se segue.
De acordo com o exposto, os sensores so como os rgos dos sentidos dos sistemas de automao.
Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos fsicos em sinais de sada.

Podemos classificar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplicao. Assim temos:
11
1. SENSORES DE PRESENA:
comum, em sistemas automticos, a necessidade de se saber a presena
ou no de uma pea, de um componente de uma mquina ou de uma parte
de um robot manipulador em determinada posio. Sensores de presena
so digitais pois emitem apenas duas informaes.
Podem ser:
(a) MECNICOS OU DE CONTATO FSICO:
So os mais simples e so acionados por botes, alavancas, pinos, roletes e etc..
Os acionados por botes ou pedais so empregados geralmente para
iniciar ou terminar o funcionamento.
Os sensores mecnicos necessitam do contato fsico com a pea ou
componente para funcionar. Como j vimos anteriormente, a maioria dos sensores(transdutores) enviam um sinal eltrico de sada. O
sensor mecnico que possui esta caracterstica o microruptor ou microswitch. Na verdade, so pequenas chaves eltricas que so acionadas
por pinos, alavancas e/ou roletes. Quando usados para detectar a
posio limite de um componente so chamados de fim de curso 1 .
Figura 2.2: Microswitches, vlvula acionada por rolete, botes de comando.
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(b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO FSICO:

Os sensores de presena de proximidade tem as seguintes vantagens
em relao aos mecnicos:
No necessitam de energia mecnica para operar;

Atuam por aproximao, sem contato fsico com a pea;
So totalmente vedados;
Funcionam com altas velocidades de comutao;
so imunes a vibraes e choques mecnicos.
Por no possurem peas mveis estes sensores tm a grande vantagem

de no sofrer desgaste mecnico.
i. SENSORES MAGNTICOS:
O tipo mais comum o interruptor de lminas ou reed-switch.
constitudo por lminas dentro de um bulbo de vidro que contem
gs inerte.
Quando um campo magntico de um m ou de um eletrom atua
sobre as lminas, magnetizando-as, as lminas so unidas fechando
o circuito.
Figura 2.3: Sensor magntico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF
O termo CURSO, neste caso, significa trajeto ou caminho.
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ii. SENSORES CAPACITIVOS:

O capacitor um componente eletrnico composto de duas placas
metlicas, colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente,
capaz de armazenar cargas eltricas. O isolante chamado de
dieltrico. A caracterstica que define um capacitor sua capacitncia. A capacitncia diretamente proporcional rea das placas
e da constante dieltrica do material isolante e inversamente proporcional distncia entre as placas.
O sensor capacitivo tambm possui duas placas mas estas ficam
uma ao lado da outra e no uma sobre a outra como no capacitor.
O dieltrico do sensor capacitivo o ar cuja constante dieltrica 1
(um). Quando um objeto, que possui constante dieltrica diferente,
aproxima-se provoca a variao da sua capacitncia.
Um circuito de controle detecta essa variao e processa essa informao.
Figura 2.4: Sensor capacitivo
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iii. SENSORES INDUTIVOS:

O sensor indutivo atuam baseados na variao da indutncia de
um indutor O indutor um componente eletrnico composto de
um ncleo envolto por uma bobina. Quando fazemos circular uma
corrente pela bobina um campo magntico forma-se no ncleo.
Quando um objeto metlico aproxima-se deste campo, ele absorve
parte deste campo provocando alterao na indutncia.
Um circuito de controle detecta essa variao.
Figura 2.5: Sensor indutivo
Pgina 15
iv. SENSORES PTICOS:

Os sensores pticos baseiam-se na emisso e recepo de luz
que pode ser interrompida ou refletida pelo objeto a ser detectado.
Existe trs formas de operao:
A. SENSOR PTICO POR BARREIRA:
O transmissor e o receptor esto em unidades distintas e devem
ser dispostos um frente ao outro, de modo que o receptor possa
constantemente receber a luz do transmissor. acionamento da
sada ocorrer quando o objeto a ser detectado interromper o
feixe de luz.
Figura 2.6: Sensor ptico por barreira.
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B. SENSOR PTICO POR DIFUSO:

Neste sistema o transmissor e o receptor so montados na mesma
unidade. Sendo que o acionamento da sada ocorre quando o
objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e reflete
para o receptor o feixe de luz emitido pelo transmissor.
Figura 2.7: Sensor ptico Por Difuso
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C. SENSOR PTICO POR RETRORREFLEXO OU POR REFLEXO:

Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma nica
unidade. O feixe de luz chega ao receptor somente aps ser refletido por um espelho prismtico, e o acionamento da sada
ocorrer quando o objeto a ser detectado interromper este feixe.
Figura 2.8: Sensor ptico por Retrorreflexo
2. SENSORES DE POSIO:
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(a) ENCODERS:
Dentre os sensores que atuam por transmisso de luz, alm dos j vistos, h os encoders (codificadores), que determinam a posio atravs
de um disco(encoder rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado.
Nos encoders rotativos, tm-se uma fonte de luz, um receptor e um
disco perfurado,que ir modular a recepo da luz. Nos lineares, o
disco substitudo por uma rgua ou fita.
O disco preso a um eixo, de forma a criar um movimento rotacional,
enquanto que a fonte de luz e o receptor esto fixos. A rotao do disco
cria uma srie de pulsos pela interrupo ou no da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz so transformados pelo detector em uma
srie de pulsos eltricos.
A freqncia do pulso diretamente proporcional ao nmero de rotaes no intervalo de tempo, e ao nmero de furos ao longo do disco.
Figura 2.9: Encoder rotativo.

Se dividem em:
incrementais(ou relativos):
Nos quais a posio demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo.
Os encoders ticos incrementais no fornecem informao sobre a
localizao absoluta do eixo de movimento no espao. Mais precisamente, eles fornecem a quantidade de movimento executada pelo
eixo, comeando do momento em que o computador ativado e o
movimento comea. Se o sistema desligado ou ocorre uma queda
de energia, a informao da localizao do eixo de movimento perdida. Quando o sistema for religado, a posio inicial do eixo de ser
fixada.
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Figura 2.10: Encoder rotativo incremental.

absolutos:
Os encoders ticos absolutos fornecem informaes mais rigorosas
que os encoders ticos incrementais. Encoders absolutos fornecem
um valor numrico especfico (valor codificado) para cada posio
angular.
Possuem a capacidade de informar a posio fsica do eixo assim
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que ele ativado, sem a necessidade de fixao da posio inicial.

Isto possvel porque o encoder transmite, para o controlador, um
sinal diferente para cada posio do eixo. Os encoders absolutos
rotativos podem ser:
Giro simples: Fornecem a posio angular de apenas uma volta.
Figura 2.11: Encoder rotativo absoluto de giro simples.

Giro mltiplo: Podem fornecer a posio aps vrias voltas( 4096)
Figura 2.12: Encoder rotativo absoluto de giro mltiplo.
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3. SENSORES DE TEMPERATURA:
(a) TERMISTORES
Os termistores so componentes eletrnicos sensveis temperatura,
ou seja, variam a sua resistividade com a temperatura. Existe dois
tipos o PTC(Positive Temperature Coefficient) e o NTC(Negative Temperature Coefficient).
Figura 2.13: Termistores.

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O NTC diminui sua resistncia com o aumento da temperatura e o PTC

aumenta sua resistncia com o aumento da temperatura.
Figura 2.14: Grfico do comportamento dos termistores.

Estes dispositivos so construdos a partir de misturas de cermicas
de xidos semicondutores, tais como titanato de brio( 3 ) para os
PTCs, e xidos de magnsio, nquel, cobalto, cobre, ferro e titnio para
os NTCs.
Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade, mas sua
preciso baixa e trabalham com temperatura mxima em torno de
300 .
O PTC usado quando mudanas drsticas de temperatura devem ser
detectadas tais como:
Proteo de sobrecarga;
proteo contra superaquecimento;
O NTC usado quando se necessita de detectar variaes contnuas de
temperatura, tais como:
Medida de temperatura;
Variao de temperatura(em torno de 0,001 C);
Controle de temperatura.
O sensor de temperatura do motor nos sistemas de injeo eletrnica
so do tipo NTC, assim como o sensor de temperatura do ar admitido.
(b) TERMO-RESISTORES(RTD)
O RTD(Resistance Temperature Detectors), assim como os termistores, variam sua resistncia com a variao de temperatura. So
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construdos de fio enrolado revestido de uma pelcula. Trabalham

em uma larga escala de temperatura, -200 C a 850 C, com elevada
preciso(0, 1 0, 01 ). O metal mais utilizado a Platina.
Figura 2.15: Termoresistor-RTD.

(c) TERMOPARES
Um termopar consiste de dois condutores metlicos, de natureza distinta, na forma de metais puros ou de ligas homogneas. Os fios so
soldados em um extremo ao qual se d o nome de junta quente ou junta
de medio. A outra extremidade dos fios levada ao instrumento de
medio de f.e.m. ( fora eletromotriz ), fechando um circuito eltrico
por onde flui a corrente.
O aquecimento da juno de dois metais gera o aparecimento de uma
f.e.m.. Este princpio conhecido por efeito Seebeck.
=
K constante para cada par de metais. Na tabela abaixo encontramos
as caractersticas de alguns termopares.
Tipo
(+)Metal-Metal(-)
Temperatura
Mxima
FEM (mV)
Aplicaes
Cobre-Constantan2
190 350
5,603 a 19,027
Ferro-Constantan
40 750
1,960 a 42,922
R
S
87Pt13Rdio-Pt
90Pt10Rdio-Pt
0 1600
0 a 18,842
0 a 16,771
Criometria ( baixas temperaturas ),

Indstrias de refrigerao, Pesquisas agronmicas e
ambientais, Qumica e Petroqumica.
Centrais de energia,
Metalrgica, Qumica,
Petroqumica, indstrias em geral.
Siderrgica, Fundio, Metalrgica,
Usina de Cimento, Cermica,
Vidro e Pesquisa Cientfica.
Pgina 24
Figura 2.16: Efeito Seebeck.
Figura 2.17: Termopares.
O custo dos termopares elevado, exceto com relao aos termoresistores, e

so empregados em aplicaes profissionais, onde se requer alta confiabilidade
e preciso(aqui tambm perdem para os termoresistores).
liga de cobre 60% e nquel 40%
Pgina 25
CAPTULO 3
PNEUMTICA:
Nos tempos atuais o uso de sistemas pneumticos bastante comum nas
indstrias.Isto se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a fora aplicada, como por exemplo, acionar uma prensa ou exercer
uma leve presso para segurar um ovo sem quebr-lo. Alm disso uma ferramenta indispensvel para a automao.
3.1
Vantagens:
1. A robustez inerente aos componentes pneumticos torna-os relativamente

insensveis a vibraes e golpes, permitindo que aes mecnicas do prprio
processo sirvam de sinal para as diversas seqncias de operao. So de
fcil manuteno;
2. Facilidade de implantao: Pequenas modificaes nas mquinas convencionais, aliadas disponibilidade de ar comprimido, so os requisitos necessrios para implantao dos controles pneumticos;
3. Simplicidade de manipulao: Os controles pneumticos no necessitam
de operrios especializados para sua manipulao;
4. O ar est disponvel em qualquer parte;
5. No h necessidade de tubulao de retorno;
6. A velocidade do fluxo do ar no interior das vlvulas e da tubulao alta;
7. O ar comprimido pode ser estocado e transportado dentro de reservatrios;
8. Limpeza, em caso de vazamentos.
26
3.2
Desvantagens:
1. O ar comprimido necessita de uma boa preparao para realizar o trabalho

proposto:
remoo de impurezas, eliminao de umidade para evitar corroso nos
equipamentos e engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes
mveis do sistema;
2. Os componentes pneumticos so normalmente projetados e utilizados a
uma presso mxima de 17bar1 . Logo o tamanho dos atuadores so maiores
quando deve-se vencer grandes foras;
3. Velocidades muito baixas so difceis de ser obtidas com o ar comprimido
devido s suas propriedades fsicas. Neste caso, recorre-se a sistemas mistos(hidrulicos e pneumticos);
4. O ar um fluido altamente compressvel, portanto, difcil se obterem
paradas intermedirias e velocidades uniformes.
5. O escape para a atmosfera gera muito ruido. O problema pode ser reduzido
como uso de silenciadores nos orifcios de escape;
6. Os vazamentos so muito caros devido a constante perda de energia(o compressor permanece muito tempo ligado).
3.3
3.3.1
Fundamentos fsicos:
Fluidos:
Qualquer substncia que e capaz de escoar e assumir a forma do recipiente

que a contm e um fluido. O fluido pode ser lquido ou gasoso. A pneumtica
trata dos fluidos gasosos, especialmente o ar.
3.3.2
Fora e presso:
Podemos dizer que fora qualquer causa capaz de alterar o estado de equilbrio de um corpo, podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir
deformaes. Quando aplicamos uma fora sobre uma superfcie definimos uma
presso que a fora por unidade de rea.
=
(3.1)
Na pneumtica industrial a presso de trabalho normalmente utilizada de 6 a 10bar.
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UNIDADES:
No Sistema Internacional (SI):
Fora
N
rea
m2
Presso Pa =
bar
N
m2
newton
metro quadrado
Pascal
bar
1 = 105
1 = 1, 02
2
1 = 0, 987
1 = 14, 5
No Sistema Ingls:
Fora
lbf
rea
pol2
Presso psi =
lbf
pol2
libra-fora
polegada quadrada
libra-fora por polegada quadrada
Outras unidades:
Fora
kgf
rea
cm2
kgf
Presso cm
2
atm
quilograma-fora
1 = 9, 81
centmetro quadrado
quilograma-fora por centmetro quadrado
1
2 = 0, 981
1 2 = 14, 22
atmosfera
1 = 1, 033
2
1 = 1, 013
1 = 14, 7
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3.3.3
Propriedades do ar:
Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente, adquirindo o seu formato;
Figura 3.1: Expansibilidade do ar

