Treinamento

DUO
Conhecendo o DUO e o MasterTool IEC
Carlos Santos e Rafael Morello
Setembro/2008
Rev. A

Cronograma
8:30 as 10:00
DUO - Recursos e caractersticas

10:00 as 10:15
Coffe Break

10:15 as 12:00
DUO Configurando o DUO no MasterTool IEC

13:00 as 15:00
MasterTool IEC Conhecendo a interface

15:00 as 15:15
Coffe Break

15:15 as 17:40
MasterTool IEC Programao para DUO

Introduo
DUO
Recursos
Configurao

MasterTool IEC
Interface
Estrutura
Programao

ndice - DUO
Recursos

Comunicao
Entradas digitais
Entradas rpidas
Entradas analgicas
Sadas digitais
Sadas rpidas
Sadas analgicas
Caractersticas gerais

Comunicao

RS 232
Comunicao com MasterTool IEC
MODBUS RTU
Mestre
Escravo
Velocidade

4800 a 115200 bps

Sinais de modem
TXD, RXD, RTS, CTS, DTR, DSR, DCD

RS 485
MODBUS RTU
Mestre
Escravo
Velocidade

4800 a 115200 bps

Sem terminao interna
Obs.: As portas no so isoladas e os conectores deve ser RJ45

Comunicao
MODBUS RTU Mestre
Delay inter-frames
5 ms a 1 s
Timeout de resposta
100 ms a 10s
Retentativas
0 a 10
Relaes
Mximo 16
Funes
Read Coils, Read Discrete Inputs, Read Holding Registers, Read Input
Registers
Write Single Coil, Write Single Register, Write Multiple Coils, Write Multiple
Registers
Diagnstico
No aceita broadcast
Falha na tentativa
Endereo MODBUS no encontrado na tabela
Comando enviado no implementado
Recebimento de resposta de outro escravo
Erro de CRC na resposta

Comunicao
MODBUS RTU Escravo

Delay inter-frames
5 ms a 1 s

Coils
1 a 1024 mapeadas em %QB0 a %QB127
1025 a 2048 mapeadas em %MB5745 a %MB5872

Inputs
1 a 1024 mapeadas em %IB0 a %IB127
1025 a 2048 mapeadas em %MB5873 a %MB6000

Holding Registers
1 a 2000 mapeados em %MW0 a %MW1999

Inputing Registers
1 a 870 mapeados em %MW2000 a %MW2869

Diagnstico

Comado recebino no implementado

Erro de CRC no pacote recebido
Pacote para outro escravo ou broadcast
Limites do comando invlido
Endereo MODBUS no encontrado na tabela
Endereo do host invlido

Comunicao
Alternando protocolo da COM 1
CoDeSys ou MODBUS
Segurar tecla MAIN e pressionar a tecla DOWN
Tela de estado aproximadamente 1 s

Bootloader
COM 1
Segurar a tecla MAIN e a tecla LEFT
Energizar o DUO

Parmetros de configurao MasterTool IEC

Protocolo CoDeSys
Velocidade: 115200 bps
Paridade: sem paridade
Bits de parada: 1 bit de parada
Motorola byteorder: no
Controle de fluxo: no

Entradas Digitais

20 entradas digitais sink tipo 1

3 grupos de isolao
I00 .. I08 9 entradas Grupo 0
I10 .. I18 9 entradas Grupo 1
I20 .. I21 2 entradas Grupo 2

Tenso de entrada
11 a 30 Vdc em relao ao comum para estado 1
0 a 5 Vdc em relao ao comum para estado 0

Corrente de entrada
5 mA 24 Vdc em relao ao comum

Impedncia de entrada
4,3 K

Isolao
2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Tempo de resposta
5 ms

Entradas Rpidas
6 entradas rpidas
2 blocos de contagem
I00 .. I02 Bloco 0
I10 .. I12 Bloco 1

Blocos de contagem
2 entradas de contagem e 1 entrada configurvel
2 contadores unidirecionais ou 1 contador bidirecional

