Dinmica de Estruturas

Licenciatura em Engenharia Civil

RAIMUNDO DELGADO
ANTNIO ARDE
FEUP DEC - Estruturas

FEUP - 2000

Raimundo Delgado & Antnio Arde

1.
1.INTRODUO
INTRODUODINMICA
DINMICADE
DEESTRUTURAS
ESTRUTURAS
1.1 INTRODUO

Aco Dinmica:

Varia a grandeza, direco e ponto de

com o tempo.

aplicao

Resposta Dinmica:

Tenses,
deslocamentos,
velocidades
aceleraes que tambm variam com o tempo

Tipos de Anlise
DETERMINSTICA - a lei de
variao da aco com o tempo
conhecida

ESTOCSTICA a aco no
completamente conhecida, mas pode
ser definida em termos estatsticos

t1

x1(t)

t(s)
t(s)

x2(t)

Acelerograma
150

t(s)

100

a (cm/s2)

50

0
0

10

12

14

16

xn(t)

-50

t(s)

-100

-150
t (s)

Os problemas dinmicos diferem dos estticos porque:

a solicitao varia com o tempo
ocorrem foras de inrcia devidas acelerao
Esttico

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Dinmico

Raimundo Delgado & Antnio Arde

1.2 MODELOS DE ANLISE

EXPERIMENTAL (modelo fsico experimental)
Anlise de uma estrutura:
ANALTICA (modelo matemtico)

Modelo

Sistema Fsico Real

Soluo Matemtica

Matemtico

Fidedigna

Designao simblica para sistema idealizado que inclui

todas as hipteses simplificativas

Tipos de Modelos Matemticos

MODELOS CONTNUOS

MODELOS DISCRETOS

z(x,t)

z1 (t)

z 2 (t)
z 3 (t)

Deformada totalmente
conhecida

FEUP - 2000

Deformada conhecida em
alguns pontos

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Reduo de Problemas Contnuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade

z

Este tipo de
esquemtico:

problema

pode

ser

descrito

pelo

seguinte

modelo

k
c

F(t)

A formulao do problema conduzir a um sistema de equaes

diferenciais, cuja resoluo permite a obteno da resposta.

1.3 MBITO DO CURSO

SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Modelos matemticos de sistemas de 1 g.l.
Vibraes livres com e sem amortecimento
Resposta a solicitaes peridicas
Resposta a uma solicitao dinmica qualquer
Anlise vibratria pelo mtodo de Rayleigh
Resposta a solicitaes ssmicas

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 SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE

Modelos matemticos de sistemas com vrios g.l.
Vibraes livres sem amortecimento.
Frequncias e modos de vibrao
Resposta a uma aco dinmica qualquer.
Mtodo da sobreposio modal
Resposta a solicitaes ssmicas
ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS DE EDIFCIOS E PONTES
Aspectos regulamentares da aco ssmica.
Anlise atravs de espectros de resposta
Distribuio de aces horizontais em edifcios.
Anlise plana simplificada
Anlise tridimensional

1.4 BIBLIOGRAFIA
DYNAMICS OF STRUCTURES
Ray W. Clough and Joseph Penzien
McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993
STRUCTURAL DYNAMICS. Theory and Computation
Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Ed., 1997
STRUCTURAL DYNAMICS. An Introduction to Computer Methods
Roy R. Craig Jr.
John Willey & Sons, 1981
DYNAMICS OF STRUCTURES. Theory and Applications to Earthquake
Engineering
Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995
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Raimundo Delgado & Antnio Arde

2.
2.MODELOS
MODELOSMATEMTICOS
MATEMTICOSDOS
DOSSISTEMAS
SISTEMASCOM
COM
UM
UMGRAU
GRAUDE
DELIBERDADE
LIBERDADE
2.1 CARACTERIZAO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE
LIBERDADE

As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora F e o

deslocamento y da extremidade da mola.

F
(1) Comportamento LINEAR

(1)

F =ky

(2)
(2) Comportamento NO - LINEAR
dF = k ( y ) dy

y
No domnio elstico a mola um armazm de energia !!

F
Energia de deformao

dW = F dy
D

W = F dy = k y dy =

F
D

1
kD2
2

dy
Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O
modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento fa
dada por:
velocidade

fa = c v
coeficiente de amortecimento

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Raimundo Delgado & Antnio Arde

Aplicando a 2 Lei de NEWTON, a equao de movimento de uma partcula

escreve-se:

F = ma

acelerao relativa medida em relao a um

referencial inercial
massa da partcula

Para os problemas de dinmica de estruturas til introduzir o conceito de

fora dAlembert ou de fora de inrcia:
fi = m a
que no mais do que a fora fictcia em conjunto com a qual o sistema fica
em equilbrio. Obtm-se assim a EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO:
fi + F = 0