Compressibilidade: O ar quando submetido a ao uma fora reduz seu volume;
Figura 3.2: Compressibilidade do ar

Elasticidade: Devido a sua elasticidade, o ar volta ao seu volume inicial quando
cessa a ao da fora.
Figura 3.3: Elasticidade do ar
Pgina 29
3.3.4
Efeitos do calor sobre o ar:
O ar quando recebe calor(aumento de temperatura)o seu volume aumenta.

Portanto, quando diminumos sua temperatura o seu volume diminui.
Quando o ar estiver em um recipiente fechado, o aumento de temperatura
aumenta sua presso. Portanto, quando diminumos sua temperatura a
presso diminui.
Figura 3.4: Efeito do calor sobre o ar
3.4
Transferncia de energia para o fluido
A energia primria para utilizao do fluido de trabalho, so os motores

eltrico ou trmico.
Esses equipamentos convertem energia eltrica ou qumica da combusto em
energia mecnica na forma de rotao e torque. A partir do acoplamento com o
eixo dos compressores, os mesmos convertem essa energia mecnica em energia fludica.
3.4.1
Gerao de presso
Na industria, de modo geral, o ar comprimido produzido em local central(casa de mquinas) e conduzido ao local da aplicao atravs de uma rede
de tubulao.
Pgina 30
Figura 3.5: Produo de ar comprimido

3.4.1.1
Tipos de compressores:
Compressores alternativos:
Pisto
simples efeito
duplo efeito
Diafragma
Compressores rotativos:
Palhetas
Duplo parafuso
Lbulos(Root)
Centrfugo
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Figura 3.6: Compressor alternativo de pistes.
Figura 3.7: Compressor alternativo de pistes de dois estgios.
Pgina 32
Figura 3.8: Compressor alternativo de diafragma.
Figura 3.9: Compressor rotativo de palhetas.
Pgina 33
Figura 3.10: Compressor rotativo de duplo parafuso.
Figura 3.11: Compressor rotativo de lbulos.
Pgina 34
Figura 3.12: Compressor centrfugo radial.

3.4.1.2
Preparao do ar comprimido
A contaminao do ar comprimido a soma da contaminao do ar ambiente

com outras substncias que so introduzidas durante o processo de compresso.
O ar ambiente contaminado por partculas slidas (poeira, microorganismos,
etc.), vapor dgua (umidade relativa), vapores de hidrocarbonetos (fumaa de
leo diesel, etc.), dixido de carbono, monxido de carbono, xido nitroso, dixido de enxofre, etc.
Durante o processo de compresso, o ar comprimido tambm contaminado
pelo leo lubrificante do compressor e por partculas slidas provenientes do
desgaste das peas mveis do mesmo. Na tubulao de distribuio, o ar comprimido ainda pode arrastar ferrugem e outras partculas.
A presena de partculas slida prejudicial porque abrasiva, provocando desgastes nas peas mveis.
A presena da gua condensada nas linhas de ar provoca:
oxidao da tubulao e componentes pneumticos;
reduo da vida til das peas por remover a pelcula lubrificante;
avarias em vlvulas e instrumentos, etc.
Para tanto, antes de fazer utilizao do ar comprimido nas instalaes devese prepara-lo atravs da unidade de condicionamento de ar, composta por(ver
figura 3.5):
Pgina 35
Resfriador-posterior Sua funo reduzir a temperatura do ar que deixa o compressor para nveis prximos da temperatura ambiente. Com isso, obtm-se
uma grande condensao dos contaminantes gasosos, especialmente do vapor dgua. Em termos construtivos, o resfriador posterior um trocador
de calor convencional resfriado pelo ar ambiente ou por gua.
Filtro de ar comprimido O filtro de ar comprimido aparece geralmente em trs
posies diferentes:
antes do secador de ar comprimido;
depois do secador de ar comprimido;
e tambm junto ao ponto-de-uso.
A funo do filtro instalado antes do secador (pr-filtro) separar o restante
da contaminao slida e liquida no totalmente eliminada pelo separador
de condensados do resfriador-posterior.
O filtro instalado aps o secador (ps-filtro) deve ser responsvel pela eliminao da umidade residual no removida pelo separador mecnico de
condensados do secador, alm da conteno dos slidos no retidos no prfiltro.
Secador de ar comprimido Sua funo eliminar a umidade (liquido e vapor)
do fluxo de ar.
Um secador deve estar apto a fornecer o ar comprimido com o Ponto de
Orvalho especificado pelo usurio.
Ponto de Orvalho a temperatura na qual o vapor comear a condensar.
H dois conceitos principais de secadores de ar comprimido:
por refrigerao (cujo Ponto de Orvalho padro +3 ) e
por adsoro (com Ponto de Orvalho mais comum de 40 ).
Purgadores Os purgadores so pequenos aparelhos destinados a efetuar a drenagem dos contaminantes lquidos do sistema de ar comprimido para o
meio-ambiente. Podem ser manuais ou automticos.
Purgadores geralmente esto presentes no resfriador posterior, filtros e
secadores. Tambm so colocados na rede de distribuio de ar comprimido para drenar a gua condensada.
Alm disso, nos pontos de utilizao so colocadas unidades de conservao
que so compostas de:
filtro;
regulador de presso;
lubrificador.
Pgina 36
Figura 3.13: Unidade de conservao.

A norma internacional ISO-8573-1 a referncia central sobre a qualidade do
ar comprimido para uso geral, no valendo para usos muito particulares, como
ar medicinal, respirao humana e alguns outros. A tabela a seguir apresenta as
classes de qualidade do ar comprimido em funo dos seus trs contaminantes
tpicos: gua, leo e partculas slidas.
Tabela 3.1: ISO8573-1 Classes de qualidade
Slidos
gua
leo
()
( )
(/3 )
1
0,1
-70
0,01
2
1
-40
0,1
3
5
-20
1
4
15
+3
5
5
40
+7
25
6
+10
7
n espec.
Para a obteno dos diferentes nveis de pureza do ar comprimido (classes de
qualidade), a ISO-8573 recomenda a seguinte seqncia padro de equipamenEscola Tcnica Estadual Repblica
Pgina 37
tos:
Figura 3.14: Seqncia padro de equipamentos(ISO8573).
3.4.2
Tubulao:
importante dimensionar o dimetro da rede de ar comprimido de forma tal

que no ocorra uma perda de presso maior que 0,1 bar. Para evitar transtornos
futuros tambm recomendvel que seja prevista uma ampliao, pois uma
substituio posterior da rede demasiadamente cara. Para o dimensionamento
do dimetro da rede deve-se levar em considerao:
Vazo;
Comprimento da rede;
Queda de presso admissvel;
Presso de trabalho;
Pontos de estrangulamento.
Devemos lembrar que a tubulao de ar comprimido requer manuteno peridica, sendo portanto necessrio deix-la exposta, evitando passagens estreitas.
As tubulaes devem ser montadas com um declive de 1 a 2% na direo do
fluxo.
As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubulao principal.
Pgina 38
Figura 3.15: Rede de distribuio de ar comprimido.
Figura 3.16: Rede de distribuio de ar comprimido.
3.5
Atuadores:
A funo dos atuadores executar a converso da energia fludica em energia

mecnica. Num circuito qualquer, o atuador ligado mecanicamente carga.
Assim, ao sofrer a ao do fluido, sua energia convertida em trabalho.
Os atuadores podem ser divididos em dois grupos:
Atuador linear:
Cilindro de simples ao;
Cilindro de dupla ao.
Atuador rotativo:
limitado - cilindro de movimento giratrio;
contnuo - motor.
Pgina 39
3.5.1
Atuador Linear:
Convertem a energia fludica em energia mecnica na forma de fora e velocidade linear. So popularmente conhecidos por cilindros.
Figura 3.17: Cilindro pneumtico.
Figura 3.18: Cilindro pneumtico-Detalhes internos.
Pgina 40
Os cilindros podem ser classificados:

Pelo acionamento:
Simples ao:
So assim chamados porque utilizam a energia do fluido para produzir
trabalho em um nico sentido de movimento, no avano ou no retorno,
sendo o primeiro mais comum.
Estes cilindros possuem apenas um orifcio para entrada e sada do fluido. No lado oposto existe outro orifcio que serve apenas para respiro,
para impedir a formao de contra-presso.
Nos cilindros de simples ao o movimento no realizado pelo fluido feito geralmente por ao de uma mola. Porm, pode ser tambm realizado por ao de uma fora externa, a gravidade, por exemplo(caamba de caminho).
Figura 3.19: Cilindro de simples ao. Simbologia: a)Cilindro de simples ao

com retorno por fora no definida b) Cilindro de simples ao com retorno por
mola c) cilindro de simples ao com avano por mola d)cilindro de simples ao
com avano por fora no definida.
Dupla ao:
So aqueles que utilizam a energia do fluido para produzir trabalho em
ambos os sentidos: avano e retorno. Estes possuem dois orifcios por
onde, alternadamente, entra e sai o fluido.
Pgina 41
Figura 3.20: Cilindro de dupla ao.
Figura 3.21: Cilindro de dupla ao.No avano o ar entra pelo orifcio traseiro,
empurrando o mbolo, e sai pelo orifcio dianteiro. No retorno o sentido invertido.
Pela configurao da haste:
cilindro sem haste;
cilindro com uma haste(comum);

cilindro com duas hastes ou haste passante;
cilindro sem haste tipo almofada.
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Figura 3.22: Cilindro sem haste: com acoplamento mecnico, com acoplamento
magntico.
Figura 3.23: Cilindro pneumtico com uma haste.
Figura 3.24: Cilindro pneumtico com haste passante.
Figura 3.25: Cilindro pneumtico tipo almofada.
Pgina 43
3.5.2
Atuador rotativo:
Convertem a energia fludica em energia mecnica na forma de momento de

toro.
Podem ser:
Limitados: Os atuadores rotativos limitados so aqueles que produzem movimentos oscilatrios, ou seja, giram em um sentido at alcanar o fim de curso
e precisam retornar girando no sentido oposto. Dependendo de sua construo,
podem ser limitados a apenas uma volta ou a algumas voltas.
O tipo pinho e cremalheira, na figura abaixo, possuem uma haste dentada (cremalheira). Esta cremalheira aciona uma engrenagem, transformando o movimento linear em movimento rotativo.
Nos de aleta giratria s possvel um movimento angular de no mximo 300 .
Figura 3.26: Cilindro giratrio de pinho e cremalheira.
Figura 3.27: Cilindro giratrio de aleta.
Pgina 44
Contnuos:
Os atuadores rotativos contnuos, tambm chamados de motores, podem realizar um nmero infinito de voltas. O motores pneumticos so similares aos
compressores quanto sua construo. Existem motores de engrenagens, de
palhetas, de pistes radiais, de pistes axiais e turbo-motores(turbinas).
Figura 3.28: Motores pneumticos de engrenagens e de palhetas.
Pgina 45
Figura 3.29: Motores pneumticos de pistes radiais, de pistes axiais e turbo

motor.
Pgina 46
3.6
Vlvulas
As vlvulas so componentes dos sistemas pneumticos, responsveis pela

distribuio e regulagem do fluido transmitido do compressor at os atuadores.
A regulagem consiste em limitar os nveis de presso e vazo para garantir a
disponibilidade de fora e velocidade, respectivamente.
Vlvulas direcionais:
So vlvulas que influenciam no trajeto do fluxo do fluido;
Figura 3.30: Valvula direcional boto/mola.
Pgina 47
Vlvulas de bloqueio:
Vlvula de reteno:
So vlvulas que bloqueiam completamente a passagem do fluido em
um sentido. No outro sentido o fluido passa com a mnima perda de
presso;
Figura 3.31: Vlvula de reteno.

