Geometria Diferencial

Geometria Diferencial
Curvas no plano e no espaco - Segundo semestre de 2007

Versao 14 compilada com o pdflatex no dia 2 de Agosto de 2007.
Departamento de Matematica - UEL
Prof. Ulysses Sodre: ulysses(a)uel(pt)br

Matematica Essencial: http://www.mat.uel.br/matessencial/
Resumo: Notas de aulas geradas com materiais usados em aulas

na UEL em 1985. Elas devem ser usadas como roteiro e n
ao espero
que elas venham a substituir qualquer livro sobre o assunto. Alguns
conceitos foram obtidos em livros citados na Bibliografia, mas os
assuntos foram modificados de acordo com o meu interesse. Sugiro
que o leitor pesquise na Internet para obter materiais de domnio
p
ublico para os seus estudos.
Mensagem: No princpio era o Verbo, e o Verbo estava com Deus, e o

Verbo era Deus. Ele estava no princpio com Deus. Todas as coisas foram
feitas por intermedio dele, e sem ele nada do que foi feito se fez. Nele
estava a vida, e a vida era a luz dos homens; a luz resplandece nas trevas,
e as trevas nao prevaleceram contra ela. (...) Estava ele no mundo, e
o mundo foi feito por intermedio dele, e o mundo nao o conheceu. Veio
para o que era seu, e os seus nao o receberam. Mas, a todos quantos o
receberam, aos que creem no seu nome, deu-lhes o poder de se tornarem
filhos de Deus; os quais nao nasceram do sangue, nem da vontade da carne,
nem da vontade do varao, mas de Deus. E o Verbo se fez carne, e habitou
entre nos (...)
A Bblia Sagrada, Joao 1:1-15

CONTEUDO
ii
Conte
udo
1 Introduc
ao `
a Geometria Diferencial
2 Conceitos topol
ogicos na reta real
2.1
Conjuntos abertos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Conjuntos fechados em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Conjuntos conexos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
Conjuntos compactos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
Aplicacoes contnuas em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Vetores no plano e no espaco
3.1
O espaco vetorial R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2
Dependencia linear em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
Bases para R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4
Produto escalar e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5
Bases ortogonais e ortonormais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6
Produto vetorial e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.7
Produto misto e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
4 Func
oes vetoriais de uma vari
avel real
12
4.1
Funcoes vetoriais com um parametro real . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
4.2
Funcoes limitadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
4.3
Limites de funcoes e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . .
13
4.4
Continuidade e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . .
13
4.5
Derivadas de funcoes e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . .
14
4.6
Classes de diferenciabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
4.7
Formula de Taylor com resto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
4.8
Funcoes analticas reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.9
Smbolos de Landau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodre - Matematica - UEL - 2007

CONTEUDO
5 Curvas no plano e no espaco
iii
18
5.1
Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
5.2
Projecoes ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
5.3
Representacao implcita de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
5.4
Vetor tangente unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
5.5
Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
5.6
Vetor normal unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
5.7
Vetor binormal unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
5.8
Torcao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
5.9
A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . .
25
5.10 Complementos sobre a teoria de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
Sec
ao 1 Introduc
ao `
Introduc
ao `
Geometria Diferencial(1 .) e o ramo da Geometria no qual os conceitos de Calculo sao aplicados

a curvas, superfcies e outros objetos geometricos. A Geometria Diferencial classica usa a
geometria de coordenadas, como geometria analtica, coordenadas cartesianas, etc, embora
no seculo XX os metodos de Geometria Diferencial tem sido aplicados a outras areas de
Geometria, como Geometria Projetiva.
A Geometria Diferencial foi estudada por Gaspard Monge e Carl F. Gauss no incio do seculo
XIX. Trabalhos importantes no seculo XIX foram feitas por matematicos como: B. Riemann,
E. B. Christoffel e C. G. Ricci, que foram colecionados e sistematizados no final do seculo
por J. G. Darboux e Luigi Bianchi. A importancia da Geometria Diferencial e vista no estudo
da Teoria da Relatividade Geral que Einstein formulou inteiramente em funcao da Geometria
Diferencial de uma variedade tetra-dimensional combinando espaco e tempo, usando a notacao
tensorial.
No estudo de curvas, se um ponto r = r(s) se move atraves de uma curva cujo comprimento
dr
e um vetor tangente unitario à curva
do arco e s a partir de um ponto fixo, entao T =
ds
em r = r(s). O vetor normal N e perpendicular à curva neste ponto, indicando a direcao da
taxa de variacao de T , isto e, a tendencia de T se desviar da curva original no plano contendo
r e T , e o vetor binormal B e perpendicular a ambos T e N , indicando a tendencia da curva
sair para fora do plano contendo T e N . Os tres vetores T , N e B, estao relacionados por
tres formulas do matematico frances Jean Frederic Frenet, que sao fundamentais no estudo
dT
dN
dB
de curvas no espaco:
= N,
= T + B e
= N , onde as constantes e
ds
ds
ds
sao a curvatura e a torcao da curva, respectivamente. Curvas importantes sao a evoluta e
a involuta. A evoluta de uma curva e uma outra curva cujas tangentes sao normais à curva
original e a involuta de uma curva e uma curva cuja evoluta e a curva dada.
No estudo de superfcies, pontos sobre uma superfcie podem ser descritos nao somente
com respeito às coordenadas do espaco onde a superfcie esta imersa, mas tambem com
respeito a um sistema de coordenadas intrnsecas, definido em funcao de curvas sobre a
propria superfcie. As curvas na superfcie que representam localmente a menor distancia
entre pontos na superfcie sao as geodesicas. Geodesicas no plano sao segmentos de reta.
Vetores Tangente e Normal tambem sao definidos para uma superfcie, mas a relacao entre
eles e muito mais complexa que no caso de curvas no espaco, pois em um dado ponto de uma
superfcie existe um crculo completo formado por vetores tangentes unitarios.
Os resultados da teoria de superfcies sao mais facilmente representados na notacao tensorial.
Mostra-se que a curvatura total ou Gaussiana de uma superfcie e um invariante, que e uma
propriedade intrnseca da propria superfcie, independente do espaco no qual a superfcie
esta imersa. Sao importantes as superfcies de curvatura constante, planos, cilindros, cones,
algumas superfcies desenvolvveis com curvatura zero, as superfcies elpticas da geometria
nao-euclidiana que sao superfcies de curvatura constante positiva e as superfcies hiperbolicas
da geometria nao-euclidiana que sao superfcies de curvatura constante negativa.
1
Adaptado da secao sobre Geometria Diferencial de infoplease: http://www.infoplease.com/index.html
Sec
ao 2 Conceitos topol
ogicos na reta real
Conceitos topol
ogicos na reta real
2.1
Conjuntos abertos em R
Definic
ao 1. (Bola aberta centrada em um ponto) Bola aberta de raio r centrada em um
ponto p R, denotada por Br (p), e o conjunto de todos os x R tal que |x p| < r.
Se x pertence a esta bola aberta, denotamos tal fato por x Br (p). Dependendo das
circunstancias, uma bola aberta pode ser identificada com um intervalo aberto.
Exemplo 1. (Bolas abertas)
1. B1 (0) = { x R : 1 < x < 1 } = (1, 1) e uma bola aberta em R.
2. Br (c) = { x R : c r < x < c + r } = (c r, c + r) e uma bola aberta em R.
Definic
ao 2. (Conjunto aberto) Um conjunto A R e aberto se para cada x A e possvel
construir uma bola aberta de raio r centrada em um ponto x, que esteja inteiramente contida
em A.
Exemplo 2. (Conjuntos abertos)
1.
2.
3.
4.
O intervalo aberto (a, b) e aberto em R.

