Curso: ENGENHARIA ELTRICA

Unidade Curricular: CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

Professor(es): HANS ROLF KULITZ
Perodo Letivo: STIMO

Carga Horria: 45 H TERICAS E 30 H PRTICA

OBJETIVOS
Geral:
Desenvolver controladores analgicos e digitais para sistemas fsicos dinmicos;
Especficos:
Projetar, implementar e testar controladores usando o mtodo da resposta em freqncia;
Projetar, implementar e testar controladores usando o mtodo do Lugar das razes;
Projetar, implementar e testar controladores PID;

Projetar, implementar e testar controladores usando espao de estados

EMENTA
PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE PELO MTODO DO LUGAR DA RAZES, PROJETO DE SISTEMAS DE
CONTROLE PELA RESPOSTA EM FREQNCIA, CONTROLE PID E SISTEMAS DE CONTROLE COM DOIS GRAUS
DE LIBERDADE, PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAO DE ESTADOS..

PR-REQUISITO (SE HOUVER)

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS

CONTEDOS
Objetivos: Revisar os conceitos de sistema linear, modelagem, ordem do sistema e estabilidade.
Identificar e modelar no-linearidades nos sistemas fsicos.
UNIDADE I: Modelagem de Sistemas Fsicos Dinmicos
1.1.

Ordem de sistemas fsicos;

1.2.

Obteno do modelo de sistemas fsicos por equaes diferenciais;

1.3.

Obteno do modelo de sistemas fsicos por resposta em frequncia;

1.4.

Estabilidade de sistemas fsicos de primeira e segunda ordens;

1.5.

No-linearidades em sistemas fsicos: zona morta, histerese, saturao, etc.

Sugestes:
a) Obter o modelo matemtico de um sistema fsico;
b) Relacionar as grandezas fsicas (atrito, inrcia, resistncia, Indutncia, etc) com as grandezas
do modelo matemtico (zeros e polos);
b) Enfatizar a necessidade do sistema ser linear para ser modelado por transformada de Laplace;
c) Enfatizar que as no-linearidades do sistema introduziro limitaes na modelagem por
Laplace.

CARGA
HORRIA
10

Objetivos: Projetar, implementar e testar um controlador obtido pelo mtodo da resposta em

frequncia.

20

UNIDADE II: Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Freqncia

1.1.

Compensao por Atraso;

1.2.

Compensao por Avano;

1.3.

Compensao por Avano-Atraso.

Sugestes:
a) Utilizar o Simulink e o Matlab para projetar o controlador de um sistema de primeira ordem.
b) Utilizar o Simulink e o Matlab para projetar um controlador de posio. Implementar o
controlador com amplificadores operacionais e conferir os parmetro de projeto (sobressinal e
tempo de acomodao). Verificar a influncia das no-linearidades (zona morta, saturao, etc) na
resposta temporal do sistema e compar-la com a resposta simulada.
Objetivos: Projetar, implementar e testar um controlador obtido pelo mtodo do Lugar das Razes.

20

UNIDADE III: Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das Razes
3.1.

Compensao por Atraso;

3.2.

Compensao por Avano;

3.3.

Compensao por Avano-Atraso.

Sugestes:
a) Repetir o projeto feito na UNIDADE II utilizando o mtodo do Lugar das Razes;
b) Se existirem equipamentos, projetar um controlador para o Levitador Magntico.
Objetivos: Projetar, implementar e testar um controlador PID de posio obtido pelo mtodo de
Ziegler-Nichols.

15

UNIDADE IV: Controle PID

4.1.

Algoritmo de controle PID;

4.2.

Sintonia de controlador PID;

4.3.

Controle de sistema com dois graus de liberdade.

Sugestes:
a) Repetir o projeto feito na UNIDADE II utilizando o mtodo do Lugar das Razes;
b) Se existirem equipamentos, projetar um controlador para o Levitador Magntico
Objetivos: Projetar, implementar e testar um controlador PID obtido pelo mtodo da
Representao por Espao de Estados.

