CAP{TULO 2 SISTEMAS DE CONTROLE ANALOGICOS COM REALIMENTACAO 2.1 Introdugao Para ilustrar um controlador analégico com _realimenta go, foi escolhido um sistema bastante simples de controle de posigao de antena, conforme figura a seguir: iti ~ | vet | “cmon vmt| Motor Antena Engrenagens o/ Lt 1c : ec Ni R oe ee Ve PL Ee Figura 2.1 - Sistema did&tico de controle de posigao de antena Conforme observamos na figura 2.1, trata-se de um siste ma eletromecdnico bastante simplificado, com_o intuito de enfa tizar os sistemas de controle com a utilizagdo de realimentagao © dispositivo de entrada do sistema 6 um transdutor ele tromecanico representado pelo potencidmetro de cédigo Pl. Este potenciémetro estd alimentado através de uma bateria de tensao E nos seus terminais extremos, e a tensdo do terminal central que representa a posigdo desejada pelo operador é injetada no ampli ficador, Sendo assim, através do eixo do potenciometro é selecig nada a posigdo desejada da antena. Esta pequena parte do siste ma pode, por exemplo, estar localizada na parte interior da re sidéncia do operador. A_varidvel de safda do sistema que deve ser controlada é a posigao da antena. Esta varidvel mecdnica precisa ser repre sentada através de um sinal elétrico para que o circuito eletrd nico possa mensurar seu valor. Para tal, foi utilizado novamen te-um potencidmetro de cddigo P2, alimentado pela_mesma bateria de tensio E, cuja tensao do terminal central representa a posi. ¢ao da antena. Desta maneira, obtemos um sinal elétrico tensdo 16cujo valor representa a variaével a ser controlada, e este sinal é injetado na outra entrada do amplificador. As tensdes aplicadas nas entradas do amplificador dife rencial sao as tensdes dos terminais centrais dos potencidme tros, definidas pela posig&o de referéncia selecioneda no potén c letro Pl (@p) e pela posigao da antena que é a varidvel con trolada do sistema (@¢) acoplada ao potenciémetro P2. A tensdo no terminal central do potenciémetro do opera dor (VR) pode ser definida através da seguinte expressao: ®R VR = Te Eq. 2.1 eea60s onde: - 6p é a posigdo em graus referente & posicdo especifica da pelo operador (0 < 6p < 360°). - EB é a tensdo da bateria aplicada nos terminais extremos do potenciémetro. ~ 360° representa uma volta completa do potenciémetro Da mesma forma, podemos definir a tens&o no terminal central do potenciémetro da antena (Vc) através da expressao: 8c ve aoe Eq. 2.2 360° onde: - @c é a posigao em graus referente a posigdo da _—_antena (0 ¢ 8 < 360°). Desta forma, a tensdo de erro (Ve) na entrada do ampli ficador pode ser calculada da seguinte maneira: Ve = VR - Vo Eq. 2.3 Aplicando as equagées 2.1 e 2.2 na equagao 2.3, obtemos Ve = 6r —E_ - 6, —E . 360° “© 360° Definindo-se a constante C = a , teremos: Ve = C.(@R - @) Eq. 2.4 Podemos entao observar, através da equag&o 2.4, que a tensao na entrada do amplificador é diretamente proporcional 8 diferenga entre as posigdes 6R.e @c, sendo que, cas a posigdo definida pelo operador seja maior que a posigdo da antena, o va lor é positivo, caso contrdrio-o valor é negativo. © amplificador definido no sistema, tem por fungdo, am plificar a diferenga de potencial (Ve) existente, caso a antena esteja numa posigdo diferente da especificada pelo operador. Definindo-se K a constante de amplificagao deste ampli ficador, a tensdo de acionamento do motor (Vm) pode ser definida pela seguinte expressdo: Vm = K . Ve Bq. 2.5 Aplicando a equagdo 2.4 na equag&o 2.5, obtemos: Vm = K .C . (@R - 6c) Eq. 2.6 WwWObservamos ent4o, através da equagao 2.6, que a tensa: aplicada no motor, responsével pelo movimento do mesmo, é defi nida pela diferenge entre as posigées dos potenciémetros. Caso a diferenga entre estas posigoes seja elevada, o motor se movi menta rapidemente, de maneira a igualar as posigées, diminuindo a intensidade conforme a antena se aproxima da posicao definida pelo operador. Observa-se ainda, que quando as posicoes 830 iguais nao hé movimento do motor. No eixo do motor, estdé acoplado um jogo de engrenagens que garante o movimento da antena conforme o movimento do eixo do motor. © funcionamento do sistema estd baseado no principio da realimentagao, quando a posigdo de antena é a mesma em relagao a posigao definide pelo operador, a tensdo de erro Ve 6 nula e o motor n&o gira a antena, conservando a posigao da antena, pois ndo hd divergéncia em relag&o ao valor especificado. No caso de haver uma divergéncia entre as posigées, a tensdo de erro Ve serd responsdvel pela movimentagao do motor de maneira a corrigir este erro e igualar a posigao da antena com a posigao de referencia. Para melhor visualizag&o do sistema, costuma-se desenhar o mesmo através da técnica de diagrama em blocos. Desta forma, conseguimos dividir o sistema em diversas partes e estudd-las in dependentemente para depois fazer um estudo do funcionamento glo bal. A figura desenhada a seguir ilustra o Diagrama em Blocos do sistema estudado. te KP} Motor + Antena eC Posigdo 360 Posigso Referéncia Antena Figura 2.2 - Diagrama em blocos do sistema de controle de posi gio da antena. © Diagrama em Blocos, mostrado na figura 2.2, possui 4 blocos distintos. 