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(BODE) An Sinais Cap9 PDF
(BODE) An Sinais Cap9 PDF
Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
9 Diagramas de Bode
9.1 Introduo aos diagramas de Bode
Equao caracterstica
Exemplo 9.1
Exemplo 9.2
Exemplo 9.3
10
12
14
Exemplo 9.4
14
Exemplo 9.5
15
16
17
19
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
21
23
24
28
32
34
39
39
Exemplo 9.6
39
Exemplo 9.7
41
Exemplo 9.8
42
Exemplo 9.9
43
Exemplo 9.10
44
Exemplo 9.11
45
Exemplo 9.12
46
Exemplo 9.13
47
48
Exemplo 9.14
48
Exemplo 9.15
49
Exemplo 9.16
49
Exemplo 9.17
50
Exemplo 9.18
51
Exemplo 9.19
50
Exemplo 9.20
51
Exemplo 9.21
53
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
9.1 Introduo aos diagramas de Bode
Neste captulo estudaremos os diagramas de Bode (Bode plots) que levam este
nome devido Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas reas de electrnica, telecomunicaes e sistemas.
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Note que l a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(j)
enquanto que aqui, de forma geral, ser utilizado a notao G(s) e G(j).
No captulo 4, sobre Sistemas e no captulo 8 sobre Transformadas de Fourier ns vimos alguns resultados clssicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tempo). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitrio,
x(t) = uo(t)
ento a sada y(t) = g(t) = a resposta impulsional do sistema.
Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo
(SLIT) podemos saber a sada y(t) para qualquer entrada x(t)
g(t ) x() d
x(t ) g() d.
Ou seja, a sada y(t) a convoluo entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que
Y(j) = G( j) X( j)
= X( j) G( j).
onde
X(j) = F { x(t) }
Y(j) = F { y(t) }
G(j) = F { h(t) }
Fig. 9.3 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em j:
X(j), Y(j) e G(j).
5
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Y(j)
X(j)
G( j) =
eq. (9.1)
Mas esta afirmao acima valida para as Transformadas de Fourier, tambm vale
para as Transformadas de Laplace, conforme visto no captulo 5. Logo:
Y(s) = L { y(t) }
G(s) = L { h(t) }
Fig. 9.4 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em s:
X(s), Y(s) e G(s).
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(s) =
Y(s)
X(s)
eq. (9.2)
ou
G(j),
conforme definidas nas equaes eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente so
fraces racionais, ou seja, fraces cujo numerador e o denominador so
polinmios, seja em s:
G(s) =
q(s)
p(s)
eq. (9.3)
G(j) =
q(j)
p(j)
eq. (9.4)
ou em j
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(s) =
q(s)
p(s)
e suponha que todos as eventuais razes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expresso acima est na forma irreductvel.
Equao Caracterstica:
O polinmio p(s) chamado de polinmio caracterstico de G(s), ou o polinmio caracterstico do sistema. A equao
p(s) = 0
chamada de a equao caracterstica do sistema.
Plos da funo de transferncia:
As razes do polinmio caracterstico so chamadas de plos de G(s) ou plos do sistema. Ou seja, os plos so as solues da equao caracterstica.
Zeros da funo de transferncia:
As razes do numerados de G(s) (q(s)) so chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sistema. Ou seja, os zeros so as solues da equao q(s) = 0.
De maneira semelhante se define os plos e zeros de uma resposta impulsional G(s).
G(s) =
2 (s + 30)
s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2)
s = 30
e quatro plos, respectivamente em:
8
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9 Diagramas de Bode
s = 0,
s = 2,
s = 1 j
p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s
105 s
G1(s) =
(s+10)(s2 +102 s +104 )
Nitidamente G1(s) tem um zero na origem, ou seja, em
s=0
e trs plos, respectivamente em
s = 10 e s = 50 j 50 3
A equao caracterstica deste sistema :
10s2
G(s) =
,
(s+ a)2 (s+ b2 ) (s- c)
G(s) tem um zero duplo na origem (i.e., em s = 0) e quatro plos, respectivamente
em
s = a (duplo), s = b2 e s = c.
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9 Diagramas de Bode
FACTORES BSICOS EM S:
O ganho de Bode (KB)
G(s) = KB
Factores integrativos [plos na origem]: (1/s)n , n = 1, 2, ...
