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4 2-Modelagem Matematica-Espaco de Estados-Profgil-31 01 2013 PPTX
4 2-Modelagem Matematica-Espaco de Estados-Profgil-31 01 2013 PPTX
Esta apresentao baseada nas aulas de instrumentao e controle do prof. Alfredo Lordelo CECS/UFABC.
1
Parte do material ali contido foi reproduzido e adaptado.
Definies
Assim,
ou
A equao de sada: y = x1
Em representao matricial, fica:
onde
Soluo no MATLAB
Dois arquivos:
main_massa_mola.m
12
Soluo no MATLAB
Dois arquivos:
ma_mo_amort.m
%dados:
m=1 ; %massa
b=5; %coeficiente de viscosidade
k=500; %constante da mola
dy = zeros(2,1); % zerando o vetor dy (2x1)
% sistema de equaoes
dy(1) = y(2);
dy(2) = (-k/m)*y(1)-(b/m)*y(2) + u/m;
% s isso (fim)
13
No MATLAB:
u=0
u=50
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ii) de sada:
onde
Na forma de variveis de estado:
Na forma matricial:
onde
4) Para os itens d e e anteriores: faa um grfico do retrato de fase do sistema, isto , grafique y1(t) X y2(t), onde
y1(t) e y2(t) so as duas solues que compem a soluo geral da EDO. Depois, comente a estabilidade do sistema
a partir deste grfico.
5) Defina a resposta transitria e a resposta estacionria de um sistema de controle.
6) Como avaliar a estabilidade de um SLIT forado do ponto de vista da resposta da natural do sistema
(homognea) e do ponto de vista da resposta total do sistema?
7) Tome as EDOs dadas no exerccio 3 e considere o caso no homogneo, isto , quando os sistemas representados
pelas EDs so forados: y''(t) + a y'(t) + b y(t) = r(t).
i)
para a ED do item a, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau unitrio e oscilatria (com r(t) = 3cos(2t)). Faa um
grfico de y(t) em funo do tempo.
ii) para a ED do item b, obtenha a resposta total do sistema para as entrada impulso. Faa um grfico de y(t) em funo do tempo.
iii) para a ED do item d, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau (com E=2). Identifique a frequncia natural e o
coeficiente de amortecimento do sistema. Por fim, calcule os parmetros da resposta transitria: a frequncia natural amortecida, o tempo de
subida, o tempo de pico (tp), o mximo sobre-sinal (Mp) e o tempo de acomodao (ts) para faixa de 5%. Faa um grfico com a resposta do
sistema para verificar seus resultados.
iv) Ainda para a ED do item d, calcule a resposta do sistema entrada do tipo impulso (Mp e tp). Grafique a resposta obtida. Tome E = 20.
Referncias:
Ogata, K Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010. 788p.
Notas de aula de BC1507 prof. Alfredo Lordello.
Obrigado
Entrega dos exerccios em 2 semanas.
agbrum@hotmail.com