0 bloco detector de erro é constituido por duas entradas (6R e @c) e uma saida que representa a subtragao dos sinais de entrada (6R - @¢). 0 segundo bloco simboliza a con versao mecanica/elétrica, pois o sinal na sua entrada represen ta a tensdo de erro Ve. Estes dois blocos simbolizam a fungao dos potenciémetros Pl e P2 junto com a bateria de tensdo E, con forme figura 2.1. © préximo bloco simboliza o amplificador com ganho K, que amplifica a tensdo Ve e alimenta o motor através de uma tensao Vm. 0 Ultimo bloco simboliza o motor que é um conversor eletro mecanico, cuja entrada é um sinal de tensdo e a saida a posigao da antena. Observamos ainda, através da figura 2.2, a realimen tagdo do sistema, ou seja, o sinal 8¢ que representa a saida é conectado ao bloco detetor de erro na entrada. 18Apresentado o sistema, resta-nos saber como proceder pa ra projetar o mesmo, pois & primeira vista, o leitor poderia pen Sar que ndo hd nada a ser projetado, bastando-se conectar as par tes do sistema e verificar seu funcionamento Na hora de escolher os componentes do sistema, es sequin tes perguntas devem ser respondida - Qual o valor da tensdo E da bateria que devemos utilizar? - Qual o valor da constante K do amplificador a ser utilizado? - Que tipo de motor deve ser escolhido? - Que relagao de engrenagens deve ser utilizada? - Este sistema funcionara? - Qual a qualidade de funcionamento do sistema? Estas e outras perguntas devem ser respondidas no decor rer do projeto, sendo que o mesmo deve levar em considerago @ maneira que desejamos que o sistema funcione. Escolher a maneira de funcionamento do sistema signifi. ca: - Determinar a velocidade de operagao do sistema, ou seja, © tempo gasto pelo sistema para responder a um comando de entrada. No caso do sistema descrito anteriormente, seria deter minar o maximo tempo desejado para que apos um determinado co mando, a antena esteja na posigao dese jada. - Selecionar o valor maximo de Erro permitido. Chamamos de Erro 4 diferenga entre o valor real da varidvel controlada em relagao ao valor desejado desta varidvel. Tomando como exemplo © controlador de posigéo de antena, seria especificar a porcen tagem de erro aceitavel quando definimos uma determinada posigao para a antena. Este erro ocorre porque o motor pode parar antes da po sigdo desejada pela diminuigao da tensdo de erro Ve, tornando-se insuficiente para movimentar o mesmo. A antena pode ainda passar da posigao desejada e parar_por causa do pequeno valor da tensao de erro. Esta Ultima situagdo do motor ultrapassar a posigao de sejada, pode ocorrer pela inércia de movimento do mesmo. = Exigir que o sistema seja estdvel, pois deseja-se ga rantir um funcionamento normal, evitando-se oscilagdes ou movi mentos indefinidos. Estas situagoes indesejadas podem ser exemplificadas, por uma oscilacdo constante da antena ou por um movimento constante numa determinada direcao. - Especificar o tipo de resposta desejada a um comando de entrada; pois certos sistemas respondem de maneira exponencial aproximando-se do valor desejado, enquanto outros respondem atra vés de uma oscilagao amortecida em torno do valor desejado No exemplo do controlador de posigdo da antena, ao defi nir uma posigao, o movimento poderia ser exponencial em diregao ao valor final definido, ou o movimento poderia ultrapassar o va lor definido pela inércia do motor, retornar passando novamente pelo valor e continuar desta maneira, apresentando uma oscilagao que vai diminuindo sua amplitude até estabilizar no valor final. Desta maneira, ao projetar um sistema, temos que saber a maneira que desejamos que o mesmo funcione e aprender uma téc nica para projetar e garantir um funcionamento adequado Para Saber a quelidade de funcionamento de um determing do sistema, faremos uma anélise matemdtica do mesmo. Esta anéli 19se 6 feita inicialmente para todos os blocos que constituem ° sistema, obtendo-se as Fungdes de Transferéncia destes blocos. De posse das Fungées de Transferéncia de todos os blo cos, podemos calcular a Fungao de Transferéncia Global dg siste mae, de posse desta Fungdo, concluir sobre a qualidade de fun cionamento do mesmo. Seréo apresentadas técnicas de compensacgdo de sistemas com o intuito de melhorar a qualidade de funcionamento, bem como para conseguirmos fazer com que o sistema funcione dentro de uma determinada qualidade. 2.2 Fungoes de Transferéncia Definigdo: Fungo de Transferéncia é a varidvel de saida pela va ridvel de entrada quando regida por equagdes diferen ciais. Em outras palavras, a Fungdo de Transferéncia é uma fun go que define o sistema ou um determinado bloco do sistema, de maneira que, sabendo-se a entrada aplicada, conseguimos calcular © valor da saida. 0 intuito deste subcapitulo é ensinar 0 célculo da Fun gao de Transferéncia de diversos circuitos eletrénicos. 