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TRABALHO DE GRADUAO
UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade de Tecnologia
Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao
TRABALHO DE GRADUAO
Banca Examinadora
Prof. Alberto Jos lvares, UnB/ ENM
(Orientador)
Prof. Llio Ribeiro Soares Jnior, UnB/ ENE
Prof. Walter Gennari Jnior, UnB/ ENM
ii
FICHA CATALOGRFICA
Lyra, Pablo Vincius Apolinrio
Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica , [Distrito Federal]2010.
xvii, 90p., 297 mm (FT/UnB, Engenheiro, Controle e Automao, 2010). Trabalho de
Graduao Universidade de Braslia.Faculdade de Tecnologia.
1.Fresadora
3.Motor de Passo
2.Comando Numrico
4.Usinagem
I. Mecatrnica/FT/UnB
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
Lyra, Pablo V. A., (2010). Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC
Didtica. Trabalho de Graduao em Engenharia de Controle e Automao, Publicao
FT.TG-n , Faculdade de Tecnologia, Universidade de Braslia, Braslia, DF, 123p.
CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Pablo Vincius Apolinrio Lyra.
TTULO DO TRABALHO DE GRADUAO: Desenvolvimento de uma
Mquina Fresadora CNC Didtica.
GRAU: Engenheiro
ANO: 2010
____________________________
Pablo Vincius Apolinrio Lyra
SQS 402 Bloco L ap 208 Asa Sul.
70236-120 Braslia DF Brasil.
iii
AGRADECIMENTOS
iv
RESUMO
ABSTRACT
This work is part of the development of the flexible manufacture cell (FMC) that have
a didactic lathe CNC. In this work propose the conception, the project, the construction and
the validation of the machine didactic miller CNC. The conception is basead in the Millers
CNC that have in market national. The project is divided in three parts: mecanic project,
eletronic project and the control project. The first part is choice the material of estructure
mecanic and the specification of the machine elements. The electronic project is choice the
supply power, powers drivers, sensors and the motor to tool cut. The control software is the
study of EMC2(Enhanced Machine Control) for control the step motors speed and direction,
besides the study a GUI (Graphic Interface). All machine construction is realized in the
Manufacture Laboratory of the Braslia University. For validation, some students, control
numeric, development G code and execute in the machine.
SUMRIO
1 INTRODUO ................................................................................................................... 1
1.1
1.2
OBJETIVO. ............................................................................................................ 1
1.3
INTODUO ......................................................................................................... 1
1.4
2.2
2.3
2.3.2
FRESAMENTO ......................................................................................... 7
2.3.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.5.1
2.5.2
2.5.3
ACOPLAMENTO .....................................................................................18
MOTORES DE PASSO.........................................................................................19
2.6.1
INTRODUO .........................................................................................19
2.6.2
2.6.3
2.6.4
INTRODUO. ........................................................................................28
2.7.2
2.8
2.9
APRESENTAO ...................................................................................34
2.9.2
MODOS DE OPERAO.........................................................................36
3 DESENVOLVIMENTO ......................................................................................................37
3.1
3.2
vi
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4 CONCLUSO ...................................................................................................................84
vii
LISTA DE FIGURAS
1.1
2.1
2.2
2.3
Tipos de fresamento...................................................................................................... 7
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
viii
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
ix
LISTA DE TABELAS
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
xi
LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Latinos
Grau
Ac
Acelerao
Torque
[N.m]
Inrcia
[kg.m]
In
polegadas
[rot/s]
Subscritos
m
mili
kilo
mega
micro
Siglas
CNC
CAD
CAM
EMC2
ABIMAQ
xii
CAPTULO 1 - INTRODUO
1.1 ASPECTOS GERAIS
O Comando Numrico nasce na dcada de 50 como uma aplicao em automao
de Mquinas Operatrizes de Usinagem, oferecendo indstria o mais dinmico processo de
fabricao at aquele momento. Este processo mostrou-se eficiente s exigncias do
mercado. Considerando baixo custo de fabricao, pequenos lotes de produo, produtos
geometricamente complexos e menores espaos de tempo entre projeto do produto e
fabricao.
