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  • Cap 07 Compensação de Sistemas

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    Cap 07 Compensação de Sistemas

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    CAP{TULO 7 COMPENSACAO DE SISTEMAS 7.1 Compensadores Dindmicos Gerais Conforme verificamos nos capitulos anteriores, a qualida de de funcionamento do sistema estd intimamente ligada com os va lores dos pélos do mesmo. Desta maneira, se quisermos modificar a qualidade de um determinado sistema, devemos modificar a posi gdo de seus pdlos. © capitulo anterior exemplificou alguns controladores bas tante utilizados na prética, e verificamos que é importante uma experiéncia prdatica, bem como um estudo do resultado da utiliza g&o destes controladores, pois nado temos uma previsdo destes re sultados a prior. A alteragao da posi¢g&o dos pdélos de um sistema dinamico envolve modificagées estruturais importantes no sistema, modifi cagdes estas com custo elevado e ds vezes sem prévia determina gao da final posigao destes pdlos. Nossa proposta 6 o estudo de uma teoria que permita a relocagao dos pdlos para locais pré-determinados, garantindo a estabilidade e uma resposta transitdria desejada para os siste mas dinémicos. Sendo assim, sero adicionados ao sistema original sub sistemas de baixo custo como blocos de realimentagdo e compen sadores, transformando em um novo sistema com mesma saida e nova entrada, com pdlos localizado em pontos pré-determinados, nao havendo a necessidade de introduzir sensores no sistema origi, nal, apenas acoplar realimentagdes da saida e da entrada. A figura desenhada a seguir ilustra um sistema original, representado por um bloco de Fungdo de Transferéncia G(s) com en trada I(s) e saida O0(s). Us) ee ls) Figura 7.1 - Diagrama do Sistema original a ser compensado. A figura 7.1 ilustra a Fungdo de Transferéncia do siste ma a ser compensado. Podemos, escrever esta Fungao de Transfe réncia G(s) da seguinte maneira: G(s) = als) b(s) onde: b(s) = s® +b, sM-l + 1... + bn Eq. 7.1 a(s) = aysMl 4 0... + an Eq. 7.2 A equagao 7.1, chamada polinémio caracteristico do sis tema original, é definida pelos seus pdlos, sendo no grau_ des te polinomio. As constantes a e b sdo os coeficientes dos termos do polinémio. 130 A equagSo 7.2 de grau n-1 define o numerador da Fungao de Transferéncia. Desejamos realimentar a entrada e a saida do sistema de maneira que o mesmo apresente a seguinte Fungo de —‘ Transfe réncia: F(s) = 28) | onde e(s) e(s) = sP + cysM be Se cn Eq. 7.3 A equagdo 7.3 define o polinémio caracteristico do sis tema compensado, possui o mesmo grau e polos pré-definidos para que o sistema opere da maneira desejada. Observamos ainda, que ndo houve alteragdo no numerador da Fungao de Transferéncia. Para conseguirmos implementar este novo sistema, precisa mos projetar compensadores dindmicos Ky(s) e Ko(s), conforme fi gura abaixo. Vis) Us) Ls) ois) — Gls) = Kyle) kols) Figura 7.2 - Sistema de controle, utilizando compensadores dina micos gerais A figura 7.2 ilustra os blocos compensadores Ky(s) apli cado na entrada e Ko(s) aplicado na saida do sistema original, para que o sistema iuncione com Fung&o de Transferénci F(s) = Os) - als) v(s) c(s) Observamos ainda, que o novo sistema possui a mesma sai da 0(s) e outra entrada V(s). Para que o sistema funcione da maneira desejada, preci samos projetar as fungdes de transferéncia dos compensadores que podem ser escritas da seguinte forma: Ko(s) = Pols) . kr(s) = BLS) = Para calcular os valores das Fungdes Kg(s) e Kz(s) deve primeiramente calcular a Fung3o de Transferéncia do sistema mos definido pela figura 7.2. A escolha dos mesmos pélos para Ky e Ko simplifica os cdlculos, bem como a realizagao fisica dos com pensadores. 