Formato do dado
Inteiro 32 bits sem sinal

Corrente de entrada
15 mA 24 Vdc em relao ao comum

Impedncia de entrada
1,5 K

Tempo de resposta
10 s

Entradas Rpidas

Contador unidirecional
Progressivo ou regressivo

Contador bidirecional

Entrada configurrvel

A incrementa, B decrementa
A contagem, B sentido
Quadratura 4x
Quadratura 2x
Zeramento
Congelamento
Preset
Amostragem (HOLD)

Freqncias
Bloco 0
20 KHz para Quadratura 4x
40 KHz para demais modos
Bloco 1
10 KHz para Quadratura 4x
20 Khz para demais modos

Entradas Rpidas

Formato do dado
Inteiro 32 bits sem sinal

Registradores

Comandos

Contagem
Preset
Hold
Comparador 0
Comparador 1
Zerar contagem
Desabilitar contagem
Carga Preset
Amostrar Hold
Limpar overflow/underflow

Diagnstico

Overflow e Underflow
Direo
Contador maior que registradores de comparao
Contador igual aos registradores de comparao
Contador igual 0

Entradas Rpidas
Configurao bidirecional
Contador 0 e Contador 2
Utilizam entradas do outro contador
Contador 1 e Contador 3
Desabilitados

Entradas configurveis
Contador 0 e Contador 2
Comandos em software e hardware
Contador 1 e Contador 3
Comandos em software

Entradas Analgicas
4 entradas analgicas no isoladas
Tenso
0 a 10 Vdc

Corrente
0 a 20 mA
4 a 20 mA

Entradas diferentes para tenso e corrente

Fundo de escala
0 a 30.000

Proteo com diodo

Tempo de atualizao
60 ms

Entradas Analgicas
Tenso
Filtros de primeira ordem
90 ms, 140 ms, 1 s, 15 s

Preciso
0,3% do fundo de escala @ 25C
0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada
1,1 M

Tenso mxima e mnima

12 Vdc e -0.3 Vdc

Folga de escala
3%

Sensibilidade
2,54 mVdc

Entradas Analgicas
Corrente
Filtros de primeira ordem
2 ms, 90 ms, 1 s, 15 s

Preciso
0,3% do fundo de escala @ 25C
0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada
124,5

Corrente mxima e mnima

25 mA e -2mA

Folga de escala
4%

Sensibilidade
5,18 A

Diagnstico canal aberto

Corrente inferior a 4 mA
Configurao 4 20 mA

Sadas Digitais
14 sadas digitais
2 grupos de isolao
Q02 .. Q07 6 sadas Grupo 0
Q10 .. Q17 8 sadas Grupo 1

Isolao
2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Modelos de sada
DU350 sadas a transistor
DU351 sadas a rel

Sadas Digitais
DU350 sadas a transistor tipo source
Corrente mxima por ponto
0,5 A

Tempo de comutao
600 s

Freqncia mxima de chaveamento com carga

250 Hz, com carga externa mnima de 12500

Proteo com diodo

Tenso de operao
10 a 30 Vdc

Impedncia de sada
500 m

Sadas Digitais
DU351 sadas a rel tipo NA
Corrente mxima por ponto
1A

Tempo de comutao
10 ms

Freqncia mxima de chaveamento com carga

0,5 Hz mximo com carga nominal

Vida til esperada

10x104 operaes com carga nominal

Tenso de operao
30 Vdc Grupo 0
30 Vdc ou 240 Vac Grupo 1

Resistncia de contato
< 250 m

Sadas Rpidas
2 sadas rpidas tipo source
Q00 .. Q01

Corrente mxima por ponto

0,5 A

Freqncia mxima de gerao de pulsos

50 KHz

Proteo com diodo

Tenso de operao
10 a 30 Vdc

Isolao
2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Impedncia de sada
700 m

Modos de sada
PTO, VFO, PWM, Comparador

Sadas Rpidas
PTO
Freqncia em regime
0 a 50 KHz

Caractersticas
Pulsos totais
Pulsos em acelerao/desacelerao
Tipo trapezoidal e curva S