Mais tarde, com o acesso aos computadores foi possvel integrar o Comando
Numrico a um ncleo de processamento e interface grfica. O que proporcionou a
acessibilidade aos arquivos de programa que podiam ser facilmente alterados de acordo
com a necessidade do usurio. Hoje, impossvel pensar em processos de fabricao sem
considerar a tecnologia CNC (Comando Numrico Computacional). A integrao entre as
tecnologias CAD (Computer Aided Design), CAM (Computer Aided Manufacturing) e CNC
cada dia mais forte, contribuindo no desenvolvimento de Mquinas Operatrizes totalmente
automatizadas.
FRESADORA CNC
MECNICA
FUSOS DE
ESFERAS
MOTORES DE
PASSO
PERFIL DE
ALUMNIO
EXTRUDADO
CIRCUITOS
ELETROELETRNICOS
DRIVE DE
POTNCIA
PORTA PARALELA
SPINDLE
CONTROLE POR
SOFTWARE
INTERFACE
GRFICA
2.3 USINAGEM
Este tpico tem o objetivo de introduzir o conceito de usinagem. Antes de projetar
qualquer mquina ferramenta indispensvel a compreenso dos conceitos de usinagem,
em especial as grandezas fsicas que envolvem o processo de corte.
Processo de
Fabricao
Com Remoo de
cavaco
Sem Remoo de
cavaco
USINAGEM
Convecional
TORNEAMENTO
FUNDIO
No Convecional
SOLDAGEM
JATO DGUA
METALURGIA
DO P
FRESAMENTO
JATO ABRASIVO
FURAO
FLUXO
ABRASIVO
RETIFICAO
ULTRASOM
MANDRILAMENTO
ELETROQUMICA
BRUNIMENTO
ELETROEROSO
SERRAMENTO
LASER
ROSQUEAMENTO
PLASMA
APLAINAMENTO
FEIXE DE
ELTRONS
CONFORMAO
LAMINAO
EXTRUSO
TREFILAMENTO
FORJAMENTO
ESTAMPAGEM
2.3.2 FRESAMENTO
O fresamento surge com o objetivo de retirar material de peas mediante a rotao
de uma ferramenta de corte chamada fresa. O fresamento definido como o processo
mecnico de usinagem destinado obteno de superfcies quaisquer com o auxlio de
ferramentas geralmente multicortantes. A grande vantagem do fresamento usinar peas
fixas a uma mesa de trabalho, diferentemente do torneamento que apenas realiza usinagem
por revoluo. Na verdade, a fresadora e o torno se complementam em busca de usinar
peas com maiores complexidades geomtricas.
O conceito de fresamento fica mais complexo se analisar os diversos tipos de
fresamento, ou seja, as peculiaridades dos movimentos para realizao de um desbaste ou
acabamento. As inmeras operaes de fresamento podem ser explicitadas pelas Figuras
2.3 e 2.4.
10
11
12
Estrutura
A estrutura de uma mquina definida a partir do objetivo para o qual ser destinado
e deve-se avaliar o material escolhido quanto rigidez, facilidade de usinagem, facilidade de
soldagem, montagem e preo. A Tabela 2.1 descreve as estruturas escolhidas por cada
projeto.
Universidade de Braslia
Material escolhido
Chapas e perfis em ao
Universidade de So Paulo
Tubos em ao
Madeira
Mancais
Os mancais devem oferecer uma boa base para os eixos e podem ser compradas
em lojas de mquinas ou fabricadas de acordo com a necessidade. A Tabela 2.2 descreve a
soluo encontrada nos trs projetos.
Universidade de Braslia
Universidade de So Paulo
13
Universidade de So Paulo
Acoplamento
O acoplamento um elemento mecnico que conecta o motor ao eixo e necessita de
mais ateno na escolha e montagem. A Tabela 2.4 descreve as formas de acoplar o motor
ao eixo das mquinas em discusso.
Escolha dos acoplamentos
Universidade de Braslia
Universidade de So Paulo
Motores
Os motores so escolhidos a partir do esforo necessrio para realizar o movimento
desejado. A Tabela 2.5 descreve as escolhas de motores das mquinas em discusso.
Universidade de Braslia
Motores
Motor de passo hbrido
Universidade de So Paulo
Motor de passo
Motor de passo
14
Controladoras de potncia
Universidade de Braslia
Universidade de So Paulo
Software de controle
O software de controle tem o objetivo de carregar o Cdigo G e enviar os sinais
para de pulso e direo s controladoras de potncia. A Tabela 2.7 mostra os programas
usados para os controles das mquinas em discusso.