Vlvula alternadora(elemento OU):
Esta vlvula possui duas entradas, X e Y, e uma sada A. Quando o
fluido entra em X a esfera bloqueia a entrada em Y. Quando o fluido
entra por Y a esfera bloqueia a entrada X.
Figura 3.32: Vlvula alternadora.

Vlvula de simultaneidade(elemento E): Esta vlvula tambm possui
duas entradas, X e Y, e uma sada A.
O fluido so passa quando houver presso em ambas as entradas, x e y.
Um sinal apenas em X ou em Y fica impedido de passar para A porque
ele atua sobre a pea mvel fechando a passagem. Quando dois sinais
Pgina 48
iguais chegam em tempos diferentes, o ltimo passa para A.

Quando os sinais so de presses diferentes, o de presso maior fica
bloqueado o de presso menor passa para A.
Figura 3.33: Vlvula de simultaneidade.

Vlvulas controladoras(reguladoras) de fluxo: So vlvulas que ao reduzirem a seo de passagem do fluido influenciam o valor da vazo na
linhas de ligao com os atuadores. Essa regulagem da vazo est relacionada com a variao da presso nas tomadas de entrada e sada da
vlvula. Dessa forma, para uma melhor preciso, devem trabalhar em conjunto com vlvulas que regulam os nveis de presso no sistema;
Figura 3.34: Vlvula controladora de fluxo unidirecional.
Pgina 49
Vlvulas controladoras de presso: So vlvulas que agem sobre a presso

do sistema.
As vlvulas controladoras de presso podem ser utilizadas como:
Limitadoras de presso (de segurana ou de alvio): A presso mxima do sistema pode ser controlada com o uso de uma vlvula de
presso normalmente fechada. Com a via primria da vlvula conectada presso do sistema e a via secundria conectada ao tanque
(hidrulica) ou atmosfera(pneumtica), a vlvula acionada por um
nvel predeterminado de presso, e neste ponto as vias primrias e secundrias so conectadas e o fluxo desviado para o tanque ou para
a atmosfera. Esse tipo de controle de presso normalmente fechado
conhecido como vlvula limitadora de presso.
Figura 3.35: Vlvula controladora de presso.

Sequencia: Uma vlvula de controle de presso normalmente fechada,
que faz com que uma operao ocorra antes da outra, conhecida como
vlvula de sequencia.
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Reguladora de presso: So vlvulas usadas para manter a presso de

trabalho(secundria) do sistema, pre-regulada e indicada no manmetro,
em um nvel uniforme independente da presso da rede(primria) e do
consumo do ar.
A presso primria tem que ser sempre maior que a secundria.
A presso controlada por meio de uma membrana. Uma das faces da
membrana fica submetida presso de trabalho. Do outro lado atua
uma mola que pode ser ajustada por meio de um parafuso de regulagem.
O ar vindo da entrada(primrio) aumenta a presso do lado secundrio
(trabalho) e provoca o movimento da membrana contra a fora da mola.
Com isto, a passagem do ar primrio sofre restrio ou fecha totalmente
quando a presso do lado secundrio atingir o valor regulado vencendo
totalmente a fora da mola. Com o consumo de ar durante o trabalho
a presso diminui e a mola reabre a vlvula.
Fica claro ento que a presso regulada pela vazo do consumo.
Figura 3.36: Vlvula reguladora de presso.
Pgina 51
CAPTULO 4
CIRCUITOS PNEUMTICOS
Quando unimos vrias vlvulas e atuadores por meio de tubulaes, a fim
de realizar determinada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito circuito
pneumtico ou circuito hidrulico, conforme o caso.
O desenho do circuito chamado diagrama ou esquema. um desenho simplificado, feito com a utilizao de smbolos. Cada componente do circuito
representado por um smbolo. Examinando o diagrama, possvel compreender
como funciona um circuito.
4.1
Simbologia
4.1.1
Vlvulas direcionais
Um dos smbolos mais importantes aquele usado para representar vlvulas e, principalmente, as vlvulas direcionais. Uma vlvula pode assumir vrias
posies, dependendo do estado em que se encontra: no acionada, acionada
para a direita,acionada para a esquerda etc.
As vlvulas direcionais so classificadas de acordo com o nmero de vias ou
orifcios para passagem do fluxo de ar ou leo e pelo numero de posies que ela
pode assumir. As vias de comando ou pilotagem no so consideradas.
Cada posio da vlvula simbolizada por um quadrado e o nmero de quadrados indica o nmero de posies ou estados que ela pode assumir.
Figura 4.1: Valvula direcional: 1 posio, 2 posies e trs posies.
52
No interior do quadrado, representam-se as passagens que esto abertas,

permitindo o fluxo de fluido, e as que esto fechadas.
Quando uma via ou orifcio da vlvula se comunica com outro, permitindo a
passagem de fluido, essa passagem representada por uma seta.
As vias quando so fechadas so indicadas por um trao horizontal.
As vias so indicadas externamente por traos verticais curtos.
Figura 4.2: a)Vias fechadas; b)vias em comunicao; c)Ligaes externas com

as vias; d)vlvula com duas posies e trs vias.O orifcio 1 est bloqueado e o
orifcio 2 est em comunicao com o orifcio 3.
As vias so identificadas por letras maisculas ou por nmeros:
TIPOS DE VIAS
IDENTIFICAO
(ORIFCIOS)
Letras
Numeros
Trabalho ou Sada:
A,B,C,D 2,4,6
Entrada ou presso:
P
1
Escape:
R,S,T
3,5,7
Comando ou pilotagem: X,Y,Z
10,12,14
Posio de repouso: aquela que a vlvula assume quando no acionada.
Nem toda vlvula possui posio de repouso. Somente aquelas que possuem
mola outro dispositivo que force a vlvula a retornar a posio anterior aps o
seu desacionamento1 .
Posio de partida: aquela que a vlvula assume quando montada no sistema
e recebe a presso da rede e ainda , se houver, a ligao eltrica.
1
Apesar de no ser uma vlvula, o boto de campainha tem uma posio de repouso. Aps
retirarmos a presso sobre o boto, este desliga automaticamente devido a ao de uma mola
interna.
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Figura 4.3: Algumas configuraes de vlvulas direcionais.
Pgina 54
A figura abaixo ilustra como funciona uma vlvula com o tipo de construo
de carretel.
Figura 4.4: Vlvula de 2 posies e 3 vias tipo carretel. A primeira figura mostra
o carretel posicionado de tal forma a conectar a via de presso 1 com a via de
utilizao 2. Ao comutarmos o carretel, a via de presso 1 fica bloqueada e a via
de utilizao 2 fica conectada via de escape 3.
4.1.1.1
Acionamentos
A mudana de posio da vlvula pode ser feita por acionamento mecnico,

eltrico ou por ar comprimido.
Os smbolos dos elementos de acionamento so desenhados adjacentes aos quadrados.
Figura 4.5: vlvulas direcionais: esquerda com acionamento mecnico tipo

rolete, direita com duplo acionamento eltrico, duplo solenide.
Pgina 55
Figura 4.6: vlvulas direcionais: esquerda com acionamento por boto e

direita por alavanca.
Figura 4.7: Simbologia dos acionamentos de vlvulas.
Pgina 56
4.1.2
Fonte de presso
Como na indstria , de modo geral, o ar comprimido produzido em local

central (casa de mquinas) e conduzido ao local da aplicao atravs de uma
rede de tubulao, os smbolos do compressor e dos elementos de condicionamento do ar tais como secador, filtros etc. geralmente no aparece nos circuitos
de automao pneumtica. Usamos um smbolo para indicar a fonte de presso.
Figura 4.8: Fonte de presso.
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4.2
4.2.1
Comandos pneumticos bsicos

Comando de um cilindro de simples ao(comando direto)
Para comandarmos um cilindro de simples ao basta uma vlvula direcional

de trs vias, duas posies normal fechada. Nesta soluo usamos uma vlvula
com acionamento por boto e retorno por mola. Ao apertarmos o boto, empurramos o carretel da vlvula e o ar passa de 1 para 2, enchendo a cmara
traseira do cilindro. A presso que antes estava equilibrada com a presso atmosfrica aumenta at o valor da presso de trabalho ajustada na unidade de
conservao. A presso atuando sobre a rea do mbolo produz uma fora que
empurra o mbolo e este avana comprimindo a mola at atingir o fim da cmara
dianteira. Ao aliviarmos o boto a mola retrocede o carretel da vlvula fazendo
com que o ar passe de 2 para 3, esvaziando a cmara traseira do cilindro. Assim, a presso torna a cair para o valor da presso atmosfrica eliminando a
fora produzida pela presso de trabalho e o mbolo retorna pela ao da mola.
Observe que esta vlvula possui uma mola que provoca o retorno do carretel.
Deste modo, o mbolo do cilindro s avana enquanto o boto estiver acionado,
pois se aliviarmos o boto o mbolo retornar imediatamente.
Figura 4.9: Circuito de comando de um cilindro de simples ao.
Pgina 58
4.2.1.1
Comando alternativo(direto)
Com a utilizao de uma vlvula alternadora podemos comandar um cilindro

de simples ao em dois pontos diferentes. Ao apertarmos o boto de uma das
vlvulas o ar passa de 1 para 2 e, atravs da vlvula alternadora chega at o
cilindro.
Caso no houvesse a vlvula alternadora o ar sairia pelo escape da outra vlvula.
Figura 4.10: Circuito de comando de um cilindro de simples ao com uso do

elemento OU.
4.2.1.2
Comando simultneo(direto)
Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja

a ao simultnea de duas vlvulas podemos utilizar uma vlvula de simultaneidade ou elemento "E"ou ento colocarmos as duas vlvulas em srie. Este
comando tambm conhecido por comando bimanual.
Figura 4.11: Comando de um cilindro atravs do acionamento simultneo de

duas vlvulas.
Pgina 59
4.2.2
Comando de um cilindro de dupla ao(comando direto)
Para comandarmos um cilindro de dupla ao podemos usar uma vlvula

direcional de duas posies, de quatro ou cinco vias. Ao acionarmos o boto, o
ar passa de 1 para 2 fazendo com que o mbolo avance. O ar que se encontra
na outra cmara passa para 3 ou de 4 para 5 escapando para a atmosfera. Ao
retirarmos a presso do boto a mola retrocede a vlvula fazendo com que ar
passe de 1 para 4 retornando o mbolo. O ar que se encontra na outra cmara
passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera.
Figura 4.12: Circuito de comando de um cilindro de dupla ao.
4.3
Comando indireto
As vezes para comandar cilindros de grandes dimenses, que exigem vlvulas

de grande passagem de ar, usamos uma vlvula menor para comandar a vlvula
principal. Ao acionarmos o boto da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a vlvula
principal a atravs do orifcio piloto 12. O ar ento passa de 1 para 2 e avana
o mbolo do cilindro.
Figura 4.13: Comando de um cilindro atravs do acionamento indireto.
Pgina 60
4.4
4.4.1
Controle de velocidade
Cilindros de simples ao:
Os cilindros de simples ao podem ter a velocidade de avano controlada

pela regulagem da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta
regular a sada do ar.
Figura 4.14: Controle de velocidade um cilindro de simples ao.
4.4.2
Cilindros de dupla ao
Os cilindros de dupla ao permitem o controle da velocidade de avano tanto