Se x R, entao a bola aberta Br (x) e um conjunto aberto em R.
O conjunto {x R : x > 0} e um conjunto aberto em R.
o e um conjunto aberto em R.
O conjunto {x R : x 0} na
Proposic
ao 1. (Propriedades dos conjunto abertos em R)
1. e R sao conjuntos abertos em R
2. Se (Ak ) e uma colecao de conjuntos abertos em R, entao a reuniao de elementos dessa
colecao e um conjunto aberto em R.
3. Se (Ak ) e uma colecao finita de conjuntos abertos em R, entao a intersecao de
elementos dessa colecao e um conjunto aberto em R.
Proposic
ao 2. (Propriedade da separacao de pontos em R) Dois pontos distintos p, q R
podem ser separados por bolas disjuntas Br (p) e Bs (q), onde r > 0 e s > 0 sao os respectivos
raios dessas bolas.
2.2
Conjuntos fechados em R
Definic
ao 3. (Conjunto fechado) Um conjunto F R e fechado em R se o seu complementar
F c e um conjunto aberto em R.
Exerccio 1. Apresentar exemplos de conjuntos fechados em R.
Definic
ao 4. (Ponto de acumulacao) Um ponto p e ponto de acumulacao de um conjunto
S R se toda bola Br (p) possui pontos de S, que sao diferentes do proprio ponto p.
2.3
Conjuntos conexos em R
Definic
ao 5. (Ponto isolado) Um ponto p e um ponto isolado em um conjunto S R se
existe uma bola Br (p) contendo apenas o ponto p.
Definic
ao 6. (Ponto de aderencia) Um ponto p e ponto de aderencia de um conjunto S R
se toda bola Br (p) possui pontos de S.
Observac
ao 1. Um ponto de aderencia de um conjunto S R pode ser: ou um ponto
isolado em S ou um ponto de acumulacao de S.
Proposic
ao 3. (Ponto de acumulacao implica ponto de aderencia) Se um ponto p e ponto
de acumulacao de um conjunto S R, entao p e ponto de aderencia do conjunto S.
Proposic
ao 4. (Conjunto fechado via ponto de acumulacao) Um conjunto S R e fechado
se, e somente se, contem todos os seus pontos de acumulacao.
2.3
Conjuntos conexos em R
o pode decomDefinic
ao 7. (Conjunto conexo) Um conjunto S R e conexo quando na
posto na reuniao disjunta de dois conjuntos abertos nao vazios de R.
Exemplo 3. (Conexos na reta real)
1.
2.
3.
4.
(a, b), (a, b], [a, b) e [a, b] sao conjuntos conexos em R.

(a, ), (, a), (, b] e [a, ) sao conjuntos conexos em R.
Se x R, entao Br (x) = (x r, x + r) e um conjunto conexo em R.
R e um conjunto conexo em R.
Exerccio 2. (Conjuntos conexos)

1. Sera que o conjunto vazio e conexo?
2. Definir o que e um intervalo na reta real.
Proposic
ao 5. (Conexo equivale a intervalo) Um conjunto S e conexo em R se, e somente
se, S e um intervalo em R.
2.4
Conjuntos compactos em R
Definic
ao 8. (Conjunto limitado) Um conjunto K R e limitado se existe uma bola Br (p)
contendo inteiramente o conjunto K para todo p K.
Definic
ao 9. (Conjunto compacto) Um conjunto K R e compacto se K e limitado e
fechado em R.
Observac
ao 2. Existem varias maneiras equivalentes de definir conjuntos compactos.
Exerccio 3. Apresentar exemplos de conjuntos compactos em R.
2.5
2.5
Aplicac
oes contnuas em R
Aplicac
oes contnuas em R
Definic
ao 10. (Aplicacao contnua) Uma aplicacao f : S R R e contnua em p S
se, dado > 0 arbitrario, existe > 0 tal que se |t p| < implica que |f (t) f (p)| < .
Neste caso, usamos o limite para indicar este fato
lim f (t) = f (p)
tp
Definic
se para cada bola aberta B (f (p)) contida na imagem f (S) existe uma bola aberta Br (p)
contida em S tal que
f (Br (p)) f (B (f (p)))
Definic
se, para todo conjunto aberto V contendo f (p)) tem-se que f 1 (V ) e um conjunto aberto
contendo p S.
Observac
ao 3. (Aplicacao contnua em um conjunto) Uma aplicacao f e contnua sobre um
conjunto S se e contnua em todo ponto p S.
Definic
ao 13. (Conjunto conexo por caminhos) Um conjunto S R e conexo por caminhos
se, dados dois pontos quaisquer p, q S, existe uma aplicacao contnua f : [0, 1] S tal
que f (0) = p e f (1) = q.
Proposic
ao 6. (Conexo equivale a conexo por caminhos) Um conjunto S e conexo por
caminhos em R se, e somente se, S e conexo em R.
Teorema 1. (Continuidade e conexao) Se f : S R e uma aplicacao contnua sobre S R
e A S e um conjunto conexo, entao f (A) tambem e um conjunto conexo em R.
Teorema 2. (Continuidade e compacidade) Se f : S R e uma aplicacao contnua sobre
S R e A e um conjunto compacto em S, entao f (A) e um conjunto compacto em R.
Teorema 3. (Teorema dos valores extremos) Se f : S R e uma aplicacao contnua sobre
S R e K um conjunto compacto em S, entao f assume o seu valor maximo e tambem o
seu valor mnimo sobre K.
Teorema 4. (Homeomorfismo) Uma aplicacao f : S T e um homeomorfismo entre os
conjuntos S e T , se f e uma aplicacao contnua cuja inversa f 1 : T S tambem e uma
aplicacao contnua. Quando existe um homeomorfismo f : S T , diz-se que S e T sao
homeomorfos.
Exemplo 4. (Conjuntos homeomorfos)
1. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo ao intervalo (0, 1).
2. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo ao intervalo (1, 1).
3. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo à reta real R.
Sec
ao 3 Vetores no plano e no espaco
Vetores no plano e no espaco
Vetores no plano e no espaco tridimensional sao segmentos de reta orientados com direcao,
sentido e intensidade. Um vetor e uma classe formada por todos os segmentos de reta com a
mesma direcao, mesmo sentido e mesma medida. Um vetor pode ser denotado por uma letra
v, mas pela forma como definimos, deveria ser denotado por [v].
Podemos construir um vetor no espaco tridimensional com a direcao vertical, tendo o ponto
inicial no plano z = 0 e ponto final no plano z = 1, indicando o sentido de baixo para cima,
alem, do fato que a medida do mesmo seja igual a 1. A palavra medida pode ser substituda
por intensidade ou modulo. Existe um infinidade de tais vetores, mas todos possuem as
mesmas caractersticas indicadas anteriormente.
Existem muitos objetos denominados vetores e as estruturas com estes vetores sao os Espacos
vetoriais. Nem sempre um vetor pode ser interpretado geometricamente de uma forma facil
como fizemos antes.
3.1
O espaco vetorial R3
Existe uma estreita relacao entre vetores no espaco R2 e no espaco R3 . Na verdade, o

conceito de vetor geometrico nos espacos euclidianos e sempre realizado da mesma forma, o
que diferencia sao as aplicacoes mais ricas que existem em R3 .
Definic
ao 14 (Vetor geometrico). Um vetor no espaco R3 e uma classe de objetos matematicos
(segmentos de reta) que tem a mesma direcao, mesmo sentido e mesma intensidade. Esta
classe de equivalencia de objetos com as mesmas caractersticas e representada por um segmento de reta desta famlia (representante).
O representante escolhido, quase sempre e o vetor v cuja origem e (0, 0, 0) e extremidade e
o ponto (terno ordenado) (a, b, c) do espaco R3 , razao pela qual denotamos este vetor por:
v = (a, b, c).
Se a origem do vetor nao e a origem (0, 0, 0) do sistema R3 , realizamos a diferenca entre
a extremidade e a origem do vetor. Por exemplo, se um vetor v tem origem em (1, 2, 3) e
extremidade em (7, 12, 15), ele e dado por v = (6, 10, 12), pois:
v = (7, 12, 15) (1, 2, 3) = (6, 10, 12)
Existe uma definicao mais ampla do conceito de vetor (nem sempre geometrica) que envolve
uma gama variada de objetos matematicos como: matrizes, conjuntos, funcoes, solucoes de
equacoes diferenciais, etc.
Definic
ao 15 (Adicao de vetores). Se v = (v1 , v2 , v3 ) R3 e w = (w1 , w2 , w3 ) R3 ,
definimos a soma de v e w, por:
v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 )
3.1
O espaco vetorial R3
Proposic
ao 7. (Propriedades da soma de vetores)
1.
2.
3.
4.
5.
Fecho: Para quaisquer u e v em R3 , a soma u + v pertence a R3 .

