Sensores

Professor : Andr Sousa

1

1 - Introduo
Objetivo: Conhecer algumas das principais tecnologias de
sensores utilizadas em sistemas automatizados
Sensores: Dispositivos projetados para quantificar ou
detectar parmetros especficos por meio de elementos
transdutores. Em um sensor, os transdutores so elementos
que transformam uma grandeza fsica em outra. Exemplo:
fora em tenso eltrica.
Os sensores servem para informar a um circuito eletrnico a
respeito de um evento externo a ele, onde o mesmo deva
atuar.
2

1- Introduo
Os sensores so utilizados para:
Detectar a posio e a orientao de partes mveis em
uma mquina.
Garantir a qualidade da produo.
Descobrir variaes de forma e dimenso das peas
produzidas.
Identificar obstculos.
Determinar e analisar defeitos.
Outros

2 - Classificao
Princpio de funcionamento:

Mecnicos.
Presso
Magnticos.
Trmicos.
Indutivos
Capacitivos
Ultrassnicos e outros.

2 Classificao
Analgicos e Digitais
Digitais Possuem apenas 2 estados, ligado ou desligado,
no havendo estado intermedirio. Utilizado em
procedimentos de contagem ou deteco de objetos

Obs: Independente da tecnologia utilizada podem ter

sada a rel ou a transistor
5

2 Classificao
Analgicos So tambm chamados de sensores de sada
linear. Fornecem uma informao na sada em valores de
tenso ou corrente proporcionais a grandeza medida.

3 - Critrios para avaliao dos sensores

1 Sensibilidade : definida como a taxa de mudana de
sada em funo de uma mudana na entrada. Exemplo: Se
um movimento de 0,001mm causa uma mudana na sada
de 0.02V ento a sensibilidade de 20V/mm.
2 Linearidade : Pode ser definida como a medida da
constncia da taxa de sada para uma determinada
entrada.Uma linearidade perfeita faria com que o grfico de
sada versus o grfico de entrada fosse uma reta.

3 - Critrios para avaliao dos sensores

3 Faixa : So os valores mximos e mnimos que podem
ser medidos do parmetro. (HCSR04)
4 Tempo de resposta : o tempo necessrio para uma
mudana na entrada ser observvel como uma mudana
estvel na sada. Pode-se medir o tempo de resposta desde
o incio de uma mudana na entrada at quando a sada
alcance uma faixa especificada
5 Resoluo: Indica o valor do menor incremento que
pode ser observvel
8

3 - Critrios para avaliao dos sensores

6 Preciso : a medida da diferena entre os valores
medidos. Uma preciso de + - 0.001mm significa que sobre
todas as condies consideradas o valor medido estar
dentro de 0.001mm do real. Um sensor ideal teria a mesma
sada toda vez que fosse realizada uma medida
7 Repetibilidade : a medida da diferena entre duas
medidas sucessivas sob as mesmas condies.

Critrios para avaliao dos sensores

10

Sensores de posio potencimetro

11

Sensores de posio - potencimetro

So utilizados para monitorar a posio entre uma parte
fixa e outra mvel em uma equipamento industrial.
1 Potencimetro: o dispositivo mais simples utilizado
para medir posio. Em um rob manipulador pode
monitorar a posio angular de uma junta de revoluo ou
a posio linear de uma junta de translao.

12

Sensores de posio potencimetro

O custo dos potencimetros normalmente baixo, mesmo
os potencimetros especiais com maior preciso e
durabilidade, utilizados em automao e robtica

13

Sensores de posio - potencimetro

Obs2: Sempre existem no linearidades nestes
potencimetros, em funo disto no devem ser utilizados
em sistemas que requerem grande preciso.

14

Sensores de posio - resolver

2 Resolver: um sensor de posio absoluta que utilizam
rotor e estator, para fornecer um sinal eltrico de seno e
cosseno que so medidos e utilizados para determinar o
ngulo do rotor relativo ao estator

15

Sensores de posio - resolver

Possui algumas caractersticas a seguir:
Um estator composto por dois enrolamentos A e B.
O enrolamento A est posicionado a 90 graus do
enrolamento B.
O rotor composto por um terceiro enrolamento C, que
energizado com uma onda senoidal.
O sinal em C induz sinais em A e B, que variam com a
posio angular em C.