Comandos
Iniciar
Parar

Diagnsticos

Em operao
Acelerando
Regime
Desacelerando
No parametrizada
Erro de parametrizao

Reconfigurao no final da desacelerao

Sadas Rpidas
VFO e PWM
Freqncia
0 a 50 KHz

Duty Cycle
0 a 100%

Comandos
Ligado ou desligada

Diagnsticos
Em operao
No parametrizada
Erro de parametrizao

Reconfigurao no final do ciclo

Sadas Rpidas
Comparador
Tipos de comparao
Contador > Comparador 0
Contador < Comparador 1
Comparador 0 < Contador < Comparador 1

Sada digital
Q02 .. Q03
Sadas de comparao lentas

Sadas Analgicas
2 sadas analgicas no isoladas
Tenso
0 a 10 Vdc

Corrente
0 a 20 mA

Resoluo do conversor
12 bits

Fundo de escala
0 a 30.000

Diagnstico
Curto circuito
Lao aberto

Sadas Analgicas
Tenso
Preciso
0,3% do fundo de escala @ 25C
0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de sada
22

Impedncia mnima de carga

600

Proteo contra curto circuito

Tempo de atualizao
1 ms

Tempo de estabilizao
4 ms

Resoluo
2,59 mVdc

Folga de escala
4%

Indicao de sobre carga

Sadas Analgicas
Corrente
Preciso
0,3% do fundo de escala @ 25C
0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada
600

Tempo de atualizao
1 ms

Tempo de estabilizao
4 ms

Resoluo
5,17 A

Folga de escala
4%

Indicao de lao aberto

Caractersticas Gerais
Visor grficos

Monocromtico
128 x 64
Backlight
Ajuste de contraste
Operando reservados
Tempo de backlight
Contraste

Teclado

25 teclas de membrana
Teclas alfanumrico
Teclas de navegao
7 teclas de funes customizveis

RTC
Autonomia de 15 dias
Resoluo de 1 s

Caractersticas Gerais
Tempo de inicializao
10 s

Co de guarda
2s

Telas de erro
13 telas de erro grave
Retornar a matriz

Estado seguro das sadas

Sempre que ocorrer um erro no DUO

Durante o download de aplicativo
Enquanto o DUO estiver no estado PARADO
Sadas digitais a transistor e rpidas em nvel lgico 0
Sadas a rel com contato aberto
Sadas analgicas em 0 Vdc ou 0 mA

Caractersticas Gerais
Telas especiais
Segurar a tecla MAIN e pressionar a tecla UP
Navegao utilizando as teclas UP e DOWN
Informaes gerais
Modelo, verso de firmware, ..ATUALIZAR
Estado das entradas digitais
Estado das sadas digitais
Entradas e sadas analgicas
Valor dos contadores

Teste de teclado

Janela de tempo durante a inicializao do DUO

Segurar a tecla MAIN e pressionar a tecla RIGHT
Tela mostrando a disposio do teclado
Preenche a caixa correspondente a tecla que est pressionada

Inicializar sem aplicativo

Manter pressionada a tecla ESC durante a inicializao

ndice MasterTool IEC

Norma IEC 61131

Linguagens
Identificadores
Tipo de dados
Variveis
POUs
Tarefas
Configurao

Norma IEC 61131

IEC 61131-3
A International Electrotechnical Comission (IEC)
uma organizao interenacional, formada por
representantes de todo mundo.
A norma IEC 61131 foi desenvolvida para atender as
demandas da comunidade industrial.
Principais aspectos: Linguagens de Programao,
Recursos Multitarefa e Reutilizao de Software.
Um objetivo portabilidade de software entre
diferentes fabricantes.

Norma IEC 61131

dividida em 8 partes:
Parte 1: Informaes Gerais
Parte 2: Requisitos de Equipamentos e Testes
Parte 3: Linguagens de Programao
Parte 4: Guia de Usurio
Parte 5: Comunicaes
Parte 6: Reservada
Parte 7: Controle de Programao Fuzzy
Parte 8: Guia para Aplicao e Implementao das
Linguagens de Programao

Linguagens

Suporta todas linguagens do padro IEC

Duas linguagens textuais
Instruction List - IL
Structured Text - ST
Trs linguagens Grficas
Sequencial Function Chart - SFC
Function Block Diagram - FBD
Ladder Diagram - LD
...uma adicional baseada em FBD
Continuous Function Chart - CFC

Linguagens

Lista de Instrues- IL
constituda por uma srie de instrues. Semelhante a
assembly.