Comutativa: Para quaisquer u e v de R3 : u + v = v + u.
Associativa: Para quaisquer u, v e w de R3 : u + (v + w) = (u + v) + w.
Elemento neutro: Existe = (0, 0, 0) R3 tal que para todo u R3 , + u = u.
Elemento oposto: Para cada v de R3 , existe v em R3 tal que: v + (v) = .
Exemplo 5. (Aplicacoes geometricas)

1. Ponto M
edio de um segmento: Dado um segmento de reta, cujas extremidades
sao tambem as extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ) e v2 = (x2 , y2 , z2 ), o ponto
medio deste segmento e dado por M = (x, y, z) onde
x=
x1 + x2
,
2
y=
y1 + y2
,
2
z=
z1 + z2
2
2. Centro de Gravidade de um tri

angulo: Sejam os vertices de um triangulo, dados
pelas extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ), v2 = (x2 , y2 , z2 ) e v3 = (x3 , y3 , z3 ). O
centro de gravidade deste triangulo e dado pelo vetor G = (x, y, z) onde
x=
x1 + x2 + x3
,
3
y=
y1 + y2 + y3
,
3
z=
z1 + z2 + z3
3
Exerccio 4. Dois retangulos foram sobrepostos para gerar a figura abaixo. Obter o centro
de gravidade desta figura plana, utilizando apenas uma regua sem graduacao e uma caneta
como marcador.
Definic
ao 16. (Diferenca de vetores) Se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), definimos a
diferenca entre v e w, por:
v w = (v1 w1 , v2 w2 , v3 w3 )
Exerccio 5. Se v = (1, 3, 4) e w = (1, 8, 12), construir os vetores v, w, v, w, v +w, v w.
Definic
ao 17. (Produto de escalar por vetor) Se v = (a, b, c) e k e um numero real, definimos
a multiplicacao do escalar k pelo vetor v, como:
k v = (ka, kb, kc)
3.2
Depend
encia linear em R3
Exemplo 6. (Produto de escalar por vetor) Se v = (1, 2, 3) e k = 1 entao

kv = (1)(1, 2, 3) = (1, 2, 3)
apresenta uma forma de obter o vetor oposto de v.
Proposic
ao 8. (Propriedades do produto de escalar por vetor) Quaisquer que sejam os escalares a e b e os vetores v e w temos:
1.
2.
3.
4.
3.2
5. (a + b) v = a v + b v
0v =
1v = v
(a b) v = a (b v) = b (a v)
a (v + w) = a v + a w
6. Se a v = sendo v 6= 0, entao a = 0.
7. Se a v = b v com v 6= 0, entao a = b.
Depend
encia linear em R3
Definic
ao 18. (Combinacao linear) Um vetor z e combinacao linear dos vetores do conjunto
{u, v, w} se existem escalares a, b, c R tal que
z = au + bv + cw
Definic
ao 19. (Conjunto Linearmente Dependente) Um conjunto {u, v, w} e linearmente
dependente (LD) em R3 se existem escalares nao nulos a, b, c R tal que
au + bv + cw =
Definic
ao 20. (Conjunto Linearmente Independente) Um conjunto {u, v, w} e linearmente
independente (LI) em R3 se a combinacao linear
au + bv + cw =
implicar que os tres escalares a, b e c devem ser nulos, isto e, a = b = c = 0.
Definic
ao 21. (Conjunto gerador em R3) Um conjunto B = {u, v, w} gera um vetor de
3
z R se z e uma combinacao linear dos vetores de B, isto e, existem escalares a, b, c R
tal que
z = au + bv + cw
3.3
Bases para R3
Definic
ao 22. (Base para R3) Um conjunto B = {u, v, w} e uma base para o espaco R3 se
B = {u, v, w} e linearmente independente (LI) e gera todos os vetores do espaco R3 .
Definic
ao 23. (Componentes de um vetor em uma base) Dada uma base B = {u, v, w} de
R3 , podemos escrever um vetor z R3 nesta base atraves da notacao
[z]B = (a, b, c)B = a u + b v + c w
onde a, b, c R sao as componentes do vetor z na base B dada.
3.4
Produto escalar e suas principais propriedades
Definic
ao 24. (Modulo de um vetor) O modulo(2 ) do vetor v = (x, y, z) e definido por:
p
|v| = x2 + y 2 + z 2
Definic
ao 25. (Vetor unitario) Um vetor unitario e um vetor cujo modulo e igual a 1.
Definic
ao 26. (Base canonica de R3) O conjunto B = {i, j, k} com os vetores unitarios:
i = (1, 0, 0),
j = (0, 1, 0),
k = (0, 0, 1)
forma a base canonica para o espaco R3 , significando que todo vetor v = (a, b, c) R3 pode
ser escrito de forma unica como combinacao linear dos vetores i, j e k, isto e:
v = (a, b, c) = a i + b j + c k
Definic
ao 27. (Versor) O versor do vetor v e um vetor unitario u com a mesma direcao e
mesmo sentido que o vetor v, isto e, o vetor v dividido pelo seu modulo, ou seja
v
u=
|v|
Observac
ao 4. Se w = kv denota o produto de um escalar k por um vetor v, entao w = kv
e um vetor que tem a mesma direcao e o mesmo sentido que o vetor v.
Definic
ao 28. (Projecoes de um vetor em planos ortogonais) As projecoes de um vetor
v = (a, b, c) sobre os planos x = 0, y = 0 e z = 0, respectivamente, sao dadas por:
vx = (0, b, c), vy = (a, 0, c) e vz = (a, b, 0).
Exerccio 6. Quais sao as projecoes ortogonais do vetor v = (3, 4, 12)? Quais sao os modulos
de todos estes vetores? Esboce um grafico com estes vetores?
3.4
Produto escalar e suas principais propriedades
Definic
ao 29. (Produto escalar) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),
definimos o produto escalar (produto interno) entre v e w, como o escalar real:
v w = v1 .w1 + v2 .w2 + v3 .w3
Exemplo 7. (Produto escalar entre vetores)
1. O produto escalar entre v = (1, 2, 5) e w = (2, 7, 12) e
v w = 1.(2) + 2.(7) + 5.12 = 48.
2. O produto escalar entre v = (2, 5, 8) e w = (5, 2, 0) e
v.w = 2.(5) + 5.(2) + 8.(0) = 0.
3. Tomando muito cuidado nas medidas, construir um grafico para cada situacao apresentada nos tens anteriores.
2
O modulo tambem e denominado: intensidade ou comprimento ou medida.
3.5
Bases ortogonais e ortonormais
Proposic
ao 9. (Propriedades do produto escalar) Quaisquer que sejam os vetores u, v e w
e qualquer que seja o escalar k, valem as seguintes propriedades:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
vw =wv
v v = |v| |v| = |v|2
u (v + w) = u v + u w
(k v) w = v (kw) = k(v w)
|k v| = |k||v|
|u v| |u| |v| (Desig. de Schwarz)
|u + v| |u| + |v| (Desig. triangular)
Definic
ao 30. (Angulo
entre dois vetores com o produto escalar) O produto escalar entre os
vetores v e w pode ser escrito na forma:
v w = |v| |w| cos()
onde e o angulo formado pelos vetores v e w. Observamos que este angulo pode ser
maior ou igual a zero, mas deve ser menor do que 180 graus ( radianos). Com esta ultima
definicao, podemos obter o angulo , atraves do cosseno deste argumento .
cos() =
vw
|v| |w|
Exerccio 7. (Produto escalar entre vetores)

1. Analisar o produto escalar de dois vetores, quando o angulo: = 0, = /2 e = .
2. Calcular o angulo entre os vetores v = (1, 1, 0) e w = (1, 1, 1). Nao se esqueca de
construir um grafico com esses objetos matematicos.
3.5
Bases ortogonais e ortonormais
Definic
ao 31. (Vetores ortogonais) Dois vetores v e w sao ortogonais se o produto escalar
entre ambos e nulo, isto e, v w = 0.
Exerccio 8. Dado o vetor v = (2, 3, 7), quais e quantos sao os vetores ortogonais a v no
espaco R3 ? Construir geometricamente esta situacao.
Definic
ao 32. (Base ortogonal) Uma base ortogonal B = {u, v, w} e um conjunto de vetores
em R3 , dois a dois ortogonais, isto e u v = u w = v w = 0.
Definic
ao 33. (Base ortonormal) Uma base ortonormal B = {u, v, w} e uma base ortogonal
3
em R tal que |u| = |v| = |w| = 1.
Exemplo 8. (Base ortonormal) O conjunto B = {i, j, k} = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)} e
uma base ortonormal em R3 denominada base canonica de R3 .
3.6
3.6
Produto vetorial e suas principais propriedades
10
Produto vetorial e suas principais propriedades
Definic
ao 34. (Produto vetorial) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),
definimos o produto vetorial (ou produto exterior) entre v e w, denotado por v w, como
o e
um determinante mas que pode ser
o vetor obtido pelo objeto matematico que na
calculado como se fosse um determinante.

i

j
k

v w = v1 v2 v3
w1 w2 w3
Exemplo 9. Dados os vetores v = (1, 2, 3) e w = (4, 5, 6), o produto vetorial entre v e w e
dado por v w = 3i + 6j 3k = (3, 6, 3), obtido a partir do determinante. Observamos
que o produto vetorial e um vetor em R3 .

i j k

u v = 1 2 3 = (3, 6, 3)
4 5 6
Observac
ao 5. Os vetores i = (1, 0, 0) e j = (0, 1, 0) estao no plano z = 0, mas o produto
vetorial i j = (0, 0, 1) e um vetor que esta fora deste plano z = 0, da a razao deste produto
ser denominado exterior.
Definic
ao 35. (Vetores paralelos) Dois vetores v e w sao paralelos se v w = .
Proposic
ao 10. (Propriedades do Produto Vetorial) Quaisquer que sejam os vetores v e w,
e, para qualquer escalar k, valem as propriedades:
1. O produto vetorial v w e ortogonal ao
plano que contem os vetores v e w.
2. v w = w v.
3. u (v + w) = u v + u w.
4. k(v w) = (kv) w = v (kw).