Software de controle
Universidade de Braslia
EMC2
Universidade de So Paulo
TurboCNC
15
16
Reduo de atrito
Simplificao construtiva
Menor aquecimento
17
2.5.3 ACOPLAMENTO
Segundo [5], seria ineficaz considerarmos em um projeto um motor de passo ou um
servo motor de alta preciso, se os componentes ligados a eles como: acoplamentos,
redutores, posicionadores, fusos de esferas, guias lineares e etc., no conseguissem manter
no sistema o nvel de preciso e repetibilidade to almejados.
A necessidade de transmitir a preciso dos motores de passo ou servo motores aos
componentes mecnicos levou a Indstria de Automao a desenvolver acoplamentos sem
folgas. O acoplamento um elemento de mquina que liga o eixo do motor ao eixo de uma
mquina ou estrutura. As principais funes so compensar os desalinhamentos, no forar
os rolamentos dos motores ou mancais e evitar a transmisso de vibraes ou cargas a
equipamentos delicados.
Existem vrios modelos de acoplamentos. Cada um com suas vantagens e
desvantagens. Um modelo que se destaca para usos em mesas posicionadoras com
motores de passo o OLDHAM. Este acoplamento composto por trs partes, sendo que a
pea intermediria e flutuante um acetal, alm de dois cubos de alumnio, que interagem
aos eixos de entrada e sada de torque. Os dois cubos possuem canais defasados em 90
graus, nos quais a parte do meio se acomoda e desliza para absorver o desalinhamento
sem causar folgas. A Figura 2.14 mostra com detalhes o acoplamento oldham e suas partes.
18
2.6.1 INTRODUO
Segundo [7], um motor de passo um transdutor de caractersticas eletromecnicas
que permite a converso de energia e de informao em movimento. Sua alimentao
eltrica digital, ou impulsional, e seu movimento rotacional incremental. Para [6], o motor
de passo um dispositivo muito usado em robtica para a movimentao de robs e de
outros dispositivos mecatrnicos. O motor de passo se caracteriza pela capacidade de
gerar fora e velocidade atravs de sinais eltricos adicionados em suas bobinas. A Figura
2.15 mostra um motor de passo.
19
A fim de fornecer uma fina converso da informao, o motor de passo deve possuir
caractersticas sncronas, isto , a todo impulso na alimentao deve corresponder um
avano elementar, constante, dito passo. A sucesso de impulsos a uma determinada
freqncia, permite impor uma velocidade de movimento praticamente constante. Em funo
destas caractersticas o motor de passo assegura um controle de posio e velocidade sem
a introduo de erros acumulativos e isto, somado simplicidade, preciso e durabilidade,
faz com que ele seja largamente utilizado em aplicaes como:
Impressoras;
Posicionadores XYZ;
Registradores;
Posicionadores de antenas;
Braos articulados;
Microscpios;
20
21
Figura 2.19: Funcionamento do motor de passo: a)O rotor atrado por um par de
plos do estator; b) Desliga-se os plos anteriores e novos plos ligados.[16]
O rotor se movimenta discretamente, pausando em cada orientao, at que um
novo comando ative outros eletroms. Estes eletroms so ligados/desligados numa
sequncia de modo que o rotor de movimente de um eletrom para outro.
22
porm seu controle mais fcil de ser implementado. A Figura 2.20 esquematiza um motor
de passo a im permanente.
23
24
25
se
movimenta por apenas 15 em cada estgio, e o nmero de passos por revoluo ser
dobrado.
26
27
28
Controladora Unipolar
O drive unipolar o arranjo mais simples de estgio de potncia para alimentar o
motor de passo. Sua principal caracterstica est relacionada corrente eltrica que flui em
uma direo atravs de um nico terminal do motor. A Figura 2.29 esquematiza um circuito
simples de controle unipolar.
29
30
31
NOME
ENDEREO
DESCRIO
Registro de
dados
378h
Registro de
status
379h
Registro de
37Ah
Envia dados de controle
controle
para a impressora
Tabela 2.8: Endereos, registradores e funes referentes LPT1.
32
18-25
Nome do
Sinal
Descrio
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-Strobe
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Data 4
Data 5
Data 6
Data 7
-Ack
11
+Busy
12
13
14
+PaperEnd
+Select In
-AutoFd
15
-Error
16
-Init
17
-Select
Terra
Tabela 2.9: Pinos, nome dos sinais e funes do conector DB25.