0 cdlcu lo da Fungo de Transferéncia de outros blocos referentes a par tes mecdnicas, eletromecanicas, etc., serd estudado no decorrer do livro quando estes blocos fizerem parte de determinados pro jetos. Convém ressaltar que a Fungao de Transferéncia relaciona qualquer entrada com qualquer saida, ou seja, a natureza dos si nais a serem relacionados (tens&o, corrente, posigao, velocida de, temperatura) nao sao relevantes. No caso especifico de circuitos eletrénicos, 0 cdlculo da Fungdo de Transferéncia é facilmente realizado, sabendo-se as equagdes diferenciais que .relacionam tensdo e corrente nos di versos componentes e através das duas Leis de Kirchoff. A relag&o entre tensdo e corrente no resistor (Lei de ohm) 6 definida através das seguintes equacées (e) R Mts Rea Cole i(t) Desta maneira, observamos que a tensdéo é diretamente pro porcional ao valor da corrente, sendo a constante de proporcio nalidade o valor da resisténcia R. No caso do capacitor, devemos nos lembrar que a_ tensao. nos seus terminais, aumenta em fung&o do tempo se aplicarmos uma corrente constante. Desta forma, a tensdo é proporcional & in tegral da corrente aplicada no dominio do tempo. Da mesma forma sabemos que sé existe corrente nos terminais de um capacitor se houver uma variagado de tensdo no mesmo. Podemos entéo escrever as seguintes equacées: v(t) = 2. f a(t) at 5 i(t) = c . due) c dt 0 indutor apresenta um funcionamento dual em relagdo ao capacitor, ou seja, a tensdo nos seus terminais é proporcional a variagdes da corrente no mesmo, e a corrente proporcional & in tegral da tensao. Sao verdadeiras as seguintes equacée: 204 v(t) = L . ditt) i(t) = 2. / v(t).at at aie : J oe A primeira Lei de Kirchoff diz que’a somatéria das cor, rentes, que chegam em um determinado né, é igual & somatéria das correntes que saem do mesmo nd. Exemplo: ig) Tait) y(t) # igtt) = dg(t) + dale im walt) A segunda Lei de Kirchoff afirma que a somatéria das ten ses em uma determinada malha é nula, respeitando-se as polari dades. Exemplo: bh ir vy(t) = vy(t) + v3(t) wan) vgit){ == Desta forma, percebemos que a 1# Lei de Kirchoff relacio na valores de correntes no dominio do tempo, enquanto que a 2# Lei relaciona valores de tensdes também no dominio do tempo. As relacgdes tensdo/corrente nos diversos componentes também estado no dominio do tempo. A utilizagao destas varidveis, tensao e corrente, no do minio do tempo é problemdtica porque temos que operar com deriva das e integrais que dificultam os cdlculos. Sendo assim, utiliza remos a ffransformada,.de,Laplacs, que nada mais é que uma mudan ga de dominio da varidvel tempo (t) para a varidvel transforma da (s). No decorrer deste capitulo, serd dada uma nog’o do que significa esta paridvely cuja utilizagao 6 essencial para elimi narmos as derivadas e integrais. Por @ificuldades de ordem ted rica, nao serdo demonstradas matematicamente as transformacées utilizadas, pois por se tratar de um curso prético, serdo | apre sentadas apenas as 3 regras bésicas que possibilitam o cdlculo das transformada: 1 - A transformada de uma fungao qualquer no dominio do tempo x(t) é a mesma fung&o no dominio transformado, representada por letra maitscula: x(t) x(s) Exemplo: A_transformada de Laplace da fungéo x(t) = 2t éa fun gio X(s) = 2s. 2 - A transformada da derivada de uma fungao no dominio do tempo é a varidvel s, multiplicada pela fung&o no dominio s. dx(t) ~ s . X(s) = at - Exemplo: A Transformada de Laplace da fungdo x(t) = 4@t) 6 a fung&o X(s) = 2s?. 2i3 - A transformada da integral de uma funago no dominio do tempo é a propria fungao no dominio s, dividida pela varidvel s. x(t) dt o 1. x(s) ‘ 5 Exemplo: A Transformada de Laplace da fungSo x(t) fe até a fyngdo X(s) = 2. Convém ressaltar ainda, que a transformada de uma soma, téria de termos é a soma das transformadas de cada termo, |e a transformada de uma constante, multiplicada por um termo, € = a constante multiplicada pela transformada do termo. Isto ocorre porque a Transformada de Laplace é uma fungao linear. Para calcular a Fungdo de Transferencia de Circuitos E1lé tricos, 6 preciso aplicar de maneira adequada as leis e trans formadas descritas anteriormente. Assim sendo, serao calculados alguns exemplos para que o leitor possa captar a filosofia envol vida no cdlculo. Exemplo 2.1 Calcular a Fungdo de Transferéncia F(s) do | circuito dado a seguir, sendo ve(t) a entrada e vs(t) a saida. Ry Vett) Kel Ro| | \vstt) © leitor percebe que o circuito representa um simples di visor de tensdo. £ sabido que sendo a tensao de entrada ve(t), aplicada nos resistores Ri + R2z, e a tensao de saida vs(t) e ten a0 no resistor R2, a relagao entre a tensdo de saida e a de en trada é dada pela seguinte equagao. R vs(t) = ve(t) . 