Fora de inrcia e Momento das foras de inrcia:

ay
ma y

f i =-ma

ma x

ax

IG

IG =

m 2 2
(b + c )
12

2.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO

2.2.1 Aplicao das Leis de Newton a um sistema discreto
y

Considere-se o eixo y e o deslocamento u

em relao a esse eixo.
As foras actuantes sobre o corpo devem
estar em equilbrio.

u(t)

k
c

f(t)

f i f a f e + f (t ) = 0

fe

fa
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mu&& + cu& + k u = f (t )

fi

f(t)

Equao Fundamental da
Dinmica de Estruturas

Raimundo Delgado & Antnio Arde

Exemplo: Derivar a equao do movimento para pequenos deslocamentos do

seguinte corpo rgido.

fn
k

ft

=0

M Pl sen I O&& = 0

Mas

I O = I G + ml 2

G
G
m ut

m un

e M = k

( I G + ml 2 ) && + k + Pl sen = 0

2.2.2 Aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais

Esta formulao tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de
corpos rgidos ligados entre si.
P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual
das foras reais mais o das foras de inrcia deve ser nulo.

W f .reais + W f i = 0
Exemplo: Seja o seguinte corpo rgido.
p

fp
P

MG

l/2

l/2

fe

fi

A coordenada generalizada que caracteriza a configurao do corpo .

Assim, no deslocamento virtual o trabalho virtual das foras reais e das de
inrcia :

Wr = f p

3l
f e l
4
l
2

Wr + W f i = 0

W f = f i M G l
i

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Raimundo Delgado & Antnio Arde

Mas

fP =

pl
2

l
m l 2 &&
f i = m && e M G = I G && =

2
12

fe = k l ;

donde

IG =

ml2
12

pl 3 l
ml && l
ml &&
+ k l l +
+
= 0
2 4
2 2
12
ml 2 &&
3Pl 2
+ kl 2 =
3
8

2.3 ASSOCIAO DE CORPOS EM SISTEMAS DE UM GRAU DE

LIBERDADE GENERALIZADO
Sistemas em que a deformao elstica est
concentrada em elementos de mola
Podem ser de dois tipos:

Sistemas com elasticidade distribuda e em

que as deformaes podem ser contnuas
atravs de toda a estrutura

2.3.1 Sistemas com Deformao Elstica Concentrada em Elementos de Mola

l/2

l/2
f

m
G1

m
G2

N
v

v
u

u /2
u
u/2
m u/2

FEUP - 2000

u/2
m u/2

u&& u
f u f e u + N 2 v m 2
=0
2 2

u /2

v
2u
u
=
v =
u
u l 2
l

m
4N

u&& + k
u = f
l
2

2 v

u
u&&
f ku + N4 m = 0
l
2

Obs: Neste caso a fora axial de

compresso reduz a rigidez do sistema

Raimundo Delgado & Antnio Arde

2.3.2 Sistemas com Elasticidade Distribuda

Consideram-se estruturas contnuas mas em que a deformada de

determinado tipo.
Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parmetro
(coordenada generalizada) que multiplica a funo de forma que se admitiu
para a deformada.
funo de forma
u ( x, t ) = u (t ) ( x)

coordenada generalizada ou
deslocamento generalizado

Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.

u(x,t)

u(t)

u ( x, t ) = u (t )

x
l

O Princpio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:

Wr + W fi = Wint

Trabalho de deformao interna

O campo dos deslocamentos virtuais caracterizado por u e portanto
u ( x) =

x
u
l

Assim:

Wr = P u (l ) = P u
W fi = A u&&( x, t ) u ( x )dx
l

mas

u&&( x, t ) = u&&(t )

x
l

donde
l
l
x
x
A
Al
W fi = A u&&(t ) u dx = 2 u&&(t ) u x 2 dx =
u&&(t ) u
0
0
l
l
l
3

FEUP - 2000

Raimundo Delgado & Antnio Arde

10

Wint = dV
V

dV = A dx ; =

mas

E
du 1
= u (t ) ; = u (t )
l
dx l

1
= u
l
donde

Wint =

E
EA
1
u (t ) u (t ) Adx =
u (t ) u
l
l
l

Finalmente

EA
Al
u&&(t ) +
u (t ) = P
l
3
Um sistema de flexibilidade distribuda, e que caracterizado apenas por um
parmetro (a coordenada generalizada u(t)) conduz a uma equao de
equilbrio dinmico idntica obtida para um sistema discreto mais simples.
Para o caso geral em que

u ( x, t ) = u (t ) ( x)
m*u&&(t ) + c* u& (t ) + k * u (t ) = f *

em que

m* = m( x ) 2 ( x )dx

massa generalizada

c* = c( x ) 2 ( x )dx

amortecimento generalizado

l
d
k * = E A a dx
0
dx

d 2 f
k* = EI
dx 2
0

dx

f * = p( x, t ) ( x )dx
l

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rigidez generalizada (axial, flexo)

fora generalizada

Raimundo Delgado & Antnio Arde

11