pela regulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma
forma a regulagem da velocidade de retorno. Existem vlvulas de regulagem de
velocidade combinadas com silenciadores as quais so montadas nos orifcios de
escape.
Figura 4.15: Controle de velocidade um cilindro de dupla ao.
Pgina 61
CAPTULO 5
ELETROPNEUMTICA
A eletropneumtica uma tcnica de automao industrial que combina a
energia pneumtica com a energia eltrica. Na eletropneumtica usamos atuadores pneumticos e os elementos de comando so eltricos. Assim temos, em
geral, a seguinte distribuio:
elementos de entrada de sinal: componentes eltricos;
elementos de processamento de sinal: componentes eltricos e eletropneumticos;
elementos de sada: componentes eletropneumticos.
5.1
Elementos de entrada de sinal
Os componentes de entrada de sinais eltricos so aqueles que emitem informaes ao circuito por meio de um sinal eltrico, proveniente de uma ao
muscular, mecnica, eltrica, eletrnica ou combinao entre elas. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as botes de comando, as chaves fim
de curso, os sensores de proximidade e os pressostatos entre outros, todos destinados emitir sinais para energizao ou desenergizao do circuito ou parte
dele.
5.1.1
Botes de comando:
Os botes de comando so chaves eltricas acionadas manualmente que podem ter um contato aberto(NA) ou um contato fechado(NF) ou os dois. De acordo
com o tipo de sinal a ser enviado ao comando eltrico, os botes so caracterizados como pulsadores ou com trava.
62
Os botes pulsadores quando acionados invertem a condio dos seus contatos e, devida a ao de uma mola, retornam a condio inicial quando cessa o
acionamento.
Os botes com trava tambm invertem a condio dos seus contatos quando
acionados, porm, ao contrrio dos botes pulsadores, permanecem acionados e
travados mesmo depois de cessado o acionamento.
Botes de comando podem ser redondos, quadrados, cogumelo e etc.. O acionamento pode ser feito pela presso do dedo ou por movimento giratrio.
Figura 5.1: Botes de comando.
Figura 5.2: Boto pulsador NA, boto pulsador NF, boto pulsador NA+NF e
boto pulsador comutador.
Pgina 63
5.2
5.2.1
Elementos de processamento de sinal

Rels
So dispositivos eletromecnicos que abrem, fecham ou comutam contatos.

Os rels so utilizados para o processamento de sinais eltricos ou para monitorar circuitos de correntes mais elevadas. A bobina ao receber uma tenso
nos seus terminais ser percorrida por uma corrente eltrica a qual produz um
campo magntico. Este campo magntico imanta o ncleo que atrai a armadura.
Nesta atrao os contatos se movimentam podendo ser abertos, fechados ou comutados dependendo da sua posio e da construo do rel. Quando cessar
a tenso nos terminais da bobina, cessar tambm o campo magntico e a armadura retorna pela fora da mola. Na figura: 5.3 vemos um rel com contados
comutadores.
Figura 5.3: Rel com contatos comutadores 4NA+4NF e rel comutador com
1NA+1NF.
Pgina 64
Figura 5.4: Rel com 1 contato NA.

Outro tipo o rel temporizador. O rel temporizador tem como caracterstica
o fato de que aps a energizao da bobina, podem ocorrer duas situaes:
rel temporizador com retardo no ligamento: Neste tipo, aps os terminais
da bobina serem energizados, levar um tempo pr ajustado para que circule a corrente na bobina retardando assim o acionamento dos contatos.
rel temporizador com retardo no desligamento: Neste tipo, a bobina energizada e os contado so acionados e quando houver o corte de energia nos
terminais da bobina, levar um tempo pre ajustado para que os contatos
retornem a condio anterior.
5.2.2
Vlvulas direcionais acionamento eltrico
A operao das vlvulas efetuada por meio de sinais eltricos, provenientes

de chaves fim de curso, pressostatos, temporizadores, etc.
So de grande utilizao onde a rapidez dos sinais de comando o fator importante, quando os circuitos so complicados e as distncias so longas entre o
local emissor e o receptor.
Embora as vlvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por
solenide, a tendncia fazer vlvulas de pequeno porte, acionadas por solenide
e que servem de pr-comando (vlvulas piloto), pois emitem ar comprimido para
acionamento de vlvulas maiores (vlvulas principais). As vlvulas possuem um
enrolamento que circunda uma capa de material magntico, contendo em seu
interior um induzido, confeccionado de um material especial, para evitar magnetismo remanescente. O induzido possui vedaes de material sinttico em
ambas as extremidades, no caso da vlvula de 3 vias, e em uma extremidade,
quando de 2 vias. mantido contra uma sede pela ao de uma mola. Sendo
a vlvula N.F., a presso de alimentao fica retida pelo induzido no orifcio de
entrada e tende a desloc-lo. Por este motivo, h uma relao entre o tamanho
do orifcio interno de passagem e a presso de alimentao.
Pgina 65
Figura 5.5: Acionamento por meio de solenide.
Pgina 66
A bobina energizada pelo campo magntico criado e o induzido deslocado para cima, ligando a presso(1) com o ponto de utilizao(2), vedando o
escape(3).
Desenergizando-se a bobina, o induzido retoma posio inicial e o ar emitido
para a utilizao tem condies de ser expulso para a atmosfera.
Esta vlvula freqentemente incorporada em outras, de modo que ela (vlvula
piloto) e a principal formem uma s unidade.
Com as trocas das funes de seus orifcios, pode ser utilizada como N.A.
Figura 5.6: Acionamento por meio de solenide.

V
Figura 5.7: Valvula direcional duplosolenide.
Pgina 67
5.3
5.3.1
Comandos eletropneumticos bsicos

Comando de um cilindro de simples ao
Ao acionarmos um boto de comando, a haste de um cilindro de simples ao

com retorno por mola deve avanar. Enquanto mantivermos o boto acionado,
a haste dever permanecer avanada. Ao soltarmos o boto, o cilindro deve
retornar sua posio inicial.
Figura 5.8: Comando de um cilindro de simples ao.
Pgina 68
5.3.2
Comando de um cilindro de dupla ao
Ao acionarmos um boto de comando, a haste de um cilindro de dupla ao

deve avanar. Enquanto mantivermos o boto acionado, a haste dever permanecer avanada. Ao soltarmos o boto, o cilindro deve retornar sua posio
inicial.
Figura 5.9: Comando de um cilindro de dupla ao.
Pgina 69
Um cilindro de ao dupla deve ser acionado por dois botes. Acionando-se

o primeiro boto o cilindro deve avanar e permanecer avanado mesmo que o
boto seja desacionado. O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no
segundo boto.
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CAPTULO 6
CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL CLP
Os primeiros CLPs surgiram na dcada de 60 na indstria automobilstica
para substituir os painis de rels. Fazer alteraes nos painis de rels no era
econmico e quase sempre exigia sua substituio. Os CLPs por possurem uma
lgica de controle programvel, permitem essa modificao via software sem sem
grandes mudanas no hardware.
Na dcada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com
maior capacidade para executar algoritmos mais complexos e conexo via rede.
O CLP1 , um aparelho eletrnico digital que possui memria programvel para
armazenar instrues que desenvolvem funes lgicas, sequenciamento, temporizao, contagem e operaes aritmticas usadas para controlar diversos
tipos de mquinas e processos.
Podemos citar algumas das vantagens dos CLP em relao aos comandos convencionais:
4 ocupam menos espao;
4 trabalham com menor potncia eltrica;
4 por serem programveis, pode-se alterar os parmetros de controle;
4 so mais confiveis;
4 podem comunicar-se com outros CLPs ou computadores;
4 os projetos do sistema de controle so mais rpidos.
A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Programvel, CP, porm a
sigla CLP, em portugus ou PLC(Programable Logical Controller), em ingls se popularizou entre
os usurios.
71
Figura 6.1: CLP: acima a esquerda: CLP com interface para programao e a
direita: CLP sem interface de programao; abaixo a esquerda:CLP com mdulos
de expanso e a direita: mdulos de expanso.
O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de
um sistema ou de um processo.
projetado para funcionar em ambientes industriais, podendo controlar desde
simples mquinas at automatizar uma planta completa.
Seria impossvel mencionar todas as aplicaes do CLP, porm, a ttulo de exemplo pode ser utilizado para:
Automao de mquinas: injetoras de plstico, extrusoras, prensas, mquinas
ferramenta, impressoras, robs, cmaras de vcuo, bobinadeiras de motores;
Controle de processos: siderrgicos, qumicos, medio e controle de energia,
estufas e secadoras, superviso de plantas industriais, sistemas de transporte e
armazenamento.
Possui uma arquitetura modular composta de fonte, CPU e mdulos de entrada
e sada, alm de mdulos para comunicao em rede. O controlador monitora
o estado inicial e final dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e,
de acordo com o programa, controla os dispositivos conectados aos terminais de
sada.
Pgina 72
Figura 6.2: Estrutura do CLP.

Os sinais dos sensores so aplicados s entradas do controlador e a cada
ciclo (varredura) todos esses sinais so lidos e transferidos para a unidade de
memria interna em uma regio denominada Tabela Imagem das Entradas(TIE).
Atravs da lgica do programa,estes sinais esto associados entre si e s sadas.
No processo de execuo do programa, a TIE utilizada para obter os estados
dos dispositivos.
Os resultados das lgicas programadas que atuam em cada sada transferido
para uma regio da memria denominada Tabela Imagem das Sadas(TIS). Ao
trmino do ciclo de varredura 2 , os resultados so transferidos memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada.
Figura 6.3: Ciclo de varredura(scan) do CLP.
Atualmente o tempo de varredura da ordem de 106 .
Pgina 73
6.1
Mdulos de entrada:
Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores) so conectados aos mdulos de entrada que podem ser analgicos
ou digitais.
Cada mdulo possui normalmente 16, 8 ou 4 terminais onde podemos conectar
os elementos de entrada tais como:
+ Botes;
+ microswitches;
+ Sensores: indutivos, capacitivos, fotoeltricos, etc;
+ Pressostatos,Termostatos;
+ Contatos: rels, contatores, etc.
Os mdulos de entrada devem atender a certos requisitos:
ser seguros contra excessos ou alimentao indevida;
devem possuir filtros de supresso de impulsos parasitrios.
Estas caractersticas dependem do fabricante.
6.2
Mdulos de sada:
atravs dos mdulos de sada que todos os sinais so enviados pelo CLP
para comandar dispositivos ou componentes do sistema de controle. Os mdulos
de sada possuem uma estrutura parecida ao dos mdulos de entrada. Tambm
podem ser analgicos ou digitais.
Nos terminais dos mdulos de sada podemos conectar:
+ Sinalizadores: lmpadas, buzinas, sirenes, etc;
+ bobinas de rels e contatores;
+ bobinas de vlvulas solenoides;
+ motores;
+ inversores de frequncia;
+ servo-acionamentos, etc.
Pgina 74
Figura 6.4: Dispositivos ligados ao CLP.
6.3
CPU
A CPU (unidade central de processamento) a responsvel pelo armazenamento do programa aplicativo e sua execuo. Ela recebe os dados de entrada,
realiza as operaes lgicas baseada no programa armazenado e atualiza as sadas. Consta de um processador, memria de programa (no-voltil), memria
de dados, relgio de tempo real (para disparo de eventos em datas e horrios
determinados), fonte de alimentao.
6.4
Dispositivos de Programao e leitura:
So os diversos dispositivos de Interface Homem-Mquina(IHM) conectados

aos CLPs,tais como:
Terminal de programao com teclado e monitor;
PC(Microcomputador).
Pgina 75
atravs destes dispositivos que o programa inserido na memria do CLP e

tambm podemos monitorar o andamento do programa, as variveis e o estado
dos dispositivos conectados aos mdulos de entrada e sada.
Dependendo do tipo de CLP os dispositivos de programao e leitura podem estar
ou no incorporados ao equipamento. Vide figura 61.
6.5
Programao
Uma linguagem pode ser definida como um meio de transmisso de informaes entre dois ou mais elementos com capacidade de se comunicarem.
Linguagem de programao um conjunto padronizado de instrues que o
sistema computacional capaz de reconhecer. As linguagens de programao
permitem a comunicao com o CLP atravs de um dispositivo de programao
para definir as tarefas que o CLP deve executar.
Dentre as linguagens de programao podemos citar:
* Linguagens textuais:
+ Lista de Instrues(IL-Instruction List);
+ Texto Estruturado(ST-Structured Text).
* Grficas:
+ Diagrama de Blocos de Funes(FBD-Function Block Diagram);
+ Linguagem Ladder(LD-Ladder Diagram);
+ Sequenciamento Grfico de Funes(SFC-System Function Chart).
6.5.1
Linguagem Ladder - Ladder Diagram(LD)
uma linguagem grfica de programao para CLP baseada na lgica de rels

e contatos eltricos.
Vantagens:
4 Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usurios;
4 Tcnica de programao mais difundida e aceita industrialmente;
4 Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico (semelhana
com diagramas eltricos convencionais com lgica a rels);
4 Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na elaborao de
um comando feito com rels;
4 Fcil recomposio do diagrama original a partir do programa de aplicao;
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4 Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama Ladder,

permitindo uma rpida depurao e manuteno do software;
4 Documentao fcil e clara.
Desvantagens:
4 Sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas
bastante difcil;
4 Programadores no familiarizados com a operao de reles tendem a
ter dificuldades com essa linguagem;
4 Edio mais lenta.
Foi a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes por isso, a mais utilizada e compatvel com a maioria dos CLPs atuais.
Por ser a primeira, houve uma preocupao em no provocar uma mudana
brusca na forma de aplicar os conhecimentos dos tcnicos e engenheiros da
poca. Assim, ela foi desenvolvida com com os mesmos conceitos dos diagramas
de comandos eltricos que utilizam bobinas e contatos.
A figura abaixo, mostra os smbolos mais comuns utilizados no Diagrama Ladder.
Figura 6.5: Smbolos utilizados na linguagem Ladder.