2 Ry+R2 Manipulando algebricamente a equagao anterior, consegui mos a relagdo que representa o ganho do circuito. vs(t) 2g R2 ve(t) RytR 2 Este 6 0 valor da Funcao de Transferéncia que serd calcu lada a seguir de uma maneira mais formal. Pela definigao, a Fungdo de Transferéncia é a relacao do sinal de saida pelo sinal de entrada no dominio transformado: F(s) = Vsts) ve(s) Através da relagdo tens’c/corrente nos resistores, bem como pela 22 lei de Kirchoff na malha do circuito, podemos cal cular a tens3o de entrada em fungdo da corrente i(t) do circuits ve(t) = (Ry +R) - i(t) A tens’o de saida é a diferenga de potencial nos termi nais do resistor Rj, conforme equagao abaixo: vs(t) = Re. i(t) 32Aplicando a Transformada de Laplace nas equagdes anterio res, teremos: ve(s) = (Ry + R2).1(s) vs(s) = Ro. I(s) Sendo assim, podemos finalizar 0 célculo de F(s), divi dindo-se as equagdes anteriores da seguinte forma: Ae eka F(s) = eo elve(a)i a (Ryans) ects) Resultand F(s) = 2 RitR2 Este exemplo de facil cdlculo, serve para .mostrar ao leitor que a Fungao de Transferéncia representa o ganho do sis tema estudado. A Transformada de Laplace nao foi essencial no cdlculo da Fungao de Transferéncia, porque as equagées nao depen dem de derivadas e integrais, o que nao é o caso do exemplo des crito a seguir: Exemplo 2.2: Calcular a Fungdo de Transferéncia do circuito da fi gura a seguir, sendo ve(t) a entrada do circuito vs(t) a saida. Velt) vst) Neste circuito, pela lei das malhas, observamos que a tensdo de entrada ve(t) é a somatéria das tensdes no resistor R e no indutor L. Sabendo-se que a_corrente gue passa no. circuito é i(t), podemos escrever a equagao da tensao de entrada. ve(t) = R. i(t) +L a A tensdo na saida vs(t) 6 a tens&o no indutor L, dada pe la seguinte equagao: vs(t) = L . dilt) at Se quisermos, da mesma forma que 0 exemplo anterior, di vidir vs(t) por ve(t) para obter o ganho do circuito, observare mos que as equagoés dependem da derivada da corrente, de maneira que ndo podemos simplificar a frag&o resultante e o ganho fica dependente da corrente, o que nao & desejado. Vale a pena ressaltar que o leitor deve tomar cuidado ao calcular a Fungdo de Transferéncia, porque a mesma so pode depen der dos componentes do circuito e da varidvel s. Caso a Fungao calculada dependa de corrente, tensdes, ou outras varidveis, a mesma foi calculada de uma maneira errada ou falta simplificacao. 23Neste exemplo, precisamos calcular a Transformada de Laplace das equagées anteriores para eliminar as derivadas. Aplicando a Transformada nas equagdes, obtemos: Ve(s) = R . I(s) + L.s.1(s) > s(s) L.s. I(s) Desta maneira, podemos terminar o célculo de F(s), divi dindo as equacées anteriores da seguinte forma eer F(s) = Vets) . Chats (s) We(S ye Reis) ele (a), Resultando: F(s) = b+ R+L.s Conforme podemos observar na expressdo da_Fungao de Transferéncia descrita anteriormente, a utilizagdo da Transfor mada de Laplace simplificou as equagoés, eliminando as deriva das e a Fungao depende apenas dos componentes do circuito e da varidvel transformada s. Neste estdgio, o leitor deve estar questionando sobre o significado da varidvel s. Para dar uma nogao sobre este signi, ficado, serd calculado o ganho do circuito, imaginando-se que a tensdo de entrada seja uma sendide, e analisando o circuito por meio de impedancias. Sabemos que a impedancia do circuito, descrita anterior mente, € dada pela somatéria da resisténcia do resistor R com a reatancia indutiva do indutor L. Desta forma, temos: ve(t) = R . a(t) + jw. i(t) vs(t) = jwL . i(t) Gg = vstt jwL. i(t G iwL ve(t) R. a(t) + jwL . a(t) R+ jwL Trocando-se a varidvel trensformada s por jw na equag3o da Fungdo de Transferéncia, obtemos: F(jw) —iwh__ R + jwb Observamos entao que o ganho do circuito, calculado por impedéncias, resultou na mesma expresséo da Fungao de Transferén cia em fungao de jw. Conclui-se entao que a varidvel s pode ser substituida por jw, quando estamos estudando a resposta do circuito 4 entra da senoidal. Esta concluséo faz com que possamos associar a varidvel s com a varidvel frequéncia, mas na verdade, a varidvel s, é mais completa, pois através dela podemos estudar sistemas alimen tados por qualquer entrada. Quando estamos operando com entrada constante, dizemos que estamos operando com o sistema em regime permanente, e para saber o ganho do mesmo basta utilizarmos s = 0. Aplicando esta teoria (s = 0) no circuito do exemplo 2 temos F(s) = 0, © que nos mostra que o ganho do circuito com en trada constante é nulo. Este resultado, é facilmente comprovado se lembrarmos que ao alimentar o circuito com tensao ve constan 24te, esta tensdo cai toda sobre a resisténcia R, pois o indutor opera como um curto para tensdes continuas. Desta maneira, a ten sao de saida vs é nula. No caso de entrada senoidal, podemos estudar o sistema trocando s por jw e trabalhando no campo dos nimeros complexos. Isto nos mostra que estes circuitos tém respostas (ganhos) dife rentes para cada frequéncia de entrada aplicada. Esta situagao pode ser verificada no circuito do exemplo2.2,onde a presenga do indutor que possui uma reatancia dependente da frequéncia aplica da, faz com que a amplitude da tensdo nos seus terminais em caso de entrada senoidal, varie de acordo com a frequéncia do sinal aplicado. Com a utilizagao da varidvel s, o leitor observard