Dinamica e Controle de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos

Aula 1 - Introducao ao Controle de Processos

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Leandro Radusweski Quintal

Um exemplo
mais
complexo

IME

Hierarquia de
CP

2 de outubro de 2009

Design de
Sist. Ctrl.

Sumario
Aula 1
Cap
Radusweski

Introducao

Problemas tpicos de controle de processos

Exemplo ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Classificacao de estrategias de controle

Um exemplo
mais
complexo

Um exemplo mais complexo

Hierarquia de
CP

Hierarquia das atividades de controle de processos

Overview do design dos sistemas de controle

Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo

Design de
Sist. Ctrl.

Definicao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Uma planta de producao industrial (planta de processos) e

composta por uma sequencia de processos (reatores CSTR,
PFR, etc.) e operac
oes unitarias (trocadores de calor, colunas
de destilacao, colunas absorvedoras, evaporadores, tanques,
bombas, tubulac
oes, etc.), integrados entre si com o objetivo
de converter materias-primas em determinados produtos,
utilizando fontes de energia da maneira mais economicamente
possvel.

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).
Requisitos de seguranca;

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).
Requisitos de seguranca;
Especificac
oes dos produtos;

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).
Requisitos de seguranca;
Especificac
oes dos produtos;
Legislacoes ambientais;

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).
Requisitos de seguranca;
Especificac
oes dos produtos;
Legislacoes ambientais;
Condicoes operacionais;

Requisitos de um processo
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Durante a operacao, a planta de processos deve satisfazer a

varios requisitos estipulados durante a fase de projeto,
independente das influencias externas ao processo
(perturbacoes).
Requisitos de seguranca;
Especificac
oes dos produtos;
Legislacoes ambientais;
Condicoes operacionais;
Restricoes econ
omicas.

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);
Estado estacionario vs nao estacionario:

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);
Estado estacionario vs nao estacionario:
1

Variaveis nao se alteram com o tempo.

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);
Estado estacionario vs nao estacionario:
1
2

Variaveis nao se alteram com o tempo.

Constantes em que escala? Problemas de rudo

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);
Estado estacionario vs nao estacionario:
1
2

Variaveis nao se alteram com o tempo.

Constantes em que escala? Problemas de rudo

Curriculum da EQ enfatiza o EE

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Refere-se ao comportamento transiente dos

equipamentos/processos industriais (Visto na MMS II);
Estado estacionario vs nao estacionario:
1
2

Variaveis nao se alteram com o tempo.

Constantes em que escala? Problemas de rudo

Curriculum da EQ enfatiza o EE
A definicao de processo compreende os processos
contnuos e batelada.

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

2
3

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

2
3
4

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos

Exemplo
ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;
Exemplos: Trocadores de calor, CSTR, Fornos, Colunas de
destilacao, etc.

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos

Exemplo
ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;
Exemplos: Trocadores de calor, CSTR, Fornos, Colunas de
destilacao, etc.

Processos batelada (Batch)

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos

Exemplo
ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;
Exemplos: Trocadores de calor, CSTR, Fornos, Colunas de
destilacao, etc.

Processos batelada (Batch)

1

Inerentemente transientes;

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos

Exemplo
ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;
Exemplos: Trocadores de calor, CSTR, Fornos, Colunas de
destilacao, etc.

Processos batelada (Batch)

1
2

Inerentemente transientes;
Exemplo: Reator batelada ou semi-batelada.

Modelagem Dinamica de Processos

Aula 1
Cap
Radusweski

Exemplo de comportamento transiente em processos

contnuos:

Introduc
ao
1
Problemas
tpicos

Exemplo
ilustrativo

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Start up e Shut down;

Mudancas nas carctersticas dos produtos;
Perturbac
oes (p.ex. condic
oes climaticas);
Falhas ou mal-funcionamento de equipamentos;
Exemplos: Trocadores de calor, CSTR, Fornos, Colunas de
destilacao, etc.

Processos batelada (Batch)

1
2

Inerentemente transientes;
Exemplo: Reator batelada ou semi-batelada.

Questao: Como controlar processos (contnuos ou

batelada)?

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Notacoes:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Notacoes:
w1 , w2 e w sao vaz
oes massicas;

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Notacoes:
w1 , w2 e w sao vaz
oes massicas;
x1 , x2 e x sao frac
oes massicas do componente A.