O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma
escada (ladder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela
Lgica de Controle, formando os degraus (rungs) da escada. Portanto, a cada
Lgica de Controle existente no Programa de Aplicao d-se o nome de rung, a
qual composta por Colunas e Linhas, conforme apresentado na figura a seguir.
Pgina 77
Figura 6.6: Estrutura do Diagrama Ladder.

Um degrau (rung) composto de um conjunto contatos (NA e NF) e uma instruo de sada no final da linha ( bobinas, contadores, temporizadores etc.).
O conjunto formado pelos contatos do degrau conhecido como condies de
entrada.
As instrues de sada devem ser sempre os ltimos elementos direita.
As duas barras verticais representam os polos de uma bateria. A barra vertical
esquerda representa o polo positivo e a barra vertical direita representa o polo
negativo. Assim, o Diagrama Ladder representa graficamente um fluxo de eletricidade virtual entre as barras verticais energizadas. Essa eletricidade virtual,
flui sempre do polo positivo para o negativo, ou seja, sempre da barra esquerda
para a barra direita.
A quantidade de Colunas e Linhas, ou Elementos e Associaes, que cada rung
(degrau) pode conter determinada pelo fabricante do CLP, podendo variar conforme a CPU utilizada. Em geral, este limite no representa uma preocupao ao
usurio durante o desenvolvimento do Programa de Aplicao, pois os Softwares
de Programao indicam se tal quantidade foi ultrapassada, por meio de erro
durante a compilao do Programa de Aplicao.
Cada elemento (contato ou bobina, por exemplo) da lgica de controle representa
uma instruo da linguagem Ladder sendo alocada em um endereo especfico
e consumindo uma quantidade determinada de memria disponvel para armazenamento do programa de aplicao, conforme a CPU utilizada.
Os CLPs podem possuir vrios mdulos de entradas e sadas tanto analgicas
quanto digitais, alm de outros mdulos especiais. Alm disso, cada placa geralmente tem mais de uma entrada ou sada. Portanto, a CPU do CLP necessita
saber qual o endereo de cada mdulo e qual entrada ou sada esta conectada.
Para diferenciar as reas de memria so usadas letras:
Entradas: I
Sadas:
Interna:
Pgina 78
Para as reas de entrada e sada os mdulos so endereados com a letra correspondente seguido de dois nmeros separados por um ponto(.) ou uma barra(/).
Veja o exemplo abaixo:
Figura 6.7: Exemplo de endereamento de memria de entrada e de sada.

Na figura, temos uma placa de entrada no endereo 00 e uma placa de sada
no endereo 50. A placa de entrada e a de sada poderia ter 8 entradas cada
uma, sendo seus bits numerados de 0 a 7.
Nos CLPs mais simples as entradas e sadas so numeradas de 0 a 7 respectivamente.
Exemplos:
Para entendermos a estrutura da linguagem vamos adotar um exemplo bem
simples: o acionamento de uma lmpada L a partir de um boto liga/desliga. Na
figura abaixo temos o esquema eltrico tradicional, o programa e as ligaes no
CLP.
Figura 6.8: Exemplo e aplicao da linguagem Ladder.

Para entendermos o circuito com o CLP, vamos observar o programa desenvolvido para acender a lmpada L quando acionamos o boto B1.
O boto B1, normalmente aberto, est ligado entrada I1 e a lmpada est ligada sada Q1.
Ao acionarmos B1, I1 acionado e a sada Q1 energizada.
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas combinacioais bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na rea
eltrica a operao E (AND) corresponde associao em srie de contatos, como
Pgina 79
indicado na figura abaixo.
Figura 6.9: Exemplo e aplicao da linguagem Ladder. Lgica E

Outra operao lgica bsica a funo OU (OR), que corresponde associao em paralelo de contatos,como indicado na figura abaixo:
Figura 6.10: Exemplo e aplicao da linguagem Ladder. Lgica OU

Assim podemos afirmar que todas as funes lgicas combinacionais podem
ser desenvolvidas em programao e executadas por CLPs, uma vez que todas
derivam dos bsicos: NOT, AND e OR.
Pgina 80
A flexibilidade dos CLPs percebida neste momento, pois as alteraes lgicas

podem ocorrer com grande facilidade, sem que sejam necessrias alteraes do
hardware ou incluso de componentes eletrnicos ou eltricos. Esta a principal caracterstica dos sistemas de automao flexveis e o que faz dos CLPs
ferramentas de grande aplicao nas estruturas de automao.
Pgina 81
CAPTULO 7
HIDRULICA
Experincias tm mostrado que a hidrulica vem se destacando e ganhando
espao como um meio de transmisso de energia nos mais variados segmentos
do mercado, sendo a Hidrulica Industrial e Mobil as que apresentam um maior
crescimento. Porm, pode-se notar que a hidrulica est presente em todos
os setores industriais. Amplas reas de automatizao foram possveis com a
introduo de sistemas hidrulicos para controle de movimentos.
Figura 7.1: Aplicaes da hidrulica.

Para um conhecimento detalhado e estudo da energia hidrulica vamos inicialmente entender o termo Hidrulica. O termo Hidrulica derivou-se da raiz
grega Hidro, que tem o significado de gua, por essa razo entendem-se por
Hidrulica todas as leis e comportamentos relativos gua ou outro fluido
lquido, ou seja, Hidrulica o estudo das caractersticas e uso dos fluidos lquidos sob presso.
82
1. VANTAGENS:
Em aplicaes com vlvulas simples a compressibilidade do leo baixa
sendo na prtica desprezada;
Com atuadores de pequeno tamanho possvel trabalhar com elevados
nveis de presso e vencer grandes cargas (fora ou torque);
No h problemas de exploso, podendo trabalhar com presses muito
acima de 6 bar;
O movimento dos atuadores pouco afetado pela variao da resistncia (variaes na fora ou torque);
2. DESVANTAGENS:
So necessrias tubulaes de retorno;
As fugas provocam sujeiras ao redor da instalao;
A velocidade de fluxo baixa e afetadas pelas variaes da temperatura.
Figura 7.2: Circuito hidrulico.
Pgina 83
7.1
Fluido hidrulico
Na HIDRULICA INDUSTRIAL o fluido utilizado o leo hidrulico. O fluido

tem 4 funes principais:
transmitir a energia convertida na bomba at os atuadores (cilindros ou
motores) para realizarem trabalho;
lubrificar as partes mveis;
minimizar os vazamentos;
como veculo de transferncia de calor.
O fluido hidrulico base de petrleo(leo mineral) o mais comum. Possuem
aditivos que do ao leo caractersticas que o tornam apropriado para uso em
sistemas hidrulicos.
So eles:
Inibidores de Oxidao;
Inibidores de Corroso;
Aditivos de Extrema Presso ou Antidesgaste;
Antiespumantes;
7.1.1
Viscosidade e ndice de viscosidade
A viscosidade a medida da resistncia ao fluxo das molculas de um lquido

quando elas deslizam umas sobre as outras.
A maioria dos leos hidrulicos so formulados com viscosidade ISO VG 32, 46
ou 68. Outra caracterstica importante do leo hidrulico o ndice de viscosidade que um nmero puro que indica como um fluido varia sua viscosidade
quando a temperatura muda. Um fluido com um alto ndice de viscosidade
mudaria relativamente pouco com a temperatura. A maior parte dos sistemas
hidrulicos industriais requer um fluido com um ndice de viscosidade de 90 ou
mais.
7.2
Gerao de vazo hidrulica
A bomba o elemento responsvel pela converso de energia mecnica em

energia hidrulica, com a funo de criar a vazo e suportar um limite de
presso que surge na cmara do atuador e propaga-se at sua regio de expulso
do fluido hidrulico. de fundamental importncia destacar que a presso
uma varivel dependente da carga: existe carga, surgir a presso conforme
tamanho do atuador.
A bomba componente essencial no sistema de acionamento primrio, o qual
composto:
Pgina 84
Bomba;
Motor;
Vlvula limitadora de presso(alvio);
Manmetro;
Reservatrio;
Filtro; Similar ao sistema pneumtico, a qualidade do fluido de fundamental importncia para o bom funcionamento do sistema hidrulico. Por
garantia, deve-se em algum ramo do sistema prever a instalao de um filtro para reter as substncias slidas: na suco da bomba, ou na linha de
presso (por onde passa o fluido que vem da bomba) ou na linha de retorno
(por onde passa o fluido que volta ao reservatrio).
Resfriador.
Figura 7.3: Unidade hidrulica.
Pgina 85
Figura 7.4: Unidade hidrulica, detalhes.
7.2.1
Bombas hidrulicas
A bomba o componente do sistema hidrulico responsvel pela converso

da energia mecnica em energia hidrulica.
As bombas podem ser classificadas em dois tipos:
Bombas hidrodinmicas:
Tambm chamadas de bombas de fluxo, so bombas de deslocamento nopositivo, usadas para transferir fluidos e cuja nica resistncia a criada
pelo peso do fluido e pelo atrito. Essas bombas raramente so usadas
em sistemas hidrulicos, porque seu poder de deslocamento de fluido se
reduz quando aumenta a resistncia e tambm porque possvel bloquearse completamente sua sada em pleno regime de funcionamento da bomba.
A maioria das bombas de deslocamento no positivo funcionam mediante a
fora centrfuga. No existe uma vedao entre a entrada e a sada.
Centrfugas axiais;
Centrfugas radiais;
Centrfugas mistas.
Bombas hidrostticas:
So bombas de deslocamento positivo, que fornecem determinada quantidade de fluido a cada rotao ou ciclo.
Como nas bombas hidrostticas a sada do fluido independe da presso,
Pgina 86
com excesso de perdas e vazamentos, praticamente todas as bombas necessrias para transmitir fora hidrulica em equipamento industrial, em
maquinaria de construo e em aviao so do tipo hidrosttico.
As bombas hidrostticas produzem fluxos de forma pulsativa, porm sem
variao de presso no sistema.
Tipos de bombas hidrostticas:
Alternativas
de pisto
de pistes radiais;
de pistes axiais.
de diafragma;
Rotativas
Palhetas;
Lbulos;
de engrenagens;
parafusos;
peristlticas.
Pgina 87
Figura 7.5: Bombas hidrulicas hidrodinmicas: Centrfuga axial e radial.