5. i i = j j = k k = 0.
6. i j = k, j k = i e k i = j.
Definic
ao 36. (Angulo
entre dois vetores com o produto vetorial) O produto vetorial entre
os vetores v e w pode ser escrito na forma:
v w = |v| |w| sin() u
onde e o angulo formado pelos vetores v e w, e, u e um vetor unitario paralelo ao produto
vetorial v w, isto e, u e perpendicular a v e tambem e perpendicular a w.
Observac
ao 6. Tomando o modulo em ambos os lados na expressao acima, obtemos:
|v w| = |v| |w| sin()
o que significa que a definicao de produto vetorial permite obter o angulo entre dois vetores
v e w, atraves de:
vw
sin() =
|v| |w|
sendo que [0, ].
3.7
Produto misto e suas principais propriedades
11
Exemplo 10. (Aplicacoes do Produto Vetorial)
1. Area
do paralelogramo: Sejam dois vetores v e w com um mesmo ponto inicial, de
modo a formar um angulo diferente de zero e tambem diferente de radianos. O modulo
do produto vetorial entre v e w pode ser interpretado como a area do paralelogramo
que tem v e w como lados contguos.
A(paralelogramo) = |v w|
2. Area
do tri
angulo: A metade do modulo do produto vetorial entre v e w pode ser
interpretada como sendo a area do triangulo que tem dois lados como os vetores v e
w, com origens no mesmo ponto, isto e:
1
A(tri
angulo) = |v w|
2
3.7
Produto misto e suas principais propriedades
Definic
ao 37. (Produto misto) Conhecidos
w = (w1 , w2 , w3 ), definimos o produto misto
numero real obtido pelo determinante:

[u, v, w] =

os vetores u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e

entre u, v e w, denotado por [u, v, w], como o

u1 u2 u3
v1 v2 v3
w1 w2 w3
Exerccio 9. Mostrar que [u, v, w] = u (v w) = u (v w)

Exemplo 11. (Aplicacoes do Produto Misto)
1. Volume do paraleleppedo: O modulo do produto misto entre u, v e w representa o
volume do paraleleppedo que tem as tres arestas proximas dadas pelos vetores u, v e
w, sendo que estes vetores tem a mesma origem. Isto e,
V (paraleleppedo) = |[u, v, w]|
2. Volume do tetraedro: Um sexto do modulo do produto misto entre u, v e w representa
o volume do tetraedro (piramide com base triangular) que tem as tres arestas proximas
dadas pelos vetores u, v e w, sendo que estes vetores tem a mesma origem.
1
V (tetraedro) = |[u, v, w]|
6
Proposic
ao 11. Seja B = {u, v, w} um conjunto de vetores em R3 . Assim:
1. [u, v, w] = 0 se, e somente se, B e Linearmente Dependente (LD).
2. [u, v, w] 6= 0 se, e somente se, B e Linearmente Independente (LI).
Definic
ao 38. (Base orientada) Uma base B = {u, v, w} em R3 esta orientada positivamente
se [u, v, w] > 0 e esta orientada negativamente se [u, v, w] < 0.
Exemplo 12. A base ordenada B = {i, j, k} de R3 esta orientada positivamente, pois
[i, j, k] = 1 > 0, mas a base B1 = {j, i, k} de R3 esta orientada negativamente, pois
[j, i, k] = 1 < 0.
Sec
ao 4 Func
avel real
12
Func
avel real
4.1
Func
oes vetoriais com um par
ametro real
Funcoes vetoriais com um parametro real sao usadas para definir curvas no plano ou no espaco.
Definic
ao 39. (Funcao vetorial de um parametro real) Uma funcao vetorial com um parametro
real t e uma funcao f : I R3 que associa a cada parametro real t I um vetor
f (t) = (x(t), y(t), z(t)) R3 . Aqui, Dom(f ) = I e f (I) = Im(f ) R3 . Se B = {i, j, k} e
a base canonica de R3 , entao:
f (t) = (x(t), y(t), z(t)) = x(t) i + y(t) j + z(t) k
Exemplo 13. (Funcoes vetoriais)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
(Circunferencia no plano) f : R R2 definida por f (t) = (cos(t), sin(t)).

(Circunferencia no espaco) f : R R3 definida por f (t) = (cos(t), sin(t), 7).
(Parabola no plano) f : R R2 definida por f (t) = (t, t2 ).
(Parabola no espaco) f : R R3 definida por f (t) = (t, t2 , 7).
(Reta no plano) f : R R2 definida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 ).
(Reta no espaco) f : R R3 definida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 , ct + c0 ).
Definic
ao 40. (Equacao de uma reta no espaco Rn) A equacao de uma reta que passa pelo
ponto P0 Rn e e paralela ao vetor u Rn e definida para t R, por
P (t) = P0 + t u
A definicao abaixo nao e apropriada para um parametro real, mas ela foi inserida aqui para
observarmos a semelhanca entre a equacao de uma reta e equacao de um plano no espaco
R3 .
Definic
ao 41. (Equacao de um plano no espaco R3) A equacao de um plano que passa pelo
ponto P0 R3 e e paralela aos vetores u e v de R3 e definida para (s, t) R2 , por
P (t, s) = P0 + t u + s v
4.2
Func
oes limitadas
Definic
ao 42. (Funcao limitada) Diz-se que f : R R3 e limitada sobre um intervalo real
I se existe um numero real M > 0 tal que |f (t)| M para todo t I.
Exemplo 14. (Funcoes limitadas)
1. f : R R2 definida por f (t) = (cos(t), sin(t)) e limitada.
2. f : R R2 definida por f (t) = (t, t2 ) nao e limitada.
3. f : R R2 definida por f (t) = (a, bt + c) nao e limitada.
4.3
4.3
Limites de func
oes e as suas principais propriedades
13
Limites de func
oes e as suas principais propriedades
Definic
ao 43. (Limite de uma funcao) Diz-se que f : R R3 tem limite L em p se, dado
> 0 arbitrario, existe > 0 tal que se 0 < |t p| < implica que |f (t) L| < . Neste
caso, denotamos o limite por
L = lim f (t)
tp
Exemplo 15. (Limites de funcoes)

1. Se f : R R2 e definida por f (t) = (t, 2t), entao lim f (t) = (2, 4).
x2
2. A aplicacao f : R R definida por

(t, +1) se t 0
f (t) =
(t, 1) se t < 0
nao possui limite em t = 0.
Teorema 5. Seja f : R R3 . lim(f (t) L) = 0 se, e somente se, lim |f (t) L| = 0.
tp
tp
Teorema 6. Seja f : R R3 . Se lim f (t) = L, entao existe uma bola aberta Br (p) na qual
tp
f = f (t) e limitada.
Proposic
ao 12. (Propriedades dos limites) Seja f (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Assim
1. lim f (t) = L = (L1 , L2 , L3 ) se, e somente se, lim fi (t) = Li para todo i = 1, 2, 3.
tp
tp
2. Se lim f (t) = L, entao lim |f (t)| = |L|

tp
tp
3. Mostrar que a recproca para o tem anterior nao e verdadeira.

4. lim[f (t) g(t)] = lim f (t) lim g(t) onde pode ser uma das operacoes: adicao,
tp
tp
tp
subtracao, produto escalar ou produto vetorial.

5. lim(g f )(t) = g[lim f (t)] se cada funcao possui limite no ponto apropriado.
tp
4.4
tp
Continuidade e as suas principais propriedades
Definic
ao 44. (Funcao contnua em um ponto) Diz-se que f : R R3 e contnua em p se,
dado > 0 arbitrario, existe > 0 tal que se |t p| < implica que |f (t) f (p)| < . Neste
caso, podemos usar o limite para indicar que
lim f (t) = f (p)
tp
Exerccio 10. Se u, v e w sao vetores constantes em R3 , mostrar que a aplicacao f : R R3

definida por f (t) = u + tv + t2 w e contnua.
4.5
4.5
Derivadas de func
oes e suas principais propriedades
14
Derivadas de func
oes e suas principais propriedades
Definic
ao 45. (Derivada de uma funcao) A derivada de uma funcao f : R R3 no ponto
p e o vetor que depende de p, denotado por Lp ou por
f (p + h) f (p)
h0
h
f 0 (p) = lim
quando este limite existe.
Exemplo 16. A aplicacao f : R R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w possui derivada