EX:
LD

saida1

EQ
NOT
JMPC

LD
ST
JMP

TRUE
Q00
end3_0

LD
ST

FALSE
Q00

else3_0

else3_0:

end3_0:

(* realiza um IF/ELSE em ST*)

Linguagens

Texto Estruturado - ST
uma linguagem constituda por algumas palavras reservadas,
muito semelhante as linguagens de programao de alto nvel.
IF, RETURN, FOR, WHILE, CASE...
EX:
ST

IL

IF saida = 4 THEN
Q00 := TRUE;
ELSE
Q00 := FALSE;
END_IF

LD
EQ
NOT
JMPC
LD
ST
JMP

saida1
4

LD
ST

FALSE
Q00

else4_0
TRUE
Q00
end4_0

else4_0:

end4_0:

Linguagens

Diagrama de Blocos Funcionais FBD

uma linguagem de programao grfica. Pode-se formar uma
lista de redes.
Cada rede pode ser formada por uma estrutura de blocos.
Cada bloco pode conter lgicas, expresses aritmticas,
chamada de funes...
EX:

Lista de
redes

Linguagens

Diagrama Ladder LD
Tambm uma linguagem grfica de programao.
Pode criar redes como no FBD.
EX:

Linguagens

Seqenciamento Grfico de Funes - SFC

uma linguagem grfica que torna possvel descrever uma
ordem cronolgica para diferentes aes dentro de um programa
EX:
IL_IO_CONV();
IF CONTADOR = 200 THEN
ESTADO := 2;
FIM := 1;
CONTADOR := 0;
NEXT
:= 20;
ELSE
FIM := 0;
CONTADOR := CONTADOR + 1;
END_IF
IF CONTADOR = NEXT THEN
SAIDA := SAIDA + 1;
NEXT := NEXT + 20;
END_IF
IF SAIDA = 7 THEN
SAIDA := 1;
END_IF

Identificadores
Os identificadores servem para dar nomes aos
diferentes elementos de software, tais como
variveis, tipos de dados, POUs e tarefas.
Regras a serem observadas:
O primeiro caractere no pode ser um dgito;
Caracteres underline _ repetidos em seqncia no
so permitidos;
Identificador no pode incluir espao;
Identificadores podem ter qualquer tamanho, pelo
menos os 6 primeiros devem ser considerados para
unicidade.

Tipos de Dados
Para cada tipo de dado a norma define nmero
de bits, faixa de valores, tamanho e forma de
representao.
Todo tipo de dado deve ser definido para
informar ao compilador como alocar espao de
memria.

Tipos de Dados
Inteiros:
Tipo IEC

Descrio

Bits

Faixa

SINT

Short Integer

-128 a 127

INT

Integer

16

-32768 a 32767

DINT

Double Integer

32

-231 a (231 -1)

LINT

Long Integer

64

-263 a (263 -1)

USINT

Unsigned Short Integer

0 a 255

UINT

Unsigned Integer

16

0 a 65535

UDINT

Unsigned double Integer

32

0 a (232 -1)

ULINT

Unsigned Long Integer

64

0 a (264 -1)

No necessita suportar todos os tipos de dados.

Tipos de Dados
Uso de literais para inteiro:
Decimais:

-30

12

Binrio:

2#1111_0101

Octal:

8#735

Hexadecimal: 16#C3D

+52

23_584_444

Tipos de Dados
Ponto Flutuante.
Tipo IEC

Descrio

Bits

Faixa

Preciso

REAL

Real

32

1038

1/223

LREAL

Long Real

64

10308

1/252

DUO
REAL
No tem LREAL

O formato utilizado da norma IEC 559

Uso de literal:
4.65

+5_011.6

-0.62

-0.584e-5

Tipos de Dados
Durao/Tempo
Tipo IEC

Descrio

Bits

Uso

TIME

Durao do
tempo

Depende da
implementao

Armazena durao do
tempo aps o evento

Usado tipicamente para medir durao de

intervalos ou definir time-outs.
Duas formas para uso de literais.
Forma curta
Forma longa.