Pgina 88
Figura 7.6: Bombas hidrulicas hidrostticas:Bomba de palhetas, bomba de

pistes axiais e bomba de engrenagens.
Pgina 89
CAPTULO 8
COMANDOS HIDRULICOS BSICOS
Nos circuitos hidrulicos em geral, diferentemente dos pneumticos, temos
uma unidade de gerao de vazo para cada circuito. Como vimos no captulo
anterior, uma unidade hidrulica de gerao bsica possui os seguintes componentes:
filtro;
reservatrio;
bomba;
vlvula de alvio.
A vlvula de alvio ou de segurana tem a funo de limitar a presso mxima
do circuito.
Figura 8.1: Unidade hidrulica.
90
8.1
Comando de um cilindro de simples ao
Figura 8.2: Comando de um cilindro de simples ao.
8.2
8.2.1
Comando de um cilindro de dupla ao

Com vlvula direcional 4/2
Pgina 91
8.2.2
Com vlvula direcional 4/3
As vlvulas hidrulicas industriais de 4 vias so geralmente vlvulas de 3

posies, consistindo de 2 posies extremas e uma posio central.
As duas posies extremas da vlvula direcional de quatro vias esto diretamente
relacionadas ao movimento do atuador. Elas controlam o movimento do atuador
em uma direo, tanto quanto na outra. A posio central de uma vlvula direcional projetada para satisfazer uma necessidade ou condio do sistema. Por
este motivo, a posio central de uma vlvula direcional geralmente designada
de condio de centro.
H uma variedade de condies centrais disponveis nas vlvulas direcionais de
quatro vias. Algumas destas condies mais conhecidas so: centro aberto, centro fechado, centro tandem e centro aberto negativo. Estas condies de centro
podem ser conseguidas dentro do prprio corpo da vlvula, com a simples utilizao de um mbolo adequado.
Figura 8.4: Tipos de centro para vlvulas de trs posies.

1. Centro Fechado
Uma vlvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P, T,
A e B, todas bloqueadas na posio central.
Uma condio de centro fechado para o movimento de um atuador.
Pgina 92
Figura 8.5: Cilindro de dupla ao comandado por vlvula 4/3 centro fechado.
2. Centro Aberto
Uma condio de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o fluxo da bomba devolvido ao tanque a uma presso baixa. As
vlvulas de 4 vias, de centro aberto, so muitas vezes usadas em circuitos
de atuadores simples. Nestes sistemas, depois do atuador completar o seu
ciclo, o carretel da vlvula direcional centralizado e o fluxo da bomba retorna ao tanque a uma presso baixa. Ao mesmo tempo, o atuador fica livre
para se movimentar. Uma desvantagem da vlvula de centro aberto que
nenhum outro atuador pode ser operado quando a vlvula estiver centrada.
Figura 8.6: Cilindro de dupla ao comandado por vlvula 4/3 centro aberto.
Pgina 93
3. Centro em Tandem
Uma vlvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P
e T conectadas, e as vias A e B bloqueadas na posio central.
Uma condio de centro em tandem para o movimento do atuador, mas
permite que o fluxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela vlvula
limitadora de presso.
Figura 8.7: Cilindro de dupla ao comandado por vlvula 4/3 centro tandem.
4. Centro Aberto Negativo
Uma vlvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a
via P bloqueada, e as vias A, B e T conectadas na posio central. Uma
condio de centro aberto negativo permite a operao independente dos
atuadores ligados mesma fonte de energia, bem como torna possvel a
movimentao livre de cada atuador.
Figura 8.8: Cilindro de dupla ao comandado por vlvula 4/3 centro aberto
negativo.
Pgina 94
CAPTULO 9
Comando Numrico Computadorizado
Figura 9.1: Torno CNC.
95
9.1
Introduo:
A diferena entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Numrico que nestes, no existe a necessidade de gabaritos, cames, limites, etc., para o controle dos movimentos da mquina. Atravs de um programa
ou de dados de entrada, os movimentos so executados de maneira bastante
uniforme e a qualidade das peas executadas tem maior garantia quando comparada quelas feitas nas mquinas convencionais. Sua grande vantagem est
na execuo de peas complexas e na reduo dos tempos improdutivos devido
troca e posicionamento das ferramentas.
Figura 9.2: Controle Numrico Computadorizado.
Pgina 96
No desenvolvimento histrico das Mquinas Ferramentas de usinagem, sempre se procurou solues que permitissem aumentar a produtividade com qualidade superior associada a minimizao dos desgastes fsicos na operao das
mquinas. Muitas solues surgiram, mas at recentemente, nenhuma oferecia flexibilidade necessria para o uso de uma mesma mquina na usinagem
de peas com diferentes configuraes e em lotes reduzidos. Um exemplo desta
situao o caso do torno. A evoluo do torno universal, levou criao do
torno revlver, do torno copiador e torno automtico, com programao eltrica
ou mecnica, com emprego de "cames", etc. Em paralelo ao desenvolvimento
da mquina, visando o aumento dos recursos produtivos, outros fatores colaboraram com sua evoluo, que foi o desenvolvimento das ferramentas, desde as
de ao rpido, metal duro s modernas ferramentas com insertos de cermica.
As condies de corte imposta pelas novas ferramentas exigiram das mquinas
novos conceitos de projetos, que permitissem a usinagem com rigidez e dentro
destes, novos parmetros. Ento, com a descoberta e, consequente aplicao
do Comando Numrico Mquina Ferramenta de Usinagem, esta preencheu as
lacunas existentes nos sistemas de trabalho com peas complexas, reunindo as
caractersticas de vrias destas mquinas.
Apresentam caracterstica fundamental que

o emprego de vrias
ferramentas pr selecionadas e pr fixadas em um acessrio
chamado castelo ou
torre revlver. Reduzem
bastante o tempo manual porm produzem
aumento do tempo de
preparao o que para
execuo de poucas
peas no interessante. O torno revlver
tem por finalidade permitir que se usinem
vrias peas iguais
de modo igual, usando
variadas ferramentas,
sem a necessidade de
trocar a pea de mquina
operatriz.
Figura 9.3: Torno Revlver.
Pgina 97
Os tornos automticos mecnicos tem os seus movimentos realizados atravs

de cames. Cada carro portaferramenta e demais rgos
mveis, como o encosto do
material, conjunto de acionamento da sujeio do material e outros, tem para
si um came. A grande maioria dos tornos automticos acionados atravs de
cames so de carros mltiplos.
Figura 9.4: Torno Automtico.
Figura 9.5: Torno Copiador.
Pgina 98
9.2
Histrico:
No conceito "Comando Numrico", devemos entender numrico, como significando por meio ou atravs de nmeros. Este conceito surgiu e tomou corpo,
inicialmente nos idos de 1949/50, nos Estados Unidos da Amrica e, mais precisamente, no Massachussets Institute of Technology, quando sob a tutela da
Parsons Corporation e da Fora Area dos Estados Unidos, desenvolveu-se um
projeto especfico que tratava do "desenvolvimento de um sistema aplicvel s
mquinas-ferramenta para controlar a posio de seus fusos, de acordo com
os dados fornecidos por um computador, idia, contudo, basicamente simples.
Entre 1955 e 1957, a Fora Area Norte-Americana utilizou em suas oficinas
mquinas C.N., cujas idias foram apresentadas pela Parson Corporation. Nesta
mesma poca, vrias empresas pesquisavam, isoladamente, o C.N. e sua aplicao. O M.I.T., Massachussets Institute os Tecnology, tambm participou das
pesquisas e apresentou um comando com entrada de dados atravs de fita magntica. A aplicao ainda no era significativa, pois faltava confiana, os custos
eram altos e a experincia muito pequena. Da dcada de 60, foram desenvolvidos novos sistemas, mquinas foram especialmente projetadas para receberem
o C.N., e aumentou muita a aplicao no campo da metalurgia.
Em 1970, com a evoluo da eletrnica de componentes, surge o CNC. A diferena bsica entre Mquina CN e Mquina CNC que as mquinas CN no so
providas de memria, ou seja, os controles apenas lem os comandos e executam
as tarefas no permitindo alteraes nos programas na hora da produo, em
quanto que as mquinas CNC possuem memrias e permitem essas alteraes
aumentando muito as possibilidades das mquinas, atualmente muito raro se
encontrar uma mquina CN.
9.3
O que o Comando Numrico Computadorizado?
O comando CNC um equipamento eletrnico, dotado de um processador ou

mais de um, e de memrias de armazenamento, capaz de receber informaes
atravs de entrada prpria de dados, processar e compilar estas informaes,
transmitindo-as em forma de impulsos eltricos mquina ferramenta. Esses
impulsos eltricos acionam os motores gerando o movimento dos eixos em combinao com seu sistema de medio e funes de programao, de modo que
esta sem a interveno do operador, realize as operaes de usinagem na sequncia programada
Pgina 99
Figura 9.6: Movimento do eixo.
9.4
Tipos de equipamento de usinagem com CNC
Torno CNC: So mquinas que realizam todas operaes de torneamento

equipadas com CNC;
Pgina 100
CENTROS DE TORNEAMENTO: Tambm denominado torno multitarefa,

uma mquina-ferramenta de alto rendimento que conta com um elevado
grau de automatizao, possibilitando controlar diversos eixos lineares e
circulares e utilizar tanto ferramentas fixas como acionadas, com o objetivo de usinar peas complexas com elevada preciso por completo. Alm
das operaes de torneamento, os centros de torneamento realizam furos
transversais, furos frontais fora de centro, fresamentos, rasgos.

Fresadora CNC:So mquinas que realizam todas as operaes de fresamento equipadas com CNC;
Figura 9.9: Fresadora CNC.
Pgina 101
CENTROS DE USINAGEM: Um Centro de Usinagem capaz de efetuar

vrias operaes de usinagem e de executar mudanas de ferramentas de
um magazine ou de outro dispositivo de armazenamento, de acordo com um
programa.So mquinas, em geral de grande porte, com grande capacidade
de remoo de cavaco equipadas com CNC. Podem ser horizontais ou verticais. Realizam operaes diversas como: mandrilhamento, faceamento, furao, roscamento, alargamento, canais, rasgos, perfilamento, superfcies
em planos diversos, etc.. Possuem ainda grande preciso e repetibilidade.
Figura 9.10: Centro de Usinagem CNC.

As principais vantagens da mquinas equipadas com CNC so:
1. Maior versatilidade do processo;
2. Interpolaes lineares e circulares;
3. Corte de roscas
4. Sistema de posicionamento, controlado pelo CNC, de grande preciso;
Pgina 102
5. Reduo na gama utilizvel de ferramentas;

6. Menor tempo de espera;
7. Menor movimento da pea;
8. Menor tempo de preparao da mquina;
9. Menor interao entre homem/mquina. As dimenses dependem, quase
que somente, do comando da mquina;
10. Uso racional de ferramentas, face aos recursos do comando/mquina, os
quais executam as formas geomtricas da pea, no necessitando as mesmas de projetos especiais;
11. Simplificao dos dispositivos;
12. Aumento da qualidade de servio;
13. Facilidade na confeco de perfis simples e complexos, sem a utilizao de
modelos;
14. Repetibilidade dentro dos limites prprios da mquina;
15. Maior controle sobre desgaste das ferramentas;
16. Possibilidade de correo destes desgastes;
17. Seleo infinitesimal dos avanos;
18. Profundidade de corte perfeitamente controlvel;
19. Troca automtica de velocidades;
20. Reduo do refugo;
21. Maior segurana do operador;
22. Reduo na fadiga do operador;
23. Rpido intercmbio de informaes entre os setores de Planejamento e Produo;
24. Troca rpida de ferramentas.
Pgina 103
9.5
Programao e Operao:
Uma mquina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais
fceis de executar:
Troca de ferramenta automtica;
Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador;
Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens;
Podem operar em polegadas ou mm;
Possuem ponto de referncia fixo que possibilitam o zeramento da mquina;
Possuem monitor onde podem ser vistos, durante toda a execuo, as variveis de posio, velocidade, etc
A mquina pode ser operada, basicamente de duas maneiras:
Manual:
ligar e desligar o motor principal;
mudar o sentido de rotao da rvore;
ligar/desligar o leo de corte;
girar a torre de ferramentas;
movimentar a torre nos sentidos longitudinal, transversal;
trocar ferramentas;
girar a mesa indexvel;
girar o magazine de ferramentas.
Automtico:
O Comando obedece s instrues introduzidas por programa. Neste modo
de operao podem ser executadas todas as operaes e funes possveis
de ser programadas, compatveis com os recursos existentes na mquina.
9.6
Os Eixos nas Mquinas CNC:
Os movimentos das mquinas operatrizes CNC que do origem a geometria

da pea, so comandados e controlados pelo comando da mquina. Para que
isso seja possvel, o comando deve receber a informao que permite a ele reconhecer qual dos carros, mesas, cabeotes ou rvores de rotao ele deve comandar
e controlar num dado instante.
O programa CNC quem fornece essas informaes, atravs de designaes normalizadas das direes e sentido dos movimentos dos componentes da mquina
Pgina 104
Figura 9.11: Torre e Magazine de Ferramentas.