f (t + h) f (t)
[u + (t + h)v + (t + h)2 w] [u + tv + t2 w]
= lim
h0
h0
h
h
hv + 2thw + h2 w
= lim
h0
h
= lim (v + 2tw + hw) = v + 2tw
f 0 (t) = lim
h0
Definic
ao 46. (Aplicacao diferenciavel) Uma aplicacao f : R R3 e diferenciavel em p, se
existe um vetor Lp tal que
f (p + h) = f (p) + h Lp + R(p, h)
desde que
R(p, h)
=0
|h|0
|h|
lim
Exemplo 17. A aplicacao f : R R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w e diferenciavel pois

tomando Lp = v + 2tw, segue que
R(p, h) = f (p + h) f (p) h Lp
= (u + (t + h)v + (t + h)2 w) (u + tv + t2 w) h(v + 2tw)
= h2 w
e
R(p, h)
h2 w
|h|2 w
lim
= lim
= lim
= lim |h|w = = (0, 0, 0)
|h|0
|h|0 |h|
|h|0 |h|
|h|0
|h|
Teorema 7. (Diferenciabilidade com as componentes) Seja f : R R3 uma aplicacao

tal que f = (f1 , f2 , f3 ). f e diferenciavel em p se, e somente se, todas as componentes
fi , (i = 1, 2, 3) sao diferenciaveis em p.
Teorema 8. (Diferenciabilidade implica continuidade) Se a aplicacao f : R R3 e diferenciavel no ponto p, entao f : R R3 e contnua no ponto p.
Teorema 9. (Difeomorfismo) Uma aplicacao f : S T e um difeomorfismo entre os
conjuntos S e T , se f e uma aplicacao diferenciavel cuja inversa f 1 : T S tambem e
uma aplicacao diferenciavel. Quando existe um difeomorfismo f : S T , diz-se que S e T
sao difeomorfos.
4.6
Classes de diferenciabilidade
15
Proposic
ao 13. (Formulas para derivadas)
1. Se e a adicao ou a subtracao, entao
d
d
d
(u v) = (u) (v)
dt
dt
dt
2. Se e o produto escalar ou o produto vetorial, entao
d
d
d
(u v) = u (v) + (u) v
dt
dt
dt
3. Se u = f (t), entao
dg du
d
(g f )(t) =
dt
du dt
du
.
dt
Exemplo 18. (Vetores na circunferencia) Se u(t) = (cos(t), sin(t)), entao |u(t)| = 1 e pelo
teorema 10, para cada t R, os vetores u(t) (vetor posicao) e u0 (t) (vetor tangente) sao
perpendiculares. Neste caso, |u0 (t)| = 1, logo u0 (t) e ortogonal a u00 (t).
Teorema 10. Se |u(t)| e uma constante, entao o vetor u e ortogonal a
4.6
Classes de diferenciabilidade
Definic
ao 47. (Classes de diferenciabilidade) Seja f : K R R3 .
1. Se f e contnua sobre K, escrevemos que f C 0 (K).
2. Se f e diferenciavel sobre K, entao f 0 e uma funcao contnua sobre K, isto e, f 0
C 0 (K)
3. Se existe a derivada da derivada de uma funcao f , usamos a notacao f 00 para indicar a
segunda derivada de f .
4. Se f possui a primeira derivada sobre K e esta primeira derivada e contnua sobre K,
diz-se que f e de classe C 1 sobre K, denotado por f C 1 (K).
5. Se f possui a primeira derivada sobre K, a segunda derivada sobre K e todas elas sao
contnuas sobre D, diz-se que f e de classe C 2 sobre K, denotado por f C 2 (K).
6. Em geral, pode-se escrever:
C n (K) = {f : K R : f (k) C 0 (K) (k = 0, 1, 2, ..., n)}
7. Quando podemos realizar todas as derivadas possveis de uma funcao f sobre K, diz-se
que f e infinitamente diferenciavel sobre K e denotamos isto por f C (K).
Exemplo 19. (Classes de diferenciabilidade)
1. A funcao f : R R definida por f (x) = |x| e contnua sobre R mas nao e diferenciavel
em x = 0, isto e, f C 0 (K) mas f
/ C 1 (K).
2. A funcao f : R R definida por f (x) = x2 e contnua sobre R e infinitamente
diferenciavel sobre R, isto e, f C (R).
3. A funcao f : R R definida por f (x) = |x|3 e diferenciavel ate a segunda ordem
sobre R mas a terceira derivada nao existe em x = 0, logo f
/ C 3 (R).
4.7
4.7
F
ormula de Taylor com resto
16
F
ormula de Taylor com resto
Teorema 11 (Taylor). Seja f : [a, b] R R3 . Se f C n ([a, b]) e f C n+1 ((a, b)),

entao existe p (a, b) tal que
(b a)3 (3)
(b a)2 (2)
f (a) +
f (a) +
2!
3!
(b a)n (n)
(b a)n+1 (n+1)
+
f (a) +
f
(p)
n!
(n + 1)!
f (b) = f (a) + (b a)f 0 (a) +
Tomando b = t e a = 0, obtemos a formula de Taylor com resto:

f (t) = f (0) + tf 0 (0) +
tn
t2 (2)
f (0) + ... + f (n) (0) + Rn (t)
2!
n!
onde 0 < p < x e

xn+1 (n+1)
Rn (x) =
f
(p)
(n + 1)!
A formula de Taylor tambem pode ser escrita na forma:
f (t) =
n
X
(k)
k=0
tk
+ Rn (t)
(0)
k!
Para muitas funcoes, e possvel escrever um somatorio infinito (uma soma infinita), pois
quando n o resto Rn (t) 0 e dessa forma temos a serie de MacLaurin (caso particular
da serie de Taylor) da funcao desenvolvida em torno do ponto t = 0
f (t) =
f (k) (0)
k=0
tk
k!
Se o desenvolvimento ocorre em torno do ponto t = a, escrevemos:

f (t) =
X
k=0
f (k) (a)
(t a)k
k!
Exemplo 20. (Algumas funcoes importantes desenvolvidas em serie de MacLaurin)
X
1
1.
=
xk ,
(|x| < 1).
1 x k=0
2. exp(x) =
X
xk
k=0
3. cos(x) =
k!
(1)k+1
x2k
.
(2k)!
(1)k+1
x2k+1
.
(2k + 1)!
k=0
4. sin(x) =
X
k=0
4.8
Func
oes analticas reais
4.8
17
Func
oes analticas reais
Definic
ao 48 (Funcao analtica real). Diz-se que uma funcao f e analtica real se pode ser
escrita atraves do desenvolvimento de uma serie de potencias sobre uma regiao D.
Observac
ao 7 (Caso importante). Se uma funcao f possui desenvolvimento de Taylor sobre
uma regiao D, f e analtica sobre D o que e garantido, em grande parte pelo fato de f
ser infinitamente diferenciavel, mas nem todas as funcoes infinitamente diferenciaveis sao
analticas.
Exemplo 21 (Funcao infinitamente diferenciavel que nao e analtica). A funcao f : R R
definida por:
1/x2
e
se x 6= 0
f (x) =
0
se x = 0
e infinitamente diferenciavel mas nao e analtica. O grafico de f se assemelha a
4.9
Smbolos de Landau
f (t)
= 0.
tp g(t)
f (t)
O (O grande) Diz-se que f (t) = O(g(t)) nas proximidades de t = p se
e limitada
g(t)
nas vizinhancas de t = p.
o (o pequeno) Diz-se que f (t) = o(g(t)) nas proximidades de t = p se lim
Exemplo 22. (Uso dos smbolos de Landau)

cos(t) 1
= 0.
t0
t
sin(t)
2. sin(t) = O(t) proximo de t = 0 pois lim
= 1.
t0
t
1. cos(t) 1 = o(t) proximo de t = 0 pois lim
Sec
ao 5 Curvas no plano e no espaco
18
Curvas no plano e no espaco
5.1
Curvas parametrizadas
Definic
ao 49. (Curva parametrizada) Uma curva parametrizada diferenciavel e uma aplicacao
diferenciavel f : I R R3 que associa a cada t I em vetor f (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Neste caso, t e o parametro e f (I) e a imagem de f .
Exemplo 23. (Curvas parametrizadas)
1. A circunferencia centrada na origem de R2 com raio a e uma curva parametrizada
diferenciavel definida por f (t) = (a cos(t), a sin(t)) onde t R.
2. A reta definida por f (t) = (1 + 2t, 2 + 3t), (t R) e parametrizada diferenciavel.

3. A curva definida por f (t) = (t(t2 4), t2 4), (t R) e parametrizada diferenciavel.
4. A curva definida por f (t) = (t, |t|), (t R) e parametrizada diferenciavel?