10

UNIDADE V: Projeto de Sistemas de Controle no Espao de Estados

5.1.

Alocao de plos;

5.2.

Projeto de controlador por alocao de plos;

5.3.

Observadores de estado;

Sugestes:
a) Repetir o projeto feito na UNIDADE II utilizando o mtodo de Representao em Espao de
Estados;
b) Se existirem equipamentos, projetar um controlador para o Levitador Magntico.
ESTRATGIA DE APRENDIZAGEM
SO AS ESTRATGIAS DE APRENDIZAGEM, TCNICAS E PRTICAS QUE ORIENTAM A AO PEDAGGICA
NAS AULAS.

AULA EXPOSITIVA;

DEMONSTRAO PRTICA REALIZADA PELO PROFESSOR;

LABORATRIO (PRTICA REALIZADA PELO ESTUDANTE);

TRABALHO EM GRUPO;

EXERCCIOS DE ANLISE E SNTESE;

ESTUDO DE CASO;

RESOLUO DE SITUAES-PROBLEMA.

RECURSOS METODOLGICOS
SO OS RECURSOS MATERIAIS UTILIZADOS COMO SUPORTE OU COMPLEMENTO PARA O
DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA DA DISCIPLINA.

LIVRO TEXTO;

SALA DE AULA;

QUADRO E GIZ;

QUADRO BRANCO E PINCEL;

LABORATRIO;

COMPUTADOR;

PROJETOR MULTIMDIA;

SOFTWARES ESPECFICOS:

MATLAB

PROTEUS

MPLAB

AVALIAO DA APRENDIZAGEM
Critrios:

Instrumentos:

SER PRIORIZADA A PRODUO DISCENTE,

SOBRETUDO A ARTICULAO ENTRE O SABER
ESTUDADO E A SOLUO DE PROBLEMAS QUE A
REALIDADE APRESENTA.

CAPACIDADE DE ANLISE CRTICA DOS

AVALIAO ESCRITA (TESTES E PROVAS);

APRESENTAO DE SEMINRIOS;

TRABALHOS;

EXERCCIOS;

RELATRIOS E/OU PRODUO DE OUTROS TEXTOS.

CONTEDOS;

INICIATIVA E CRIATIVIDADE NA ELABORAO DE

TRABALHOS;

ASSIDUIDADE E PONTUALIDADE NAS AULAS;

INTERAO GRUPAL;

ORGANIZAO E CLAREZA NA FORMA DE

EXPRESSO DOS CONCEITOS E
CONHECIMENTOS.

Bibliografia Bsica (ttulos; peridicos etc.)

Ttulo/Peridico

Autor

Ed

Local

Editora

Ano

Engenharia de
OGATA, Katsuhiko
Controle de Moderno

So Paulo

Pearson Prentice Hall

2011

Sistemas de controle DORF, Richard C.;

modernos
BISHOP, Robert H

11

Rio de Janeiro

LTC

2009

Bibliografia Complementar (ttulos; peridicos etc.)

Ttulo/Peridico

Autor

Ed

Local

Editora

Ano

Controles tpicos de CAMPOS, Mario Massa 10

equipamentos e
de; TEIXEIRA, Herbert C.
processos
G
industriais.

So Paulo

Pearson Prentice Hall

2004

Modelagem da
FELCIO, Luiz Carlos
dinmica de
sistemas e estudo da
resposta

So Carlos

McGraw-hill

2008

Sistemas dinmicos MONTEIRO, Luiz

Henrique Alves

So Paulo

Livraria da Fsica

2006

Dinmica: anlise e TONGUE, Benson H.;

projeto de sistemas SHEPPARD, Sheri D.
em movimento

Rio de Janeiro

LTC

2007

Digital control of
dynamic systems

FRANKLIN,
Gene
F;2
POWELL,
J.
David;
WORKMAN, Michael L

Massachusetts

Ellis-Kagle

1998

Digital control
systems

KUO, Benjamin C.

New York

Oxford

1992