Tipos de Dados
Ambas formas utilizam as letras para
representao.
d = dias
s = segundos

h = horas
m = minutos
ms = milisegundos

Forma curta:
T#15d5h12s
T#6d5.5h

15 dias, 5 horas e 12 segundos

6 dias e 5.5 horas

Forma longa:
TIME#22d_2h_2m_2s

22 dias, 2 horas, 2 minutos e 2 segundos

permitido o overflow da parte mais significante.

T#65m12s
Equivalente a T#1h5m12s

Tipos de Dados
Data e Hora
Tipo IEC

Descrio

Bits

Uso

DATE

Data Absoluta

Depende da implementao

Armazena datas de calendrio

TIME_OF_DAY
ou TOD

Hora do Dia

Depende da implementao

Armazena real time clock

DATE_AND_TIME
ou DT

Data e Hora

Depende da implementao

Armazena data e hora

Duas formas de literais

Tipo de dado

Forma Curta Forma Longa

DATE

D#

DATE#

TIME_OF_DAY ou TOD

TOD#

TIME_OF_DAY#

DATE_AND_TIME ou DT

DT#

DATE_AND_TIME#

Tipos de Dados
Ex:
D#2008-09-20
DATE#2008-09-20

20 de setembro de 2008
20 de setembro de 2008

TOD#12:15:18
TIME_OF_DAY#12:15:18

12 horas, 15minutos e 18 segundos

12 horas, 15minutos e 18 segundos

DT#2008-09-20:12:15:18

20 de setembro de 2008 s
12 horas, 15minutos e 18 segundos

DATE_AND_TIME#2008-09-20:12:15:18
20 de setembro de 2008 s
12 horas, 15minutos e 18 segundos

Tipos de Dados
Strings
Cadeia de caracteres
Tipo IEC Descrio

Bits

Uso

STRING

Depende da implementao

Armazena texto

String de caracteres

Cadeia de bits
Tipo IEC Descrio

Bits Uso

BOOL

Bit strting de 1 bit

Digital, estados lgicos

BYTE

Bit strting de 8 bits

Informao binria

WORD

Bit strting de 16 bits

16

Informao binria

DWORD

Bit strting de 32 bits

32

Informao binria

LWORD

Bit strting de 64 bits

64

Informao binria

Tipos de Dados
Inicializao variveis
Pela norma IEC, toda varivel deve ter um valor inicial
Em caso de no ser inicializada a varivel pelo
usurio, utilizado valor padro.
Valores padres:
Tipo

Valor Inicial

Default

String

Datas

D#0001-01-01

A varivel pode ser inicializada na declarao

Tipos de Dados
Tipos de dados Derivados
Novos tipos de dados podem ser definidos a partir dos
tipos elementares.
A declarao de um novo tipo de dado feita atravs
do uso das palavras-chave TYPE e END_TYPE.
Ex:
TYPE
PRESSO :
END_TYPE

REAL;

Pode ser definido um valor inicial para os tipos de dados

derivados.

Tipos de Dados
ESTRUTURAS
Tipos de dados compostos podem ser derivados pela
definio de uma estrutura.
Uma estrutura um agrupamento de elementos de
diferentes tipos.
As palavras chaves para definir uma estrutura so
STRUCT e END_STRUCT.
Ex:
TYPE SENSOR_PRESSAO:
STRUCT
ENTRADA
ESTADO
...
END_STRUCT
END_TYPE

: PRESSAO;
: BOOL;

Variveis
Todas as variveis devem ser declaradas no
incio das Unidades de Organizao de
Programas (POUs).
Tipos de variveis:
Internas ou Locais
De uso interno ou escopo local.
Declaradas utilizando as palavras chaves VAR e
END_VAR.
Existem somente em tempo de execuo.
EX:
VAR
VELOCIDADE
END_VAR