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Hipoteses:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Hipoteses:
w1 e constante;

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Hipoteses:
w1 e constante;
x2 = cte = 1 (corrente de A puro)
Objetivos do Controle:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Hipoteses:
w1 e constante;
x2 = cte = 1 (corrente de A puro)
Objetivos do Controle:
Manter x em um valor constante pre-estabelecido (set-point,
xsp ), a despeito de variac
oes em x1 (t), ajustando a vazao
massica w2 .
Terminologia:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Hipoteses:
w1 e constante;
x2 = cte = 1 (corrente de A puro)
Objetivos do Controle:
Manter x em um valor constante pre-estabelecido (set-point,
xsp ), a despeito de variac
oes em x1 (t), ajustando a vazao
massica w2 .
Terminologia:
Variavel Controlada (output ou sada do sistema): x

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo

Hipoteses:
w1 e constante;
x2 = cte = 1 (corrente de A puro)
Objetivos do Controle:
Manter x em um valor constante pre-estabelecido (set-point,
xsp ), a despeito de variac
oes em x1 (t), ajustando a vazao
massica w2 .
Terminologia:

Hierarquia de
CP

Variavel Controlada (output ou sada do sistema): x

Design de
Sist. Ctrl.

Variavel Manipulada (input ou entrada): w2

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo

Hipoteses:
w1 e constante;
x2 = cte = 1 (corrente de A puro)
Objetivos do Controle:
Manter x em um valor constante pre-estabelecido (set-point,
xsp ), a despeito de variac
oes em x1 (t), ajustando a vazao
massica w2 .
Terminologia:

Hierarquia de
CP

Variavel Controlada (output ou sada do sistema): x

Design de
Sist. Ctrl.

Variavel Manipulada (input ou entrada): w2

Variavel perturbacao (load ou carga): x1

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de projeto:
Se o valor nominal de x1 e x1 , qual e o valor nominal de vazao
massica w
2 necessaria para produzir um efluente de sada na
concentracao desejada, xsp ?

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de projeto:
Se o valor nominal de x1 e x1 , qual e o valor nominal de vazao
massica w
2 necessaria para produzir um efluente de sada na
concentracao desejada, xsp ?
Balanco de massa:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de projeto:
Se o valor nominal de x1 e x1 , qual e o valor nominal de vazao
massica w
2 necessaria para produzir um efluente de sada na
concentracao desejada, xsp ?
Balanco de massa:
0=w
1 + w
2 w

(1)

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de projeto:
Se o valor nominal de x1 e x1 , qual e o valor nominal de vazao
massica w
2 necessaria para produzir um efluente de sada na
concentracao desejada, xsp ?
Balanco de massa:
0=w
1 + w
2 w

Balanco material do componente A:

(1)

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo

Questao de projeto:
Se o valor nominal de x1 e x1 , qual e o valor nominal de vazao
massica w
2 necessaria para produzir um efluente de sada na
concentracao desejada, xsp ?
Balanco de massa:
0=w
1 + w
2 w

(1)

Balanco material do componente A:

Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

0=w
1 x1 + w
2 x2 w
x

(2)

Um processo de misturacao
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Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Resolvendo o sistema composto das eqs. 1 e 2, e usando o fato

de que x2 = 1 e x = xsp , chega-se `a:

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Resolvendo o sistema composto das eqs. 1 e 2, e usando o fato

de que x2 = 1 e x = xsp , chega-se `a:
w
2 = w
1

xsp x1
1 xsp

(3)

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Resolvendo o sistema composto das eqs. 1 e 2, e usando o fato

de que x2 = 1 e x = xsp , chega-se `a:
w
2 = w
1

xsp x1
1 xsp

(3)

A eq 3 e a equacao de projeto para o processo de misturacao.

Um processo de misturacao
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Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Resolvendo o sistema composto das eqs. 1 e 2, e usando o fato

de que x2 = 1 e x = xsp , chega-se `a:
w
2 = w
1

xsp x1
1 xsp

(3)

A eq 3 e a equacao de projeto para o processo de misturacao.