131 A Fungdo de Transferéncia do sistema é calculada da se guinte maneira: O(s) = Is) . Gls) I(s) = Ms) - I(s) . Kr(s) + = ee eee I(s) . (1 + Kr(s)) = TCs) I(s) T+ KrG@) o(s) = T(s) . —Gls) _ Ts) = V(s) - O(s) . Ko(s 1 + Kr(s) ols) = v(s) . —Gis) ~ 0(s) ..Ko(s) . —G(s) _ 1 + Kr(s) 1 + Kr(s Oe) 2 1s kala) iis) 5) vis) . Gis) 14K, (s) 1+KI (s) {1+ky (s)+Ko (s) .G(s) Se) Gis ots) ol + Ky (st : 1+K; (s) Gis) F(s) = O48) = = Fis v(s) 1+ Kz(s) + Ko(s).G(s) 1 + Kz(s) F(s) = ——___—_G(s)____ 1+ Kz(s) + Ko(s). G(s) a(s F(s) = So Eq. 7.3 aa(s) 4 no(s) | als) d(s) d(s) b(s) Multiplicando os dois termos da frag&o da equagdo 7.3 por d(s) . b(s), obtemos: F(s) = a(s)_. d(s Eq. 7.4 a(s) . b(s) + nz(s).b(s) + no(s).a(s) A equagdo 7.4 define a Fungao de Transferéncia do siste ma compensado. Igualando-se esta equacdo com a(s)/c(s), que é a Fungao de Transferéncia desejada para o sistema, obtemos a equa Gao que resolvida define as expressdes de ny(s), no(s) e d(s) dos Compensadores utilizados, da seguinte forma: a(s) = a(s) . a(s c(s) d(s).b(s) + nyz(S).b(s) + nio(s).a(s Resultando: e(s).d(s) = d(s).b(s) + nyz(s).b(s) + no(s).a(s) Eq. 7.5 A equagdo 7.5, chamada equagao diafontina, define as so lugdes para o cdlculo dos compensadores dindmicos Kj(s) e Ko(s). Para haver uma solugao ndo trivial para este sistema de equa goes, necessitamos ter K = n 1. 132 De maneira a esclarecer melhor o cdlculo dos compensado res dindmicos e sua utilidade prdética, sero calculados alguns exemplos, utilizando a teoria descrita anteriormente. Exemplo 7.1 Dado um sistema através de sua Fungado de Transferén cia G(s) = 1/(s-1),calcular os compensadores dinami cos gerais e desenhar o diagrama em blocos do novo sistema para que o mesmo funcione com Fungao de Trans feréncia F(s) = 1/(s11). Através da fung3o G(s) do sistema original, percebemos que o mesmo é de 18 ordem (n-1) e o sistema instdvel, pois 0 va lor do pdélo 6 positivo (s=1). Podemos ainda definir os valores de a(s) e b(s) da seguinte forma: G(s) = ats) = 1 a(s) = 1 3 0 b(s) = 92 bls) sel A proposta de modificar o sistema para que o mesmo opere com F(s) = 1Astl)estabiliza o sistema. Esta fungdo F(s) define a expressdo de c(s) da seguinte maneira: c(s) = s+l. Precisamos entéo calcular as express6es de nj(s), m(s) e d(s) para que satisfacam a seguinte igualdade: c(s) . d(s) = d(s).b(s) + nz(s).b(s) + no(s).a(s) Sabendo que a ordem do sistema é n = 1 e que a ordem dos compensadores Ky(s) e Ko(s) vale K = n-1, concluimos que a ordem de Ky(s) e Ko(s) 6 0, ou seja, as Fungdes sao constantes. Podemos entdo definir as seguintes expressdes: eo; d(s) = 1 ny(s) = i; nols) © cdlculo destas constantes é realizado através da formu la descrita anteriormente da seguinte forma: (stl) . 1 = 1.(s-1) + i.