Controlador PID

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8- Controlador PID
PID = Proporcional + Integral + Derivativo
interessante assinalar que mais da metade dos controladores industriais em uso nos dias
atuais utiliza estratgias de controle PID ou PID modificadas. A maioria dos controles analgicos
hidrulica, pneumtica, eltrica e eletrnica, ou resulta de uma combinao destes tipos.
Correntemente, muitos deles so transformados em digitais por intermdio dos microprocessadores.
Tendo em vista que a maioria dos controladores ajustada no local de uso, tm sido propostos
na literatura muitos tipos diferentes de regras de sintonia. A utilizao destas regras de sintonia tem
tornado possvel o ajuste suave e preciso dos controladores PID no local de uso. Alm disso, tm
sido desenvolvidos mtodos visando a sintonia automtica e alguns controladores PID podem ser
dotados de capacidade de sintonia automtica, em operao (on-line). Muitos mtodos prticos de
comutao suave (da operao manual para a operao automtica) e de programao de ganho
esto disponveis comercialmente.
A utilidade dos controladores PID reside na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de
controle. No campo dos sistemas de controle de processos contnuos, fato conhecido que as
estruturas de controle PID e PID modificadas provaram sua utilidade ao proporcionar controle
satisfatrio, embora no possam fornecer o controle timo em muitas situaes especficas.
Existem tambm outros quatro tipos de controladores (P, I, PI, PD), possui estrutura simples e
eficiente para vasta classe de processos.
A estrutura bsica de um controlador PID ideal :

1
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e( )d + d

Ti 0
dt

u (t ) = K p e(t ) + K i e( )d + K d
0

de(t )
dt

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal
de erro ter sido zerado. Este comportamento conseqncia do fato de que a sada depende dos
valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros passados carregam o
integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta
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caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo
j que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o
erro seja no nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio.
Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar
erros estacionrios. Note que a esse termo corresponde um plo na origem da funo de
transferncia de malha aberta e, conseqentemente, o aumento do tipo do sistema. Em
contrapartida, esse benefcio geralmente obtido as custas de uma reduo da estabilidade ou do
amortecimento do sistema.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a
estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando
considerarmos um controlador PD (Proporcional + Derivativo) num instante em que o erro
momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter
contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de
fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa caracterstica de tornar o
controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o efeito de aumentar o
amortecimento do sistema.
A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa normalmente
utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio simultaneamente com boas
caractersticas de estabilidade e amortecimento.
Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais.

Exemplo: Consideremos uma planta com funo de transferncia:

G ( s) =

1
(s + 0,2)(s + 1)

E analisemos o sistema em malha fechada resultante para controladores de quatro tipos: P

(proporcional), PI, PD e PID.

Controlador proporcional (Kp):

Gc(s) = Kp

Esse sistema do tipo zero e, portanto, para que o erro estacionrio entrada degrau seja
pequeno, necessrio que o ganho Kp do controlador seja suficientemente grande. Ganhos
elevados, contudo, tm como conseqncia existncia de plos complexos conjugados e, portanto,
de respostas altamente oscilatrias.

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Controlador PI (Proporcional + Integral):

1
Gc ( s ) = K p 1 +

sTi

Escolhendo-se Ti = 5, o zero do compensador coincide com o plo da planta situado em s = 0,2 .

A incluso do plo na origem, proveniente do integrador, transformou o sistema para tipo 1.
Com isso, o erro estacionrio para uma entrada degrau nulo, independentemente do valor do
ganho. Note, porm, que quando comparado com o caso do controlador proporcional, o lugar
geomtrico das razes se deslocou para a direita. Sugere-se, que o leitor examine outras alternativas
quanto ao valor de Ti e note que as observaes acima se mantm vlidas em sua essncia.

Controlador PD (Proporcional + Derivativo):

Gc ( s ) = K p (1 + s Td )
Suponhamos, por exemplo, que Td = 5, de maneira que o zero do compensador coincide com
o plo s = -0,2 da planta.

Neste caso, o sistema do tipo zero, apresentando, pois erro estacionrio finito para entrada
degrau. No entanto, mesmo que se trabalhe com valores de ganhos elevados para que este erro seja
reduzido, a resposta do sistema sempre ter carter superamortecido.

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Controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo):

1
Gc ( s ) = K p 1 +
+ sTd
sTi

Suponhamos que, Td = 0,833 e Ti = 6,0, de maneira que os zeros do compensador se situem

nos pontos s = -0,2 e s = -1, cancelando assim os plos de malha aberta da planta.

O sistema resultante do tipo 1, apresentando, pois erro estacionrio nulo para entrada
degrau para valores arbitrrios de ganho. Alm disso, a sua resposta sempre superamortecida.

As caractersticas dos controladores PID:

Um controlador proporcional (Kp) ter o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzir, mas
nunca eliminar, o erro de estado estacionrio.
Um controlador integral (Ki) ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio, mas ele
pode fazer a resposta transitria piorar.
Um controlador derivativo (Kd) ter o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo
o overshoot e melhorando a resposta transitria.

Os efeitos de cada um dos controladores (Kp, Ki e Kd) em um sistema de malha fechada,

esto sintetizados na tabela abaixo:

Resposta
Caracterstica
Kp
Ki
Kd

Tempo de
Subida
Diminui
Diminui
Peq. Mudana

Overshoot
(Sobre sinal)
Aumenta
Aumenta
Diminui

Tempo de
Acomodao
Peq. Mudana
Aumenta
Diminui

Erro de estado
estacionrio
Diminui
Elimina
Peq. Mudana

Note que estas correlaes podem no ser exatamente obtidas, porque Kp, Ki e Kd so
dependentes uma da outra. Na verdade, mudana em uma dessas variveis pode mudar o efeito das
outras duas. Por esta razo, a tabela deveria somente ser usada como uma referncia quando voc
estiver determinando os valores de Kp, Ki e Kd.

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U ( s)
possui dois zeros e um plo sendo no realizvel. Na
E ( s)
prtica, isto , contornvel substituindo a contribuio derivativa Gd ( s ) = K d s por:
Devido derivao, Gc ( s ) =

Gd ( s ) = K d

(s + a)
,
(s + a)

com elevado.

O problema de sintonizao do controlador PID consiste na determinao de valores

adequados de Kp, Ki, Kd (Pelo menos, em uma primeira abordagem pode ser ignorado).

8.1 Ajuste Emprico do Controlador PID:

Os mtodos mais usuais so:

a) Mtodo da Resposta Transitria:

Estrutura do
Controlador
P
PI
PID

Kp

Ki

Kd

1/LS
0,9/LS
1,2/LS

3L
2L

0,5L

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b) Mtodo do Ganho Crtico:

Para K = Kmx (Para quando o sistema comea a oscilar)

Estrutura do
Controlador
P
PI
PID

Kp

Ti

Td

0,5 Kmx
0,45 Kmx
0,6 Kmx

T0/1,2
T0/2

T0/8

c) Mtodo do Decaimento de :
Caso a instabilidade seja catastrfica, o seguinte procedimento recomendado.

d=
Estrutura do
Controlador
P
PI
PID

b 1
=
a 4

Kp

Ti

Td

K1/4
0,9K1/4
1,2 K1/4

T1/4
T1/4

T1/4/4

Note que, ao agruparmos duas ou mais caractersticas simultaneamente, as caractersticas podem

mudar.
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