G(s) =
1
1
1
G
(
s
)
=
G
(
s
)
=
L
,
s ,
s3 ,
s2
G(s) =
1
1
1
G
(
s
)
=
G
(
s
)
=
L
(Ts+1) ,
(Ts+1)3 ,
(Ts+1)2 ,
10
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(s) =
1+
2
s2 ,
s + 2
n
n
G(s) =
1+
2
s2 ,
s + 2
n
n
G(s) =
1
3
2
s2 , L
1+ s + 2
n
n
2
s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
n
n
G(s) = 1 +
2
s2
s + 2 ,
n
n
G(s) = 1 +
11
2
s2
s + 2 , L
n
n
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9 Diagramas de Bode
FACTORES BSICOS EM S:
O ganho de Bode (KB)
G(j) = KB
Factores integrativos [plos na origem]: (1/j)n , n = 1, 2, ...
G( j) =
1
1
1
G
(
j
)
=
G
(
j
)
=
j ,
( j)2 ,
( j)3 , L
G(j) =
1
1
1
G
(
j
)
=
G
(
j
)
=
L
( jT +1) ,
( jT+1)2 ,
( jT+1)3 ,
12
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(j) =
1
2
j j ,
1+ 2 +
n n
G(j) =
1
2 2
j j ,
1+ 2 +
n n
G(j) =
1
2 3 , L
j j
1+ 2 +
n n
j j
G( j) = 1+ 2 + ,
n n
2
j j
G(j) = 1+ 2 + ,
n n
j j
G(j) = 1+ 2 + , L
n n
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(s) =
2 (s +30)
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s
(s +30) = 30 +1
30
obtemos a expresso abaixo que j tem um fator bsico no numerador:
s
2 30 +1
30
G(s) =
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
Semelhantemente, para o denominador, uma vez que um dos 3 factores j um factor
bsico (integrativo, plo na origem), substituindo-se os outros dois:
s
(s + 2) = 2 +1
2
e
s2
(s2 + 2s + 2) = 2 + s + 1
2
2 30 + 1
30
G(s) =
2
s
s
2 2 s + 1 + s + 1
2
2
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
2 30
= 15
2 2
15 + 1
30
G(s) =
2
s
s
s + 1 + s + 1
2
2
G(s) =
KB (T's + 1)
s2
2
s (Ts + 1) 2 +
s + 1
n
n
onde:
KB = 15
n = 2
T = 1/2
T = 1/30
1
2
=
= 0,707
2
2
Exemplo 9.5:
Para escrever a funo de transferncia G(s) do exemplo anterior na forma de factores
bsicos em j e ento obtermos G(j) basta substituir no resultado obtido para G(s),
s = 0 + j,
ou seja,
s = j
pois esta a nica diferena entre as duas formas G(s) e G(j).
Fazendo isso, obtm-se:
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
15 + 1
30
G(j) =
=
2
j
( j)
j + 1
+ j + 1
2
2
15 1 + j
30
j 1 + j 1 + j
2
2
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Uma vez familiarizados com os grficos dos diagramas de Bode dos factores bsicos
que apresentamos aqui nesta seco, a construo dos diagramas de Bode das demais
funes de transferncia fica facilitada, como veremos nos exemplos da prxima seco.
Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (mdulo e fase) para cada um
dos factores bsicos vistos na seco anterior.
KB
dB
= 20 log10 KB
se KB > 0
se KB < 0
claro que o ngulo de fase para KB negativo, 180 o mesmo que +180 que na
verdade . No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendncia de
adoptar KB = 180 nestas situaes.
Isso se deve ao facto de que, como G(j) tem um nmero de plos superior (ou no
mximo igual) ao nmero de zeros, ento o G(j) ir sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0).
O diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = KB est esboado na figura 9.5.
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
mdulo [dB]
KB >1
0dB
0.1
KB = 1
[rad/s]
10
0 < KB < 1
fase [graus ]
90
K
0
0.1
10
-90
> 0
< 0
[rad/s]
-180
Fig. 9.5 Diagrama de Bode (mdulo e fase). O ganho de Bode G(j) = KB.
Note que no diagrama de Bode de mdulo acima foi levado em considerao que:
Se KB>1, ento
G(j)
dB
>0
G(j)
dB
=0
G(j)
dB
<0
Se KB=1, ento
Se 0<KB<1, ento
O efeito que uma variao do ganho KB em um diagramas de Bode com vrios factores bsicos que ele faz deslocar a curva de mdulo para cima (se KB > 0) ou para
baixo (se KB < 0) e no afecta a curva do ngulo de fase.
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J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
1
j
= 20 log10 [dB]
que na verdade a equao de uma recta com declive 20 dB/dcada pois est
representado na escala logartmica.