(fig.1,2 e 3). As direes e sentidos dos movimentos so designados conforme
norma DIN66217.
Os eixos rotativos so designados conforme a norma DIN, com letras A, B, e C,
primeiras letras do alfabeto, e os eixos principais de avano com as letras X, Y, e
Z, ltimas letras do alfabeto.
Os eixos primrio para o deslocamento linear so:
Eixo z Nas maquinas que possuem um cabecote principal giratorio(tornos e
fresadoras) o eixo z coincide com o eixo da arvore principal.
Eixo x O eixo x o eixo principal da mesa de trabalho. Deve,sempre que possvel, ser horizontal. Nas fresadoras e furadeiras o eixo correspondente
ao movimento longitudinal. Nos tornos e retificadoras, o eixo x radial em
relao ao eixo de rotao e paralelo a guia do carro transversal.
Eixo y O eixo y fica estabelecido pela regra da mo direita.
Pgina 105
Os eixo de rotativos primrio so:

A Eixo rotativo paralelo ao eixo X;
B Eixo rotativo paralelo ao eixo Y;
C Eixo rotativo paralelo ao eixo Z.
Veja nas figuras abaixo alguns exemplos:
Figura 9.12: Eixos das mquinas.
Pgina 106
9.7
Regra da mo direita:
Todos os sistemas de coordenadas das mquinas CNC, respeitam a regra da

mo direita (fig.5). Para um sistema tridimensional, so utilizados trs eixos
perpendiculares entre si, que podem ser designados com auxlio dos dedos da
mo direita onde:
Polegar: Indica o sentido positivo do eixo imaginrio X;
Indicador: Indica o sentido positivo do eixo imaginrio Y;
Mdio: Indica o sentido positivo do eixo imaginrio Z.
Figura 9.13: Regra da mo direita.
9.8
Coordenadas:
No Torno para a programao CNC, o sistema de coordenadas utilizado compese de dois eixos (X e Z), cujo ponto de interseco corresponde a origem, ou seja,
ao ponto zero do sistema, e toma como referncia a linha de centro do eixo rvore da mquina, onde todo movimento transversal a ele corresponde ao eixo
de coordenadas X (em geral relativo a dimetro), e todo movimento longitudinal
corresponde ao eixo Z (comprimento).
Na Fresadora necessria a representao espacial da pea, para isso o sistema de coordenadas utilizado compe-se de trs eixos (X,Y,Z), cujo ponto de
interseco corresponde a origem, ou seja, o ponto zero do sistema, que geralmente definido em um canto da pea, atravs do qual ser tomada as medidas
dimensionais.
Pgina 107
Figura 9.14: Eixos no torno CNC.
Figura 9.15: Eixos na fresadora CNC.
Pgina 108
9.8.1
Sistema de Coordenadas absolutas:
Neste sistema, todos os pontos so definidos por um sistema de coordenadas

ortogonais e o ponto de intercesso destes eixos a origem. O ponto de origem
do sistema de coordenadas absolutas, pode ser fixo ou flutuante.
No sistema com zero fixo, para todas as peas a referncia sempre a mesma
que definido pelo sistema da mquina.
No sistema com zero flutuante, que o utilizado pelas mquinas atuais, o ponto
zero pode ser definido em qualquer ponto do plano de trabalho. No torno, a
origem definida pelo ponto X0, Z0, onde o ponto X0 definido pela linha de
centro do eixo rvore, e Z0 definida por qualquer linha perpendicular linha
de centro do eixo rvore.
Este processo denominado "ZERO FLUTUANTE", ou seja pode-se flutuar em
relao ao eixo Z, porm, uma vez definida a origem ela se torna uma Origem
Fixa, ou seja no muda mais sem que haja uma nova definio.
Figura 9.16: Coordenadas absolutas.
9.8.2
Sistema de Coordenadas Incrementais:
A origem no sistema de Coordenadas Incrementais estabelecida em cada

movimento da ferramenta.
Qualquer deslocamento efetuado ir gerar uma nova origem , ou seja qualquer
ponto atingido pela ferramenta, a origem das coordenadas passar a ser o ponto
alcanado.
Todas as medidas so feitas atravs da distncia a ser deslocada.
Note-se que o ponto A a origem do deslocamento para o ponto B, e B ser a
origem para o deslocamento at o ponto C, e assim sucessivamente.
Pgina 109
Figura 9.17: Coordenadas incrementais.
9.8.3
Pontos de Referncia:
Os movimentos das ferramentas na usinagem de uma pea exigem do comando um domnio total da rea de trabalho da mquina, e para que isso ocorra
necessrio que ele reconhea alguns pontos bsicos:
Figura 9.18: Pontos de Referncias no torno CNC.
Pgina 110
9.8.3.1
Ponto Zero Mquina: M
O Ponto Zero da Mquina a origem do Sistema de Coordenadas da Mquina.

representado pela letra M.
Este ponto ajustado pelo fabricante e no pode ser alterado. Todas as medidas
da mquina so referenciadas a este ponto. Este ponto, no caso dos tornos,
fica localizado na interseco da linha de centro da rvore principal(fuso) com a
superfcie de encosto do dispositivo de sujeio de peas(placa, porta pinas).
No caso das furadeiras e fresadoras , o ponto zero da mquina fica localizado na
mesa de trabalho.
Figura 9.19: Pontos Zero Mquina.
9.8.3.2
Ponto de Referncia:R
um ponto da mquina determinado pelo fabricante sobre o qual se realiza a

sincronizao do sistema. O ponto de Referencia uma coordenada definida na
rea de trabalho atravs de chaves fins de curso, que servem para a aferio e
controle do sistema de medio dos eixos de movimento da mquina. O controle
se posiciona sobre este ponto, em lugar de deslocar-se at origem da mquina,
tomando ento, as cotas de referncia que esto definidas e gravadas na memria
do equipamento.
Pgina 111
Figura 9.20: Ponto de Referncia.

9.8.3.3
Ponto de Referncia da Ferramenta:F
o ponto de referncia na torre de ferramentas, atravs do qual se determina

a posio da ponta da ferramenta.
Quando a mquina referenciada, o ponto F coincide com o ponto R.
conhecido tambm como Ponto de Trajetria.
Figura 9.21: Ponto de Referncia da Ferramenta.
Pgina 112
9.8.3.4
Ponto Zero da Pea: W
O ponto zero pea "W", o ponto que define a origem (X0,Z0) do sistema de
coordenadas da pea. Este ponto definido no programa atravs de um cdigo de
funo preparatria "G", e determinado na mquina pelo operador na preparao
da mesma (Preset).
Em geral, o ponto W fica localizado na face traseira da pea ou na face dianteira
da pea.
Figura 9.22: Ponto Zero da Pea; Exemplo.
Pgina 113
9.8.3.5
Ponto da Ferramenta: P
o ponto de atuao da ferramenta no perfil programado. Porm para que

isso ocorra necessrio definir os valores de correo em X e Z das ferramentas, tendo como referncia nas tomadas de medidas o ponto de trajetria
"N". Tais valores introduzidos na memria de correo da ferramenta durante a
preparao da mquina, servem para efetuar os clculos necessrios para que o
comando determine a posio da ponta da ferramenta P.
Existe 9 modos diferentes no qual o ponto P pode ser posicionado em relao ao
centro do raio da ponta da ferramenta.
Figura 9.23: Ponto P.
9.8.4
Programa CN
Abordaremos apenas o sistema ISO de programao que adotado como

padro pela grande maioria do fabricantes de comandos numricos.
O programa CN a maneira com nos comunicamos com a mquina.
Um programa CN uma sequncia de sentenas que so memorizadas pelo comando e executadas uma aps a outra, que induz a mquina a executar uma
tarefa predeterminada.
9.8.4.1
Estrutura do Programa:
O programa constitudo de um incio seguido de vrios blocos e um fim.

O incio consiste de um nmero de programa que o identifica.
Um bloco consiste de um nmero de bloco e de uma ou mais palavras.
Cada palavra consiste de um endereo e de um valor numrico. As palavras definem as funes.
Pgina 114
O endereo uma instruo, indicado por uma letra, e passado ao comando

para executar um movimento ou definir um determinado modo de operao
(G,X,O.B.I,K,etc.).
Figura 9.24: Programa CN.
9.8.4.2
Funes:
As funes so os comandos de programao. As funes podem ser:

modais So funes que uma vez programadas permanecem na memria do
comando valendo para todos os blocos posteriores;
no modais So as funes que toda vez que forem necessrias devem ser programadas. So vlidas apenas nos blocos que as contm.
9.8.4.3
Tipos de funes:
Funes auxiliares ou complementares;

Funes Miscelnea;
Funes preparatrias;
Funes de posicionamento.
Funes auxiliares:
As funes auxiliares formam um grupo de funes que completam as informaes transmitidas ao comando atravs das funes preparatrias e funes
Pgina 115
de posicionamento, principalmente com informaes tecnolgicas.

Dentre as funes auxiliares podemos destacar as seguintes:
Funo N(nmero do bloco):
Cada bloco ou sentena de informao identificado pela funo "N", seguida de
at 4 dgitos.
A funo "N"dever ser informada no incio do bloco ou sentena.
A numerao deve ser incrementada com valores por exemplo, de 5 em 5 ou 10
em 10, deixando assim espao para possveis modificaes no programa.
Exemplo:
:
N50 G00 X130. Z140. #
N55 G01 X132. Z138. F.2 #
:
Funo # (EOB - END OF BLOCK)
A funo auxiliar "EOB", representado pelo caractere #, e utilizada no final
de cada bloco ou sentena com o intuito de finaliza-la para que outra possa ser
aberta.
Exemplo:
:
N10 G1 X45. Z66. F.15 #
:
Funo S:
Atravs desta funo o comando recebe informaes quanto ao valor da velocidade de corte de duas maneiras diferentes:
DIRETA:
Quando utilizado junto com a funo G96, o valor da funo auxiliar "S", entra como valor de velocidade de corte constante, com o qual o comando executa
os clculos de rpm em funo do dimetro da pea, ocasionando assim uma
variao de rotao durante a usinagem.
Deve-se limitar o rpm mximo alcanado em funo da velocidade de corte requerida, programando-se a funo G92 seguida da funo auxiliar "S", entrando
neste caso como valor mximo de rotao atingir.
Exemplo:
:
G96# (Programao em velocidade de corte constante)
S 200# (Valor da velocidade de corte)
G92 S3000# (Limitao de rpm mximo e sentido de giro)
:
INDIRETA:
Pgina 116
Quando utilizado com a funo G97 o valor da funo auxiliar "S", entra apenas
como valor de rotao(rpm) constante a ser usada da mquina, com um formato
de funo S4 (4 dgitos).
Exemplo:
:
G97 # ( Programao em rpm direta )
S3000# ( rpm constante e sentido de giro )
:
Funo T:
A funo T usada para selecionar as ferramentas na torre informando para a
mquina o seu zeramento ( PRE-SET ), raio do inserto, sentido de corte e corretores.
Exemplo:
:
N40 T 01 01#
Onde:
O primeiro numeral (01), representa qual ferramenta ser usada.
O segundo numeral (01), representa o corretor usado para as medidas e desgaste
do inserto.
Funo F:
Atravs da funo F programa-se a velocidade de avano para o trabalho em
usinagem. Este avano poder ser em pol/rot (quando utilizada as funes G70
com G94) ou em mm/rot (quando utilizada as funes G71 com G95)
Nota: Na maioria dos comandos, ligou a mquina ela j assume G71 com G95
(mm/rot) como condio bsica de funcionamento. Exemplo:
:
N10 G1 X45. Z66. F.15 #
:
Funes Miscelneas:
As funes Miscelneas M formam um grupo de funes que abrangem os recursos da mquina no cobertos pelas funes preparatrias, posicionamento,
auxiliares e especiais, ou seja so funes complementares.
Estas funes tm formato M2 (2 dgitos), e so determinados de acordo com a
mquina.
As funes Miscelneas esto definidas de acordo com a norma DIN 66025 dentre as quais podemos destacar as seguintes:
M00 - Parada Programada;
M03 - Sentido horrio de rotao do eixo rvore;
Pgina 117
M04 - Sentido anti-horrio de rotao do eixo rvore;

