//

//
//
//
//
//
//
//
//

I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
I9

Sensor de referencia
Sensor do pistao da capa
Inicia producao
Sinal do drive2 dando ok para colar a capa
Start home (interno)
Fim de curso direito
Para producao
Sensor detector da capa
Fim de curso esquerdo

//
//
//
//

O1
O2
O3
O4

Sinal OK servo para o CLP

Liga vacuo
Aciona pistao capa
Sinal ok para servo da esteira rodar novamente (I4)

#define pulse_width 150

#define distance1 58800
#task/1;
home_loop:
setoff O1;
till(I5);
call _X_init_exec;
sleep 100;
till(X_I_flag<>1);
if(X_I_flag<>2) do
retprintl/101("Falha no processo de homing.");
ret;
end;
seton O1;
sleep pulse_width;
setoff O1;
_loop1:
if (X_en=1 & I3) do
seton O3;
sleep 200;
seton O2;
sleep 150;
setoff O3;
till (I2);
sleep 150;
X_trg = X_ref_pos + distance1;
sleep 50;
till (~X_run);
_loop2:
if (~X_run & I4) do
seton O3;
sleep 200;
setoff O2;
sleep 100;
setoff O3;
till (I2);
sleep 100;
seton O4;

sleep pulse_width;
setoff O4;
X_trg = X_ref_pos - distan
ce1;
sleep 50;
till (~X_run);
goto _loop1;
end;
if (I7) do
till (~I3);
setoff O2;
call _X_init_exec;
sleep 50;
goto _loop1;
end;
goto _loop2;
end;
if (I7) do
till (~I3);
setoff O2;
call _X_init_exec;
till (~X_run);
goto _loop1;
end;
goto _loop1;
ret;