33
2.9.1 APRESENTAO
Segundo [10], o Enhanced Machine Controller (EMC2) mais que um programa
qualquer sobre fresamento CNC. Ele pode controlar mquinas ferramentas, robs, ou outros
artifcios automatizados. Controla servos motores, motores de passo, rels e outros
dispositivos das mquinas ferramentas.
O programa EMC2 basicamente dividido em quatro componentes: o controlador de
aes, o controlador de entradas e sadas (I/O), o executor de tarefas e a interface grfica.
Alm disso, existe um componente chamado HAL (Hardware Abstract Layer) responsvel
pela configurao do EMC2. Uma idia geral de uma aplicao para o programa pode ser
observado pela Figura 2.34.
34
35
home apenas usando o modo manual. Ou ainda, o operador entra com um arquivo com
extenso de texto (.txt) cujos dados so uma lista de comando em cdigo G, a leitura desse
arquivo s pode ser executada pelo modo auto.
No modo manual, cada comando de entrada realizada por um boto que especifica o
tipo de movimento a ser realizado pela mquina. Podemos selecionar uma velocidade de
avano e um eixo para movimentar. Vale ressaltar que a escolha destes parmetros se d
por meio de botes na interface grfica. Alm dos botes selecionados pelo mouse, os
comandos de acionamento dos eixos podem ser executados pelo teclado. O modo MDI
executa uma linha de comando em cdigo G de cada vez. Enquanto o modo auto carrega
um arquivo com vrias linhas de cdigo G e executa todo o arquivo automaticamente.
36
3 DESENVOLVIMENTO
Concerne deste captulo uma metodologia para o desenvolvimento de mquinas CNC
didticas. O captulo est dividido em projeto informacional, projeto conceitual, projeto
preliminar, projeto detalhado, fabricao e montagem e testes.
37
Resistncia: Deve ter alta robustez e durabilidade para ser usados por alunos
dos prximos semestres;
Materiais
Fuso de Esferas Recirculantes 430mm
Fuso de Esferas Recirculantes 330mm
Guias Lineares 430mm
Guias Lineares 330mm
Luva de esferas para guias lineares
Motores de passo modelo KTC-HT23-400
Quantidade (Un)
2
1
4
2
12
3
Quantidade de eixos: 3, 4 ou 5;
Neste projeto, escolheu-se construir uma fresadora com 3 eixos, com movimentao
do eixo rvore na vertical e a movimentao dos demais eixos do tipo convencional. Foi
assim decidido visto que 3 eixos so suficientes para demonstrao didtica e possui menor
custo. O eixo rvore na vertical mais simples de ser implementado e a disponibilidade de
ferramentas maior, visto que possvel realizar furos com brocas. Por fim, a
38
39
facilmente
nos
portais
eletrnicos
de
compras,
por
exemplo,
mercadolivre.com.br .
Podem-se observar nas Figuras 3.3 e 3.4 a seguir, alguns produtos oferecidos pela
internet:
40
41
Dados dos
usurios
Carregamento
de dados
Dados enviados
como sinais
digitais
Processamento
dos sinais digitais
Sinais disponveis
nos atuadores
Movimento
mecnico
42
43
Fcil usinagem;
Fcil montagem;
Leve;
Baixo custo.
Alguns materiais que podem ser usados para a estrutura da mquina e suas
vantagens e desvantagens so:
Madeira: Baixo custo, fcil usinagem, fcil montagem e leve. Porm, baixa
resistncia mecnica para as especificaes;
Perfis em ao: Alta resistncia mecnica, difcil usinagem e montagem, pesado e
custo mdio;
Perfis em alumnio: Alta resistncia, mdia usinagem e montagem, leve e alto custo.
O melhor material encontrado foi o perfil em alumnio extrudado visto que possui as
caractersticas desejadas e coube no oramento. De fato, o perfil em alumnio menos
denso e mais fcil de usinar que o ao. Alm disso, possui resistncia mecnica condizente
com a aplicao devido principalmente geometria. A Figura 3.7 mostra o perfil em alumnio
adquirido para o projeto:
44
especficos para este tipo de material que permite a conexo de vrios perfis sem uso de
soldas, rebites ou parafusos.
Folgas mnimas;
Baixo atrito e
Custo zero.
Fcil limpeza;
Baixo peso e;
Baixo custo.
