Sistemas de Controle

Controlador PID

Controle ON-OFF ou LIGADESLIGA ou de histerese

a forma de controlador mais simples que existe e consiste em um
circuito comparador que compara o sinal de entrada com dois sinais de
referncia, chamados de limite inferior e superior.
A grande desvantagem que a grandeza controlada(temperatura,
presso, etc..) no estabiliza em nenhum ponto e sim oscila entre o
ponto desejado, indo do limite inferior ao superior. Abaixo vemos um
controle simples de temperatura. O set-point foi de 100C, o limite
superior 120C e o inferior de 80C. A histerese de 40C. Observe
como a temperatura oscila em torno do valor desejado que de 100C,
indo de 120C 80C o tempo todo

Controle Proporcional ou P
O controle proporcional j mais sofisticado que o controlador ON-OFF,
dado que a resposta do controle proporcional ao sinal na sua entrada.
Se o sinal na sua entrada pequeno, a reposta ser um valor pequeno
tambm. Se a entrada for grande a sada ser grande tambm. Em
suma, um controlador proporcional na verdade um amplificador.
Na simulao abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C
e um controlador tipo P comum ganho K=10. Repare que o sistema
estabiliza em 96C, permanecendo um erro de 4C. Se aumentarmos
o ganho, podemos diminuir o erro, mas sempre haver um erro, por
menor que seja.

Controle Proporcional +Integral

ou PI:
O controlador PI uma combinao da ao proporcional com uma ao
de integrao. O integrador, dentre suas propriedades, permite com que o
erro em regime do caso anterior seja zerado. Isto ocorre porque embora o
erro possa ser pequeno, o integrador vai somando ao longo do tempo e a
sua sada vai aumentando at que seja capaz de acionar o atuador. Assim
sendo, quando o erro grande o Proporcional fornece uma grande e sada
e predomina sobre o integrador. Mas a medida que o sistema vai chegando
perto do objetivo, o erro vai diminuindo e assim a resposta do
proporcional vai ficando cada vez mais fraca. A partir deste ponto o
domnio passa a ser do integrador.

Controle Proporcional + Derivativo

ou PD
controle PD uma combinao do controle Proporcional e o controle
Derivativo. O derivativo um bloco cuja sada proporcional a variao do
erro. Ou seja, se o erro estivar variando muito rpido ele atua fortemente
visando a minimizar ou eliminar esta variao. Portanto um bloco adequado
para sistemas que precisem de um ataque rpido as variaes de erro.
Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas variando lentamente, o
sinal na sada do derivativo ser baixo. Por isso, o derivativo nunca usado
sozinho, pois ele s atua nos momentos em que o erro varia rapidamente.
Alm disso, o derivativo sensvel a rudos que podem engan-lo fazendo-o
acreditar que h uma transio brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca
muito alto. Na verdade, evita-se ao mximo o uso de derivativos. Quando o
sistema no pode responder bem variaes bruscas de sinal, ento apelase para o derivativo.

Controle Proporcional + Integral +

Derivativo ou PID
Pelos exemplos acima, fica bastante claro que uma combinao dos trs
elementos, explorando as propriedades de cada um, parece ser a opo
mais adequada. Este o chamado Controlador PID.
O controlador PID, parece ser a opo ideal para se trabalhar, entretanto,
esta opo mais cara e a mais difcil de ajustar, pois agora temos trs
ganhos para ajustar (K, KI e KD). A combinao do ajustes pode
determinar se o sistema ser oscilatrio ou no, se o sistema ser rpido
ou lento.

Implementao