no de correr deste livro, que podemos operar com qualquer tipo de en trada existente, bastando para tal escrever esta entrada, em fun géo da varidvel transformada s, e operar naturalmente através de uma Algebra de fragdes bastante f4cil. No préximo capitulo, se rao mostradas algumas entradas padrdes utilizadas e suas respec tivas transformadas. Para enfatizar ainda mais 0 célculo de Fungdes de Trans feréncia, serao mostrados a seguir, mais alguns exemplos. Exemplo 2.3 Calcular a Fung&o de Transferéncia do circuito dife xenciador desenhado abaixo, sendo a entrada ve(t) e a saida -vs(t). Vsit) Utilizando a lei das malhas e as relagées tensdo/corren- te no resistor e capacitor, podemos concluir que 1 Ae eee ne ae ve(t) = R. i(t) Aplicando a Transformada de Laplace, obtemos: ve(s) = R. I(s) +2. . rs) cs vs(s) R . I(s) A fungdo de Transferéncia que é definida pela varidvel de saida Vs(s), dividida pela variavel de entrada Ve(s), pode ser obtida da seguinte forma F(s) = vels) . Bere) Vvels) og. (5) +L. 1s) cs Multiplicando os dois termos da frag&o da equagio ante rior por Cs e dividindo por I(s), obtemos a expressao simplifi cada da Fungéo de Transferéncia: ~RCs Ba Seca © estudo desta fungao nos mostra que para valores peque nos de s, se aproximando de 0, o ganho é muito pequeno, enquanto que para valores ‘elevados, o ganho se aproxima de 1 Este estudo revela que o circuito deixa passar sinais com frequéncias elevadas, filtrando os sinais de baixa frequéncia Este tipo de circuito é chamado circuito passa alta ou circuito diferenciador. Exemplo 2.4 Calcular a Fungao de Transferéncia do circuito i grador desenhado abaixo, sendo a entrada ve(t) e saida vs(t). Velt) li nte a vai) Novamente, utilizando-se a 28 Lei de Kirchoff e as rela goes tensdo/corrente no resistor e capacitor, obtemos: ve(t) = R. i(t) + 7 i(t) dt vs(t) = 2 face at Aplicando a Transformada de Laplace nas equagées anterio res, obtemos: ve(s) = R. 1(s) +L . rs) cs vs(s) = 2 . 1(s) cs : Para obter a Fungao de Transferéncia, basta dividir a equagao de Vs(s) pela equagao de Ve(s), obtendo: 1 eee ws: is) le ve(s) R. I(s) + a: I(s) Multiplicando os dois termos da fragio definida na equa g&o anterior por Cs e dividindo por I(s), obtemos a expressdo sim plificada da FungSo de Transferéncia. 1 F(s) = —+— RCs + 1 Observando esta equagdo, ao contrério do circuito do exem plo anterior, concluimos que para valores pequenos de s 0 ganho se aproxima de 1, enquanto que para valores elevados, 0 ganho tende a‘0. Este tipo de circuito é chamado circuito passa baixas ou circuito integrador, pois sinais com frequéncias baixas nado sao atenuados, enquanto que sinais com altas frequéncias sao atenuados. 26Exemplo 2.5 Calcular a Fungao de Transferéncia do circuito da fi gura abaixo, sendo a entrada ve(t) e a saida is(t): Velt) Este exemplo mostra que a Fungdo de Transferéncia néo relaciona apenas tensao com tensao. Neste caso, a entrada é um sinal elétrico de tensdo e a safda corrente. Utilizando a lei das malhas e as relagdes tensdo /corren te nos diversos componentes, obtemos: ve(t) = Lb. is(t) + F fies) ace diate Aplicando a transformada de Laplace na equagao anterior resulta: ve(s) = R . Is(s) ++. Is(s) + Ls . Is(s cs Colocando Is(s) em evidéncia na equag3o acima, temos: ve(s) = Is(s). ( ag us ) cs Sabendo que a Fungao de Transferéncia é a varidvel de saida_Is(s) pela varidvel de entrada Ve(s), podemos a partir da equagdo anterior, concluir que: F(s) = Is(s) . ___1l___ ve(s) p+tiets cs Multiplicando os dois termos da fragdo da_equagéo ante rior por Cs, obtemos a forma simplificada da Fungio de. Transfe réncia: F(s) = ——Cs___ LCs? + RCs + 1 Por existirem 2 elementos que variam suas caracteristi cas de acordo com a frequéncia do_sinal aplicado (capacitor e indutor), e por estes elementos nao poderem ser reduzidos a um nico por associgéo, série ou paralela, observamos que a Fungao de Transferéncia do circuito além de depender de s, depende de s?, ou seja, 0 circuito depende também do quadrado da frequéncia aplicada, fazendo-se uma andlise de resposta senoidal Exemplo 2.6 Calcular a Fungdo de Transferéncia do circuito dese nhado a seguir, sendo a entrada ve(t) e a saida vs(t). 27Vet) Neste circuito, foram fornecidos os valores dos componen tes que compdem o mesmo. Desta forma, a Fungdo de Transferéncia, @ ser calculada deve depender apenas da varidvel s. Podemos observar que o circuito possui 2.malhas. Utili zando a 2® Lei de Kirchoff na malha 1, resulta: ve(t) = 1. it) + 5 fae at : Aplicando a 2¢ Lei de Kirchoff na malha 2, obtemos: 1. diet) 2 2 fice at A equagdo que relaciona as corrente i(t), i,(t) e i,(t) é obtida aplicando-se a 12 Lei de Kirchoff no né A, resuitando: i(t) = ip(t) + a(t) A tensdo de saida vs(t) é a tensao sobre o indutor, que pode ser escrita pela seguinte equagao: diz(t) 1. diate) at Aplicando a Transformada de Laplace na equagdo da entra da e da saida, obtemos: ve(s) vs(t) Te) ae). 