: REAL;

Variveis
De Entrada
Supridas por uma fonte externa.
Declaradas utilizando as palavras chaves
VAR_INPUT e END_VAR.
Ocupam posies de memria.
Ex:
VAR_INPUT
POSIO_X
POSIO_Y
END_VAR

: REAL;
: REAL;

Variveis
De Sada
Fornecem valores que sero escritos em uma
varivel externa.
Declaradas utilizando as palavras chaves
VAR_OUTPUT e END_VAR.
No utilizadas em funes.
Ocupam posio de memria.
Ex:
VAR_OUTPUT
SAIDA_1
SAIDA_2
END_VAR

: BOOL;
: BOOL;

Variveis
De ENTRADA/SADA
Agem tanto com parmetro de entrada como de
sada.
Declaradas utilizando as palavras chaves
VAR_IN_OUT e END_VAR.
Utiliza passagem pela referncia.
Ex:
VAR_IN_OUT
RESULTADO
END_VAR

: INT;

Variveis
Temporrias
Declaradas somente em blocos funcionais e
programas.
Alocao temporria de variveis na memria.
Utilizadas para armazenamento de dados
intermedirios.
Palavras chaves para declarao VAR_TEMP e
END_VAR.
Ex:
VAR_TEMP
TAXA
END_VAR

: REAL;

Variveis
Globais
Declaradas no nvel de configurao, recurso ou
programa.
Acessada por POUs por meio de uma declarao
de varivel externa.
Palavras chaves para declarao VAR_GLOBAL e
END_VAR.
Ex:
VAR_GLOBAL
VELOCIDADE_M
END_VAR

: REAL;

Variveis
Externa
Declaradas dentro de POUs.
Acesso a variveis globais definidas no nvel de
configurao, recurso ou programa.
Nome das variveis externa e global devem ser
idnticos.
Palavra chave para declarao VAR_EXTERNAL e
END_VAR.
Ex:
VAR_EXTERNAL
VELOCIDADE_M
END_VAR

: REAL;

Variveis
Representao direta
Permitem acessar diretamente as posies de
memria.
Comeam com o caractere %, seguido de uma ou
duas letras.
A memria de um CP pode ser dividida em trs
regies lgicas.
Primeira
Letra

Interpretao

Entradas (Input): Recebe os valores das variveis analgicas e

discretas dos mdulos de entrada.

Sadas (Output): Para armazenar os valores a serem escritos nos

dispositivos externos.

Memria interna: Armazena valores intermedirios.

Variveis
Segunda
Letra

Interpretao

Bit

Byte (8 bits)

Word (16 bits)

Double word (32 bits)

Long word (64 bits)

Demais dgitos representam a posio de

memria.
Ex:
%I100
%IX100
%IW122
%QB100
%MW132

(* Memria de entrada bit 100 *)

(* Memria de entrada bit 100 *)
(* Memria de entrada palavra 122 *)
(* Memria de sada byte 100 *)
(* Palavra de memria 132 *)

Variveis
Mostrar Hi,Lo e Tabela de memria

Variveis
Atributos de variveis
As variveis podem possuir atributos definidos na
declarao que informam ao CP como considerar
o comportamento do valor da varivel.
Sem atributo uma varivel normal.
Atributos permitidos:
Reteno:
Sero colocadas em memria retentiva.
Mantm o valor em caso de perda de alimentao do
CP.
Declaradas utilizando RETAIN.

POUs
Unidade de Organizao de Programas.
So as formas de implementar o programa do CP
atravs da associao de variveis e instrues.
Determinadas POUs podem ser utilizadas como parte
de outras POUs, com o objetivo de estruturar a
programao e reutilizar cdigo.
Trs tipos de POUs:
Funo
Blocos funcionais
Programas

POUs
Principais caractersticas:
Possibilidade de fornecimento pelo fabricante;
Possibilidade de desenvolvimento pelo usurio;
No permite recursividade.
Hierarquia entre POUs:
Programas podem conter qualquer tipo de POU;
Blocos Funcionais podem conter outros Blocos
Funcionais e Funes;
Funes somente podem conter Funes.

