DIAGRAMAS DE BLOCOS

Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de

Computadores (LEEC)
Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores (DEEC)

CONTROLO
3 ano 1 semestre 2003/2004

Transparncias de apoio s aulas tericas

Captulo 3 Diagramas de Blocos

Maria Isabel Ribeiro

Antnio Pascoal

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Setembro de 2001
revistas em Maro de 2002 e
Setembro de 2004
Todos os direitos reservados

Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos
autores

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1/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Introduo

Sistemas complexos so usualmente representados pela

interaco de sub-sistemas mais simples

Os sub-sistemas representados pela sua Funo de Transferncia

O conjunto conhecida como Diagrama de Blocos

Como reduzir (simplificar) o diagrama de blocos para obter a

funo de transferncia global?

Mtodo algbrico

Reduo grfica sucessiva

Teoria dos grafos

Exemplo
motor de corrente contnua

Ea(s)

+
_

1
Ra + Las

Ia(s)

Kt

Tm(s)

1
s(sJm + m )

m(s)

Vb(s)

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

sK b

m ( s)
=?
E a ( s)

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2/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos

Elementos bsicos

ponto de
soma
X(s) Z( s)
X(s)

bloco

ponto de

Y(s) derivao

Descrio
do bloco

Z(s)

Y(s)

Blocos em cascata
R 1( s )

G1 ( s )

R 2 (s)

Y1( s )

Y1(s) = G1(s)R1(s)

R 1( s )

G1( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y2 (s) = G2 (s)R 2 (s)

Y1 ( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)

R1(s)

G1(s)G2 (s)

Y2 (s)

A funo de transferncia de uma cascata o produto da

funo de transferncia dos elementos da cascata
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3/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Y(s)

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos

Blocos em cascata (cont.)

A funo de transferncia de uma cascata o produto
da funo de transferncia dos elementos da cascata
Em termos fsicos esta operao s vlida se o segundo
bloco no carregar o primeiro

R1

v1

R2

C1

v2

v2

1
V2 (s)
R1C1
= G1(s) =
1
V1(s)
s+
R1C1

1
V3 (s)
R 2C 2
= G2 ( s) =
1
V2 (s)
s+
R 2C 2

R1

v1

v3

C2

R2

C1

v2

v3

C2

1
V3 (s)
R1C1R 2C2
=
G1(s)G2 (s)
V1(s)
1
1
1
1
2
s +
+
+
s +
R
C
R
C
R
C
R1C1R 2C2
2 2
2 1
1 1

o sub-sistema 2 carrega o sub-sistema 1

R1

v1

R2

C1

buffer

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C2

v3

V3 (s)
= G1(s)G2 (s)
V1(s)

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4/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos

Blocos em paralelo

G 1( s )

R(s)

+
G 2 (s)

Y(s)

G 3 (s)

Y ( s ) = (G 1 ( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s ) )R ( s )

R(s)

Y(s)
G 1( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s )

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

A funo de transferncia de blocos em paralelo a

soma da funo de transferncia desses blocos

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5/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos

Forma Cannica da Realimentao

retroaco
negativa

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) H(s)C(s))

C(s)(1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)

retroaco
positiva

G(s)H(s)
G(s)
1 G(s)H(s)

funo de transferncia em cadeia aberta

funo de transferncia em cadeia fechada

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6/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva

Mover um bloco para trs de um ponto de derivao

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Mover um bloco para a frente de um ponto de derivao

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7/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva

Mover um bloco para trs de um ponto de soma

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Mover um bloco para a frente de um ponto de soma

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8/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva algumas regras bsicas

combinar todos os blocos em cascata

combinar todos os blocos em paralelo

eliminar todos os loops de realimentao

deslocar os pontos de soma para a esquerda e os pontos

de derivao para a direita dos loops maiores.

Exemplo 1

G1(s)

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

mas a reduo de um
diagrama de blocos no tem
que, necessariamente, ser
conduzida usando estas
regras

G2 (s)G3 (s)

H1(s) H2 (s) + H3 (s)

C(s)
G1(s)G2 (s)G3 (s)
=
R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) H2 (s) + H3 (s))
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9/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos
Exemplo 2
G3 ( s )

+
-

G1(s)

G 4 ( s)

G2 ( s)

H1(s)
H2 (s)

+
-

G1(s)G4 (s)
1 H1(s)G1(s)G4 (s)

G 2 ( s ) + G3 ( s )

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H2 (s)

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10/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos
Exemplo 3
A( s)
X(s)

+
+

B(s)

Y( s )

C(s)

A( s)

x3

x1

X(s)
B(s)

Y( s )

x2

x5

B(s)C(s)

x 5 = x 3 + ( x1 x 2 )
x3

X(s)
B(s)

+
x1

x5

Y( s )

x2

B(s)C(s)

x 5 = x 2 + ( x1 + x 3 )

A(s) + B(s)

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1
1 + B(s)C(s)
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11/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

A( s)

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos
Exemplo 4

A( s)

+
+

B(s)

C(s)

sugesto
A( s)

+
+

B(s)

C(s)B(s)

A( s)

+
+

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

B(s)

C(s)B(s)

A(s) + B(s)
1 + C(s)B(s)

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12/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos
Exemplo 5
H1(s)

G1(s)

G2 ( s)

G3 ( s )

H2 (s)

sugesto

H1(s)

G1(s)

G2 ( s)

G3 ( s )

H2 (s)
G3 ( s )
H1(s)

G1(s)

G2 ( s)

G3 ( s )
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

H2 (s)
G3 ( s )
H2 (s)
G3 ( s )

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13/Cap.3