M06 - Libera o giro da torre para a troca automtica da ferramenta;
M07 - Liga o refrigerante de corte (alta presso);
M08 - Liga o refrigerante de corte (baixa presso);
M09 - Desliga o refrigerante de corte;
M26 - Recua o mangote da contra ponta;
M27 - Avana o mangote da contra ponta;
M30 - Final do programa.
Funes de Posicionamento:
X posicionamento no eixo x
Y posicionamento no eixo y
Z posicionamento no eixo z
R raio de um arco
I posicionamento auxiliar na direo Z
K posicionamento auxiliar na direo X
Funes Preparatrias G:
As funes Preparatrias G formam um grupo de funes que definem mquina
O que fazer, preparando-a para executar um tipo de operao, ou para receber
uma determinada informao.
Abaixo veremos alguns exemplos de funes preparatrias:
Funes "G"
G00 Interpolao linear rpida;
G01 Interpolao linear com avano programado;
G02 Interpolao circular Horria;
G03 Interpolao circular Anti-horria;
G04 Tempo de permanncia;
G20 Programao em dimetro;
G21 Programao em raio;
G40 Cancela compensao do raio da ponta da ferramenta;
G41 Compensao do raio da ponta da ferramenta ( esquerda);
G42 Compensao do raio da ponta da ferramenta ( direita);
G53 Cancela todos os deslocamentos de ponto zero (DPZs);
G54 Ativa o primeiro deslocamento de ponto zero da pea (1o DPZ);
G55 Ativa o segundo deslocamento de ponto zero da pea(2o DPZ);
G70 Programao em Polegada;
G71 Programao em Milmetros;
G90 Programao em coordenadas absolutas;
Pgina 118
G91
G94
G95
G96
G97
Programao em coordenadas incrementais;

Estabelece a programao em avano por minuto;
Estabelece a programao em avano por rotao;
Programao em velocidade de corte constante;
Programao em RPM direta;
G00 Interpolao linear com avano rpido:

A funo G00, realiza movimentos nos eixos da mquina com a maior velocidade
de avano disponvel, portanto, deve ser utilizada somente para posicionamentos
sem nenhum tipo de usinagem.
A velocidade de avano pode variar para cada modelo de mquina, e determinada pelo fabricante da mesma.
Exemplo: G00 X50 Z5
G00 prepara o comando para deslocar-se em linha reta com o avano mais
rpido da mquina.
X50 informa ao comando a coordenada X( Dimetro ou Raio) do ponto final do
movimento.
Z5 informa a coordenada Z do ponto final do movimento.
Figura 9.25: G00
Pgina 119
G01 Interpolao linear com avano programado:

A funo G01, realiza movimentos retilneos com qualquer ngulo, calculado
atravs das coordenadas de posicionamento descritas, utilizando-se de uma velocidade de avano (F) pr determinada pelo programador.
Figura 9.26: G01

G02 e Go3 Interpolao circular:
Estas funes so usadas para usinar perfis circulares podendo formar at uma
esfera completa.
Figura 9.27: G02 e G03
Pgina 120
G02 Interpolao circular no sentido horrio:

Esta funo usada para gerar
arcos, ou seja perfis circulares, no
sentido horrio.
O comando precisa das coordenadas
do ponto final e o valor do raio ou
das coordenadas do ponto final e
as coordenadas do centro.
G02 X50 Z-35 R10 F0.2
No exemplo a ferramenta deslocarse- do ponto 2 para o ponto 3 em
movimento circular horrio com raio
de 10mm e avano de 0,2mm/rot.
O comando tambm poderia ser escrito assim:
Figura 9.28: Exemplo G02.
G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0.2

Onde K a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.
G03 Interpolao circular no sentido anti-horrio

Esta funo usada para gerar
arcos, ou seja perfis circulares, no
sentido anti-horrio.
Da mesma forma que o comando
anterior precisa das coordenadas
do ponto final e o valor do raio ou
das coordenadas do ponto final e
as coordenadas do centro.
G03 X50 Z-35 R10 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- do
ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular anti-horrio com raio
de 10mm e avano de 0,2mm/rot.
O comando tambm poderia ser escrito assim:
Figura 9.29: Exemplo G03.
G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0.2

Onde K a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.
Pgina 121
CAPTULO 10
ROBTICA
Uma das maiores fantasias do homem construir uma mquina com "Inteligncia Artificial"capaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo
esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um "escravo metlico"que
satisfaa todos os seus desejos, este sonho humano est perto de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia.
A palavra rob tem origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo, o
termo rob foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta poca a
idia de um "homem mecnico"parecia vir de alguma obra de fico.
No s do homem moderno o desejo de construir tais robs, existem alguns
fatos histricos que nos mostram que a idia no nova, por exemplo, existem
inmeras referncias sobre o "Homem Mecnico"construdo por relojoeiros com
a finalidade de se exibir em feiras.
Temos relatos tambm da realizao de vrias "Animaes Mecnicas"como o
leo animado de Leonardo da Vinci, e seus esforos para fazer mquinas que
reproduzissem o vo das aves. Porm estes dispositivos eram muito limitados,
pois no podiam realizar mais que uma tarefa, ou um nmero reduzido delas.
O grande escritor americano de fico cientfica Isaac Asimov no seu livro "Eu
Rob"estabeleceu as leis para a robtica:
1 lei Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir
que um ser humano sofra algum mal
2 lei Um rob deve obedecer s ordens dadas pelos seres humanos,
exceto se tais ordens estiverem em contradio com a primeira
lei"
3 lei Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que essa
proteo no entre em conflito com a primeira e a segunda leis".
122
10.1
Robs manipuladores
O tipo de rob mais utilizado na indstria e nos laboratrios de pesquisa o

rob manipulador. A definio de rob usada pela Associao de Indstrias de
Robtica(RIA) :
Um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional,
projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a realizao de
uma variedade de tarefas."
O tipo mais comum de rob manipulador o brao mecnico que consiste
numa srie de corpos rgidos interligados por juntas, que permitem um movimento relativo entre esses corpos. Assemelham-se de uma forma geral um
brao humano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.
10.2
Estruturas dos Robs Manipuladores
A estrutura de um rob manipulador constituda basicamente numa srie

de corpos rgidos denominados elos (links), que podem ter diversos tamanhos e
formas.
Os elos esto unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si.
Assim, forma-se uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas.
Geralmente os manipuladores so montados sobre uma base onde o primeiro
elo se une atravs da primeira junta. Esta base pode ser montada sobre uma
superfcie fixa ou num veculo que lhe permite um deslocamento sobre o local de
trabalho.
A extremidade do ltimo elo chamada de punho, onde normalmente est fixado
o efetuador.
O tipo de movimento de um elo em relao ao outro depende do tipo de junta
que os une.
junta de revoluo neste tipo de junta o movimento de rotao, onde um elo
pode girar um determinado ngulo em relao ao outro;
junta prismtica neste tipo de junta o movimento de deslocamento linear,
onde um elo se afasta ou aproxima do outro a uma determinada distncia.
As juntas determinam os movimentos possveis do manipulador. A combinao dos diferentes tipos de juntas e a forma e dimenses dos elos determinam
a anatomia do manipulador. Esta anatomia deve levar em considerao sua
aplicao especfica.
Pgina 123
Figura 10.1: Brao mecnico.
10.3
Graus de liberdade
O nmero total de juntas do manipulador chamado de graus de liberdade(DOFDegrees Of Feedom, em ingls).

Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade sendo trs para o posicionamento do efetuador no espao de trabalho e trs para orientar o efetuador
de forma a segurar o objeto.
A figura mostra os trs graus de liberdade necessrios para o posicionamento do
efetuador.
As ltimas trs juntas recebem usualmente o nome de punho. Estas juntas
tm o objetivo de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada. Por exemplo, uma garra deve estar devidamente orientada com relao pea para poder
peg-la convenientemente. Estas juntas so de revoluo j que sua funo
Pgina 124
Figura 10.2: a)Juntas prismticas. b)Juntas de revoluo.

de orientar o efetuador e no posicion-lo. Os ngulos que caracterizam o movimento dessas juntas so denominados de pitch", yaw"e roll".
Estas trs juntas tm seus eixos de rotao perpendiculares que permitem ao
efetuador orientar-se em qualquer ngulo de rotao, de inclinao para esquerda ou direita e de inclinao para cima ou para baixo.
Na extremidade do punho fixado o efetuador ou dispositivo destinado a
trabalhar sobre o objeto a ser manipulado. Geralmente os punhos dos braos
mecnicos, e de outros tipos de manipuladores, permitem a troca do dispositivo
efetuador com facilidade, adequando o rob para diferentes tarefas.
10.4
Espao de trabalho
O espao de trabalho do manipulador a regio do espao onde este pode

movimentar o efetuador. definido como o volume total formado pelo percurso
da extremidade do ltimo elo(punho) quando o manipulador percorre todas as
trajetrias possveis.
O efetuador geralmente no considerado na definio deste volume, pois podem
variar de forma e tamanho.
O espao de trabalho depende da anatomia do rob, do tamanho dos elos e dos
limites de movimento das juntas.
A posio do punho no espao de trabalho determinada segundo um sistema
de coordenadas cartesiano cuja origem localizada na base. assim, a posio do
Pgina 125
Figura 10.3: Brao mecnico.

punho representada no espao por um vetor de trs componentes nas direes
x, y e z.
Pgina 126
Figura 10.4: Brao mecnico. Trs primeiros graus de liberdade.
Pgina 127
Pgina 128
ndice Remissivo
Automao, 2
Resfriador posterior, 36
circuito pneumtico, 52
Secador de ar, 36
circuitos pneumticos, 58
sensores, 11
comando de um cilindro de dupla
pticos, 16
ao, 60
capacitivos, 14
Comando de um cilindro de simples
de posio, 19
ao, 58
de presena, 12
comando de um cilindro de simples
de temperatura, 22
ao com uso do elemento OU,
Termistores, 22
59
Termo-Resistores, 23
controle de velocidade, 61
Termopares, 24
comando, 6
encoders, 19
cadeia de, 9
indutivos, 15
sinais, 8
magnticos, 13
analgico, 8
mecnicos, 12
digital, 8
proximidade, 13
simbologia, 52
Filtro de ar comprimido, 36
posies, 52
via, 53
Jacques Benson, 3
mecanismo
James Watt, 3
Pneumtica, 26
Atuador linear, 40
Atuador rotativo, 44
Atuadores, 39
Compressores, 31
Fluidos, 27
Fundamentos fsicos, 27
Vlvulas, 47
Acionamentos, 55
Purgador, 36
Qualidade do ar comprimido, 37
129

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1 CONCEITOS BSICOS DE AUTOMAO

4.2.1.1 Comando alternativo(direto) . . . . . . .

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O uso dos computadores

Do tcheco robotta que significa escravo, trabalho forado

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computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao. A origem do

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Figura 1.1: Sistema Automtico.

O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informaes

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tamento do sistema, este no teria como avaliar se a instruo foi executada

Figura 1.2: malha aberta

Figura 1.3: malha fechada

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Sinal pode ser definido como a representao de informaes em forma de um

Figura 1.4: Sinal analgico.

Figura 1.5: Sinal digital.

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vlvulas acionadas por boto , pedal ou alavanca;

Portadores de programa: fitas magnticas, disquetes, etc.

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Os elementos comandados so os atuadores. Neste grupo, esto:

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Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos fsicos em sinais de sada.

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Figura 2.2: Microswitches, vlvula acionada por rolete, botes de comando.

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(b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO FSICO:

No necessitam de energia mecnica para operar;

Por no possurem peas mveis estes sensores tm a grande vantagem

Figura 2.3: Sensor magntico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF

O termo CURSO, neste caso, significa trajeto ou caminho.

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ii. SENSORES CAPACITIVOS:

Figura 2.4: Sensor capacitivo

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iii. SENSORES INDUTIVOS:

Figura 2.5: Sensor indutivo

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iv. SENSORES PTICOS:

Figura 2.6: Sensor ptico por barreira.

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B. SENSOR PTICO POR DIFUSO:

Figura 2.7: Sensor ptico Por Difuso

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C. SENSOR PTICO POR RETRORREFLEXO OU POR REFLEXO: