CAP{TULO 3 CRITERIOS DE QUALIDADE DE SISTEMAS 3.1 Entradas Normalizadas © intuito deste captulo é a andlise da qualidade de fun cionamento dos sistemas, a partir das suas respectivas Fungées de Transferéncia. Até agora, nos preocupamos em calcular as Fungdes de Transferéncia de diversos blocos, que podem constituir um siste ma e determinar a FungSo de Transferéncia Global, que representa © sistema como um todo. De posse da Fungdo de Transferéncia de um sistema, pod mos analisar o comportamento deste sistema, porque esta Fungao de Transferéncia contém todos os parametros que definem o modo de operacgao do mesmo. Quando desejamos analisar a qualidade de um sistema, aplicamos certos sinais na sua entrada e observamos 0 comporta mento do sinal na sua saida. Conforme vimos_anteriormente, se aplicarmos na entrada de um sistema com Fungdo de Transferéncia F(s) uma entrada R(s), teremos na sua saida um sinal C(s), que pode ser calculado pela seguinte expressdo : C(s) = R(s) . F(s) Desta forma, para obter o valor da saida C(s) ao aplicar mos uma entrada R(s), basta multiplicar o valor desta — entrada R(s) (entrada no dominio transformado de Laplace) pela Fungao de Transferéncia que j4 sabemos calcular. © leitor deve perceber que necessitamos da entrada no dominio de Laplace e estamos acostumados com sinais no dominio do tempo. Sendo assim, serao dados a seguir, diversos sinais pa drées utilizados na entrada de sistemas e suas respectivas trans formadas. Novamente, nado serdo comprovadas as transformadas uti lizadas, por se tratar de um curso prdtico. As entradas descritas a seguir sao chamadas Entradas Nor malizadas e servem de ferramenta no estudo da qualidade de sis temas. a) Entrada Impulsiva A entrada impulsiva é definida de modo que num certo ins tante o sinal de entrada r(t) assume um valor elevado, tenden do a infinito e permanece nesta situagao em um intervalo de tem po,muito pequeno, tendendo a zero. © grafico a seguir, ilustra a entrada impulsiva no domi nio do tempo. aa t Figura 3.1 - Grafico da entrada impulsiva. 40Conforme observamos na figura 3.1, 0 sinal r(t) aplica do possui valor diferente de zero apenas no instante t = 0, e es te valor, representado por uma flechavertical, tende a infinito. Este tipo de entrada chamada r(t) = 6(t) é impossivel de se re produzir fielmente na prética. Podemos apenas imaginar uma liga go répida de uma certa entrada de valor elevado, mas nao o acio namento instanténeo de um valor infinito. De qualquer maneira, a transformada de Laplace deste ti po de sinal é dada pela seguinte expressao: R(s) = 1 Se fizermos um grdéfico deste sinal de entrada R(s) no dominio transformado, observaremos que o sinal é uma constante com valor unitdrio. Fazendo um paralelo da varidével s coma va ridvel frequéncia, observamos que uma entrada impulsiva é cong tituida por uma somatéria de sendides de todas as frequéncias e¢ valores iguais de amplitude. Observa-se entao o porque da impos sibilidade prética de se implementar este tipo de sinal. b) Entrada Degrau A entrada degrau é a mais utilizada no estudo de qualida de de sistemas, por mostrar uma boa visdo transitéria do siste ma e ser facil de se implementar na prdtica. Esta entrada assume o valor 0 até um instante t inicial e passa a assumir um valor 1 apos este instante, continuamente. © gréfico desenhado a seguir, ilustra a forma de onda da entrada degrau no dominio do tempo. F(t) Figura 3.2 - Grafico da entrada degrau. Podemos observar com o auxilio da figura 3.2, que a en trada x(t) assume valor nulo até o intervalo t=0, passando ins tantaneamente para o valor 1 neste instante e assim permanece constantemente. Com este tipo de entrada chamada r(t) = H(t), iremos es tudar a qualidade dos sitemas, pois através desta entrada pode mos analisar o comportamento da saida de um sistema desacionado que num certo instante recebe um comando de entrada e ird respon der a este comando. Observaremos entdo, que o sistema ao responder ao comando de entrada, passard por um periodo de tempo chamado transitério e ird se estabilizar numa outra situagdo chamada de regime perma nente. Através da andlise do funcionamento do sistema no regime transitério e no permanente, podemos concluir sobre a qualidade do mesmo. A transformada de Laplace deste sinal r(t) = H(t) é dada pela seguinte equacao R(s) = =e s ALEste resultado pode facilmente ser calculado se lembrar mos que a entrada degrau é a integral da entrada impulsiva, e pe la regra de transformada sabemos que a transformada da integral de uma fungao vale 1/s, multiplicado pela transformada da funcao. Jd vimos anteriormente, que a transformada de uma con: tante multiplicada por uma fungdéo é a constante multiplicada pe la transformada da funcao, sendo assim, se quisermos calcular a transformada R(s) de uma entrada degrau com amplitude K constan te, concluiremos: R(s) Novamente, é impossivel de se realizar este sinal na pré tica porque nao conseguimos uma variagdo instantanea de um sinal de um certo valor para outro. De qualquer forma, é€ importante iz plementar este sinal para podermos comprovar na prdtica resulta dos tedricos obtidos. Isto serd realizado, gerando-se um sinal com tempo de transigao bem pequeno em relagao @ velocidade do sistema que estd sendo estudado. © leitor observaréd futuramente, que sendo o tempo de transig&o do sinal de entrada muito pequeno em relagao ao tempe de resposta do sistema, poderemos desprezar este tempo eo s tema opera como se a entrada fosse realmente um sinal degrau. ¢) Entrada Rampa A entrada rampa representa a integral da entrada degrau e pode ser observada no grafico a seguir: ett) Figura 3.3 - Gréfico da entrada rampa Conforme podemos observar na figura 3.3, a entrada ramps assume o valor nulo até o instante t 0 e seu valor cresce pro porcionalmente com o tempo. Esta entrada, que pode ser represen tada no dominio do tempo pela expressao r(t) = t . H(t), repre senta a integral da entrada degraue sua transformada de Laplace pode ser determinada com o auxilio das regras de transformagao resultando: ji eg see s d) Entrada Parabdlica A entrada parabélica a menos de uma constante, represen ta a integral da entrada rampa, podendo ser observada no grafico a seguir: 42ru) Figura 3.4 - Grafico da entrada parabélica. © gréfico da figura 3.4, representa a equagdo da entrada no dominio do tempo r(t) = t? H(t). Esta entrada é 2 vezes a integral da entrada rampa. Pesta maneira, sua transformada pode ser Calculada com o auxilio das regras de transformacdo, resul tando: R(s) = 2) s e) Entrada Senoidal A entrada senoidal serve para estudar o comportamento dos sistemas, quando aplicamos num certo instante uma entrada senoi dal. 0 grdfico desenhado a seguir, ilustra a entrada senoidal no dominio do tempo. Figura 3.5 - Grafico da entrada senoidal Através da figura 3.5, observamos que a entrada senoidal 6 nula até o instante t = 0 e um seno de frequéncia w apés este instante. A equagdo que representa esta entrada, r(t)=H(t).senwt, im poem o valor nulo antes do tempo t = Q, que é a propria caracte ristica da entrada degrau H(t). Calculando-se a transformada de Laplace dessa entrada, resulta: R(s) = =H stew £ importante ressaltar que 0 estudo do comportamento da resposte do sistema a esta entrada, engloba ndo so o regime per manente, apds'o sistema ter se estabilizado como seno, mas tam bém o transitério, logo apdés o instante t = 0, Esta andlise é mais completa que a andlise de resposta senoidal feita por estudo de impedancias, que apenas conclui so bre a resposta em regime permanente. Para estudar a qualidade dos sistemas iremos aplicar a entrada _degrau e observar o comportamento da saida. 0 problema 6 que nao conseguimos entender o comportamento da saida, sendo sua expresso dada no dominio de Laplace C(s). Para entender o funcionamento do sistema, precisamos uti lizar a antitrensformada de Laplace e calcular c(t), pois no do minio do tempo conseguimos entender o comportamento da saida. Des ta forma, nos préximos subcapitulos, iremos estudar a qualidade de sistemas e calcularemos c(t). 43Neste momento, o leitor pode estar confuso para entender a vantagem de utilizar a transformada de Laplace, sendo que ne cessitamos da resposta do sistema no dominio do tempo. Se observarmos atentamente, precisamos equacionar a res posta c(t) dada uma entrada r(t) e assim estaremos aptos a enten der o funcionamento do sistema. © método proposto para se obter a saida c(t) é 0 seguin te a) Calcula-se a Fungao de Transferéncia do sistema, obtendo-se F(s); b) Calcula-se a Transformada de Laplace da entrada r(t), | obten do-se R(s); ¢) A expressdo do sinal de saida no dominio transformado vale C(s) = R(s) . F(s) d) Antitransforma-se em Laplace a saida C(s), obtendo-se a sai da c(t). © leitor pode pensar que o método é um pouco arcaico, mas na verdade néo existe outra maneira para se obter a expressao da saida c(t), operando apenas no dominio do tempo. Jé foi observa do inclusive, que o célculo da fung3o de transferéncia nao é pos sivel no dominio do_tempo por causa das derivadas e integrais. Apesar de nao haver processo direto para célculo da Fun gao de Transferéncia no dominio do tempo f(t), poderiamos cal cular esta Fungaéo através da antitransformada da Fungo de ‘Trans feréncia F(s), que é a propria resposta impulsiva do sistema. Desta forma, apesar de ter de qualquer forma utilizado a Trans formada de Laplace, teriamos o seguinte sistema: ey) a e(t) Dada a entrada r(t) e calculada a Fungdo de Transferén cia f(t), a expresso da saida c(t) nao 6 uma simples multiplica g8o da entrada r(t) pela funcdo £(t Na verdade, a saida c(t) é uma integral de convolug&o das fungoés r(t) e f(t), representada pela seguinte equacao: 400 x(a). £(t = 2) aa c(t) 0 Fica evidente a vantagem de utilizar o dominio transfor mado de Laplace, mesmo porque o leitor observard que nao serd necessario calcular sempre a antitransformada da fungdo C(s) pa ra obter c(t), serd calculada apenas uma vez e tiraremos algumas conclusées com regras que poderao ser utilizadas no projeto de sistemas. Exercicios propostos Ex. 3-1 Calcular a expressao da saida C(s) num sistema que foi aplicado uma entrada degrau de amplitude 5, ou —seja x(t) = 5 . H(t), sabendo que sua Fungdo de Transferéncia 44vale: F(s) = —S +2 _ s? + 12s + 35 Ex. 3.2 Calcular a Fungado de Transferéncia do sistema com reali mentagao desenhado a seguir, e determinar o valor da sai da C(s), sabendo que no sistema foi aplicada uma entra da degrau de amplitude 7 (r(t) = 7 . H(t)). G(s) = ——10_ (s+1)(s+2) Ris) (s Gis) Hi(s)= oF Hels) Le Hj(s) = 8/2 Hy) be 3.2 Qualidade de Sistemas de 12 Ordem Conforme temos estudado, o primeiro passo na andlise de um sistema de controle é a definigdo de um_modelo matemético © que foi realizado com o auxilio das Fungées de Transferéncia. No projeto e andlise do desempenho de sistemas de con trole, devemos adotar uma base de comparagao entre varios siste mas. Esta base pode ser obtida, especificando-se sinais particu lares de teste de entrada, e comparando-se as respostas dos sis temas a estes sinais. Os sinais de teste de entrada, | comumente utilizados, sao as entradas normalizadas mostradas anteriormente. Estudaremos a qualidade de sistemas através da resposta a entrada degrau, pois tanto andlises tedricas mateméticas como comprovagées prdticas podem ser feitas com facilidade, pois, es te sinal é uma fungdo relativamente simples do tempo. Por saber que os sistemas de 1® ordem possuem uma manei re qualitativa tmica de resposta 4 entrada degrau, estudaremos um sistepa, de 1® ordem genérico representado pela figura abaixo: Figura 3.6 - Sistema de 1*# ordem genérico. Podemos observar através da figura 3,6, que o sistema pos sui uma entrada R(s), uma saida que é a varidvel controlada C(s), um sinal de erro na saida do detetor de erro E(s), uma Fung&o de Transferéncia na malha direta K/(sta)e realimentagao unitdria. Calculando a Fungdo de Transferéncia do sistema, teremos C{s) = E(s) . EK C(s) = (R(s) - C(s)) . K_ sta staC(s) + C(s) . xe sta K c(s) (1+ = R(s) . K F(s) = C(s) - _sta_ sta sta R(s) oy, K Sta F(s) = —_k__ stat+k Eq. 3.1 Definindo b = a + K na equag3o 3.1, teremos: x F(s) = 35 Eq. 3.2 Podemos representar o sistema de uma maneira — simplifi cada, através da figura abaixo: | | Rls} K Sis) x a |—_____* stb Figura 3.7 - Representaga4o do sistema de 1* ordem genérico A figura 3.7 ilustra a representacao simplificada de um sistema genérico de 1@ ordem, que desejamos calcular a qualidade. Este sistema possui um nico pélo que pode ser obtido igualando-se o denominador da Fungdo de Transferéncia, © equagao 3.2 a zero, resultando: s = -b Aplicando-se ao sistema uma entrada degrau R(s) = 1/s, teremos na saida: c(s) = R(s) . F(s) K c(s) = —K_ Eq. 3.3 (8) = Stexpy i Para escrever a expressdo da saida no dominio do tempo, precisamos escrever a equagao 3.3, separando em dois termos, da seguinte maneira: A B Ec ie cls) = Ae fuer (s) = 5+ esp) Igualando-se as expressdes 3.3 e 3.4, teremos: B K AaB Eq. 3.5 s(s+b) 8 (s+b) w Tirando-se o minimo maltiplo comum de 22 membro da equa Go 3.5, obtemos: K A(stb) + Bs s(s+b) s(s+b) K Ags + Bs + Ab Eq. 3.6 s(stb) s(stb) Da equagdo 3.6 podemos escrever um sistema com 2 equa de Ae B, da segui gées e 2 incognitas para calcular os valore: te form 46As + Bs = 0 Ab = K Calculando este sistema de equagdes descrito anteriormen te, concluiremos que K K a-f Be-& Substituindo estes valores de A e B na equag&o 3.4, obtemos: c(s) = K - _K__ : Pqeae7 bs bls) f © primeiro termo do 2° membro da equag3o 3.7 representa um degrau com amplitude K/b e o 2° termo, um degrau amortecido exponencialmente. Desta maneira, utilizando a antitrensformada de Laplace, concluiremos sobre o valor da saida c(t), resultando: c(t) =K-K.¢@ “ht (t 2 0) Eq. 3.8 bb Por dificuldades de ordem matemética ¢ por se tratar de um curso prético, ndo serd demonstrado este cdlculo. A figura dada a seguir ilustra a saida referente a equagao 3.8 no domi nio do tempo, que é a resposta tipica a entrada degrau de um sistema de 1# ordem. Figura 3.8 - Resposta tipica % entrada degrau de sistemas de ordem. A figura 3.8, ilustrd o gréfico da equagdo 3.8 que é a resposta tipica de um sistema de 1? ordem. Podemos observar que ao aplicar uma entrada degrau aos sistemas de 1@ ordem, a respos ta 6 uma exponencial saindo do zero, tendendo a um valor constan te. Observamos que a constante de tempo desta resposta ex nencial depende do pdlo b. 0 valor que o sistema estaciona no regime permanente K/b 6 chamado de valor de regime (Creg). Para que o sistema seja totalmente controlado, necessita mos que o valor de regime seja o mesmo da entrada (em sistemas com realimentagdo unitdria). A diferenga entre o valor de regime e 0 valor de entrada é dito erro de regime (Ereg). Para analisar o tempo de resposta do sistema, definimos como tempo de subida do sistema (ts), como sendo o tempo gasto para o sistema transitar entre 10% e 90% do valor de regime. Cha mamos ainda de tempo de acomodagdo (ta), o tempo gasto na tran sigéo de 0 para 95% do valor de regime Desta forma, podemos desenhar um novo gréfico, definin do os parametros necessérios no estudo de qualidade dos siste mas de 12 ordem. 47oucres | ts 7 . ¥6 Figura 3.9 - Parametros de estudo de qualidade de sistemas de 1# ordem. A figura 3.9 ilustra os paraémetros relevantes no estudo da qualidade de sistemas de 1# ordem. A seguir, seréo calculados e definidos estes pardmetros e verificaremos que os valores de pendem de pardmetros embutidos na Fungao de Transferéncia. a) Erro de Regime Permanente (Ereg) Definimos como erro de regime permanente (Ereg), o limi te do sinal e(t) na saida do bloco detector de erro quando t tende a infinito, ou seja, a subtracgdo entre o sinal na entrada positiva do bloco detector de erro e a entrada negativa apés 0 sistema ter estabilizado. No sistema estudado, a realimentagao é unitéria, | sendo o sinal na entrada negativa do detector de erro o préprio sinal da saida do sistema, e podemos escrever a seguinte equagdo: Ereg = lim (r(t) - c(t)) te Ereg = lim r(t) - lim c(t) Eq. 3.9 tte ce No estudo da qualidade de sistemas, utilizamos entrada degrau, resultando: lim x(t) = 1 Eq. 3.10 tee Aplicando a equagSo 3.10 na equagao 3.9, obtemos: Ereg = 1 - lim c(t) Eq. 3.11 toe Chamamos de limite da saida c(t) quando t tende a infini to como sendo o valor da safida em regime permanente. Calculando este valor, obtemos: i ke ope Creg = lim c(t) = lim (K-K e ) toe tee \b PB Creg = a Eq. 3.12 Observamos ent&o através da equacgao 3.12, que_o valor da saida apés a_estabilizacao do sistema vale K/b, que séo parame tros da Fungao de Transferéncia do sistema. Aplicando-se a equagéo 3.12 na equagao-3.11, obtemos oo valor do erro de regime permanente: Ereg = 1 - Eq. 3.13Através da equagao 3.13, podemos calcular o erro do_ sis tema, utilizando os parametros K e b da Fungdo de Transferéncia do Sistema. Uma outra maneira mais rapida de calcular o erro de regi me permanente ¢ obtida através de uma propriedade da Transforma da de Laplace, que resulta: Ereg = lim s . E(s) S40 Nesta equagao, basta calcular o valor de E(s) de um sis tema qualquer no dominio transformado e calcular o limite No projeto de um sistema de controle, desejamos que o er ro de regime seja o mais préximo possivel de zero. b) Tempo de Subida (ts) O tempo de subida é definido como sendo o tempo gasto para a saida do sistema passar do valor 0,2. Creg pare 0,9.Creg- Este valor estd relacionado com o valor do pélo do sistema que define a constante de temo da resposta exponencial. Para calcular o valor do tempo de subida, devemos resol. ver o sistema de duas equacdes e duas incdégnitas, descrito a seguir: Kok uebtt 7 =-K-KEe 0,1 Creg = EF - E 0,9 ¢ =K_K ¢-bt2 be Sabendo-se que o valor de Creg é k/b, o sistema pode ser simplificado, resultando 0,1 = 1 - e~btr Eq. 3.14 0,9 = 1 - e~bt2 Eq. 3.15 Da equagdo 3.14 podemos calcular o valor de ti, obtendo: -0,9 = -e7bt1 e7btl = 0,9 in e~>t] = In 0,9 Eq. 3.16 Desenvolvendo a equago 3.15, podemos calcular o valor do tempo t , resultando: -0,1 = -e7bt2 ebt2 = 0,1 In e~bt2 = in 0, ee t2 = 238 Eq. 3.17 Sabendo-se que o tempo de subida ts é a subtracgao do tempo tz pelo tempo ti, podemos calcular ts, resultand eters ease end ts = 2.2 Eq. 3.18 ’ b b Como o valor do pélo do sistema calculado anteriormente é -b, podemos observar que o tempo de subida, dado pela equa. gao 3.18, & inversamente proporcional ao valor do pélo, sendo a constante de proporcionalidade o valor 2,2. Assim sendo, para sabermos o tempo de subida de um sistema de 1# crdem, basta cal cularmos o valor do polo deste sistema. 49c) Tempo de Acomodagao (ta) © tempo de acomodagao de um sistema de 1 ordem é o tem po gasto para a saida do sistema partir do zero e chegar a 95% do valor de regime. Verificaremso novamente que este valor depen de do pélo do sistema. Para calcular este tempo, basta saber 0 valor do tempo ta que satisfaz a seguinte igualdade: K _K -bta 0,95 Creg =D - & Eq. 3.19 Novamente, utilizando-se Creg = K na equagéo 3.19 e calculen do o valor de ta, teremos: 09s kK=K-K ‘bta 0,95 = 1 - e-bta bbb -0,05 = -e-bta e-bta = 0,05 ine7bta = in 0,05 bta = 3 ta aa Eq. 3.20 Observamos entdo que tempo de acomodagao, dado pela equa go 3.20,é inversamente proporcional 80 valor do polo, sendo & constante de proporcionalidade o valor 3. Desta forma, através do cdlculo do tempo de subida e do tempo de acomodacdo percebemos que o tempo de resposta (veloci dade) do sistema depende do valor do pélo do mesmo Um sistema de controle de 1@ ordem, que possui um valor elevado do pélo, possui pequeno tempo de resposta, evidenciando um valor elevado de velocidade, enquanto que um sistema com polo de valor pequeno possui um tempo elevado de resposta, 0 que oca siona uma velocidade lenta. A seguir, serd mostrado um exemplo de cdlculo de qualida de de sistema de 12 ordem. Exemplo 3.1 Calcular o erro de regime permanente, o tempo de-subi da e o tempo de acomodagdo do sistema de controle de 18 ordem, cujo diagrama em blocos é desenhado a se guir. Desenhar a resposta degrau no dominio do tempo anotando os valores calculados Ris) Els) ie cus) ste Primeiramente, devemos calcular a Fungéo de Transferén cia do sistema, verificar se o sistema é de 1# ordeme calcular © valor do polo da seguinte forma: c(s) = E(s) . a4 E(s) = R(s) - C(s) c{s) (R(s) - C(s)) . 1O_ c(sy = R(s)-10 _ C(s).10 s+2 st2 s#2 50c One 10 oat ee cts). (3 s+3 } R(s). = c a1 a r(s) = € F(s) = 22-— Fis) Da Fungao de Transferencia de equacao anterior, observa mos que o sistema é de 1# ordeme o valor do pélo é s = -12. a) Cdlculo do Erro de Regime (Ereg) 0 valor do Ereg 6 definido pela seguinte equaga Ereg = lim s . E(s) 570 Calculando o valor de E(s), obtemos: E(s) = R(s) - C(s) Sabendo que a entrada utilizada é a entrada degrau, te mos: : Re) s A saida do sistema C(s) é dada pela seguinte equagao 7 =i, 10_ c(s) = R(s) . F(s) = Ai S+12 Substituindo-se os valores de R(s) e C(s) na equagdo de E(s), obtemos: E(s) =2-2 , 10. E(s) = ss a - 10) s+12 s+12 ob Aplicando a equagao anterior na equagdo de Ereg, podemos calcular o erro de regime, resultando: Ereg = lim s.i (1 - 10. hades er s s+12 Ereg = lim s+12-10 E; 2. = 0,17 ee eho eerie eal Expressando 0 erro de regime em porcentagem, obtemos Ereg = 17% b) Cdlculo do tempo de subida (ts) © valor do tempo de subida pode ser calculado pela se. saints sapeessael eee a |pé20| Sabendo que © pdlo do sistema vale -12 e aplicando este valor na equagao anterior, obtemos: 2,2 ts = 24 ts = 0,183s 12 51c) Célculo do tempo de acomodagao (ta) © valor do tempo de acomodagéo pode ser calculado pela seguinte expressao: : ta = —3 ta = 0,25s Ipdi0] © leitor_ deve observar que o s nos tempos anteriores sig nifica segundo nao tendo nada a ver com a varidvel transformada de Laplace. a) Gréfico da Resposta Degrau: 0,79 0.75 0.08 025s Exercicios Propostos Ex. 3.3: Calcular o erro de regime permanente, o tempo de subida @ © tempo de acomodagao do sistema de controle desenha- do abaixo. Desenhar a resposta & excitagao degrau no do minio do tempo, assinando os valores calculados. 3.3 Qualidade de Sistemas de 2° Ordem Para se obter um sistema genérico de 2% ordem, a fim de estudarmos sua qualidade, basta acrescentar no diagrama em blo cos do sistema de 14 ordem, figura 3.6, um bloco integrador na saida do detetor de erro. Verificaremos futuramente que este ar tificio é utilizado para obtermos um controlador integral. A figura a seguir, ilustra o diagrama em blocos do sis tema de 2@ ordem a ser estudado. RG) Etsy 4 K Cts) Figura 3.10- Diagrama em blocos de um sistema de 2% ordem genérico. 52Observamos, através da figura 3.10 que o sinal de erro E(s), antes de ser aplicado no bloco de malha direta K/(sta), passou por um bloco integrador cuja fungao de Transferéncie vale 1/s. Calculando a Fungaéo de Transferéncia do sistema, teremos: C(s) = E(s) . —K— €(s),= (R(s)-C(s))-—K_ s(sta) s(sta) Ke kee elec | ete) cts). (r+ R(s) . —K_ \ s(sta) cls) kK F(s) = = a (9) R(s) eek F(s) s(sta) + K s(sta F(s) = ——K____ eq? ae 20 s?+as+K Através da Fungdo de Transferéncia descrita pela equacao 3.21, podemos representar o sistema por ‘um tinico bloco, como podemos verificar na figura abaixo: Ris) K cls) ae» =“ | ___ *e tt ost K Figura 3.11- Representagio do sistema de 2% ordem. A figura 3.11 ilustra a representacao simplificada de um sistema de 22 ordem que desejamos calcular a qualidade. No estudo de sistemas de 2@ ordem, observaremos futura mente que o sistema pode apresentar uma oscilac3o e para determi nar o tipo de resposta do sistema, devemos escrever a Fungéo de Transferéncia da seguinte maneira: F(s) = ——_wn?______ Eq. 3.22 a s?7 + 2,0. wns + wn onde: wn € a frequéncia angular de ressonancia nao amortecida do sistema. 5 €0 fator de amortecimento. BYP yh Igualando-se as equacgSes 3.21 e 3.22, podemos calcular os valores de wn e ¢ da seguinte maneira: 2.¢.wn =a Eq. 3.23 wn? = K Eq. 3.24 Os sistemas de equagdes definidas pelas equagées Same: e 3.24 nos possibilita o cdlculo de te wn. A resposta transité ria dos sistemas de 2¢ ordem depende destes valores. Caso O 1, 0s pdlos do sistema so reais e de valores diferentes, A resposta destes sistemas 6 caracterizada por duas exponenciais e o sistema é dito sobreamortecido. 53Se $= 1, os pdlos do sistema sdo reais e iguais, o que caracteriza o sistema com resposta exponencial e o sistema é di to criticamente amortecido. Para = 0 temos o sistema oscilando permanentemente sem amortecimento. A figura desenhada a seguir, ilustra a resposta para a entrada degrau dos sistemas de 2# ordem nos diversos casos des critos anteriormente. fer ’ 20 EA to ue f ie . eee 08 08 “a Phe Xt 12 _—{ 0,7. re rr) <= oat aa 2 SAN CAPT oa oz = Figura 3.12 - Curvas de resposta a entrada degrau unitaria dos sistemas de 2# ordem. Através da figura 3.12, observamos que parat= 00 siste ma oscila permanentemente, para 0< 5 < 10 sistema possui uma oscilagao amortecida, tendendo ao valor de regime, se t= 1, a resposta é exponencial e se ¢ > 1, a resposta pode ser represen tada por uma exponencial porém o sistema é mais lento. Para estudar a qualidade de resposta dos sistemas de 2° ordem, devemos novamente analisar o erro de regime e a velocida de da resposta. = © erro de regime permanente é calculado da mesma forma que no sistema de 12 ordem, ou seja, observando-se a figura 3.7 devemos calcular o erro através da seguinte expressa Ereg = lim s . E(s) 340 © estudo da velocidade de resposta do sistema _ depende do tipo de resposta, de acordo com o valor de & descrito ante riormente. 1) Caso sobreamortecido (& > 1) Jé foi dito que neste caso, os dois pélos do sistema sao reais negativos de valores distintos. Calculando os valores dos médulos destes polos, concluimos(g Aft? 1) wn s,= (6 -\fF - 2") wn Desta forma, podemos escrever a expressao de saida C( que a Fungéo de Transferéncia do sistema multiplicada pela entra da degrau, resultando: a cls) = Dee OS ee ie ee ee ee Aplicando @ transformada inversa de Laplace na equaga 3.25, obtemos: {erst aon: Scie ae 2-1 5} Observamos através da equagao 3.26, que a resposta dos sistemas de 28 ordem no caso sobreamortecido, 6 composta por 2 exponenciais decrescentes. Para ¢ consideravelmente maior que 1, verificaremos que s, € consideravelmente maior que s2 e, portanto, a exponencial que depende de s; decai mais rapidamente que a exponencial que depende de s). Isto ocorre quando o sistema tem pdlos de valores con sideravelmente diferentes. Nestes casos, podemos desprezar o po lo s; (de valor maior em médulo) em relagdo a 52 e podemos estu dar o sistema como se o mesmo fosse de 1 ordem com pélo s2. Desta forma, podemos considerar o sistema com a seguinte fungao de transferéncia: F(s) = —S2— Eq. 3.27 s + 82 onde os, = (¢ -\/t? = T) wn A andlise do tempo de subida deste tipo de sistema ja foi estudada anteriormente, resultando: =s2t c(t) = 1 . =) (tz0) Eq. 82 eoae 2.2 ts = 2.2 Eq. 3.28 s2 (e-Ve? “Twn Da mesma maneira, podemos concluir sobre o cdlculo do tempo de acomodagao através da seguinte equagao: 3 3 eee ee Eq. 3.29 sp (e-Ve- Twn [ Sabemos que ao utilizarmos as equagdes 3.28 e 3.29 esta mos assumindo um erro, rincipalmente nos casos em que os valo res dos pélos s1e S27 sao préximos. De qualquer forma, nao hd um interesse prdtico em definir férmulas mais precisas para o cal culo de ts e ta, visto que geralmente em sistemas de controle, desejamos saber apenas a ordem de grandeza dos tempos de respo: ta. Com o intuito de enfatizar o cdlculo da qualidade de um sistema de controle de 2@ ordem com pélos reais e distintos, se ré resolvido um exemplo a seguir. Exemplo 3.2Calcular o erro de regime permanente e os tempos de subida e acomodagao aproximados, do sistema de contro le dado a seguir. Desenhar a curve de resposta apro ximada do referido sistema. siaPrimeiramente, precisamos calcular a Fungdo de Transfe réncia do sistema da seguinte maneira: c(s) = E(s) . 20 E(s) = R(s) - C(s) s?+218 cls) = (R(s) - C(s)) . 20 _ s?+21s BY cls) = R(s) - —22— - c(s) . 20 __ s?4215 324218 cis) . {1 + 22—) 2 ate) . 22 s?+21s s?+21s 20 F(s) = G(s) = 57#2is Fes) eo R(s) 1+ — 20 87+215+20 s?+2is Para calcular os pélos do sis seguinte sistema de equagoe: tema, precisamos resolver © 8, + 8.2 -21 egw 24 aso) = 20 poe! ’ Resolvendo o sistema, teremos: Fa A Ss, = -20 an oo S571 Podemos entéo escrever a Fungdo de Transferéncia da se guinte maneira: . 20 . F(s) = —-20__ (s+1).(s+20) a) CAlculo do erro de regime permanente. (Ereg) 0 erro de regime é calcula@o através da seguinte expres so: Ereg = lim s . E(s) so Calculando o valor de E(s), sabendo que a entrada apli cada é degrau unitdrio (R(s) = 1/s), obtemos: E(s) = R(s) - C(s) B(s) = R(s) - R(s) . F(s fe 20 Glia Gis Gia 2 (ee1)2(a420) =. . 20 = {s+#1)(s+20) - 20 pele ae | ) = 20 eee ae 5(s#1) .(8#20 56Podemos ent&o concluir o valor do erro de regime da se guinte forma: 2 2 E. = lim s . —Si+2ls_ Ereg = lim —S@+#21s. _ ooo 520. 3(s?#21s+20) Se 90 584218420 © erro de regime do sistema é nulo. b) Cdlculo do tempo de subida (ts) Para calcular o tempo de subida devemos escolher o pdlo de menor valor e utilizar a seguinte férmula: tee eee |pé10 menor| Sabendo que o pélo menor vale s2 = -1, podemos concluir que: ts = aa ts = 2,2s © tempo de subida vale aproximadamente 2,2 segundos. c) Tempo de acomodagéo (ta) Da mesma forma que no calculo do tempo de subida, preci samos escolher o menor valor dos pdélos. Devemos utilizar a se guinte formula: ta 3 |pé10 menor| Calculando, obtemos: ta = + ta = 3s © tempo de acomodagéo é de aproximadamente 3 segundos. d) Grdfico da resposta transitéria Sabemos que podemos aproximar a resposta deste tipo de sistema por uma exponencial, resultando: 2) Caso Criticamente Amortecido (7 = 1) Neste caso, o sistema possui 2 pdlos de valores idénti cos cujos modulos podem ser calculados, resultando: $8) = $2 =-wn Aplicando ao sistema uma entrada degrau unitadria, con cluimos que: wn? c(s) =§ ——“.—__ Eq. 3.30 s.(stwn)? 57Aplicando a transformada inversa de Laplace na equagao 3.30, concluimos: e(t) = 1 - e-wnt (1 + wnt) Eq. 3.31 Através da equagdo 3.31 observamos que a resposte do sis tema criticamente amortecido, depende de uma exponencial decres cente multiplicada por uma fung3o (1 + wnt) gue é uma fungao crescente. © termo (1 + wnt) dificulta o cdlculo dos tempos de res posta do sistema, mas sabemos que este termo nao influencia de maneira muito significativa e podemos aproximar a equagao 3.31, para facilitar os cdélculos, 4 seguinte equagao c(t) =1 - e wnt Eq. 3.32 Desta maneira, observamos através da equag3o3.32.que-ares posta pode ser aproximada a um sistema de 1 pélo de modulo wn © tempo de subida aproximada pode ser calculado pela se guinte equagao: ty = 22 Eq. 3.33 wn © tempo de acomodagado pode ser calculado através da se guinte equagao: 3 ta = = Eq. 3.34 Novamente, sabemos que estamos assumindo um erro ao’ uti lizarmos as equagoés 3.33 e 3.34, mas estas equagdes nos dao uma boa idéia da ordem de grandeza dos tempos de resposta e estes valores geralmente séo suficientes para o projetista. A titulo de exemplificagao do cdlculo da qualidade de sistemas de controle de 2# ordem com polos reais e iguais, serd calculado com exemplo a seguir Exemplo 3.3 Dado um sistema de controle de 2@ ordem com pédlos reais e iguais, através de seu diagrama em blcoos de senhado abaixo, calcular a qualidade aproximada do sistema, desenhar a curva aproximada da resposta tran sitéria. Ris) cls Primeiramente, devemos calcular a Fungao de Transferén cia do sistema da seguinte maneira: cls) = E(s) . 25 _ E(s) = R(s) - C(s) aan cls) = (R(s) - c(s)) . 22 s?410s 58R(s) . 25 — _ e(s) . —25 c(s) s?4#10s s?+10s c(s) . (2 eo R(s) . 25 _ My s?7+10s s?*+10s 25 p(s) = S03). __stsros F(s) = —25 Rie) ej ecoes s?+10s+25 s7+10s Para calcular os polos do sistema, precisamos resolver o seguinte sistema de equagoes: 5) + $2 = -10 Sie Be 25) Resolvendo este sistema, obtemos: $1 = 82 = - Observamos ent&o que o sistema possui 2 pdlos de valor -5 e, podemos escrever a Fungo de Transferéncia do sistema da seguinte maneira: 25 F(s) = ——— no (ero)a a) Cdlculo do erro de regime permanente (Ereg) Conforme vimos anteriormente, para calcular o erro de re gime precisamos calcular o valor de E(s) e determinar o seguinte limite. Ereg = lim s . E(s) 340 Calculando o valor de E(s), temos: E(s) = R(s) - C(s) E(s) = R(s) - R(s) . F(s) R(s) = 2 E(s) = 2-1, —_25 _ s S 8 ° §74+10s+25 E(s) 0 ob Te 25 E(s) = 2 s?+l0s | $?4#108+25 5 \"st+10s+25 Desta forma, podemos concluir o valor do erro da seguinte maneira: Ereg = lim s .1 _ s?+10s__ 370 Ss s?7#108+25 Ereg = lim —S*#l0s 570 5?4108+#25 © erro de regime do sistema é nulo. b) Célculo do tempo de subida (ts) Para obter um valor aproximada do tempo de subida, pode mos desprezar um dos pélos e calculer utilizando o outro através da seguinte formula: 59ts = 2.2 2 2:2 ts = 0,445 [pd10] 5 © tempo de subida é da ordem de 0,44 segundos. c) CAlculo do tempo de acomodagdo (ta) Da mesma forma que no cdlculo do tempo de subida, pode mos calcular o valor de ta da seguinte maneira: ta- 3 23 ta = 0,65 Ipéto] 5 : O tempo de acomodagdo é da ordem de 0,6 segundos. Apenas a titulo de verificagdo, calcularemos o valor real da saida c(t) no instante t = 0,6s. Para que o cdlculo anterior esteja razodvel, 0 resultado deve ser aproximadamente 0,95. Devemos entao utilizar a seguinte formula: e(t) = 1 - e WP (1 + wnt) Sabemos através do polindmio caracteristico que wn resultando wn = 5. Aplicando na férmula anterior, temos e(ta) = 1 - e756 (1 + 5.0.6) c(ta) = 1 - 4e3 c(ta) = 0,80 Percebemos que o erro da aproximagao resultou numa aco modagdo determinada em 20% do valor final. da) Grafico da resposta transitoria Aproximando a resposta do sistema por uma exponencial e utilizando os valores aproximados calculados, temos cit) 0.98 2.9 > on 3) Caso Subamortecido (0 < ¢ < 1) No caso subamortecido, o sistema possui 2 pdlos comple xos conjugados com os seguintes valores: s = -6 + jwd s = -8- jwa onde: 4 chamada atenuagdo representa a parte real do pélo wa chamada frequéncia natural amortecida representa a parte imagindria do polo. Calculando os pélos do sistema no caso subamortecido, ob temos os valores de 6 e wd, resultando: Eq. 3.35 Eq. 3.36 60A figura abaixo representa os pdlos do sistema subamorte cido nos eixos dos ntimeros complexos. iw wd onde: B € o 4ngulo formado en tre o pédloeo- eixo real. 6 ind Figura 3.13 - Gradfico dos pélos do sistema subamortecido. Aplicando a entrada degrau R(s) = 1/s na entrada do sis tema cuja Fungéo de Transferéncia é dadd na equagdo 3.22, obte mos: ae cls) = ——~2____ Eq. 3.37 s(s*+2cwns+wn?) Para calcularmos a antitransformada de Laplace e obter a expressao de c(t), devemos dividir a equagdo 3.37 em varios termos, da seguinte forma: c(s) = 2 - s+ 26 wn S s74#20 wnstwn? ic i (9) "3° Tet w)? + wa?” (avewn)? Pwd? © célculo da antitransformada de Laplace de C(s) resulta: 1 - eS¥nt cos wit - —&__ . o@ wnt e(t) + sen wat 1-0? e(t) = 1 - e-$wnt (cos wat + —&— . sen wat) Eq. 3.38 1-G? © gréfico desenhado a seguir, ilustra a resposta tran sitéria de um sistema de 2? ordem subamortecido e define os para metros basicos que definem a qualidade do sistema. don) \ Creg ores + aulcreg ta Figura 3.14 - Resposta tipica a entrada degrau de um sistema de 24 ordem com pélos complexos. 