Para se ver isto, primeiramente note que
|G(j)|dB intercepta 0 dB em = 1,
eq. (9.5)
para
= 0,01
G(j) = 40 dB
para
= 0,1
G(j) = 20 dB
para
=1
G(j) = 0 dB
para
= 10
G(j) = 20 dB
para
= 102
G(j) = 40 dB
o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive 20
dB/dcada (como pode ser visto na figura 9.6).
19
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
mdulo [dB]
declive: -20dB/dcada
(ou -6dB/oitava)
20dB
0dB
0.1
10
0.1
10
[rad/s]
fase [graus ]
-20dB
[rad/s]
0
-90
Tambm costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de dcadas)
do diagrama de Bode de mdulo de G(j) (| G(j)|dB). Isto : uma oitava corresponde
: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).
M
para
= 0,5
G(j) = 6 dB
para
=1
G(j) = 0 dB
para
=2
G(j) = 6 dB
para
=4
G(j) = 12 dB
que uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de 20 dB/dcada
equivalente a 6 dB/oitava.
20
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Uma oitava corresponde : o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).
Assim como o termo harmnico, que aparecia nas sries de Fourier (captulo 5),
vem da msica, tambm este termo oitava vem da msica. Corresponde oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmnico seguinte / ou no anterior, pois as notas
so apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequncia.
como o oitavo dia, que o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.
Por outro lado, para a fase G(j), temos que:
G(j) = (1/ j) =
= j =
= 90 ,
Observe que, como est representado numa escala logartmica, ento sempre
positivo ( > 0) e portanto j = 90, e logo j = 90.
Portanto, o diagrama de Bode de fase G(j), , uma constante igual a 90:
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = 1/ j est esboado na figura 9.6.
O efeito do factor bsico G(j) = 1/j em um diagrama de Bode de fase com vrios
factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90.
G(j) dB = 20 log10
( j)n
= 20 n log10
1
j
= 20 n log10 [dB]
21
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
que na verdade a equao de uma recta com declive 20n dB/dcada pois est
representado na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.7).
Equivalentemente esta recta tem o declive de 6n dB/oitava.
Note tambm que, assim como antes [na eq. (9.5)],
|G(j)|dB intercepta 0 dB em = 1,
eq. (9.6)
Fig. 9.7 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores integrativos G(j) = (1/ j)n.
Por outro lado, para a fase G(j), temos que:
G(j) = (1/ j)n =
= n ( j) =
= 90 n,
22
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(j) dB = 20 log10 ( j)
= 20 n log10 j
= 20 n log10 [dB]
que a equao de uma recta com declive +20n dB/dcada pois est representado
na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.8).
Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.
Note tambm que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],
|G(j)|dB intercepta 0 dB em = 1,
que nos facilita para fazermos o esboo do diagrama de Bode de mdulo.
Por outro lado, para a fase G(j), temos que:
G(j) = (1/ j)n =
= n ( j) =
= 90 n,
23
eq. (9.7)
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Fig. 9.8 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores derivativos G(j) = (j)n.
Factor plo primeira ordem (1 + jT)-1
1
(1+ jT)
= 20 log10 1+ ( T)
24
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
que vamos dividir em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias
baixas e altas.
No intervalo, << 1/T (frequncias baixas), observamos que:
T << 1 1+( T) 1
2
e portanto:
G(j) dB
0 ,
=
20 log ( T),
10
<<
1
T
>>
1
T
eq. (9.8)
em vez de em = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).
Este um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de
mdulo.
Na verdade, este ponto:
0 dB para = 1/T
onde as duas rectas assmptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9.9).
25
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
1
chamada de frequncia de canto (corner
T
frequency), s vezes tambm chamada de frequncia de corte (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).
1
T
1
10T
10
T
10
1
(para frequncias baixas) e <
(para frequncias altas)
(10 T)
T
para = 1/(10T)
ou
para = 10T.
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
dB
3333
G(j) dB = 20 log10
para = c =
1
T
eq. (9.9)
>> 1/T, ou seja, para
G(j) = 1 0
G( j) = j (T) 90
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
T 0 e T , respectivamente, pois
arctg (0) = 0
arctg() = 90.
e portanto:
0,
90 ,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45, logo, na frequncia de canto ou de corte c = 1/T temos:
27
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
eq. (9.10)
isto , na metade do intervalo entre 0 e 90; um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de fase.
Ou seja diagrama de Bode de fase G(j) tende assimptoticamente para 0 (
esquerda) e para 90 ( direita).
Na prtica consideramos que G(j) varia de 0 a 90 enquanto a frequncia
varia
c
de
at 10 c .
