CAP{TULO 4 ESTUDO DOS MOTORES DE CORRENTE CONT{NUA 4.1 Introdugao © objetivo principal deste capitulo é 0 estudo de um mo delo para o motor de corrente continua, controlado por armadura, para obter a FungSo de Transferéncia deste tipo de motor, que serd utilizado em projetos descritos nos capitulos seguintes © motor de corrente continua, controlado por armadura possui como entrada um par de fios chamado de armadura, onde de vemos aplicar uma tensdo continua para que o motor se movimente. © movimento do motor é a varidvel de saida, sendo que podemos es tar interessados tanto na andlise de posigdo do eixo do motor, quanto na velocidade do mesmo Desta forma, podemos definir duas Fungdes de Transferén cia no estudo dos motores DC, uma relacionando posigdo @ do eixo em relacdo 3 tensdo aplicada nos terminais de armadura de entra da e outra, relacionando velocidade w do eixo em relagéo 4 te. s30 aplicada. Como sabems que posigao é a integral da velocida de, calculando uma Fungao de Transferéncia é 0 suficiente para obtermos a outra. © esquema do modelo adotado para © estudo do motor de. corrente continua, controlado por armadura, esté mostrado na fi gura a seguir. Oi este eee Figura 4.1 - Esquema do modelo do motor de corrente continua con ee ea, A figura 4.1 ilustra o modelo adotado para o motor de corrente continua controlado por armadura, ond Resisténcia da armadura Indutaéncia da armadura Momento de inércia do motor Torque do motor Coeficiente de atrito Posigdo do eixo do motor (saida) = Velocidade do eixo do motor (saida) Ra La a v £ e w 76ea = TenSao de armadura (entrada) ia = Corrente de armadura eb = Tensdo da f.c.e.m. if = Representagao do campo continuo gerado pelo ima interno do motor. 4.2 Calculo da Fungéo de Transferéncia A modelagem de um transdutor eletromecanico é feita atra vés da definig&o de equagdes elétricas, mecdnicas e eletromecani cas. A figura 4.1 define o modelo a ser estudado e podemos con cluir as seguintes equagdes: a) Equagao Elétrica A equag&o elétrica do motor pode ser obtida através da 22 lei de Kirchoff, aplicada na malha de armadura, resultando: a ea = eb + Raia + La Gia Eq. 4.1 at b) Equagao Mecanica Para escrever a equagio mecdnica do motor, basta saber mos que o torque T é o elemento da mecanica dual da tensa&o, ge xando um movimento w que & o elemento dual da corrente. O movi mento gerado pelo torque depende da resistencia do movimento de finido pelo coeficiente de atrito f (dual da resisténcia) e do movimento de inércia J, que funciona da mesma maneira que o indy tor na eletricidade. Desta maneira, podemos concluir que T f.w+g Ww Eq. 4.2 c) Equagdes Eletromecdnicas As equagdes eletromecdnicas relacionam variéveis mecani cas com varidveis elétricas. Estas equagées sao resultantes das equagdes eletromagnéticas descritas a seguir: E=B.g.v Eq. 4.3 FB. ise Eq. 4.4 A equagéo 4.3 afirma que a diferenga de potencial nos terminais de um fio de comprimento i, submetido ao campo magnétiv co de intensidade B com velocidade v, é o produto destas 3 va ridveis. Da equagao 4.4 resuita que a Forga em um fio de compri mento 2, percorrida por uma corrente e num campo magnético de intensidade B, é o produto B.i.g Sabendo que o torque é forga multiplicada pelo raio do movimento r e que velocidade v é a velocidade angular w multipli cada pelo raio r, podemos concluir das equagées 4.3 e 4.4, as Seguintes equacées eletromecanica 1 x o z Eb = B.f.wer = B.t.r.w Eb Eq. 4.5 T = Beia.g.r = Beg.reia ery Eq. 4.6 onde: kK = constante de torque kp = constante da forga contra eletromotriz 7As equagdes 4.5 e 4.6 definem a relagao das varidveis me canicas e elétricas. Observamos, nestas equagoes, que as cons, tantes k € kb possuem o mesmo valor, pois representam o campo magnético de intensidade B, gerado pelo ima permanente interno ac motor, ao comprimento do fio da bobina ¢ 20 raio do movimento. © cdlculo da Pungéo de Transferéncia do Motor que rela ciona a velocidade de movimento w com a tensao aplicada nos ter minais de armadura ea, pode ser obtido, aplicando-se a Transfor mada de Laplace nas equagoes 4.1, 