61A figure 3.14 ilustra os pardmetros relevantes no es da qualidade de sistemas de 2® ordem com pélos complexos. © valor do erro de regime 6 calculado através de um 1 te jd descrito anteriormente. Os outros pardmetros sero defi dos a seguir e serdo dadas férmulas para o cdlculo dos_seus valo res. Por motivos de ordem pratica, as formulas nao serao dem: tradas. a) Sobre-sinal (Ss) OG Y= © sobre-sinal é definido como sendo a diferenga entre o valor méximo da saida e o valor de regime permanente, _dividido pelo valor de regime permanente. 0 scbre-sinal pode ent&o ser dado em porcentagem. A expressdo a seguir, define 0 cdlculo do sobre-sinal: ee oma cane ig = Sad reg ico Creg Jé observamos na figura 3.12 que o sobre~ sinal depende do valor do ¢. Esta dependéncia é dada pela seguinte expressao: : TEP) on Bye en (ONTO) Eq. 3.39 A figura desenhada a seguir, ilustra a dependéncia do sobre-sinal em relagdo ao valor de % descrito na equacao 3.39. As \ i oe a me 05 Figura 3.15 - Curva do sobre-sinal S em funcao det Na figura 3.15, observamos a relagao entre o sobre-sinal e o valor de z. Neste grdéfico, o valor do sobre-sinal 16% que acontece quando ¢ = 0.5, foi destacado, por ser um valor de so bre-sinal bastante utilizado em projetos. b) Tempo de Subida (ts) © tempo de subida é definido da mesma forma que nos sis temas de 1® ordem e seu valor pode ser calculado através da se guinte expressao: 2 -1 (wa 7 ts= wa Eg. 3.40 s= i, tan cS) gq. 3.40 c¢) Tempo de Acomiodagao (ta) © tempo_de acomodag3o é definido como o tempo gasto até que as oscilacoés da saida nao ultrapassem uma faixa estipulada de #5% em torno do valor final de regime. Através da equag3o 3.38, podemos observar que 4 amorti zaglo da oscilacdo depende da exponencial e-tWNt e, portanto fy) oe 5 ip Aken $e)podemos definir o tempo de acomodacgdo da mesma maneira que nos sistemas de 19 ordem: es ue Twn 8 Eq. 3.41 Percebemos entao através da equagao 3.41, que a acomoda Gao do sistema depende apenas da parte real dos pélos. Para enfatizar o cdlculo.dos parémetros que definem a qualidade de sistemas de 2? ordem com pélos complexos, seré re. solvido um exemplo a seguir. Exemplo 3.4 Calcular o erro de regime permanente, o_ sobre-sinal, © tempo de subida e o tempo de acomodagéo do sistema de controle de 2® ordem com polos complexos, dado seu diagrama em blocos. Desenhar a curva da resposta a en trada degrau. Rls) Els) i Gls +O7655 Primeiramente, devemos calcular a Fungo de Transferén cia da seguinte maneira C(s) =-E(s) . ———+__ E(s) = R(s) - C(s) s?+0, 765s c(s) = —Ris) ____ __ _¢(s)___ s?+0, 7655 8?+0,7658 Cla) cet CCS )ee ae eR Coy eeee $740,7658 s7+0,765s c(s) .[ 1+ 1 eR Ge eee s?+0,765s/ 5?+0,7655 F(s) = C(8) = __S7#0, 765s _ F(s) = ———_1_—___ Rls} 14 1 5740, 765841 5740, 7655 a) Cdlculo do erro de regime permanente (Ereg) © erro de regime permanente pode ser calculedo pela ex pressio: Ereg = lim s . E(s) 80 Calculando o valor de E(s), obtemos E(s) = R(s) - C(s) E(s) = R(s) - R(s) . F(s) 63a o Sabendo que R(s) entrada degrau, podemos escrever: E(s) = 2-1, —__1___ = iat s74+0,765s+1 Be) Oe E(s) = ~8240.7658 _ s s7+0,765s+1 s(s?40,7658 + 1) Podemos entaéo, calcular o erro de regime da seguinte maneira: i 2 im 8240,7655_ _ Ereg - lim s . 87+ 7658 Byeg = 1im S70,7655_ _ ee s(s?+0,765s+1) 50 $°+0,765s+1 Observamos entSo que o sistema possui erro de regime per manente nulo. Antes de calcular os préximo parametros de qualidade, de vemos calcular os valores de 5, wn, wd e §, pois sabemos que os pardmetros dependem destes valores. Igualando-se o polinémio caracteristico do sistema com a expressao s?+2twns + wn?, obtemos as seguintes equagdes: 2.5.wn = 0,765 wa? = 1 Resolvendo este sistema de equagao, concluimos que: wns 1 = 0,3825 © cdlculo de wd e 6 é realizada da seguinte maneira: 6 = tewn = 1 . 0,3825 6 = 0, 3825 wd = Vi - 2). wn =V/1 - 0,3825?'. 1 wd = 0,924 Sendo assim, os pdlos do sistema vatem: 51 = -0,3825 + 5 0,924 S2 = -0,3825 - 40,924 b) Cdiculo do sobre-sinal (Ss) 0 sobre-sinal é calculado através da seguinte férmula: s =e (NI - FT S$ = e7 (0, 3825/\1-0, 3825?" ).3,14 S = 0,2726 Observamos ent&o, que o sobre-sinal deste sistema vale 27, 268. c) Tempo de Subida Para calcular o tempo de subida, devemos utilizar a se guinte expressao: ts =. tan! [ud eee ee eee Tog 4 wd é 0,924 0, 3825 ae zerti © tempo de subida deste sistema vale 1,275 segundos. d) Tempo de Acomodagao (ta) © tempo de acomodagdo depende da parte real dos pélos e pode ser calculado da seguinte maneira: 64tas ta = —3__ ta = 7,843s 3 0, 3825 © tempo gasto para o sistema entrar em acomodagao na f: xa de 5% 6 de 7,843 segundos. e) Curva de resposta transitéria 4 entrada degrau © gréfico desenhado a seguir, ilustra a resposta tran sitéria do sistema & entrada degrau com os parametros calculados anteriormente. Jen 4) Caso Amortecimento Nulo (¢ = 0) Aplicando , = 0 na equagao da resposta transitéria & en trada degrau de sistemas de 28 ordem, equagdo 3.38, temos: c(t) = 1 - cos wat Eq. 3.42 Sabendo que wd = wn) e que 5= 0, podemos con cluir que: - e(t) = 1 - cos wnt Eq. 3.43 Através da equagdo 3.43, podemos observar que o sistema com amortecimento nulo (= 0) oscila permanentemente com fre quéncia de valor wn. Na prdtica, estes sistemas ndo sdo utiliza dos como sistemas de controle, pois nao ha uma estabilizacgao do valor da saida em um certo valor de regime permanente. Exercicios Propostos Ex. 3.4: Calcular os parémetros que definem a qualidade do siste ma de 28 ordem referente ao diagrama em blocos desenhado abaixo, e desenhar o grafico da resposta 4 entrada de grau, especificando os valores calculados. Als] Els) cls) 65Ex. 3.5 Dado o sistema de controle de 2® ordem através do seu dia grama em blocos desenhado abaixo, calcular a qualidade do sistema e desenhar a curva da resposta & entrada de grau, anotando os valores calculado! Ris) Els) a 20 cls) Ex. 3.6 Determinar a qualidade de funcionamento do sistema de 2? ordem, dado o seu diagrama em blocos e desenhar a curva da resposta & entrada degrau, anotando os valores calcu lados. Ris) Els) 225 ls) aap s S st+2s tT Ex, 3.7 Dado o diagrama em blocos de um sistema de controle, cal cular o valor de K para que o tempo de subida seja 0,1s. Determinar 0 erro de regime permanente nesta situagao Ris] (saad) nak cls) st10 Ex. 3.8 Determinar o valor de F para que o sistema com a _seguin te Fungaéo de Transferéncia apresente sobre-elevacao de 9,5% (& = 0,6). Calcular o tempo de subida e o tempo de acomodagio nesta situagao. F(s) = ——302—____ 2+ 12s + 1OF 3.4 Estabilidade de Sistemas No projeto de sistemas de controle, faz-se necessdria ume andlise de estabilidade para garantir um bom funcionamento , dos sistemas Existem varias definigdes de estabilidade, sendo que a mais utilizada no estudo de sistemas é a estabilidade BIBO. A_estabilidade BIBO ("Bounded Input - Bounded Output ")de- fine um sistema estavel se e somente se para qualquer entrada li mitada aplicada ao sistema, sua saida for limitada. 