Definic
ao 50. (Curva regular) Uma curva parametrizada diferenciavel f : I R R3 e
regular se para todo t I tem-se que f 0 (t) 6= 0. Quando f 0 (t) 6= 0 para cada t I, a curva
possui apenas uma reta tangente à curva no ponto f (t).
Definic
ao 51. (Ponto singular) Diz-se que t0 I e um ponto singular para a curva f = f (t)
0
se f (t0 ) = = (0, 0, 0).
5.1
19
Definic
ao 52. (Comprimento do arco entre dois pontos de uma curva) O comprimento do
arco de uma curva regular f : I R R3 entre dois pontos f (a) e f (b) e dado por
Z b
|f 0 (u)|du
`=
a
onde u I.
Definic
ao 53. (Comprimento de arco de uma curva) O comprimento do arco de uma curva
regular f : I R R3 a partir de t0 I ate um parametro generico t I e dado por
Z t
s(t) =
|f 0 (u)|du
t0
onde u I.
Observac
ao 8. Se f = f (t) e uma curva regular, entao |f 0 (u)| =
6 0, para todo u I e segue
que s = s(t) e diferenciavel e pelo Teorema do Valor Medio
ds
= |f 0 (t)|
dt
Definic
ao 54. (Curva parametrizada pelo comprimento de arco) Uma curva f : I R3
regular esta parametrizada pelo comprimento de arco se para todo t I R, tem-se que
|f 0 (t)| = 1. Neste caso, ds = dt, de onde segue que s = t + C.
Exerccio 11. (Curvas parametrizadas)
1. Mostrar que a curva f (t) = (2 + 35 t, 6 + 45 t, 0) para t R esta parametrizada pelo
parametro comprimento de arco.
2. Mostrar que a curva f (t) = (cos(t), sin(t), 5)), (t R) esta parametrizada pelo
comprimento de arco e calcular o comprimento do arco desta curva entre os pontos
t = 0 e t = .
3. Dada a curva f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)), (t R), obter uma funcao t = t(s) tal que
f = f (t(s)) esteja parametrizada pelo parametro comprimento de arco.
Teorema 12. Se f = f (s) e uma parametrizacao pelo comprimento de arco s de uma curva
C, entao:
1. O comprimento de arco entre os pontos f (s1 ) e f (s2 ), denotado por `(f (s1 ), f (s2 ))
coincide com |s2 s1 |.
Demonstracao. Vamos considerar dois casos:
(a) Se s1 s2 , entao
Z s2
Z
0
`(f (s1 ), f (s2 )) =
|f (u)|du =
s1
s2
du = +(s2 s1 )
s1
(b) Se s2 s1 , entao
Z
s1
s1
|f (u)|du =
`(f (s1 ), f (s2 )) =

s2
du = (s2 s1 )
s2
5.1
20
Reunindo os dois casos, tem-se que `(f (s1 ), f (s2 )) = |s2 s1 |.

2. Se f = f () e outra parametrizacao pelo comprimento de arco, entao s = + C
onde C e uma constante.
Demonstracao. Se f = f () entao
df
df ds
=
assim
d
ds d
|f 0 ()| = |f 0 (s)| |
Como |f 0 ()| = |f 0 (s)| = 1, segue que |
ds
|
d
ds
| = 1 ou seja
d
ds
= 1
d
Resolvendo esta equacao diferencial, obtemos s = +C onde C e uma constante.
3. Se g = g(t) e outra parametrizacao de C
ds
(a) tendo a mesma orientacao, entao
= |f 0 (t)|.
dt
ds
(b) com a orientacao oposta, entao
= |f 0 (t)|.
dt
Z t
4. Se s =
|f 0 (t)|dt entao f 0 (s) = 1.
t0
Exerccio 12. Considerando funcoes reais de uma variavel, enunciar e demonstrar o Teorema
do Valor Medio e o Teorema da funcao inversa.
Teorema 13. Se t : Iu It e uma mudanca de parametro sobre Iu , entao
1. t = t(u) e injetora de Iu sobre It .
2. A funcao inversa u = u(t) tambem e uma mudanca de parametros definida sobre It .
dt
Demonstracao. Se t = t(u) e uma mudanca de parametros, entao
> 0 para todo u Iu
du
dt
dt
ou
< 0 para todo u Iu . Se
> 0 para todo u Iu entao, pelo teorema do valor
du
du
medio, segue que t = t(u) e estritamente crescente, garantindo que t = t(u) e injetiva.
Pelo teorema da funcao inversa, existe u = u(t), e, como t = t(u) e contnua e crescente,
segue que u = u(t) e contnua e decrescente.
Como
du
1
6= 0, temos que u = u(t) e uma mudanca de parametros.
=
dt
dt
du
Lema 1. Se f = f (t) e contnua em t0 e f (t0 ) 6= 0, entao existe uma bola aberta Br (t0 ) na
qual f (t) 6= 0 para todo t Br (t0 ).
5.2
Projec
oes ortogonais
21
Teorema 14. Se f = f (t) e uma curva regular sobre um intervalo I, entao para cada t0 I,
existe uma bola aberta Br (t0 ) na qual f = f (t) e uma funcao injetora.
Demonstracao. Se f (t) = (x(t), y(t), z(t)) e uma curva regular, entao pelo menos uma das
componentes de f = f (t) e nao nula. Vamos supor que x0 (t) 6= 0. Desse modo x0 (t)
e contnua em t = to , assim existe uma bola aberta Br (t0 ) tal que x0 (t) 6= 0 para todo
t Br (t0 ), assim, dados t1 6= t2 , t1 , t2 Br (t0 ) implicando que x(t1 ) 6= x(t2 ), garantindo
que x = x(t) e injetiva em Br (t0 ). Mesmo que as duas outras componentes coincidam,
podemos garantir que f = f (t) e injetiva sobre Br (t0 ).
Definic
ao 55. (Mudanca de parametro) Uma funcao real t = t(u) e uma mudanca de
parametros sobre um intervalo I contendo u se:
1. t = t(u) C 1 (I).
dt
6= 0 para todo u I,
2.
du
dt
dt
garantindo que
> 0 para todo u I ou
< 0 para todo u I.
du
du
u2
e uma mudanca de parametros definida
1 + u2
sobre o intervalo I = (0, ) cuja imagem e o intervalo (0, 1).
Exerccio 13. Mostrar que a funcao t =
Definic
ao 56. (Curva com auto-intersecao) Uma curva regular f = f (t) possui autointersecao, se existem parametros distintos t1 e t2 tal que f (t1 ) = f (t2 ). Auto-intersecao e
um ponto onde a curva volta a passar de novo sobre si mesma.
Definic
ao 57. (Curva simples) Uma curva regular f = f (t) e simples se nao possui autointersecoes, isto e, se para quaisquer parametros distintos t1 e t2 segue que f (t1 ) 6= f (t2 ).
5.2
Projec
oes ortogonais
Definic
ao 58. (Projecao ortogonal de uma curva) Seja f (t) = (x(t), y(t), z(t)) uma curva
definida sobre o intervalo I contendo t.
1. Se existe t0 I, para o qual a terceira coordenada z(t0 ) = C e constante, a equacao
f (t) = (x(t), y(t), C) representa uma curva que passa pelo ponto f (t0 ) e e ortogonal
ao plano z = 0.
2. A famlia de todas as curvas da forma f (t) = (x(t), y(t), C) gera uma superfcie
cilndrica S ortogonal ao plano z = 0 e S contendo a curva dada.
3. A projecao ortogonal da curva dada sobre o plano z = 0 e a curva f (t) = (x(t), y(t), 0).
Exemplo 24. (Projecao ortogonal) Seja a curva helicoidal f (t) = (a cos(t), a sin(t), bt) e
t0 = 1/b. Assim, f (1/b) = (a cos(1/b), a sin(1/b), 1) e a projecao ortogonal de f = f (t)
sobre o plano z = 0 e dada por
f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)
5.3
5.3
Representac
ao implcita de curvas
22
Representac
ao implcita de curvas
Definic
ao 59. Seja t I e x = x(t), y = y(t) e z = z(t) representacoes parametricas
reais de uma curva C R3 . A curva C esta definida implicitamente por f (x, y, z) = 0 e
g(x, y, z) = 0, se para todo t I:
f (x(t), y(t), z(t)) = 0
g(x(t), y(t), z(t)) = 0
Exemplo 25. (Curvas determinadas implicitamente)

1. Se t R, as funcoes reais x = t, y = t2 e z = t3 determinam uma representacao
implcita de uma curva no espaco R3 atraves das relacoes
y x2 = 0,
z = x3
2. As equacoes x2 + y 2 + z 2 = R2 e x2 + y 2 = r2 definem implicitamente uma curva no

espaco R3 definida pela parametrizacao
f (t) = (r cos(t), r sin(t), R2 r2 )

3. As equacoes y = x e z = x2 + y 2 definem implicitamente uma curva em R3 .
4. Obter cada curva definida implicitamente por:
(a)
(b)
(c)
(d)
5.4
z
z
z
z
= x2 y 2
= x2 y 2
= x2 y 2
= x2 + y 2
e
e
e
e
z
z
z
z
(e) x2 + y 2 z 2 = 1 e x = 0.
= 0.
= 1.
= 1.
= 9.
(f) x2 + y 2 z 2 = 1 e y = 0.
(g) x2 + y 2 z 2 = 1 e z = 0.
Vetor tangente unit

ario
Definic
ao 60 (Vetor tangente (parametro generico))). Seja C uma curva regular parametrizada
por f (t) = f C 1 (I). O vetor f 0 (t) e um vetor tangente à curva f = f (t) no ponto t I
e o vetor tangente unitario neste ponto e definido por
T (t) =
f 0 (t)
|f 0 (t)|
Observac
ao 9 (Vetor tangente (parametro comprimento de arco)). Seja C uma curva regular
parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f C 1 (I). O vetor tangente unitario pode
ser obtido por T = f 0 (s), pois a regra da cadeia nos garante que
df
df dt
f (t)
df
T (t) = 0
= dt =
=
= f 0 (s)
ds
|f (t)|
dt ds
ds
dt
Exerccio 14. Seja a curva f : R R3 parametrizada por f (t) = (cos(2t), sin(2t), 0).
0
1.
2.
3.
4.
Determinar um vetor tangente à curva C no ponto t = 0.