4.2, 4.5 e 4.6, resultando: Ea(s) = Ep(s) + Rala(s) + LasTa(s) Eq. 4.7 T(s) = £.W(s) + J.s.W(s) Eq. 4.8 Ep(s) =k . Ws) Eq. 4.9 T(s) =k . Ta(s) Eq. 4.10 Aplicando a equagdo 4.9 na equagao 4.7, obtermos: Fa(s) = kp-W(s) + Ra-Ia(s) + ba-s.Ta(s) Bq. 4.11 Igualando-se as equagdes 4.10 e 4.8, temos: k.Ia(s) f.w(s) + J.s.w(s) ta(s) = £ ws) +2.s. ws) Eq. 4.12 Aplicando a equagdo 4.12 na equag3o 4.11, resulta: a(s) = kb. wis) + Saf. wis) + Bats | wis) + kof Serta Celie kad es ew Cs) Eq. 4.12 Colocando a velocidade W(s) em evidéncia no 2° termo da equagdo 4.12, multiplicando os dois termos por k, @ sabendo que a Fungao de Transferéncia 6 a varidvel de saida W(s) pela varia vel de entrada Ea(s), temos: - Rate Rede ere La.d 2 Fa(s) = wear p+ Ref, Rod gy Lat 54 kad | 5 k.Ea(s) = ws) - [ke + Ra.s + Ra.d.s + La.f.s + La.J.s? F(s) = Mish - k — Eq. 4.13 Ea(s) Tg.d.s? + RaJd.s + La.f.s + Ra.f + k.kb A Fungao de Transferéncia do motor definida pela equagado 4,13 é de 28 ordem e portanto, podemos concluir que o motor pos sui 2 pdlos. Ja sabemos que pélo representa atraso ¢ temos, no motor duas varidveis que geram atraso. Uma varidvel 6 a indutancia da bobina do motor La que gera o atraso para a passagem da corren te ia, quando aplicamos uma ten3ao ea nos terminais de armadura do motor. A outra varidvel é o momento de inércia J que represen te o peso eas dimensdes do rotor do motor, que dificultam o mo vimento mec&nico do mesmo. £ intuitivo que o atraso mecdnico possui valor muito maior gue o atraso elétrico ¢, portanto, um motor possui dois pélos re ais de valores distintos. J& vimos no capitulo anterior, que podemos desprezar 0 pdélo de valor maior, pois este pdlo gera atrasos menores 78Desta forma, podemos desprezar a indutancia do motor La para eliminar 0 atraso elétrico. Aplicando La = 0 na equagao 4.13, concluiremos: F(s) x Ra.d.s + Ra.f + k.kp dee A equagao 4.14 representa a Fungéo de Transferéncia sim plificada do motor, desprezando o atraso elétrico em relagéo ao atraso mecdnico. Esta Fungdo é de 18 ordem do tipo passa-baixas e por isso dizemos que o motor é um integrador. Analisando a equag3o 4.14, podemos calcular o pélo do motor e o tempo de subida da resposta @ entrada degrau = aplica da no mesmo, da seguinte maneira: -_k.kb Ra.J.s + Ra-f + kekb = 0 s Eq. 4.15 ts = 2.2 ts = 2.2. Ra-J Eq. 4.16 [psio] Ra.f + k.kb Através da equagdo 4.15 podemos calcular o pélo do mo, tor, resultando um valor negativo. Este resultado nos mostra que o_motor € estdvel quando a saida é velocidade e a entrada é ten sao aplicada nos terminais de armadura. © tempo de subida, referente & resposta do motor & — en trada degrau, pode ser calculado através da equacgéo 4.16. Este tempo nos informa a velocidade de resposta transitdria do motor € sabendo que o motor pode ser considerado um sistema de 1® or dem, sua resposta é exponencial, tendendo ao valor de regime. 0 grafico desenhado a seguir, ilustra a resposta transitéria do motor DC & entrada degrau. dow Wied ae eee 0,9Wreg cee 0.1Wreg as) 5 Figura 4.2 - Resposta 3 entrada degrau do motor DC figura 4.2 ilustra a curva transitéria da _velocidade do motor, aplicando-se uma entrada degrau nos terminais de arma dura do mesmo. Aplicando-se s = 0 na equagdo 4.14, teremos o ganho do motor em regime permanente, ou seja, teremos o valor que devemos multiplicar pela tens3o de entrada para obter a rotagéo da saida do motor em rotagéo por segundo (Hz), resultand D velocidade do mo s de armadura 0 grafico desenhado a seguir, ilustra fungdo da tensdo aplicada nos seus termi me permanente. 