2s 5s. I,(s) vs(s) Se dividirmos a equagao de Vs(s) pela equagdo de ve(s) para obter a Fungao de Transferéncia, percebemos que nao é pos sivel de se cancelar as correntes e a Fungao depende das corren tes, mas sabemos que a Fungdo de Transferencia depende apenas dos componentes do circuito. Desta forma, precisamos escrever as equagdes anteriores em fungao da mesma-varidvel para que esta varidvel possa ser can celada. Para isto, utilizaremos as outras equagdes do sistema que aplicando a Transformada de Laplace, resulta: ge hits) ) oot (a) Simplificando: 1, (s) = 2s? . I2(s) I(s) = 1y(s) + 1,(s) Substituindo a equagdo de I,(s) na equag&o de I(s), ob temos: I(s) = 2s? Ip(s) + I,(s) 28Aplicando as equagées de Ij(s) e de _I(s) na equagéo de ve(s), obtemos a expressao de Ve(s) em fung3o de I 2(s): ve(s) = 2.8? . I2(s) + T2(s) + . + 2s? . Tas) Simplificando: ve(s) = (2s? +s +1) . I2(s) Dividindo a equagdo de Vs(s) pela equagdo anterior, ob temos a Fungao de Transferéncia do circuito, resultando: a Seeer3cs) ve(s) (a2s?+s+l) . Tals) Simplificando: F(s) = 8 Qs? tstl Observamos entdo que a resposta do circuito sé depende da varidvel s, jd que os valores dos componentes foram previamen te estipulados. Exemplo 2.7 Dado o esquema elétrico do circuito integrador, uti lizando Amplificador Operacional, calcular a Fungao de Transferéncia, sendo a entrada ve(t) ea saida vs (t). —wigit) a) pk ae 2F + + On ~ Aha ial cna venf § ee vapid a e Nst1) a sabe Para calcular a Fungdo de Transferéncia do circuito da figura acima, precisamos lembrar as caracteristicas do amplifi cador operacional ideal e aplicar as equagdes de Kirchoff no cir cuito. Aplicando a 18 lei de Kinchoff no nd A, concluimos: iit) = i2(t) + Gilt) A 2@ lei de Kirchoff, aplicada na malha de entrada do amplificador operacional, resulta: ve(t) = 10 . iy(t) + vi(t) A 2® lei de Kirchoff aplicada na malha de saida, resulta: fw dt £ sabido que a corrente de entrada ij(t) no amplificador vs(t) = vilt) - operacional 6 aproximadamente nula, e que a queda de tensao en tre os seus terminais de entrada vi(t) é aproximadamente zero. Sendo assim, podemos simplificar as equagées anteriores, resul tando: \ 29y(t) = in(t) ve(t) = 10 . i(t) vs(t) = - bf tao dt Aplicando a equagdo de ij(t) na equagdo de ve(t), obte mos: ve(t) = 10 . ijt) Transformando as equagées de ve(t) e de vs(t) em Laplace, temos: vs(s) = - i + Ta(s) ve(s) = 10 . Tals) A Fungdo de Transferéncia do circuito é facilmente cai culada, dividindo-se a equagao de Vs(s) pela equag3o de ; ve(s), resultando: aT I L. 12(s) (aye Wels )eereos ve(s) “10. £a(s) Simplificando, obtemos: F(s) = - 1 20s Exercicios Propostos Calcular as Fungdes de Transferéncia dos circuitos dados a seguir, observando adequadamente os sinais de entrada e de sai da. Ex. 2.1: F(s) Velt) vs(s) Ve(s) F(s) v9) Velt) Ex. 2.3: F(s) Vel) Sa 1) 20Kn. vs(s Ex. 2.4: F(s) vets) bs vst) 30oer = 4H = ion Ex. 2.5: F(s) = Ys(s) oe ] ve(s) i 3H SF Ivsit) ise 5a O.25F few ee : 2 Vsit) ao L Ex. 2.6: F(s) = Ysis) ve(s) 2.3 Diagrama em Blocos Conforme observamos na Introdugao deste capitulo, pode mos representar os sistemas através da técnica de Diagrama em Blocos. : : Serdo mostrados a seguir, os blocos bésicos utilizados na representagSo de ‘sistemas. a) Fung3o de Transferéncia 1 . 7 Ris) Fis) bY Cs) Este bloco representa uma Fungao de Transferéncia F(s) que relaciona uma entrada R(s) com uma-saida C(s) qualquer. £ importante ressaltar que qualquer sistema, com uma en trada e uma Unica saida, pode ser representado por um tmico blo co déste tipo. A relag&o entre a entrada e a saida do bloco é dada pela seguinte equacao: c(s) = R(s) . F(s) - Observamos através da equag3o acima, que a varidvel de saida é obtida multiplicando-se a varidvel de entrada pela Fun g&o de Transferéncia do Bloco. 31b) Somador Cs) Rols) . Este bloco é utilizado para representar a somatéria de dois sinais, sendo vdlida a seguinte equagao: C(s) = R,(s) + Ro(s) Através da equagdo anterior, observamos que,o sinal de saida do bloco somador € a soma dos dois sinais de entrada. c) Detetor de Erro Rils} cy) Rola) Este bloco é utilizado para representar a subtracio en tre dois sinais, sendo vdlida a seguinte equacao: els) = Ry(s) - R2(s) Através da equagdo anterior, observamos que o sinal de saida do bloco detetor de erro é a diferenca entre os sinais Ri(s) e Raf A utilizag&o dos blocos descritos anteriormente, torna possivel a representagado de diversos sistemas de controle. A se guir, serfo mostrados alguns exemplos que enfatizam o cdlculo da Fungo de Transferéncia Global de um sistema, que é a relag3o en tre a entrada ea saida do mesmo; em fung&o das Fungdes de Trans feréncia dos seus diversos blocos. Este cdlculo é muito importante porque de posse da Fun gao de Transferéncia Global do sistema, poderemos estudar o com portamento do mesmo. £ importante ressaltar que §6°éspo8Sivel-calcular.a, Fin cio de Transféréncia dé “um sistema, quando ‘este’ apresenta ‘apenas uma entrada _¢tiha ‘saida. Sistemas de-maior'porté exigem’o_cdlcu lo de?Mat¥iz de“fransferéncia; sendo que estés célculos nado so do escopo deste livro. Exemplo 2.8 Calcular a Fungdo de Transferéncia do sistema dese. nhado abaixo, sendo a entrada R(s)-e a saida C(s). 