Determinar o vetor tangente unitario à curva C no ponto t = 0.
Determinar a equacao da reta tangente à curva C no ponto t = 0.
Construir um grafico com a curva e os objetos obtidos nos tens anteriores.
5.5
5.5
Curvatura
23
Curvatura
Definic
ao 61 (Curvatura - parametro comprimento de arco). Se C e uma curva regular
parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f C 2 (I), entao T (s) = f 0 (s) e a curvatura
de C em um ponto s I e definida por

dT
(s) = = |f 00 (s)|
ds
Definic
ao 62 (Curvatura - parametro generico). Seja C uma curva regular parametrizada
por f (t) = f C 2 (I). A curvatura de C em um ponto t I e definida por

dT 0
dT dT dt dt T (t)
=

(t) = =
=
ds
dt ds ds f 0 (t)

dt
Exerccio 15. (Curvatura)
1. Qual e a interpretacao geometrica do numero = (s) com relacao a uma curva C?
2. Se f = f (t) e uma parametrizacao para uma curva C, mostrar que a curvatura pode
ser obtida por
|f 0 (t) f 00 (t)|
(t) =
|f 0 (t)|3
Definic
ao 63. (Raio de curvatura) Se f = f (s) C 2 (I) e uma curva regular parametrizada
pelo parametro comprimento de arco, o raio de curvatura desta curva e definido por
= (s) =
1
(s)
Exerccio 16. (Curvatura)

1. Mostrar que as curvas com curvatura = 0 sao retas.
2. Dada a curva f (t) = (a cos(bt), a sin(bt), act) onde t R, a, b e c sao positivos tal
que a2 = b2 + c2 , obtenha T , e .
3. Qual e a interpretacao geometrica do numero = (s) com relacao a uma curva C?
5.6
Vetor normal unit

ario
Definic
ao 64. (Vetor normal - parametro generico) Seja uma curva regular f = f (t) C 2 (I)
dT
e
6= , o vetor normal unitario e definido por
dt
dT
T 0 (t)
N (t) = dt = 0
|T (t)|
dT
dt
5.7
Vetor binormal unit

ario
24
Observac
ao 10. Nem sempre a curva f = f (t) para a qual desejamos calcular o vetor normal
unitario esta parametrizada pelo comprimento de arco, mas quando isto ocorre, o calculo e
mais simples.
Definic
ao 65. (Vetor normal - parametro comprimento de arco) Seja uma curva regular
f = f (s) C 2 (I) parametrizada pelo comprimento de arco. Se f 00 (s) 6= , o vetor normal
unitario e definido por
f 00 (s)
N = 00
|f (s)|
3
Exerccio 17. Seja a helice f : R R parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
1. Determinar um vetor normal à curva C no ponto t = 0.
2. Determinar a equacao da reta normal à curva C no ponto t = 0.
3. Construir um grafico com os objetos obtidos nos tens anteriores.
Definic
ao 66. (Orientacao de uma curva plana) Seja C uma curva regular plana parametrizada
por f : I R2 tal que f C 2 (I) e s o parametro comprimento de arco. Indicaremos o
vetor tangente unitario por T = (t1 , t2 ), o vetor normal unitario por N = (n1 , n2 ) e

t1 t2
D = det
n1 n2
A curva C possui
1. orientacao positiva se D > 0 (Curvatura positiva),
2. orientacao negativa se D < 0 (Curvatura negativa) e
3. orientacao nula se D = 0 (Curvatura nula)
5.7
Vetor binormal unit

ario
Definic
ao 67. (Vetor binormal) Seja uma curva regular f = f (s) C 2 (I) parametrizada
pelo comprimento de arco. O vetor binormal unitario B = B(s) e definido por
B =T N
Exerccio 18. Seja C uma curva regular parametrizada por f = f (t) C 2 (I), onde t e um
parametro generico. Demonstrar que o vetor binormal unitario pode ser definido por
f 0 (t) f 00 (t)
B(t) = 0
|f (t) f 00 (t)|
5.8
5.8
Torc
ao
25
Torc
ao
Definic
ao 68. (Torcao de uma curva) Seja C uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco f = f (s) C 2 (I). A torcao de C e o numero obtido pelo produto escalar
= B 0 (s) N (s)
Exerccio 19. Qual e a interpretacao geometrica do numero = (s) com relacao a uma
curva C?
Exerccio 20. Seja a curva f : R R3 parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
1.
2.
3.
4.
5.9
Determinar o
Determinar a
Determinar a
Construir um
vetor binormal unitario à curva C no ponto t = 0.

equacao da reta binormal à curva C no ponto t = 0.
torcao da curva C no ponto t = 0.
grafico com os objetos obtidos nos tens anteriores.
A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret
Definic
ao 69. (O triedro de Frenet-Serret) Os planos que formam o triedro de Frenet-Serret
sao gerados pelos vetores T , N e B. Tais planos sao:
1. Plano osculador, que contem a curva f = f (s) e os vetores T e N .
2. Plano normal que contem os vetores N e B.
3. Plano retificante que contem os vetores T e B.
Exerccio 21. (Triedro de Frenet-Serret)
1. Determinar o plano osculador à helice f (t) = (cos(t), sin(t), t) no ponto t = 0.
2. Dada a curva f (t) = (5 cos(t), 5 sin(t), 12t) (t R), obter: T , N , B, k, e .
Dica: Reparametrizar a curva pelo parametro comprimento de arco. Apos obter os seis
objetos, verificar valem as equacoes de Frenet: T 0 = kN , N 0 = kT B e B 0 = N .
Teorema 15. Se f = f (s) e uma curva regular parametrizada pelo parametro comprimento
de arco s, entao valem as tres equacoes no sistema diferencial linear:
0

T
T
N 0 = M N
B0
B
onde M e a matriz anti-simetrica dada por
0 k 0
M = k 0
0 0
5.9
26
Demonstracao. Seja uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo parametro comprimento
de arco. Assim, |f 0 (s)| = 1 e a derivada de f = f (s) com relacao ao parametro s:
T (s) = f 0 (s)
e um vetor unitario tangente à curva f = f (s) dada.
Como |T (s)| = 1, segue que T 0 (s) e um vetor ortogonal a T = T (s), o que significa que
T (s) T 0 (s) = 0
Assim, podemos definir um vetor normal unitario à curva f = f (s) por
0
00
T (s)
f (s)
N (s) = 0
= 00
|T (s)|
|f (s)|
O vetor binormal B = B(s) e definido por
B(s) = T (s) N (s)
Definindo a curvatura k = k(s) da curva como o modulo da taxa de variacao do vetor tangente
unitario T = T (s) com relacao ao parametro s:
k = |f 00 (s)|
podemos escrever
T 0 (s) = k N (s)
Como |B(s)| = 1, entao B 0 (s) e um vetor ortogonal a B = B(s), isto e, B 0 (s) B(s) = 0.
Derivando em relacao ao parametro s o vetor B(s) = T (s) N (s), obtemos:
B 0 (s) = T 0 (s) N (s) + T (s) N 0 (s)
Tomando o produto escalar entre B 0 (s) e T (s), obtemos
B 0 (s) T (s) = [T 0 (s) N (s) + T (s) N 0 (s)] T (s)
= k N (s) N (s) T (s) + T (s) N 0 (s) T (s)
= k[N (s), N (s), T (s)] + [T (s), N 0 (s), T (s)] = 0.
Assim, B 0 (s) e ortogonal a B = B(s) e tambem ortogonal a T = T (s), de onde segue que
B 0 (s) e paralelo ao vetor normal N = N (s), isto e,
B 0 (s) = N (s)
onde = (s) e um numero que representa a torcao da curva f = f (s).
Derivando o vetor N (s) = B(s) T (s) com relacao ao parametro s, obtemos
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B(s) T 0 (s)
5.9
27
Como B 0 (s) = N (s) e T 0 (s) = k N (s), segue que