79Wreg(He) 40K Rat+k Kb aunk RaftK. Kb Figura 4.3 - Curva da velocidade angular do motor em fungao da tensao de armadura em regime permanente. A figura 4.3 ilustra a dependéncia da rotagaéo do motor em relagao & tensao aplicada nos terminais do mesmo, em regime permanente. Desta maneira, podemos observar que 2 Fung3o de Trans feréncia nos dé uma idéia global de funcionamento do motor. Além de dizer qual é a velocidade final do motor em relagdo 4 tensao aplicada, ela diz como é a resposta transitdéria, qual o tempo de duragao desta transigéo e diz ainda sobre a estabilidade do mo tor. Estudando o motor como varidvel de saida posigao do seu eixo, temos a seguinte Fung3o de Transferéncia: a(t) [we at ais) = 2. wis) Fa(s) = Os). ey Fo(s) = (sd Ea(s) 5 .Ea(s) s Fe(s) = 7 Eq. 4.17 s(Ra.J.s + Ra.f + k.kp) A equacdo 4.17 representa a Fungdo de Transferéncia do motor quando a saida é a posigao do eixo e a entrada é a tensao de armadura. Percebemos, nesta equagdo, a existéncia de um pédlo s = 0 que pode ser obtido, igualando-se o polinémio caracteris tico de Fe(s) a zero. 0 outro polo possui o mesmo valor do pdélo de F(s). A existéncia do pélo s = O na fungdo Fg(s) nos revela um instabilidade que o leitor, & primeira vista, poderia nao enten der. Esta instabilidade 6 comprovada se analisarmos que ao apli car uma tensdo ea constante e, portanto limitada, nos terminais de armadura, o motor gira constantemente numa determinada dire Gao, aumentando assim o valor de sua posigao, tendendo a infini to e por isso temos uma saida nao limitada. Apesar da instabilidade, quando utilizamos o motor como varidvel de saida posicao, podemos controlar esta varidvel tran quilamente, projetando circuitos eletrdnicos, que operando junto com o motor tornam o sistema estavel Quando precisamos projetar um sistema para controle de movimento, a escolha do motor utilizado é definido através da po téncia que precisamos no movimento. Desta forma, existem, no mer cado, varias modalidades de motor de diversos tipos, diversos ta manhos para diversas poténcias desejadas. Definido o motor a ser utilizado, precisamos calcular a 80sua Fungo de Transferéncia e projetar o circuito de controle necessdrio. Os projetos a serem desenvolvidos nos préximos capitulos utilizam um motor DC de baixa poténcia, utilizado — normalmente em toca-fitas. Este motor de poténcia da ordem de SW foi escolhi do porque néo queremos movimentar pegas que exijam um torque ele vado, na verdade, queremos apenas desenvolver sistemas diddticos pare controle de velocidade de motor, sendo que o motor nao tera que movimentar nada além do seu eixo- © motor escolhido foi o modelo MXE-6T fabricado pela Matsushita Eletric Company no Japéo. Os parametros deste motor foram obtidos em laboratério, resultando: a}Resisténcia de armadura: Ra = 12,62 Este valor pode ser obtido, medindo-se a resisténcia 6h mica entre os terminais de armadura através de um ohmimetro de boa precisao. b) Indutaéncia de armadura: La = 14,3 mH Este valor pode ser calculado através do valor da = impe dancia entre os terminais de armadura, medida através de um medi dor de impedancia, descontando-se o valor da resisténcia Shmi_ ca Ra. c) Constante da f.c.e.m. : kb = 9,78 . 107? V.s Este valor pode ser obtido, movimentando-se o eixo do motor com uma velocidade determinada medindo-se com um voltime tro de alta impedancia a tensdo nos terminais de armadura e uti lizando-se @ equagao 4.5. d) Momento de Inércia do rotor: J = 156 + 1076 Kg.m? Este valor 6 calculado pelas formulas mecanicas de momen to de inércia através da massa e dimensdes do rotor e) Constante de Torque: k = 9,78 . 10-? Nm a Esta constante é determinada, aplicando-se um valor de corrente ia nos terminais de armadura, e utilizando um dinamdme tro para medida de forga do eixo do motor. Esta forga deve _ ser multiplicada pelo brago da alavanca, utilizada para obtengao do torque e os valores devem ser aplicados na equac¢ao 4.6. £) Coeficiente de Atrito: f£ = 25 . 10-6 Ws? Aplicando-se uma corrente constante no motor, temos 0 valor do torque e podemos obter o valor de f, sabendo a velocida de do motor, e aplicando estes valores na equacdo 4.2. £ importante observar que em termos de projeto, o fabri cante do motor deve fornecer estes valores para auxiliar o cal culo da Fungao de Transferéncia, mas isso nem sempre ocorre Aplicando os valores mostrados anteriormente na equagao 4.14, obtemos a Fungdo de Transferéncia do motor em questao, re sultando Ra.J = 1,9656 + 10- Ra.f + k.kb = 9,88.107 F(s) 9,78 . 107? agg 1,9656.10-? s + 9,88.10-? 