(s-1) + 6.1 stl = s-1 + i.s - it0 stl = i.s + st@ - i-l stl = (itl)s + 6-i Gtl) =. we i= 0 (e-i-1) = 1 a 6=2 Podemos entao concluir as seguintes Fungoes de Transfe réncia para os compensadores dinamicos gerais. Kr(s} = 0 =; Kols) = 2 0 diagrama em blocos do sistema compensado, calculado an teriormente, estd desenhado na figura a seguir: Ms) ‘ Ois) 133 Observamos entéo, que através desta teoria, conseguimos modificar o sistema e colocar seus pdlos no local desejado e, portanto, conseguir a resposta que quisermos do sistema. Embora isto seia verdade na teoria, aconselhamos uma andlise do sistemaapés o projeto dos compensadores, pois na pra tica, podemos ter alguma limitagao nao prevista. No exemplo anterior, poderiamos por exemplo desejar que © sistema funcionasse com F(s) = 1/(s+220) 0 que resulta num sis tema estével e extremamente répido, operando com tempo de subida ts = 2,2/220 = 10ms. 0 cdlculo dos compensadores neste caso, pode ser realizado pelos leitores e observaremos a necessidade de se utilizar KI(s) = 0 e Ko(s) = 221. 0 ganho extremamente ele vado de ko(s) pode, por exemplo, alcangar algumas limitagées fi sicas do sistema como saturar o mesmo e, desta forma o sistema néo operaria na pradtica com a qualidade prevista e desejada. Exemplo 7.2 Dada a Fungdo de Transferéncia G(s) = 1/(s.(s-1)) de um sistema de controle, calcular os compensadores di namicos gerais e desenhar o diagrama em biocos do sistema compensado, para que o mesmo tenha cono pdlos s} 2-1 e52= -5. A Fungdo G(s) define um sistema de 2# ordem com —_pdlos s;+0e8 = 1, resultando um sistema instdvel. Os valores de a(s) e b(s) sdo dados pelas seguintes expressoes: eRe Para que 0 nove sistema tenha pélos negatives (sistema estével) de valores 5; = -1 e s, = -5, devemos ter a seguinte Fin gao de Transferéncia: s(s-1) = s?- 5 F(s) = ———_L__. (s+1) (s+5) Esta fungdo define a seguinte expressdo para c(s) c(s) = (s#1) (s#5) = s? + 6s +5 Pela ordem do sistema ser n = 2, devemos escrever Ky (s) e Ko(s) como fungao de 12 ordem da seguinte maneira: nj(s) _ irs + i2 Us) = ais) “s+ (s) @).s + @ Ko(s) = BO{S2 21-5 * So : a(s) s+4 Aplicando estes valores na equacao diafontina, obtemos: (5246545). (std) = (s#d).(s?-s)+(i;sti2) .(s?-s)+(615+6 2). (1) s? +ds?+6s?+6ds+5s+5d = s?-s?#s%d-sdti,s? - iys?+iys?-ipst®)s+6, 92+(d46)s?+(6d45)s+5d = (1ti,)s?+(d-1-d jti 2) 87+, ~d-ig) .s+O, is) A a0 a-l-aiptie ate 6°. 4,57 @,- 4 - i, = Gd45 @2= 5d 134 Para d = 2, obtemos: 0, = 10 e 6) = 26 Podemos concluir entéo es Fungdes de Transferéncia dos compensadores dinamicos, resultando: Ky(s) = 2 kofs) = 26s +10 : B+? a) s+ 2 Desta forma, podemos definir o novo sistema através do seguinte diagrama em blocos: Vis) 1s) ots) = e a T z 3 +2 263410 s+? Exercicios Propostos Ex. 7.1: Dada a Fungdo de Transferéncia G(s) de um sistema de controle instdvel de 2@ ordem, calcular os compensado res dindmicos gerais e desenhar o diagrama em blocos do novo sistema compensado, para que o mesmo tenha polos de valores s = -2 e s = -10. iets) = oom s (stl) EX. 7.2: Provar que podemos transformar o sistema de controle com Fungao de Transferéncia G(s) = 1/(s-1) instével no siste ma estdvel F(s), = 1(s+2), através de uma realimentagaéo ne gativa de saida de ganho igual a 3. Ex. 7.3: Dadas as Fungdes de Transferéncia de um sistema de con trole antes (G(s)) e apés a compensagéo (F(s)), calcu lar os compensadores dinamicos gerais. eta) ea eee F(s) = —S+ acme (st+2) 7.2 Simulagdo Analdgica O objetivo da simulag3o analdgica é a montagem de circui tos eletrénicos baseados em amplificadores operacionais, de ma 135 neira gue os mesmos funcionem de acordo com uma Fungdo de Trans feréncia pré-detuirminada. Desta forma, através da técnica de simulag3o analdgica, podemos montar circuitos para simular funcionamento de sistemas, ou subsistemas, podendo prever 0 comportamento dos mesmos. Podemos ainda atraves desta técnica, montar circuitos pa ra os blocos de compensagao, estudados anteriormente, ou ainda montar filtros pré-determinados. Para simular