N 0 (s) = N (s) T (s) + B(s) k N (s) = k T (s) B(s)
Reunindo as tres equacoes obtidas, temos as equacoes de Frenet-Serret:
T 0 = kN
N 0 = kT B
B 0 = N
Observac
ao 11. As curvas regulares sao determinadas de forma unica pela curvatura e torcao
quando estes objetos estao considerados em funcao do parametro comprimento de arco s.
Exerccio 22. Mostrar que e possvel reescrever as equacoes de Frenet-Serret em funcao do
vetor de Darboux D = T + kB, como:
T 0 = DT
N0 = DN
B0 = DB
Observac
ao 12 (Vetor de Darboux, curvatura e torcao). O vetor de Darboux permite um
modo simples para interpretar geometricamente a curvatura e a torcao de uma curva:
1. A curvatura e a medida da rotacao do triedro de Frenet em torno da reta contendo o
vetor B binormal unitario.
2. A torcao e a medida da rotacao do triedro de Frenet em torno da reta contendo o vetor
T tangente unitario.
Em http://en.wikipedia.org/wiki/Darboux_vector podemos obter mais informacoes
sobre o vetor de Darboux.
5.10
Complementos sobre a teoria de curvas
28
Definic
ao 70. (Equacoes intrnsecas de uma curva) As equacoes k = k(s) e = (s) que
representam a curvatura e a torcao de uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco f = f (s) sao as equacoes intrnsecas da curva f = f (s).
Exerccio 23. (Equacoes intrnsecas)
1. Obter as equacoes intrnsecas de curva:
t
(a) f (t) = (t, a cosh( ), 0),
(b) g(t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
a
2. Obter as curvas f = f (s) cujas equacoes intrnsecas sao dadas por
1
(a) k =
, = 0,
(b) k = 1, = 1,
(c) k = 0, = 1
2as
3. Mostrar que toda curva plana, tem torcao nula e obter a curva parametrizada plana
cuja curvatura e igual a 1.
4. Mostrar que as retas tangentes à curva parametrizada f (t) = (3t, 2t2 , 2t3 ) formam um
angulo constante com a reta definida por x = z e y = 0.
5. Evoluta de uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo parametro comprimento de
arco s, e o lugar geometrico dos centros de curvatura de f = f (s), definida pela curva
g(s) = f (s) + N (s).
Mostrar que a evoluta da curva f (s) = (cos(s), sin(s), 2) e dada por g(s) = (0, 0, 2).
6. Determinar uma situacao pratica onde se usa a evoluta de uma curva.
7. Definir a forma parametrizada g = g(s) da cicloide de uma curva parametrizada pelo
comprimento de arco f = f (s) e obter a evoluta h = h(s) da cicloide g = g(s).
8. Mostrar que a evoluta da curva f (t) = (cos(t), sin(t), 0) e dada por g(s) = (0, 0, 0).
9. Obter a evoluta da curva f (t) = (t, t2 , 0).
5.10
Dada uma curva plana f = f (s), tomamos = (s) como o angulo formado entre os vetores
tangentes T = T (s) e o vetor i = (1, 0, 0). Desse modo, escrevemos
T = (cos(), sin()),
N = ( sin(), cos())
e derivando T e N em relacao ao parametro s, obtemos

dT
ds
dN
ds
d
d
=
N
ds
ds
d
d
= ( sin(), cos())
= T
ds
ds
= (cos(), sin())
Tomando = 0 nas formulas de Frenet-Serret, obtemos

T 0 = kN
N 0 = T
assim
k(s) =
d
ds
5.10
29
Integrando com relacao ao parametro s, obtemos

Z
(s) = k(s) ds + C
Como
Z
f (s) =
entao
T (s) ds + K
Z
f (s) =
(cos((s)), sin((s))) ds + K
Se para todo s temos que k(s) 6= 0, entao podemos escrever que

d
ds
d =
ds =
d
k(s())
e a curva pode ser reescrita na forma
Z
1
f (s) =
(cos , sin ) ds + K
k(s())
que e uma forma de escrever a equacao da curva f = f (s) em funcao de = (s)).
d
1
1
= , de onde segue que (s) = log(s) + C
Exemplo 26. Se k(s) = , (s > 0), entao
s
ds
s
o que equivale a s = exp( C). Desse modo,
Z
f () = eC (cos , sin ) ds + K
e a equacao da curva plana ( = 0) cuja curvatura e dada por k(s) =
1
para todo s > 0.
s
1
d
1
Exemplo 27. Se = 0 e k(s) =
, (s > 0), entao
=
, de onde segue que
ds
2as
2as
a
s = 2 . Assim, a equacao da curva plana com a curvatura dada e:
2
Z
f () = (cos , sin ) d + K
Exemplo 28. Se = 1, mostraremos que
Z
f (s) = B(s) B 0 (s) ds
De fato, como
B0
B0
= B
= B B 0
1
Z
Z
f (s) = T (s) ds = B(s) B 0 (s) ds
T = N B = B N = B
logo
Exemplo 29. (Helice circular) As equacoes intrnsecas de uma helice circular sao dadas pela
torcao =Constante e pela curvatura k=Constante. Esta helice esta apoiada sobre um cilindro
circular reto e alem disso:
2| |
|k|
raio = 2
e
passo
=
k + 2
k2 + 2

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Curvas no plano e no espaco - Segundo semestre de 2007

Departamento de Matematica - UEL

Prof. Ulysses Sodre: ulysses(a)uel(pt)br

Resumo: Notas de aulas geradas com materiais usados em aulas

Mensagem: No princpio era o Verbo, e o Verbo estava com Deus, e o

3 Vetores no plano e no espaco

Produto escalar e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bases ortogonais e ortonormais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Produto vetorial e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . .

Produto misto e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcoes vetoriais com um parametro real . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limites de funcoes e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . .

Continuidade e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . .

Derivadas de funcoes e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . .

Formula de Taylor com resto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcoes analticas reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Curvas no plano e no espaco

Representacao implcita de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vetor tangente unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vetor normal unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vetor binormal unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Complementos sobre a teoria de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Geometria Diferencial(1 .) e o ramo da Geometria no qual os conceitos de Calculo sao aplicados

Adaptado da secao sobre Geometria Diferencial de infoplease: http://www.infoplease.com/index.html

O intervalo aberto (a, b) e aberto em R.

(a, b), (a, b], [a, b) e [a, b] sao conjuntos conexos em R.

Exerccio 2. (Conjuntos conexos)

Vetores no plano e no espaco

Existe uma estreita relacao entre vetores no espaco R2 e no espaco R3 . Na verdade, o

Fecho: Para quaisquer u e v em R3 , a soma u + v pertence a R3 .

Exemplo 5. (Aplicacoes geometricas)

2. Centro de Gravidade de um tri

Exemplo 6. (Produto de escalar por vetor) Se v = (1, 2, 3) e k = 1 entao

Produto escalar e suas principais propriedades

Produto escalar e suas principais propriedades

O modulo tambem e denominado: intensidade ou comprimento ou medida.

Bases ortogonais e ortonormais

Exerccio 7. (Produto escalar entre vetores)

Bases ortogonais e ortonormais

Produto vetorial e suas principais propriedades

Produto vetorial e suas principais propriedades

4. k(v w) = (kv) w = v (kw).

Produto misto e suas principais propriedades

Exemplo 10. (Aplicacoes do Produto Vetorial)

Produto misto e suas principais propriedades

os vetores u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e

Exerccio 9. Mostrar que [u, v, w] = u (v w) = u (v w)

(Circunferencia no plano) f : R R2 definida por f (t) = (cos(t), sin(t)).

Exemplo 15. (Limites de funcoes)

2. A aplicacao f : R R definida por

2. Se lim f (t) = L, entao lim |f (t)| = |L|

3. Mostrar que a recproca para o tem anterior nao e verdadeira.

subtracao, produto escalar ou produto vetorial.

Continuidade e as suas principais propriedades

Exerccio 10. Se u, v e w sao vetores constantes em R3 , mostrar que a aplicacao f : R R3

Exemplo 16. A aplicacao f : R R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w possui derivada

Exemplo 17. A aplicacao f : R R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w e diferenciavel pois

Teorema 7. (Diferenciabilidade com as componentes) Seja f : R R3 uma aplicacao

Teorema 11 (Taylor). Seja f : [a, b] R R3 . Se f C n ([a, b]) e f C n+1 ((a, b)),

f (b) = f (a) + (b a)f 0 (a) +

Tomando b = t e a = 0, obtemos a formula de Taylor com resto:

onde 0 < p < x e