45
Pequenas dimenses:
46
Furadeira
Tupia
Retificadora
47
Volume
Furadeira
70000 mm
Tupia
70000 mm
Retificadora
40000 mm
Peso
1.6Kg
4.0Kg
1.3 kg
Geometria
Irregular
Regular
Cilndrica regular
Custo
Mdio
Mdio
Mdio
Velocidade
Baixa
Mdia
Alta
48
= 761 4
Equao 3.2: Inrcia de uma barra cilndrica em ao,onde D em m, L em m e J em
Kg.m.
Se D= 25.103 m e L=0,45 m, temos J=133,77.106 kg.m.
A carga tambm estimada de acordo com a experincia do projetista e para o pior
caso pode-se considerar igual a 60 Kg. Segundo [8], para um sistema de parafuso, a inrcia
referente carga estimada pela Equao 3.3:
= 2 4 107
Equao 3.3: Inrcia igual ao produto da massa (Kg) e o passo do fuso (mm).
Portanto, Jw = 37,5.106 Kg.m, visto que W=60Kg e p=5mm.
A inrcia total igual soma das trs parciais j calculadas pelas Equaes 3.2 e
3.3 e ainda a inrcia especificada na nota tcnica do motor de passo. Portanto, J=
49
219,27.106 Kg.m. Considera-se ainda que o a eficincia do fuso, o coeficiente de atrito dos
rolamentos e o desalinhamento do eixo do motor e fuso aumente a inrcia em at 60%.
Temos uma inrcia total (Jt):
= , . .
O parmetro que ainda resta encontrar a acelerao. Conhecendo as mquinas
vendidas comercialmente, encontram-se uma velocidade mxima de trabalho na ordem de
3500 mm/min para motores semelhantes ao KTC-HT23-400. Esse valor corresponde a 5
mm em 85ms, ou seja, 1 passo a cada 85ms. Sabendo que o movimento do eixo possui um
perfil trapezoidal, ou seja, parte da velocidade zero e aumenta linearmente at a velocidade
mxima, depois mantm a velocidade constante e posteriormente comea a decai
linearmente at a parada, possvel determinar a acelerao pela Equao 3.4. A Figura
3.12 mostra um grfico do movimento com perfil trapezoidal.
50
Custo baixo;
Micro passo;
51
52
Fcil operao;
53
Baixo custo;
Fcil atualizao;
A primeira anlise que deve ser realizada para escolha do sistema de controle se
vale a pena desenvolver um sistema ou adquirir um programa comercial. Hoje, existem
vrios programas que atendem s necessidades do projeto e o desenvolvimento de um
software bastante difcil para esta aplicao. Portanto, decide-se por adquirir um programa
comercial.
Os principais programas de controle so:
Turbo CNC;
EMC2;
MACH 3;
Art-CAM.
54
55
3.4.1 ESTRUTURA
Inicialmente, montou-se uma estrutura em alumnio. Essa estrutura tem o objetivo de
apoiar os trs eixos da fresadora e garantir a ortogonalidade entre eles. A Figura 3.16
esquematiza o projeto CAD da estrutura da mquina.
3.4.2 MANCAIS
Os mancais tm o objetivo de fixar o fuso e as guias lineares estrutura. Estes
elementos de mquina foram baseados nas peas do torno didtico, visto que possuem
56
robustez semelhante e ainda, tanto a fresadora quanto o torno usam fusos e guias lineares
do mesmo fabricante. A Figura 3.17 mostra o desenho CAD de um dos mancais da
fresadora CNC.
3.4.3 EIXOS
O eixo a composio dos mancais, guias, fuso, luvas de guias e um par de
suportes. Todos estes elementos podem ser visto no desenho CAD da Figura 3.18.
57
terceiro eixo fixado na vertical. Este ltimo tambm conhecido como eixo rvore, pois
nele est fixada a ferramenta de corte.
A fixao entre os elementos mecnicos mostrado na Figura 3.18 feito por meio de
parafusos e porcas. O elemento de suporte, em forma de U, constitudo de trs partes
soldadas.
58
Figura 3.20: Detalhe da mesa de trabalho com uma pea sendo usinada.