66Desta forma, garantida a estabilidade de um determinado sistema, aplicando-se uma entrada dentro de um determinado limi te, sabemos que sua saida nado ultrapassard certo limite. Tomando como exemplo o controlador de posigéo de ante na descrito no capitulo 2, se sabemos que o sistema 6 estdvel garantimos que a posigdo da antena nao ultrapessa certo limite aplicando ao sistema entradas limitadas. Uma instabilidade deste sistema pode causar, por exemplo, um movimento continuo da ante na numa determinada diregdo, tendendo a posigao para infinito e desta maneira, no temos um controle da saida do sistema. De acordo com a definigéo, para analisar a estabilidade de um dado sistema, temos que aplicar todas as entradas limita das possiveis e observar que as saidas também sao limitadas. Caso todas as entradas limitadas gerem saidas limitadas, © sistema é estdvel. Caso uma ou mais das saidas seja nao limita da, podemos afirmar que o sistema é instdvel. © problema em se utilizar a definigad na andlise de esta bilidade de sistemas é que é invidvel a aplicacgdo de todas = as infinitas entradas limitadas existentes com a andlise das respec tivas saidas. Desta maneira, para analisar a estabilidade de um deter minado sistema podemos utilizar o seguinte teorema TEOREMA: Um sistema é estdvel se e somente se todos os pélos es tiverem contidos no semiplano esquerdo aberto, ou seja, os pélos reais devem ser negativos e os polos comple xos com parte real negativa; caso contrdrio o sistema é dito instdve1. A utilizacg3o deste teorema nos obriga a calcular os ps los do sistema para analisar a estabilidade. Caso estes polos sejam reais negativos ou complexos com parte real negativa, afir mamos que o sistema é estdvel, se houver um ou mais pélos reais positivos ou nulos, ou pélo-complexo com parte real positiva ou nula, dizemos que o sistema é instdvel. A seguir, serdo calculados alguns exemplos de andlise de estabilidade de sistemas. Exemplo 3.5 Dada a Fungao de Transferéncia de um sistema de con trole, analisar a estabilidade. 2 s7+6s+8 F(s) 7 Observando o polinémio caracteristico da Fungao de Trans feréncia, para calcular os pélos devemos resolver o seguinte sis tema de equagée: si+s2= -6 eyes 8 Resolvendo este sistema, concluimos: Sabendo que o sistema possui dois pdlos e que ambos sao ntimeros reais e negativos, podemos afirmar que o sistema é esta vel. 67Sistema Estével Exemplo 3-6 analisar_a estabilidade do sistema de controle, dada sua Fungo de Transferéncia. F(s) = —10__ i s(s+8) Igualando-se o polinémio caracter{stica da Fungéo de Transferéncia a zero, concluimos que o sistema possui os seguin tes polos. s(s+8) = 0 5120 s2= -8 Este sistema possui 2 pélos, sendo que um deles € nulo, © que resulta em uma instabilidade do sistema. Sistema Instdvel. Exemplo 3.7 Determinar se 0 sistema, cuja Fungao de Transferén cia dada a seguir, é estavel. F(s) = —3_ s?-s-6 Para calcular os pdélos do sistema devemos determinar os valores de s que satisfazem a seguinte igualdade: s?-.5-6=0 Resolvendo esta igualdade, temos ea e pape Pelo fato de um dos pdlos ser real positivo, podemos afir mar que o sistema é instdvel. Sistema Instével ‘ Exemplo 3.8 Analisar_a instabilidade do sistema de controle, dada sua Fungéo de Transferéncia. 1 3740, 765s+1 F(s) = Calculando os pélos deste sistema, concluimos: 5] = -0,3825 + 50,924 S2 = -0,3825 - 50,924 Observamos ent&o que o sistema tem 2.pélos complexos con jugados. A parte real destes pdélos é negativa, o que nos garante a estabilidade do sistema. Sistema Estavel Através do Teorema descrito anteriormente, — conseguimos analisar de uma maneira rapida e facil a estabilidade de sistema de ordem menor ou igual a 2. No caso de sistemas de ordem maior que 2, podemos ter dificuldades em calcular os pélos, complican do a andlise da estabilidade. Para analisar a estabilidade de sistemas de ordem maior que 2, podemos utilizar os critérios descritos a seguir: 68CRITERIO DE HURWITZ: Um sistema sé pode ser estdvel se todos os coeficientes do polinémio caracteristico ti verem o mesmo sinal, se algum for nulo, na da se pode afirmar. Analisando este critério, podemos tirar as seguintes con clusoes: a) Caso um dos coeficientes do polindmio caracteristico seja nu lo, nada podemos afirmar em relag3o 4 estabilidade do siste ma, @ n&o ser no caso em que o coeficiente independente de s seja nulo, neste caso, podemos colocar s em evidéncia, e um dos pélos seré s = 0, resultando em sistema instdvel; b) Caso os coeficientes do polinémio caracteristico tenham ° mesmo sinal, esta 6 uma condigao necesséria para a estabili dade de sistemas mas nao suficiente. Sendo assim, nada pode mos afirmar em relagdo a estabilidade de sistemas. Este caso se aplica apenas quando nenhum dos coeficientes for nulo. c) Caso nenhum dos coeficientes seja nulo e existam coeficientes positivos e negativos, este sistema nao atende ao requisito necessério para estabilidade, descrito no item anterior, e podemos engao afirmar que o sistema é instdvel. Desta forma, este critério é bastante fécil de ser uti lizado, mas fraco em aplicagaéo, pois a aplicagao deste critério nao detecta sistemas estdveis. Os exemplos descritos a seguir, ilustram a aplicagao do critério descrito anteriormente. Exemplos: Analisar a estabilidade dos sistemas dadas as suas res pectivas Fungées de Transferéncia, utilizando o Crité rio de Hurwitz. 3s +2 -28?+6s+10 Exemplo 3.9 F(s) = ’ Analisando os coeficientes do polinémio caracteristico , percebemos que existem todos os coeficientes e apenas um deles possui sinal negativo. Desta forma, podemos concluir que o sis tema é instdvel. Sistema Instével 3s +2 s?+25?+65+10 Sas Exemplo 3.10 F(s) = 7 Este sistema possui todos os coeficientes do polinémio ca racteristico e estes coeficientes sao todos positivos. Desta ma neira, 0 Critério de Hurwitz esté satisfeito, mas nada podemos afirmar em relagéo & estabilidade do sistema. Nada se pode afirmar Exemplo 3.11 F(s) = SS - ~2s?