7 Rls) Glo H(s) 32Este exemplo enfatiza a utilizacao do bloco somador. Pa ra_calcularmos a Fungao de Transferéncia do sistema, partimos da saida em diregdo a entrada, escrevendo a seguinte equacao: c(s) = Xi(s) + X2(s) Os sinais X1(s) e X2(s) sao simais auxiliares que foram escritos no sistema com o intuito exclusivo de facilitar os cdl culos. Sendo assim, a Fungéo de Transferéncia ndo pode depender destes sinais, ela depende apenas das Fungoes de‘ Transferéncia dos diversos blocos que compoem o sistema. 0 sinal Xi(s) representa a saida do bloco cuja Fungdo de Transferéncia vale G(s), e seu valor pode ser calculado pela se guinte equagao: xX1(s) = R(s) . G(s) Da mesma forma, podemos escrever a equagdo do sinal X2(s), resultando: X2(s) = R(s) . H(s) Substituindo as equagdes anteriores na equagdéo de C(s), obtemos: c(s) = R(s) . G(s) + R(s) . H(s) Colocando R(s) em evidéncia, resulta: c(s) = R(s) . (G(s) + H(s)) Da equagdo anterior podemos concluir o valor da Fungao de Transferéncia Global do sistema F(s), bastando dividir a saida C(s) pela entrada R(s), resultando: F(s) = C8) = Gls) + H(s) oe R(s) Através da Fungao calculada anteriormente,. observamos que a Fungao de Transferéncia do sistema é a soma das Fungdes de Transferéncia dos 2 blocos, que representam as fungdes G(s) e H(s). Exemplo 2.9 Calcular a Fungdo de Transferéncia do sistema © dese nhado abaixo, sendo a entrada R(s) e a saida C(s). Ris) Xs) cls) Gls) Hs) * © sistema de controle desenhado acima, enfatiza um exem’ polo tipico de sistema de controle com realimentagao, sendo| a Fungao de Transferéncia direta G(s) e a Fungéo de Transferéncia de realimentagaéo H(s), bem como a utilizagao do bloco = detetor de erro. Da mesma forma gue o exemplo anterior; o cdlculo da Fun ¢So de Transferéncia é realizado da saida em diregdo 4 entrada € os sinais X,(s) e Xs) sa0 sinais auxiliares pera ajudar " os cdlculos. = 33a Sabendo que C(s) 6 a saida do bloco cuja Fungdo_de Trans feréncia vale G(s), podemos escrever a seguinte expressao c(s) = x1(s) . G(s) | Conforme vimos anteriormente, podemos escrever a equagao da saida do bloco detetor de erro em fungaéo das entradas, da seguinte maneira: X.(s) = R(s) - Xa(s) Substituindo a equagao anterior na equagado de C(s), obtemos: c(s) = G(s) . (R(s) - % (s)) 0 sinal X,(s), na saida do bloco de realimentagéo, pode ser escrito através da seguinte equagao: X2(s) = C(s) . H(s) Aplicando a equag3o anterior na equagéo de C(s), obtemos: cs) = G(s) . (R(s) - C(s) . H(s)) Manipulando algebricamente a equagao anterior, podemos calcular a Fungdo de Transferéncia do sistema, conforme cdiculos abaixo: c(s) = G(s) . R(s) - C(s) . G(s) . H(s) c(s) + C(s) . G(s) . H(s) G(s) . R(s) c(s) (1 + G(s) . H(s)) = G(s) . R(s) c(s) = G(s R(s) 1 + G(s) . H(s) es) ej F = F(s) = tate Rey (9) yes). ws Para G(s) = —3 e H(s) = 2, podemos calcular o valor da s(s+3) Fungdo de Transferéncia Global do sistema, substituindo estes va lores na expressao anterior, resultando: 3 F(s) = ——s(s +3) + 3 s(s+3) Multiplicando-se os dois termos da fragao por s(s+3), ob temos: F(s) = —3 Resultando: —F(s) = 3 s(s+3)46 5s? + 3s + 6 Os exemplos anteriores enfatizam o cdlculo_ da Fungdo de Transferéncia Global do sistema, a partir das Fungoes de Trans feréncia dos diversos blocos que compdem o mesmo. © leitor, a esta altura, deve estar interessado em saber para que serve o cdlculo das Fungdes de Transferéncia de uma par te do sistema, e do sistema como um todo, e de que maneira estu daremos o comportamento de um sistema através de sua respectiva Fungao de Transferéncia.De fato, a Fungao de Transferéncia é a ferramenta matemd tica que utilizaremos para projetar um sistema, estudando seu comportamento. Nos préximos capitulos, 0 leitor observard que a Pungdo de Transferéncia incorpora todas as informagdes neces sérias sobre o modo de furciconamento de um Sistema, qualitativa mente. e quantitativamente Antes de estudar a fundo 0 modo de funcionamento de um determinado sistema, dada a sua Fungao de Transferéncia, é pre ciso definir alguns parametros embutidos na Fungao de Transferén cia, que serdo mencionados com frequéncia nos préximos capitulos. Sendo a Fungdo de Transferéncia F(s) = P(s)/Q(s), onde p(s) € © polindmio do numerador e Q(s) 0 polinémio do denomin: dor, chamamos de "Polinédmio Caracteristico do Sistema" ao poling mio Q(s), e observaremos mais tarde que este polindmio caracte riza o funcionamento do sistema. Chamamos de “Ordem do Sistema" ao grau do polinédmio ca racteristico, ou seja, sendo o polinomio de 1° grau, dizemos que o sistema é de 1° ordem, sendo do 2% grau, dizemos que o_ siste ma é de 28 ordem e assim por diante. Observaremos, futuramente que a ordem do sistema pode afetar no seu desempenho tanto quan titativamente quanto qualitativamente Podemos calcular os “zeros" do sistema, igualando-se 0 polinémio P(s) a zero e determinando os valores de 5 que _ satis fazem a igualdade. Da