10
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para frequncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
fase [graus ]
1
T
1
10 T
10
T
28
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
G(j) dB = 20 log10
(1+ jT)n
= 20 n log10 1+ ( T)
[ dB]
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
G( j) dB
0 ,
=
20 n log10 ( T),
1
T
1
>>
T
<<
eq. (9.11)
1
10T
10
T
1
T
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
10
1
(para frequncias baixas) e <
(para frequncias altas)
(10 T)
T
(1+ j)n
= 20 n log10
1
= 3 n dB ,
2
para = c =
1
T
eq. (9.12)
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
T 0 e T , respectivamente, pois
arctg (0) = 0
arctg () n = 90 n,
e portanto:
30
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
0,
G( j) = narctg (T) ,
90 n,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45 n, logo, na frequncia de canto ou de corte c = 1/T temos:
a curva do G(j) passa por 45 n em = c = 1/T,
eq. (9.13)
1
10 T
1
T
10
T
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
= 20 n log10 1+ ( T)
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
G(j) dB
0 ,
=
+ 20 n log10 ( T),
<<
1
T
>>
1
T
1
10T
10
T
1
T
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Note que, aqui tambm tem-se a frequncia de canto ou de corte (corner frequency), c = 1/T, e assim como nas seces anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
tambm:
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = c = 1/T,
eq. (9.14)
0,
G( j) = narctg (T) ,
90 n,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
eq. (9.15)
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para frequncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
fase [graus ]
1
10 T
1
T
10
T
j j
G(j) = 1 + 2
+
n n
1
2
j
1 + 2
n
n
se
se
se
0 <1
=1
>1
Os factores quadrticos que tratamos nesta seco fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto 0 1, pois o caso (c), plos reais e distintos ( > 1), j esto cobertos nos factores bsicos anteriores.
34
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
1
2
j
1 + 2
n
n
1 +
j
n
que corresponde a plos duplos e iguais a j/ n , um caso que tambm j est abrangido nos factores bsicos anteriores.
Portanto as tcnicas que sero apresentadas nesta seco para 0 1 vo coincidir
com outras j apresentadas anteriormente no caso particular de = 1.
Para G(j) = [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-n, n = 1,2, , n temos que o mdulo |G(j)|
em dB dado por:
G(j) dB = 20 log10
j j
1 + 2 +
n n
= 20 n log10
2 j2
1 + 2
n n
G(j) dB
0,
2 j2
= 20 n log10 1 + 2
n n
40 n log10 ( T),
<< n
0,1 n < <10 n
>> n
Note que, assim como nas seces anteriores tinha c em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui tambm tem-se uma frequncia n que chamada de
n = frequncia natural do sistema,
que separa as frequncias altas e baixas e
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = n,
eq. (9.16)
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
n
10
para 0
2
2
36
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
2
= 0,707
2
=0.1
14 dB
=0.2
=0.3
mdulo [dB]
8dB
5dB
0dB
10
=0.5
=0.6
10n
=0.707
=0.8
=1
[rad/s]
-40 dB
Mr =
para 0
2
2
2 12
Note que para 0,707 1 no h pico de ressonncia. Em particular, se = 0,707,
ento
Mr = 1 = 0 dB
(tambm no h pico de ressonncia).
37
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
n
= n arctg
2
2 n
j j
G( j) = 1 2 +
n n
=0.1
0 n
=0.5
=1
10
10n
[rad/s]
-90
-180
0,
G( j) = 90 n ,
180 n,
= n
38
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
j j
G(j) = 1 + 2
+
n n
so em tudo anlogo aos factores plos quadrticos que vimos acima. Ou seja, curva
de mdulo e fase para os factores zeros quadrticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de mdulo e fase dos factores plos quadrticos
As principais diferenas so que os picos de ressonncia so para baixo em vez de
para cima e as curvas de fase vo de 0 a 180 em vez de 0 a 180.
G(s) =
ou
1
1
1
G
(
s
)
=
L
, G(s) =
,
(Ts1)
(Ts1)3 ,
(Ts1)2
2
3
G(s) = (Ts1) , G(s) = (Ts1) , G(s) = (Ts1) , L
fcil mostrar que o diagrama de Bode de mdulo idntico ao factor bsico correspondente com sinal + , entretanto para a construo do diagrama de Bode de fase
necessrio um cuidado maior na anlise.