+10 © polinémio caracteristico deste sistema nao possui o coefitiente do termo s e, portanto, nada podemos afirmar em rela 69cdo 4 sua estabilidade. Nada se pode afirmar Todos os coeficientes da primeira coluna a Matriz de Routh devem ter o mesmo sinale 5 rem diferentes de zero (até o termo n+2, ond n & a ordem do sistema) para que o sistema s. ja estdvel. CRITERIO DE ROUT: a e e e Para aplicar o Critério de Routh, devemos construir a Matriz de Routh. Esta matriz é construida através do polindmio caracteristico do sistema, que pode ser descrito da seguinte for ma: apsm + apsM-l + agst-2 +... + an +++, an 880 0s coeficientes do polinémio carag onde ay, a), teristico. A Matriz de Routh é construida com estes coeficientes e completada com outros calculados a partir destes primeiros, da seguinte maneira: . Bye oa: oe [ee ag ae ond Os termos b da 3@ linha so calculados da seguinte forma: ayay - agra a1.ay - aoa 3 7 3 i 1.8 o.as 1 ay by = 21:86 = ap-a7 ar Este célculo sé termina quando calcularmos bn = 0. Isto ocorre normalmente, uma coluna antes do termo zero da linha an terior. 2) Os termos c da 4# linha s8o calculados da — seguinte maneira: . ¢, = bicaa = al-b3 bi.as ~ al-bs c 3 Bi De mesma forma, este cdlculo termina quando calculamos cn = 0, normalmente uma coluna antes do zero da linha b. 1 Dy 3) Os termos d, e, £, etc. sdo calculados até encontrar mos um zero na 1? coluna. Este zero termina,o cdlculo de Matriz de Routh. 10Dizemos que o sistema é estdvel se e somente se os coe ficientes da 1¢ coluna da matriz (a9, aj, by, C1, Gy, etc) tive rem o mesmo sinal e sé o termo n+2, onde n @ a ordem do sistema, for nulo. Caso ocorra um termo_nulo antes do termo n+#2 na 1? co luna, ou os terms desta coluna nao sejam todos os mesmo sinal, 0 sistema é instével. Sendo assim, no caso de sistemas de 28 ordem, apenas 0 termo cj pode ser nulo e os termos ag,a1 € bi devem ter o mesmo sinal e diferentes de zero para que o sistema seja estdvel. Em sistema de 38 ordem, apenas o termo 4) pode ser nulo, em sistema de-4® ordem, apenas o termo e; pode ser nulo e assim por diante. Devemos tomar cuidado quando o Polinémio Caracteristico possui algum termo nulo, pois devemos escrever este termo na Ma triz de Routh no seu devido lugar. Percebemos que o critério de Routh 6 bastante forte, determinando a estabilidade de sistemas de qualquer ordem. Os exemplos calculados a seguir, ilustram a andlise da estabilidade de sistemas, utilizando o Critério de Routh. Exemplos: Verificar, utilizando o Critério de Routh, a estabili dade dos sistemas de controle dadas suas Fungdes de Transferéncia. > 3 Exemplo 3.12. F(s) = 38242845 Goo eT Primeiramente, devemos escrever os coeficientes do Poli némio Caracteristico na Matriz de Routh, tomando cuidado com a existéncia de algum coeficiente nulo, resultando: ano 3005 Pies ‘ oan] 4 4| Podemos perceber que como o sistema é de 3® ordem, a ma triz pdéra na 5® coluna onde observaremos que di = 43 = 0. A seguir, serdo calculados os termos bi, b3, ci, ¢3,d) e aa. Bye seo eee 7 3 3 +5 - 3.0 cis 5 a 3 e3= ° e1.b3 - bic ay 1D3 1:3 7s ¢ a3 2910+ b10 2 9 ©. Desta maneira, podemos montar a seguinte Matriz de Routh. nie oooun Podemos entéo tirar 2 regras prdticas no cdlculo dos ter mos da matriz de Routh: a) Quando os 2 termos das 2 linhas acima e coluna seguinte do termo a ser calculado forem nulos ou n&o existirem, o termo a ser calculado é nulo. b) Quando o termo da linha superior e coluna seguinte do termo a ser calculado for nulo, o valor do termo a ser calculado é © mesmo valor do termo da coluna seguinte, duas linhas acima. Estas regras podem ser observadas no cdlculo dos termos da matriz deste exemplo: termo b3: seu valor é zero por néo haver coluna seguinte termo c1: seu valor 6 o mesmo do termo da coluna seguinte, duas linhas acima termo di: seu valor é zero porque os dois termos da coluna se. guinte, linhas acima, sao nulos. Analisando a 1# coluna da Matriz de Routh, observamos que todos os termos possuem o mesmo sinal e apenas o termo d é nulo (sistema de 3# ordem), podendo concluir que o sistema é estédvel. Sistema Estdvel. Exemplo 3.13 F(s) = —10(s+l 5?+857+255+10 Da mesma forma que o exemplo anterior, devemos preen. cher a seguinte matriz de Routh: 1 25 8 10 bi ba cl o3 Para que o sistema seja estdvel devemos ter b1e c1 posi tivos e diferentes de zero. Os termos bj e cj sao calculados da seguinte maneira: by = 8:25-1:10 = 23,75 ¢, = PElO-B.d3 8 by Sendo que b3 = 0 porque n&éo existe 3® coluna, podemos calcular ¢c}: 23,75.10 - 8.0 Je eet sneuciaoem ioe iseacnaed 20: : 23,75 Como os valores de bj e cj sSo positivos e diferentes de zero, dizemos que o sistema é estavel. Sistema Estdvel 72Exemplo 3.14F(s) = 1 3 b e1 0 cdélculo de by resulta: bi Pelo fato do termo b, ser de sinal contrdério dos 2 meiros termos da 1® coluna, podemos concluir de imediato que sistema é instdvel. Sistema Instdvel Exemplo 3.15 F(s) = Neste caso, nomio caracteristico Q(s), (s?+#2s)(s?+s+10) + 10 Q(s) ats) Neste sistema de 4® ordem, pois 0 cdlculo de e, resulta 0 1 3 bi c1 a Os termos sao calculados da seguinte maneira: 3.12 ~ Bay bs c.e A matriz.de Routh deste sistema resulta: 1 3 5,33 1 14,375 10 2 10 b3 3 a2 12 20 ba c3 d3 0 bi.20 = ° b3 0 12 20 10 s?+35?+2s+10 s(s+2)(s?+s+10)+10 precisamos primeiramente desenvolver o + 12s? + 20s + 10 a matriz termina na coluna 5.33.20 10 oooonAnalisando a 1 coluna desta matriz, concluimos que ° sistema 6 estével. Sistema Estével Exemplo 3.16 F(s) s 0. s?-4 Este caso possui o coeficiente de 5 nulo e devemos = eS. crever © polinémio caracteristico da seguinte forma Q(s) = s? + 0s - 4 A matriz de Routh para sistemas de 2® ordem é da seguin te forma 3 -4 . oO 0 bi b3 ca cg Pelo fato do 22 termo da 1@ coluna da matriz ser nulo nem precisamos calcular os termos que faltam para concluir que © sistema é instdvel . Exercicios Propostos Ex. 3.9 Um sistema possui a seguinte Fungdo de Transferéncia: G(s) = —L— s(s+3) a) 0 sistema é estével? Por qué? b) Aplicando-se uma realimentagaéo negativa ao sistema conforme figura abaixo, calcular a nova Fungao de Transferéncia e dizer se o sistema é estdvel. R bs) Gls) cls 125 Ex.3.10 Analisar_a estabilidade do sistema, dada sua Fungao de Transferéncia abaixo: F(s) = aoe s(s+1)(s+2)(s+5) Ex. 3.11 Aplicando-se ao sistema do exercicio anterior uma reali mentagao negativa, conforme figura a seguir, calcular a nova Fungao de Transferéncia do sistema e determinar os valores de K que tornam o sistema estdvel. 4cls) Rls} G(s) Ex. 3.12 Um sistema possui a seguinte Fungio de Transferéncia: F(s) = ———__2k_ ______ 5(s+5)(s?+2s+8) + 3K Determine os valores de K que tornam o sistema estdvel. Ex. 3-13 Um sistema possui a seguinte Funcdo de Transferéncia: 20 s(s+4) (s?+s5+8)+k Determine os valores de k que tornam o sistema estdvel. F(s) = 2 bony » ° 42 Zee 5-15 { - ote ee : ; u Sok aye . ~ = ~ > i 4 a [es aes 2,% : a 75