um determinado sistema, nao necessariamente eletrénico partimos da_equagao diferencial ordindria do mesmo. Caso seja dada a Fung&o de Transferéncia do Sistema, basta que antitransformemos para a obtengao desta equagao. Como a solugao para estas equagées exige apenas as operagdes de soma algébrica, multiplicagdo por constante e integrag&o, podemos simular os sis temas, utilizando amplificedores operacionais. Um simulador analdégico nada mais é que um equipamento com potenciémetros, amplificadores, integradores e somadores, utilizado para fazer uma simulagao analdgica. A simbologia utilizada na simulagao analdgica e seus res pectivos circuitos eletroénicos é dada a seguir: ). Figura 7.3 - Simbologia do oO Potenciémetro Figura 7.4 - Circuito Potén ciémetro. - Potenciémetro A figura 7.3 representa o simbolo utilizado para potén ciémetros numa simulagdo analégica. A tensdo de entrada vi é mul tiplicada por uma frag&o vo/vi, resultando a tens&o vo na saida do bloco. 0 circuito elétrico que efetivamente realiza esta fun ¢ao esta mostrado na figura 7.4. E um potencidmetro onde aplica mos a tensdo vi nos terminais externos e retiramos a tensao de saida vo junto_ao terminal central. A fungao basica deste bloco é a multiplicagao do sinal de entrada por um numero menor que 1. Amplificador R2 Vi Ri ae Ms. ‘ S vi + Vo Figura 7.5 - Simbologia do Figura 7.6 - Circuito ampli, Amplificador ficador, utili- zando amplifica- dor operacional. 136 A figura 7.5 simboliza o bloco amplificador utilizado na simulagdo analdégica. Este bloco é utilizado quando necessitamos amplificar o sinal, multiplicando o mesmo por uma constante K maior que 1 em médulo. Observamos ainda, que o amplificador in verte o sinal porque apresenta um ganho -K. Desta forma, a se guinte equagao é vdlida: cee cee Oe Ee ELE Um circuito que podemos utilizar para implementar o am plificador é dado pela figura 7.6. Este circuito, baseado em amplificador operacional, possui um ganho - Rp/Ri e, desta for ma precisamos selecionar os resistores Rj e Rp, de forma a obter K = R,/Ry- - Integrador KS vi Yo > vi z : Figura 7.7 - Simbologia al do Integrador Vo Figura 7.8 - Circuito Integrador, utilizando Amplifica dor Operacional. A figura 7.7 representa o bloco integrado utilizado em simulagao analégica. A fungao deste bloco é integrar o sinal de entrada, invertendo o sinal, ou seja, podemos escrever a seguin te equagdo para este bloco: Vo(t) = - [vice at A figura 7.8 ilustra um circuito baseado em amplificador operacional que implementa este bloco. Conforme estudamos em capitulos anteriores, este circuito pode ser representado pela seguinte expressa vo(t) = - 4, [eit at Portanto, para que este circuito implemente as fungdes do bloco integrador, basta escolhermos Re C, de maneira que a cons tente de tempo R.C seja igual 4 unidade. - Somador Mi v2 Figura 7.9 - Simbologia Figura 7.10 - Circuito Somador, uti- do somader lizando Amplificador Operacional 137 A simbologia do somador é dada pela figura 7.9. A equa gdo que representa este bloco é a seguinte: a “Vi - V2 observamos entSo, que o bloco somador apresenta na sai da, um sinal v3 que 6 a Soma dos sinais de entradavi ev2, po rém com sinal invertido. A figura 7.10 ilustra um circuito somador, baseado em amplificador operacional, que implementa este bloco Desta maneira, através dos blocos descritos anteriormen te, podemos montar sistemas de simulagdo, conforme verificaremos a seguir. Pela dificuldade de explicagéo da teoria envolvida na determinagdo do simulador