16

Sensores de posio - resolver

A tenso de sada do rotor devido influncia de ambas as
tenses induzidas :

17

Sensores de posio - resolver

Desvantagens:
Alto custo
Suscetvel a interferncia eletromagntica

18

Sensores de posio - LVDT

19

Sensores de posio - LVDT

3 LVDT(Linear Variable Differential Transformer):
um transdutor eletrnico comumente utilizado para a
medida de deslocamentos lineares.Consiste de duas partes,
uma mvel e outra fixa e produz uma tenso de sada
proporcional ao deslocamento da parte mvel em relao a
parte fixa

20

Sensores de posio - LVDT

Apresenta um MTBF(tempo mdio entre falhas) alto e pode
ser utilizado em sensoriamento em ambientes hostis.
Aplicado em turbinas a gs, bombas de caldeiras e outros

Condicionador de
sinais - externo

21

Sensores de posio - LVDT

As bobinas do secundrio esto conectadas em srie oposta
tal que quando o ncleo est no centro, a tenso de sada
zero. O circuito condicionador de sinal produz uma tenso
CC proporcional distncia do ncleo posio de tenso
zero

22

Sensores de posio - Encoder

4 Encoder tico: um dispositivo que conta ou reproduz
pulsos eltricos a partir do movimento rotacional do seu
eixo. Esta como um dos sensores mais utilizados na
automao devido a alta preciso do mesmo.

23

Sensores de posio - Encoder

Classificao: Absoluto e Incremental
Absoluto No perde sua posio no caso de uma eventual
falta de energia, pois a posio fornecida por este tipo de
encoder, atravs de um cdigo nico para cada posio do
seu curso. Uma mquina equipada com este tipo de sensor
no necessitaria ser recalibrado aps uma reinicializao

24

Sensores de posio - Encoder

Incremental Sua posio dada por pulsos a partir do
pulso zero, diferente do encoder absoluto. Desta forma
num eventual falta eltrica perdem a referncia necessitado
ser novamente referenciado. Um rob equipado com este
tipo de sensor deve executar uma sequncia de calibrao
para conhecer sua posio real

25

Obs1 :No encoder incremental,quando utilizamos um

emissor e um receptor tem-se um problema
na
determinao do sentido do giro do motor. Para solucionar
este problema colocado um conjunto a mais de emissor e
receptor defasados de 90 graus

26

Sensores de posio - Encoder

Obs2: Podemos utilizar cdigo binrio BCD ou Gray na
construo dos encoders absolutos. Um encoder utilizado
13 bits de informao pode fornecer uma resoluo de:
Atualmente temos encoders com at 24 bits de resoluo.

27

Sensores de velocidade - Tacmetro

5 Tacogerador: Sabe-se que o movimento de rotao de
um eixo do motor CC produz uma tenso analgica que
aumenta (ou diminui) quando aumenta (ou diminui) a
velocidade angular. Os tacogeradores so especialmente
projetados para fornecer uma tenso CC proporcional a
velocidade do eixo.

28

Sensores ticos
7 Sensores ticos: Baseia-se na transmisso e recepo
de radiao infravermelha, podendo ser refletida ou
interrompida pelo objeto a ser detectado. Este tipo de
sensor composto por dois circuitos: um transmissor e um
receptor.

29

Sensores ticos
Podem ser classificados em 3 tipos bsicos:
Barreira, difuso e retro reflexivo
Barreira

30

Sensores ticos
Retro reflexivo

31

Sensores ticos
Difuso

32

Sensores ticos aplicaes

Seguidor de linha

33

Sensores ticos - aplicaes

Sensores de proximidade ticos: Pode ser utilizado para
detectar objetos prximos ao rob, assim como para
implementar funes do tipo seguir trilha(visto
anteriormente) ou parede

34

Sensores ticos
8Sensores de varredura a laser(Scanners) Podemos
utilizar scanners para realizar o mapeamento tridimensional
em um sistema robtico

35

Sensores ticos
8.1 - Sensores de varredura a laser funcionamento:
Funciona baseado no princpio do tempo de reflexo da luz,
ou seja calcula a distncia do objeto atravs do tempo de
envio e recepo da luz.
O feixe de luz do laser varre a superfcie por ao do
espelho montado no motor. Uma lente montada na frente
do fotoreceptor capta a luz procedente de um ponto da
superfcie.

36

Sensores ticos
8.1 - Sensores de varredura a laser: um sensor caro e
comumente utilizado em aplicaes do segmento de linhas
de soldagem. Neste tipo de aplicao este sensor consegue
detectar a proximidade s superfcies a serem soldadas,
reconstruir a topografia de juntas de soldagem, alm de
seguir linhas de soldagem, guiando uma pistola.

Robo solda Vale

37

Sensores indutivos
9 - Sensores indutivos: Utilizados para deteco de objetos
metlicos. Trabalha sobre o princpio da induo
eletromagntica.