39
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.6:
1
(s +1)
(s +1)
100
G( j) =
=
( s +100 )
s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB e G(j) tem mais dois factores bsicos:
1
( s +1)
s + 1
100
40
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.7:
1
( s 1)
( s 1)
100
G( j) =
=
( s +100 )
s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
1
( s 1)
s + 1
100
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.8:
1
(s +1)
(s +1)
100
G( j) =
=
( s 100 )
s
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
(s +1)
s 1
100
0.1
0.1
100
10
1000
0db
-40dB
10
100
1000
0
-90
-180
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.9:
1
(s 1)
(s 1)
100
G(j) =
=
( s 100 )
s
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais os 2
factores bsicos:
1
(s 1)
s 1
100
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.10:
G( j) =
100
=
( s +1) ( s +100 )
1
(s + 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(j) tem ainda mais dois factores bsicos:
( s +1)
s + 1
100
44
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.11:
G(j) =
100
=
( s +1) ( s 100)
1
(s + 1 ) s 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
( s +1)
s 1
100
45
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.12:
G(j) =
100
=
( s 1) ( s +100 )
1
(s 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
( s 1)1
s + 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = ( 1+ j) ( 1+ j/100 ) = 180 ( 1 j) ( 1+ j/100 )
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.13:
G(j) =
100
=
( s 1) ( s 100 )
1
(s 1 ) s 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
( s 1)
s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = ( 1+ j) (1+ j/ 100 ) = 180 ( 1 j) 180 ( 1 j/ 100 )
= ( 1 j) ( 1 j/100 )
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)
5
1
s
s s +1
+
s + 1
100
400 400
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.15:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s 5 s + 400 )
5
1
s
s s +1
s + 1
400
100
400
n = 20
= 0,125
180
90
0
0.1
10
100
1000
-90
-180
-270
Exemplo 9.16:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
=
G(j) =
2
2
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s 1
+
s + 1
400
100
400
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.17:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s +1
+
s + 1
400
100
400
O diagrama de Bode de mdulo igual aos dos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase est esboado na figura 9.29.
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.18:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s 1
+
s + 1
400
100
400
Exemplo 9.19:
G(j) =
10 6 ( s + 0,1)
=
s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 )
( 10s + 1 )
2
1
1
s
s s + 1 4 + 2 s + 1
10
10
10
Note que
KB = 1 = 0 dB
r = n 1 22 = 70,71
n = 100
Mr =
T1 =10 (zero)
1
1 2
T2 =
51
= 0,5
= 1,155 = 0,897 dB
1
(plo)
10
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
KB = 0 dB
80dB
Mr = 1.155 = 0,9 dB
n = 100
r = 70,7
= 0,5
60dB
40dB
-20
dB
/de
c
0dB/dec
20dB
0.01
0.1
-20
dB
/de
c
10
10000
1000
100
-20dB
-40dB
-6
-60dB
B
0d
ec
/d
-80dB
-100dB
0.01
0.1
10
100
1000
10000
-90
-180
-270
Exemplo 9.20:
G(j) =
10 ( s + 0,1)
0,1 ( 10 s + 1 )
=
s ( s +10 ) ( s2 + s +1 )
s (0,1s + 1 ) s2 + s + 1
Note que
n = 1
KB = 0,1 = 20 dB
r = n 1 22 = 0,707
Mr =
T1 =10 (zero)
1
1 2
T2 =
52
= 0,5
= 1,155 = 0,897 dB
1
(plo)
10
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
80dB
n = 1
KB = -20 dB
-20
dB
10
dB
0.1
0.01
0.1
100
1000
100
1000
10000
0.01
e
/d
/de
c 0dB/dec
0
-4
20dB
r = 0,707
= 0,5
60dB
40dB
Mr = 1.155 = 0,9 dB
-20dB
-40dB
-60dB
-80dB
0
-6
/d
dB
-100dB
ec
10
10000
-90
-180
-270
Exemplo 9.21:
1
80 s +
2
G(j) =
=
2
s ( s + 20 ) ( s + s + 2 )
( 2s + 1 )
2
s
s
s
s
+ 1 + + 1
20
2 2
Note que
KB = 1 = 0 dB
n = 2 = 1,414
53
= 0,354
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
r = n 122 = 1,224
Mr =
T1 = 2 (zero da F.T.)
80dB
T2 =
n = 1,41
KB = 0 dB
1
12
= 1,069 = 0,58 dB
1
(plo da F.T.)
20
Mr = 1.07 = 0,58 dB
r = 1,224
= 0,354
60dB
40dB
-20d
B/
dec
20dB
0 dB
9.8dB
0.01
0.1
0.5 1
10.7dB
20
10
-20dB
100
-40
dB
/de
-29.5dB
c
-40dB
-60dB
B/
0d
-6
c
de
-80dB
-100dB
0 0.01
-90
0.1
0.5 1
2
10
-74
20
100
-82
-111
-180
-250
-258
-270
54