59
60
61
62
63
64
Tenso eltrica de trabalho entre 3.2V e 6.4V (Depende das ligaes das
bobinas);
Oitos fios;
Quatro fases;
65
A partir da Figura 3.29 verifica-se que h um par de fios para cada bobina. E
colocando o multmetro na opo de medir resistncias (ohmmetro) podemos identificar
cada uma das quatro fases. Se escolher dois fios que possuem resistncias diferentes de
zero ou infinito, encontra-se uma fase. Para o motor KTC-HT23 as bobinas esto dispostas
da seguinte forma:
Figura 3.30: Caractersticas do motor para qualquer uma das trs ligaes.
identificado na Figura 3.30 que o motor com a ligao em srie necessita de uma
fonte de alimentao com 6.4 V, uma corrente eltrica por fase de 1.41 A e oferecer um
torque mnimo esttico de 1.86 N.m.
66
67
68
69
70
Digita-se: sudo mkdir /dev/rtf; sudo mknod /dev/rtf/3 c 150 3; sudo mknod
/dev/rtf3 c 150 3; cd /usr/realtime*/testsuite/kern/latency; ./run
Usa-se vrios programas do PC, fechar e abrir janelas. Porm, no executase o EMC2;
71
72
projeto da fresadora CNC didtica. Outros botes desta tela fazem parte de configurao de
drives j conhecidos pelo EMC2, o que no o caso do projeto.
A prxima tela de configurao apresenta os dados referentes aos eixos e sintonia
do motor de passo com a parte mecnica do projeto. A Figura 3.37 apresenta os parmetros
de configurao dos eixos.
e Mxima Acelerao
so valores
encontrados por tentativa e erro. Na verdade, a calibrao feita testando vrios valores de
velocidade e acelerao por meio do boto direita e acima da tela. Testar Eixo.
Normalmente, os valores de acelerao so maiores que os valores de velocidade.
Passa-se, agora, para os valores referentes ao ponto cartesiano que estabelece a
origem cartesiana da mquina. Este o valor no eixo X que a mquina se deslocar quando
73
executado o comando home. Neste caso, o valor vale 0 que a posio da mquina
quando encontra o sensor de fim de curso. O campo seguinte o tamanho do curso da
mesa no eixo X, este valor o comprimento til do fuso que pode ter valores tanto negativos
quanto positivos. Ainda vale lembra que este valor um sensor virtual. Caso execute um
comando para a mquina se deslocar com valor maior que o limitado neste parmetro, o
EMC2 no permiti a movimentao. O parmetro Local do sensor home implica no ponto
cartesiano que o sensor se encontra no eixo. O campo seguinte define a velocidade que a
mquina possui quando for solicitado que ela v para sua origem cartesiana. E por fim, o
ltimo parmetro define se a procura da origem da mquina deve ser no sentido horrio ou
anti horrio.
Vale ressaltar que a partir dos valores de todos os parmetros j mencionados, o
prprio EMC2 gera alguns valores importantes. O tempo que a mquina atinge a acelerao
mxima e a distncia percorrida no fuso para atingir a mxima acelerao.
A prxima tela de configurao idntica a da Figura 2.38, porm ela configura o
eixo seguinte, Y. Os parmetros so os mesmos. E da mesma forma, a tela posterior tela
do eixo Y, configura o eixo Z. Depois que todos os eixos foram configurados, o Stepconf
Wizard finalmente concludo.
74
75
Figura 3.39: Pea do aluno Elias que utilizou a fresadora CNC didtica.
76
77
MEDIDAS ENCONTRADAS
52,3
52,32
52,28 52,3
184,92
184,96
185,06
185
52,24
185,06
78
( )2
1
=1
= 0,027
O Erro Padro do Eixo X vale:
= 0,012
Erro Padro do Eixo Y
A partir da referncia 52mm e das medidas encontradas possvel encontrar o
Desvio padro e posteriormente o erro.
O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de
amostras, yi o valor de cada medida encontrada e
encontrados:
( )2
1
=1
= 0,014
O Erro Padro do Eixo X vale:
= 0,006
Encontrado os erros dos eixos X e Y, analisa-se o comportamento do eixo Z
(Vertical). Esta anlise realizada da mesma forma que as anteriores, alterando apenas a
medida de referncia. A pea do aluno um trabalho em baixo relevo cuja profundidade
constante e mede 4mm. A Figura 3.43 apresenta o esboo da pea com destaques aos
locais das medidas encontradas.