Se as hipoteses forem verdadeiras, o valor de w
2 mantera o
valor de x ao nvel xsp . Mas o que acontecera se as condicoes
de entrada forem alteradas?

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de Controle
Suponha que a fracao massica de entrada x1 varia com o
tempo. Como podemos assegurar que a composicao x se
mantem em seu valor desejado, xsp (ou pr
oximo dele)?

Um processo de misturacao
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Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de Controle
Suponha que a fracao massica de entrada x1 varia com o
tempo. Como podemos assegurar que a composicao x se
mantem em seu valor desejado, xsp (ou pr
oximo dele)?
No exemplo especfico, se x1 > x1 e w2 = w
2 , entao x > xsp .

Um processo de misturacao
Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Questao de Controle
Suponha que a fracao massica de entrada x1 varia com o
tempo. Como podemos assegurar que a composicao x se
mantem em seu valor desejado, xsp (ou pr
oximo dele)?
No exemplo especfico, se x1 > x1 e w2 = w
2 , entao x > xsp .
Possveis estrategias de controle?

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
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ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2
Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo

Controle feedback proporcional:

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo

Controle feedback proporcional:

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

w2 (t) = w
2 + Kc [xsp x (t)]

(4)

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo

Controle feedback proporcional:

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

w2 (t) = w
2 + Kc [xsp x (t)]

onde Kc e chamado ganho do controlador;

(4)

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo

Controle feedback proporcional:

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

w2 (t) = w
2 + Kc [xsp x (t)]

1
2

onde Kc e chamado ganho do controlador;

w2 (t) e x(t) sao func
oes do tempo t;

(4)

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski

M
etodo 1: Medir o valor de x e ajustar w2

Introduc
ao

Intuitivamente, se x esta alto, w2 deve diminuir;

Problemas
tpicos

Controle manual vs automatico;

Exemplo
ilustrativo

Controle feedback proporcional:

Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP

w2 (t) = w
2 + Kc [xsp x (t)]

1
2
3

Design de
Sist. Ctrl.

(4)

onde Kc e chamado ganho do controlador;

w2 (t) e x(t) sao func
oes do tempo t;
O desvio da vazao de projeto, w2 (t) w
2 e proporcional
ao desvio do set-point, xsp x (t).

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2
Estrategia de controle feedforward;

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2
Estrategia de controle feedforward;
Intuitivamente, se x1 > x1 , w2 deve diminuir tal que
w2 < w
2;

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2
Estrategia de controle feedforward;
Intuitivamente, se x1 > x1 , w2 deve diminuir tal que
w2 < w
2;
Uma alternativa e considerar a eq 3, substituindo x1 e w
2
por x1 (t) e w2 (t) para obter a lei de controle:

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2
Estrategia de controle feedforward;
Intuitivamente, se x1 > x1 , w2 deve diminuir tal que
w2 < w
2;
Uma alternativa e considerar a eq 3, substituindo x1 e w
2
por x1 (t) e w2 (t) para obter a lei de controle:
w2 (t) = w
1

xsp x1 (t)
1 xsp

(5)

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo

M
etodo 2: Medir o valor de x1 e ajustar w2
Estrategia de controle feedforward;
Intuitivamente, se x1 > x1 , w2 deve diminuir tal que
w2 < w
2;
Uma alternativa e considerar a eq 3, substituindo x1 e w
2
por x1 (t) e w2 (t) para obter a lei de controle:
w2 (t) = w
1

xsp x1 (t)
1 xsp

(5)

Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Como a equacao 3 e aplicavel somente ao EE, nao e claro

o quao efetivo este metodo sera.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 3: Medir os valores de x e x1 e ajustar w2 . Esta
estrategia e uma combinacao dos Metodos 1 e 2.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 3: Medir os valores de x e x1 e ajustar w2 . Esta
estrategia e uma combinacao dos Metodos 1 e 2.
M
etodo 4: Usar um tanque maior.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 3: Medir os valores de x e x1 e ajustar w2 . Esta
estrategia e uma combinacao dos Metodos 1 e 2.
M
etodo 4: Usar um tanque maior.
Se um tanque maior for utilizado, as flutuacoes em x1
tenderao a ser atenuadas gracas ao volume maior de
lquido.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

M
etodo 3: Medir os valores de x e x1 e ajustar w2 . Esta
estrategia e uma combinacao dos Metodos 1 e 2.
M
etodo 4: Usar um tanque maior.
Se um tanque maior for utilizado, as flutuacoes em x1
tenderao a ser atenuadas gracas ao volume maior de
lquido.
Entretanto, aumentar o tamanho do tanque e uma solucao
de elevado custo devido ao custo do capital.

