Universidade Federal de So Joo Del Rei

Campus Alto Paraopeba

Engenharia Mecatrnica

Controle Multivarivel
Controle de um pndulo invertido sobre um carro

Thas Almeida Lopes 094450030

Ouro Branco, 2015

Condiderando as condies iniciais sendo:

M = 5kg
m = 2 kg
g = 9,81 m/s
l=1m

Foi realizada a simulao do sistema no linearizado (linha vermelha), e linearizado (linha preta) em torno de um
ponto de equilbrio, tal que considera-se o objetivo de equilbrio do sistema aquele em que o pndulo invertido seja
mantido na posio vertical, ou seja, teta igual a zero, o que facilitou a simplificao do modelo matemtico.
Dadas as condies iniciais: [, , x, ] = [ 0.1,0,0,0]:

Velocidade
0.2
x2 = Velocidade Angular do pndulo

x1 = Deslocamento Angular do pndulo

Deslocamento Angular do Pndulo X Tempo

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1

4
ts

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

Deslocamento do Carro X Tempo

Veloci
1.5
x4 = Velocidade do Carro

x3 = Deslocamento do Carro

0.8
0.6

0.4

0.2

-0.2

4
ts

0.5

-0.5

ular do Pndulo X Tempo

Velocidade Angular do pndulo X Tempo

x2 = Velocidade Angular do pndulo

0.2

4
ts

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

o do Carro X Tempo

4
ts

Velocidade do Carro X Tempo

x4 = Velocidade do Carro

1.5

0.5

-0.5

4
ts

Dadas as condies iniciais: [, , x, ] = [ 0,0.1,0,0]:

Deslocamento Angular do Pndulo X Tempo

Velocidade A

0.01

0.1
x2 = Velocidade Angular do pndulo

x1 = Deslocamento Angular do pndulo

0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025

5
ts

0.05

-0.05

-0.1

10

Deslocamento do Carro X Tempo

Velocida

0.15

0.3
x4 = Velocidade do Carro

x3 = Deslocamento do Carro

4
ts

0.1

0.05

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

-0.05

5
ts

-0.05

10

0,0]:

do Pndulo X Tempo

Velocidade Angular do pndulo X Tempo

x2 = Velocidade Angular do pndulo

0.1

0.05

-0.05

-0.1

10

Carro X Tempo

5
ts

10

10

Velocidade do Carro X Tempo

x4 = Velocidade do Carro

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
7

-0.05

10

5
ts

Dadas as condies iniciais: [, , x, ] = [ 0,0,0.1,0]:

Deslocamento Angular do Pndulo X Tempo

x 10

Velocidade A
0.01
x2 = Velocidade Angular do pndulo

x1 = Deslocamento Angular do pndulo

-3

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

5
ts

0.005

-0.005

-0.01

-0.015

10

Deslocamento do Carro X Tempo

0.02

0.1

0.01

0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02

Velocid

0.12
x4 = Velocidade do Carro

x3 = Deslocamento do Carro

0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04

5
ts

10

-0.05

do Pndulo X Tempo

Velocidade Angular do pndulo X Tempo

x2 = Velocidade Angular do pndulo

0.01

0.005

-0.005

-0.01

-0.015

10

o Carro X Tempo

5
ts

10

10

Velocidade do Carro X Tempo

x4 = Velocidade do Carro

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
6

-0.05

10

5
ts

Dadas as condies iniciais: [, , x, ] = [ 0,0,0,0.1]

Deslocamento Angular do Pndulo X Tempo

x 10

Veloc
0.02
x2 = Velocidade Angular do pndulo

x1 = Deslocamento Angular do pndulo

-3

-5

-10

-15

5
ts

0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04

10

Deslocamento do Carro X Tempo

V
0.15
x4 = Velocidade do Carro

x3 = Deslocamento do Carro

0.08
0.06

0.04

0.02

-0.02

5
ts

10

0.1

0.05

-0.05

5
s

do Pndulo X Tempo

Velocidade Angular do pndulo X Tempo

x2 = Velocidade Angular do pndulo

0.02

0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04

10

o Carro X Tempo

5
s

5
ts

10

10

Velocidade do Carro X Tempo

x4 = Velocidade do Carro

0.15

10

0.1

0.05

-0.05

5
ts

Retrato de Fase:
L=1;g=9.81;M=5;m=2;
[x1, x2] = meshgrid(-1:1:7, -2:1:5);
[x3,x4]= meshgrid(-1:1:7, -2:1:5);
figure(1)
x1dot = x2;
x2dot = (((M+m)/(M*L))*g*x1)-(1/(M*L))*1;% Considerando o vetor u constante.
quiver(x1,x2,x1dot,x2dot)
figure(2)
x3dot = x4;
x4dot = -(m/M)*g*x1+(1/m)*1;
quiver(x3,x4,x3dot,x4dot)

Considerando u = 0
ngulo x Velocidade Angular

-1

-2

-3
-2

-1

Translao x Velocidade

-1

-2

-3

-4
-2

-1

Considerando u contante = 1.
ngulo x Velocidade Angular

-1

-2

-3
-2

-1

Translao x Velocidade

-1

-2

-3

-4
-2

-1

Concluso
Por meio deste trabalho foi possvel compreender como se d a modelagem de um sistema a partir do
conhecimento das variveis que devem ser controladas, e quais as condies iniciais destas variveis.
Foi possvel identificar a vantagem da utilizao da metodologia de espaos de estados para a manipulao
matemtica e tambm para facilitar a simulao do sistema.
A utilizao do software Matlab para a simulao dos resultados permite avaliar o comportamento do sistema dadas
as condies iniciais e valores atribudos as variveis.
Este sistema em questo possui um tempo para atingir o estado estacionrio elevado, sendo possvel melhorar o
desempenho deste por meio de tcnicas de controle mais elaboradas.