38

Sensores indutivos

Funcionamento O sensor tem um oscilador e uma bobina,

que em conjunto possuem um campo magntico fraco.
Quando um objeto metlico entra no campo, pequenas
correntes so induzidas na superfcie do objeto.
Por conta da interferncia no campo magntico, energia
extrada do circuito oscilador do sensor, diminuindo a
amplitude da oscilao e causando uma queda de
voltagem. O circuito de deteco percebe e muda o estado
da sada do sensor.
39

Sensores indutivos

40

Sensores de efeito Hall

10 - Sensores de efeito Hall: O efeito Hall relaciona a tenso
entre dois pontos em um material condutor ou
semicondutor com um campo magntico atravs do
material. So indicados para deteco em pequenos
espaos
Os sensores de efeito Hall podem detectar apenas materiais
quando esto sozinhos. Quando utilizados em conjunto
com um im permanente so capazes de detectar materiais
ferro magnticos

41

Sensores de efeito Hall

Funcionamento bsico: Possui um transdutor que, quando
sob a aplicao de um campo magntico, responde com
uma variao de tenso na sada.
Na figura abaixo temos um semicondutor submetido a uma
diferena de potencial(ddp) onde uma corrente flui no seu
sentido normal. Se neste semicondutor for aplicado um
campo magntico a corrente tende a se desviar do seu
sentido normal e cargas tendem a se acumular na lateral do
material proporcional ao campo

42

Sensores de efeito Hall

Funcionamento bsico: Possui um transdutor que, quando
sob a aplicao de um campo magntico, responde com
uma variao de tenso na sada
Quando o material ferromagntico est prximo ao sensor,
o campo magntico diminui, o que reduz a fora de Lorentz,
e consequentemente a tenso atravs do sensor, que indica
a deteco do objeto.

43

Sensores Capacitivos
10 - Sensores capacitivos: Os sensores capacitivos so
projetados para operar gerando um campo eltrico e
detectando mudanas nesse campo, quando um alvo se
aproxima da distncia sensora.

44

Sensores Capacitivos
10 - Sensores capacitivos: Na ausncia do alvo o oscilador
interno fica inativo. Quando um alvo se aproxima a
capacitncia do circuito vai se modificando at atingir um
determinado valor, ativando o oscilador que comuta a sada
do sensor.

45

Sensores diversos
11- Sensores Piroeltricos: Consiste num cristal piroeltrico
polarizado sobre o qual so depositados dois eletrodos
metlicos em faces opostas, onde a um aparecimento de
uma carga superficial devido a uma variao de
temperatura.
A sensibilidade ou coeficiente piroeltrico dado por:

Onde dP/dT a variao trmica da polarizao P em torno

de uma temperatura T
46

Sensores diversos
11 - Sensores Piroeltricos: Permite ao rob interagir com
seres humanos. A sada deste sensor muda quando o
mesmo detecta pequenas variaes de temperatura. Oe
elemento ativo um cristal de Tntalo-Ltio que excitado
quando o cristal aquecido. Os sensores mais comuns
conseguem detectar na faixa de 8 - 10m que a faixa de
radiao emitida por um ser humano

47

Sensores diversos
11 - Sensores Piroeltricos: Podemos encontrar os sensores
piroeltricos em alarmes de incndio e presena como os
de portas automticas

48

Sensores diversos
12-Sensores Ultrassnicos: Estes sensores podem
proporcionar informao de distncia entre o rob e um
obstculo atravs da medida do tempo de vo entre a
emisso dos pulsos e a recepo do eco.

49

Sensores diversos
12-Sensores Ultrassnicos: O oscilador deste sensor
normalmente trabalha em frequncias em torno de 42kHz,
que resultam em um comprimento de onda que permite a
deteco de objetos com alguns centmetros.

50

Sensores diversos
12-Sensores Termopares: O termopar um sensor de
temperatura que gera uma tenso eltrica, que depende
diretamente da temperatura exposta na juno de dois
metais diferentes

51

Sensores diversos
Obs: Embora praticamente possamos construir um
termopar com qualquer combinao de metais, devemos
utilizar os normatizados pois possuem sadas previsveis de
tenso e suportam grandes gamas de temperatura

52

Sensores diversos
13-Fim de curso mecnico: So interruptores ou chaves
comutadoras que atuam sobre um circuito de modo
liga/desliga quando uma ao mecnica acontece no seu
elemento atuador

53

Sensores diversos
13-Fim de curso mecnico: Podemos utilizar um sensor de
fim de curso mecnico para que um rob detecte
obstculos. Ou podemos colocar como limitador de uma
garra mecnica

54

Sensores diversos
Nvel de bateria: Monitora o nvel de tenso na bateria do
rob. Pode indicar ao mesmo o momento de retornar a
estao de recarga e/ou restringir operaes que
consomem muita energia.

Sensor de corrente eltrica: Ajuda a detectar se o sistema

robtico esta bloqueado por algum obstculo, evitando
assim uma possvel queima dos motores

55

Sensores diversos
Cmera de vdeo: Cada vez mais utilizada em robtica
devido estar mais acessvel em tecnologia e preo

56

Aplicaes com sensores fotoeltricos

57

Aplicaes com sensores fotoeltricos

58

Aplicaes com sensores capacitivos

59

Aplicaes com sensores capacitivos

60