POUs
Funes
Elementos comuns para a definio de novas POUs.
So elementos reutilizveis de software.
Produzem um nico dado como resultado, que
prprio nome da funo.
No so instanciveis.
S existem em tempo de execuo.
Deve ser feita a declarao do tipo antes do uso.
No possui memria de estados, se chamar uma
funo com as mesmas entradas deve apresentar o
mesmo resultado
Chamada em linguagens textuais pelo nome e em
linguagens grficas pelo bloco.

POUs
Funes
Funes definidas pela norma.
Numricas, converso de tipos de dados,
equivalncia, manipulao de bits, de seleo,
comparao, manipulao de string, de tempo e data.
(verificar help)

Ex:
FUNCTION AREA
VAR_INPUT
L_1, L_2
END_VAR
AREA :=
END_FUNCTION

: REAL
:REAL;

(L_1 * L_2);

POUs
Blocos Funcionais
Mais importante dentro do modelo de reutilizao de
cdigo.
Um dos principais elementos para estruturao de
programas do modelo top-down botton-up.
Elemento encapsulado de software que pode ser
reutilizado.
Somente tipos de dados definidos podem ser
utilizados para interface externa.
Conjunto bsico de blocos funcionais definidos pela
norma.
Valores das variveis mantidos entre uma execuo e
e outra

POUs
Blocos Funcionais
Representado por um retngulo com pinos de entrada
do lado esquerdo e sada do lado direito.
Possui variveis de entrada, interna e sada.
Cada instncia declarada reserva uma rea de
memria.
Devem ser declarados o tipo e as instncias do Bloco
Funcional.
Pode produzir uma ou mais variveis de sada.
As variveis internas no so acessveis, somente
pelo algoritmo interno do bloco.
Uma instncia de um Bloco Funcional pode ser
utilizada na declarao de outro Bloco Funcional ou
Programa.

POUs
Bloco Funcional
Declarao feita utilizando FUNCTION_BLOCK e
END_FUNCTION_BLOCK.
No permitida a declarao de variveis globais
dentro de um Bloco Funcional.
Para o projeto de um Bloco Funcional, deve ser
considerada a possibilidade de uso futuro.

POUs
Programas
a maior forma de POU.
Pode ser declarado a nvel de recurso.
Agrupamento de Funes e Blocos Funcionais
associados para realizar a funo de controle.

POUs
Unidade de Organizao de Programas.
Trs tipos de POUs:
Funo
Blocos funcionais
Programas

Caractersiticas
Hierarquia

POUs
Unidade de Organizao de Programas.
Trs tipos de POUs:
Funo
Blocos funcionais
Programas

Caractersiticas
Hierarquia

POUs
Unidade de Organizao de Programas.
Trs tipos de POUs:
Funo
Blocos funcionais
Programas

Caractersiticas
Hierarquia

Tarefa
Escalonamento
No preemptivo

Declarao
Associando programas e blocos funcionais
Figura pgina 84

Configurao
PLC Configuration

ndice - Programao

ST
FBD
LD
IL
SFC

ST
Introduo
Onde til

Caracterstica
Chama de Blocos Funcionais
Comandos

FBD

Introduo
Caractersticas
Saltos e Rtulos
Avaliao da Rede
Portabilidade ST <-> FBD
Declarao
Blocos padres

LD
Introduo
Caractersticas
Metodologia
Diferente do MasterTool XE

Uso de blocos funcionais

Uso de funes
Saltos e Rtulos
Avaliao da rede
Portabilidade ST e FBD <-> LD
Aplicabilidade

IL
Introduo
Estrutura da linguagem
Semntica
Frizar que cada instruo sempre trabalha com o
acumulador, no h instrues diretas.

Operadores
Chamada de funes e blocos funcionais
Deficincias
Portabilidade IL <-> Outras

SFC
Introduo
Estrutura da rede
Seqncias alternativas
Seqncias simultneas
Passos
Transies
Aes

Execuo de um SFC
Regras
Projeto seguro e inseguro