analdgico, dada sua Fungao de Trans feréncia ou a equacdo diferencial ordindria, faremos um exemplo explicando esta teoria na pyética. Exemplo 7.3 Dada a Fung3o de Transferéncia de um determinado sis tema, desenhar o simulador analdgico para este sis tema. F(s) = SCs) = —20 R(s) (stl) (s+5) Primeiramente, precisamos escrever a Fungao de Transfe réncia da seguinte form C(s) - 20 R(s) s? + 65 + 5 Multiplicando em cruz as duas fragdes da igualdade, ob temos: s?.c(s) + 6s.c(s) + 5.c(s) = 20 . R(s) Podemos entdo, aplicar a antitransformada de Laplace lembrando que s aparece quando temos derivada do sinal, s* quan do temos derivada dupla e assim por diante: “S(t) + 6 E(t) + 5 c(t) = 20. x(t) Através da equagSo anterior, percebemos, que o termo s?.C(s) gera derivada segunda de c(t) representada por @ (t), o termo6s.C(s) gera 6.2(t) e 5 @(s) gera 5.c(t). Pa mesma forma, o outro lado da igualdade 20.R(s) gera 20 r(t). Sendo assim, o grau de deriva cao, representado pelo n? de bolas em cima do sinal, é dado pelo grau do termo s no dominio transformado. 0 proximo passo 6 isolar o termo de maior derivada da saida, resultando: elt) = 20r(t) - 6E(t) - Se(t) Através desta equagdo, podemos desenhar o simulador ana légico, partindo do sinal de maior derivada e utilizando integra dores até conseguir a saida c(t), da seguinte forma > én) > () - 138 © préximo passo é a implementagao de um bloco somador cuja saida é o sinal ®t) e aplicar o sinal de entrada, bem como as realimentagées para satisfazér a equagdo de @(t). N&o podemos esquecer que o bloco somador inverte o sinal. Desta forma, o si mulador proposto resulta em: ols cp) ze 45 =u) 3> ct —< a © diagrame desenhado anteriormente, representa o circui to eletrénico a ser montado com o auxilio de um simulador anal gico, sendo que este circuito possui como Fungdo de Transferén cia: a ae - R(s) (s+1) .(s+5) Observamos que na_entrada do somador sio aplicados os si nais do 2° termo de equagdo de @{t), porém todos com sinal troca do, ou seja: -20r(t), +5c(t), +6€(t). Exemplo 7.4 Dada a Fungado de Transferéncia de um determinado sis tema de controle, desenhar um simulador analdégico pa ra este sistema. F(s) = Cis) = 5 R(s) (s42).(s+3).(s+4) Novamente, o primeiro passo é a determinagdo da equagao diferencial do sistema: Poy CG 2 oe R(s) (s?+#5s+6) (s+4) e(s 5 R(s) $349s?+26s+24 s?.C(s)+9s?.C(s)+26s.C(s)+24.C(s) = 5.R(s) PS(e)49E(t) + 26.8(t) + 2d.c(t) = 5.x(t) Através desta equagdo diferencial, precisamos isolar termo de maior derivada da safda e montar o simulador. °Ht) = S.r(t) - 9.8(t) - 26.6(t) - 24.e(t) 139 Exemplo 7.5 Desenhar o simulador analdgico para o sistema, repre sentado pela seguinte Fungao de Transferéncia: F(s) - cs bag R(s) Reese mean _A equagéo diferencial deste sistema é dada pela seguinte expressao: s?.C(s) + 6s.C(s) + 5.C(s) = 5s.R(s) + 3.R(s) Be) + 6.(t) + S.cl(t) = S.F(t) + 3.r(t) Podemos observar através da equagao acima, que o sinal de saida depende da derivada do sinal de entrada (Z(t)). Como na simulagao analégica nao temos o bloco diferenciador, temos que resolver o problems de outra maneira. Desta forma, iremos definir uma outra varidvel da sequin te maneira: C(s) _ _$5t3 _ st+6s+5 . C(S) = R(s) R(s) s?+6s5+5 5s+3 _ c(s) : com z(s) = £48} | temos: s?.Z(s) + 68.Z(s) + 5.Z(s) = R(s) Bt) + O2(t) + 5.2(t) eine Desta forma, podemos desenhar o circuito como se = 2(t) fosse a saida e r(t) a entrada, resultando: alt) = c(t) - 62(t) - 5z(t) cl) {> PP [> et 20)

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