0,241 F(s) = 49.5 Eq. 4.16 s+5 BlA equacdo 4.18 representa a Fungaéo de Transferéncia do motor modelo MXE-6T, fabricado pela Matsushita que seré utiliza do nos projetos dos capitulos seguintes. Através desta Fungao calculada a partir de dados obtidos em laboratério, observamos que 0 pélo do motor é s = -5 e, por tanto, o tempo de subida vale 0,44 segundos. 0 ganho do —_— motor vale 9,9, resultando que ao aplicarmos uma tensao de 10 Volts nos terminais de armadura do motor, apés_a transigéo, o motor deve estar com uma velocidade de 99 rotagdes por segundo (99 Hz). As curvas desenhadas a seguir, ilustram a resposta tran sitéria e o ganho do motor, referentes & Fungdo de Transferéncia da equagao 4.18, obtida em laboratério. wiz) 99 L/___ ee recrry 7 Figura 4.4 - Resposta transitéria teérica do motor MXE-6T 4 en trada degrau de amplitude 10 Volt. Wreg (Ha) 99 ost, a 0 Figura 4.5 - Curva teérica da velocidade angular do motor MXE-6T em fungio da tensdo de armadura em regime permanen te. As curvas desenhadas nas figuras 4.4 e 4.5, sio _teéri, cas, obtidas através da Fungdo de Transferéncia representada pe la equagéo 4.18. Estas curvas ilustram o modo suposto de funcio namento do motor. : Podemos determinar, em laboratério, os gréficos reais de resposta do motor e obter a Fungo de Transferencia simplifi cada do motor e comparar com o valor calculado. Esta maneira ¢ mais facil de executar e o resultado é mais preciso As figuras desenhadas a seguir, ilustram a resposta tran sitéria do motor e o ganho em regime permanente, obtidas em labo ratério com aux{lio de um tacogerador que nao influencia sig nificamente o funcionamento do motor. 82pwc ws! ts20as Figura 4.6 - Resposta transitéria real do motor MXE-6T 4 entrada degrau de amplitude 10 Volts. AWreg(Hz) 0 50 fae) io eo(V) Figura 4.7 - Curva real da velocidade angular do motor em fungao da tensao de armadura em regime permanente, do motor HXE-6T. A figura 4.6 ilustra a resposta transitéria do moter MXE-6T. Este gréfico nos mostra que o tempo de subida real vale 0,4s. Este valor possui um erro de 10% com o tedrico calculado e mostrado na figura 4.4. A figura 4.7 ilustra a velocidade em regime do motor em fungSo da tensdo eplicada nos seus terminais. Observamos uma nao linearidade neste grdéfico sendo que a curva pode ser representa @a por 2 retas. Como a Funcdo de Transferéncia sé representa cur vas lineares, aproximaremos o grdfico desta figura por uma reta que sai da origem e passa pelo ponto cuja entrada vale 10 Volts. Sendo assim, o ganho real do motor é 10. Este valor é bem proxi mo do valor calculado anteriormente e definido no gréfico da figura 4.5. De posse destes valores de tempo de subida e ganho em re gime, podemos determinar a Fungao de Transferéncia F'(s) do mo tor, representado pela seguinte equagao: ' A F'(s) aes Eq. 4.19 Observando a equacgdo 4.19, podemos definir ganho em re gime como sendo A/B e o tempo de subida 2,2/B. Desta forma, com © auxilio da andlise das figuras 4.6 e 4.7, obtemos duas equa gdes: A= 10 Eq. 4.20 a 2,2 22 5 0,4 Eq. 4.21 7 d Da equagao 4.21 resulta o valor de B. = 2.2 B= 2:2 = 5,5 0,4 83Aplicando o valor de B na equagéo 4.20, obtemos o valor de A: A=10.B=10. 5,5 A= 55 Aplicando os valores de A e B na equagéo 4.19, resulta a Fungao de Transferéncia F'(s): F'(s) = —55__ Eq. 4.22 s+ 5,5 A equagSo 4.22 representa a fungdo de transferéncia do motor MXE-6T, calculada através do ganho de regime e do tempo de subida medidos em laboratério. Observamos que esta fungdo possui uma pequena discrepancia em relagao 4 calculada através dos pa rémetros do motor. Exercicios Propostos Calcular a Fungdo de Transferéncia de um motor DC contro lado por armadura, dados os parametros desse motor. Cal cular o tempo de resposta 4 entrada degrau e o ganho em regime permanente. Ra = 202, k = kb = 15.107? Vis , J = 50.107& kg.m? , f = 25.10-° Ws? Ex. 4. Ex. 4.2: Sabendo que o tempo de subida de um motor DC, controlado por armadura, vale 0,5 segundos e gue na sua tenséo no minal de 12 Volts ele desenvolve em regime uma velocida de de 8000 rotagdes por minuto (rpm), caicular a. Fungdo de Transferéncia do motor. 84