Um processo de misturacao - estrategias de

controle
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Metodo
1
2
3
4

Variavel
Medida
x
x1
x1 e x
-

Variavel
Manipulada
w2
w2
w2
-

Categoria
FB
FF
FF/FB
Mudanca no projeto

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel controlada e medida e a variavel manipulada
sofre alterac
oes de forma a corrigir o desvio do set-point.

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel controlada e medida e a variavel manipulada
sofre alterac
oes de forma a corrigir o desvio do set-point.
Vantagens:

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel controlada e medida e a variavel manipulada
sofre alterac
oes de forma a corrigir o desvio do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada independente da fonte de
perturbacao; Reduz a sensitividade da variavel controlada
`a perturbac
oes e mudancas no processo;
Desvantagens:

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel controlada e medida e a variavel manipulada
sofre alterac
oes de forma a corrigir o desvio do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada independente da fonte de
perturbacao; Reduz a sensitividade da variavel controlada
`a perturbac
oes e mudancas no processo;
Desvantagens:
Nenhuma acao corretiva ocorre ate que a perturbacao na
carga tenha desviado a variavel controlada do set-point;

Controle feedback ou por retroalimentacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel controlada e medida e a variavel manipulada
sofre alterac
oes de forma a corrigir o desvio do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada independente da fonte de
perturbacao; Reduz a sensitividade da variavel controlada
`a perturbac
oes e mudancas no processo;
Desvantagens:
Nenhuma acao corretiva ocorre ate que a perturbacao na
carga tenha desviado a variavel controlada do set-point;
Respostas oscilat
orias, podendo ocorrer instabilidade.

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
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Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.
Vantagens:

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada antes do desvio do set-point;

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada antes do desvio do set-point;
Desvantagens:

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada antes do desvio do set-point;
Desvantagens:
preciso ser capaz de medir as perturbacoes na variavel
E
carga;

Controle feedforward ou por antecipacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Caracterstica:
A variavel carga e medida e a variavel manipulada sofre
alteracoes de forma a evitar desvios do set-point.
Vantagens:
A acao corretiva e tomada antes do desvio do set-point;
Desvantagens:
preciso ser capaz de medir as perturbacoes na variavel
E
carga;
Nenhuma acao de controle e tomada para perturbacoes
que nao sejam medidas.

Um exemplo mais complexo - Torre de destilacao

Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas
Composic
oes dos produtos: xD e xB ;

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas
Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao
Problemas
tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas
Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao

Problemas
tpicos

Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas

Variaveis manipuladas

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao

Problemas
tpicos

Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas

Variaveis manipuladas
Vaz
oes volumetricas dos produtos: B e D;

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao

Problemas
tpicos

Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas

Variaveis manipuladas
Vaz
oes volumetricas dos produtos: B e D;
Vazao de refluxo: R;

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao

Problemas
tpicos

Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis controladas

Variaveis manipuladas
Vaz
oes volumetricas dos produtos: B e D;
Vazao de refluxo: R;
Calor trocado no reboiler e no condensador: QB e QD .

Torre de destilacao
Aula 1
Cap
Radusweski
Introduc
ao

Problemas
tpicos

Composic
oes dos produtos: xD e xB ;
Pressao na Coluna: P;
Nveis de lquido na base e no topo da coluna: hB e hD .

Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle

Design de
Sist. Ctrl.

Variaveis manipuladas
Vaz
oes volumetricas dos produtos: B e D;
Vazao de refluxo: R;
Calor trocado no reboiler e no condensador: QB e QD .

Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP

Variaveis controladas

Controle Multiloop vs Multivariavel

Hierarquia das atividades de controle de processos

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tpicos
Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.

Overview do design dos sistemas de controle

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Exemplo
ilustrativo
Classificac
ao
de estrat
egias
de controle
Um exemplo
mais
complexo
Hierarquia de
CP
Design de
Sist. Ctrl.