79
MEDIDAS ENCONTRADAS
4,02
3,68
4,08
4,02
4,4
80
( )2
1
=1
= 0,263
O Erro Padro do Eixo Z vale:
= 0,11
As prximas anlises referem-se aos clculos dos erros de paralelismo e
perpendicularismo. Para estas anlises foram necessrias medies por instrumentos do
Laboratrio de Metrologia. Enviando a pea aos cuidados do Tcnico do Laboratrio de
Metrologia obteve-se os seguintes resultados.
A Figura 3.44 mostra a enumerao das retas da pea que permitiram encontrar o
valor dos ngulos.
.
Figura 3.44: Esboo para anlise da pea do aluno Jos Oniram.
81
Como pode ser observado na Figura 3.445, cada par de retas que se cruzam,
formam-se ngulos. E os pares de retas que no se cruzam so consideradas retas
paralelas. Portanto, o trabalho do tcnico foi medir os ngulos formados por duas retas da
pea.
Para esta anlise de paralelismo e perpendicularismo interessante apenas os
dados referentes aos ngulos de 90 e 180. A Tabela 4.1 mostra as medidas encontradas
pelo Laboratrio de Metrologia.
REFERNCIA
NGULOS ENCONTRADOS
90
180
90,22
180,11
90,26
180,43
90,24
178,96
90,24
180,51
90,22
180,1
90,2
180,21
89,81
179,87
89,86
89,79
--------------
encontrados:
( )2
1
=1
= 0,477
O Erro Padro de Paralelismo vale:
= 0,180
Erro Padro de Perpendicularismo entre os Eixos X e Y
A partir da referncia 90 e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio
padro e posteriormente o erro.
82
encontrados:
( )2
1
=1
= 0,211
O Erro Padro de Perpendicularismo vale:
= 0,07
A Tabela 3.6 apresenta um resumo com os Erros encontrados para a Fresadora
CNC Didtica.
0,027 mm
0,06 mm
0,11 mm
0,180
0,07
Tabela 3.6: Resumo dos Erros estatsticos encontrados na Fresadora CNC Didtica.
83
4 CONCLUSO
A fresadora CNC atingiu os resultados esperados na promoo de um ambiente
didtico, pois alm de introduzir uma nova ferramenta de aprendizado aos alunos, permitiu
uma interao entre o ensino terico e prtico da tecnologia de comando numrico. A
satisfao dos alunos (usurios) junto mquina tornou-se explcita, pois cada aluno que
projetou um cdigo G foi capaz de transform-lo numa pea usinada como especificado.
O processo de desenvolvimento da mquina tambm alcanou o esperado na
integrao de uma estrutura mecnica com um sistema eletrnico e um programa de
controle, visto que a manufatura e montagem dos elementos mecnicos respeitaram o
projeto CAD especificado na concepo da mquina. Alm disso, os motores de passo
foram corretamente acionados pelas controladoras de potncia e fielmente controlados pelo
programa EMC2, no existindo perdas de passos significativas.
Um fato importante constatado na realizao do trabalho foi o empenho na manufatura
das peas mecnicas. A utilizao das mquinas ferramentas do Laboratrio de Usinagem
dificultou a eliminao de folgas mecnicas, visto que as mquinas esto sucateadas para
usinagem com preciso da ordem de 0,005 mm. Este fato foi responsvel pela usinagem de
alguns elementos mecnicos mais de uma vez. No entanto, os resultados da fabricao e
montagem mostraram-se satisfatrios para a aplicao didtica da fresadora CNC, at
porque o Erro Padro do eixo X foi 0,027 mm, o Erro Padro do eixo Y foi 0,06 mm, o Erro
Padro do eixo Z foi 0,11 mm, o Erro Padro de paralelismo foi 0,180 e o Erro Padro de
Perpendicularismo foi de 0,07.
No prosseguimento do projeto da fresadora CNC, um grande esforo no controle da
velocidade da retificadora ser necessrio, com o objetivo de habilitar os comandos de liga e
desliga e a escolha da velocidade de rotao por meio do programa EMC2.
84
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87
6 ANEXOS
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
MATERIAIS UTILIZADOS
QUANTIDADE
(Un)
2
1
4
2
12
4
4
2
2
10
3
3
3
1
1
no calculado
no calculado
1
FORNECEDOR
Kalatec
Kalatec
Kalatec
Kalatec
Kalatec
Famak
Famak
Famak
Famak
Famak
Kalatec
HobbyCNC
HobbyCNC
Bosch
Braslia Metais
Braslia Metais
Braslia Metais
Sucata
98