mesma forma, podemos calcular os "pélos" do sistema, determinando os valores de s que tornam verdadeira = a equagdo Q(s) = 0. Verificaremos mais tarde, que o funcionamento do sistema estd intimamente ligado com os valores destes pélos Para enfatizar os conceitos descritos anteriomente, se r3o mostrados alguns exemplos de interpretagao de algumas = Fun goes de Transferencia. Exemplo 2.10 Determinar o polinémio caracteristico, a ordem, os zeros e os pélos do sistema descrito pela seguinte Fungao de Transferéncia aris s+ F(s) a) Polinémio Caracteristico Igualando a F(s) descrita anteriormente & relagéo P(s)/ Q(s), podemos concluir que: P(s) = 2 e Q(s) =s +1 Conforme mencionado anteriormente, chamamos de Polinémio Caracteristico do sistema 0 polindmio Q(s), desta forma conclui mos Polinémio Caracteristico: Q(s) =s +1 b) Ordem do Sistema Analisando o grau do polinémio caracteristico descrito acima, observamos que este polindmio 6 de 1° grau. Sendo assim, dizemos que o sistema é de 1# ordem Ordem do Sistema = 18 c) CAlculo dos Zeros Igualando-se 0 polindmio P(s) a zero, teremos a seguin te equagao falsa: "2 = 0" 35Desta maneira, dizemos que o sistema ndo possui zeros. Zeros do Sistema: A d) Célculos dos Pélos Para calcular os pélos do sistema, precisamos igualar o polinémio caracteristico Q(s) a zero e calcular os valores de s que tornam a igualdade verdadeira. O(a) emichel est Ocst teamed Observamos entSo a existéncia de um Unico pélo de valor -1 pelo fato do sistema ser de 1® ordem. Polos do Sistema: s = -1 Exemplo 2.11 Determinar o polindmio caracteristico, a ordem, os ~ zeros e os polos do sistema definido pela ‘seguinte Fungdo de Transferéncia: F(s) = -S2.+ 6s + 68 _ Sere ear a) Polinémio Caracteristico: e Q(s) = polinémio caracteristico Q(s) = 5s? + 12s? + 35s F(s) = 2 (s b) Ordem do Sistema: Grau de O(s) = 3 © sistema é de 3@ ordem. ¢) Célculo dos Zeros: P(s) = 0 s? + 65 +8=0 Como a ordem deste polinémio P(s) é 2, teremos 2 zeros 5} @ sz que podem ser calculados através do seguinte sistema de equagées: a, * 82 = - 8, +5278 Resolvendo este sistema de 2 equagdes e 2 incégnitas, con cluimos que o sistema tem os seguintes zeros: 8, 2-2 ' s2= -4 d) Célculo dos Pélos: as) = 0 s? + 12s? + 355 = 0 Observamos que o polinémio caracteristico do sistema Q(s) é de 3% grau, resultando no célculo de 3 pdélos. Sendo assim, o leitor pode estar preocupado com a dificuldade de cdlculo de pdlos de sistemas de ordem maior que 2. Normalmente, 0s sistemas _a serem estudados nao possuem ordem maior que 2 o que « facilita os cdlculos. Em caso de sistemas de ordem maior, normalmente simplificamos, conforme verificaremos futuramente. — De qualquer forma, o cdlculo dos pdlos deste exemplo 6 Gemasiadamente facil ao'observarmos que podemos colocar s em 36evidéncia e concluir que um dos polos do sistema é s, = 0 s? + 12s? + 35s = 0 s(s? + 12s + 35) = 0 s1¥0 Qs outros pélos sdo calculados, resolvendo-se a seguin te equaca s? +125 +35 =0 Da equagdo descrita anteriormente, podemos montar ose guinte sistema de 2 equagdes e 2 incdgnitas: Sp + 83 = -12 Sp - 53 = 35 0 cdlculo deste sistema resulta: s2 = -5 s3=-7 Sendo assim, concluimos, que o sistema possui os seguin tes pélos: $150, sz,=-5, 835-7 £ importante mencionar que os sistemas mais comuns exis tentes, o polindmio P(s) tem ordem menor que o polinémio Q(s). Exemplo 2.12 Calcular o polinémio caracterfstico, a ordem, os ze ros e os pélos do sistema descrito pela seguinte Fungao de Transferéncia: s+1 s?+2s+5 F(s) a) Polinémio Caracteristico: Q(s) = s? + 25 + 5 b) Ordem do Sistema: Sistema de 2* ordem c) Cdlculo dos Zeros: P(s) = 0 s+1 = 0 Zero do Sistem da) Calculo dos pélo. s?+2s5+5=0 Aplicando-se a fdrmula_de Baskara, temos: +Va = 20 Gp = -2eenNieie Siz 2 2 Desta forma, concluimos que os pdlos do sistema repre sentado por esta Fungao de Transferéncia, sdo complexos conju gados. Ss, = -1 + 2i 7 S25 -1- 2i Observaremos, futuramente, que sistemas com pdlos com plexos apresentam uma maneira peculiar de funcionamento. Exercicios Propostos Ex. 2.7 Calcular a Fungao de Transferéncia do sistema desenha do a’seguir,. sendo a entrada R(s) e a saida C(s). 37Ris} cls} Ex. 2.8 Calcular a FungSo de Transferéncia do sistema desenhado abaixo, determinar o polinémio caracteristico, a ordem, os zeros e os polos, sendo a entrada R(s) e a saida Cis). Cis) Ex. 2.9 Calcular a Fungao de Transferéncia do sistema desenhado abaixo, determinar o polinémio caracteristico, a ordem, os zeros e os polos, sendo a entrada R(s) © a saida cs). : 3) Cls) Rd ey gis) Gals) HG) /~*— G(s) = 3s Gols) = 10. H (s) = a +4 st6 Ex. 2.10 Calcular a Fungo de Transferéncia do circuito da figura abaixo, sendo a entrada ve(t) e a saida vs(t). ~ Determi, nar os zeros, os pélos e a ordem do sistema. I Same eieeall 300KR sone Velt) 200K id eee ese aeae | eee I . = Yet . wr aL 38Ex. 2:11 Calcular a Fungao de Transferéncia do sistema com mentagao, dado seu diagrama em blocos. Ris} + sits) =| Gals) SS Hs) 1 G ss i(s) Sater XN Gals) = —8 s+2 H(s) = —2 s+5 reali 39