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Tesis Sintonia Pid PDF
Tesis Sintonia Pid PDF
So Carlos
1999
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ii
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iii
SUMRIO
1. Introduo............................................................................................1
2. Controladores Industriais ..................................................................4
2.1 Efeito Reset - Windup....................................................................................... 6
2.2 Filtragem (atraso) no termo derivativo ........................................................... 7
2.3 Ponderao da referncia no termo proporcional ......................................... 8
Ganho do processo normalizado elevado (2.25 < k < 15) ....................................................... 10
Ganho do processo normalizado pequeno (1.5 < k < 2.25) ..................................................... 11
3.2 Sintonia pelo Mtodo de W. Khuen Ho, C. Chieh Hang, L. S. Cao ........... 22
Frmula para sintonia PI ........................................................................................................... 22
Frmula para sintonia PID ........................................................................................................ 26
6. Simulaes..........................................................................................62
6.1 Processos Utilizados ........................................................................................ 62
Ciclo Limites e Sintonia Automtica ......................................................................................... 63
Comparaes e Discusses ......................................................................................................... 69
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iv
9. Concluses..........................................................................................91
Referncias .............................................................................................94
Apndice A .............................................................................................98
Apndice B ...........................................................................................109
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LISTA DE FIGURAS
FIGURA 01. (a) Diagrama de bloco do controlador on-off; (b) forma de onda tpica da sada. .......... 4
FIGURA 02. (a) Diagrama em bloco do controlador on-off com histerese; (b) forma de onda tpica
da sada. .......................................................................................................................................... 5
FIGURA 03. Diagrama em bloco do controlador proporcional. ........................................................... 5
FIGURA 04. Diagrama em bloco do controlador PID. .......................................................................... 6
FIGURA 05. Sobre-sinal excessivo na resposta ao degrau para controle PID por Ziegler-Nichols, e
0.4 s
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vi
FIGURA 35. Ciclos limites alcanados para os processos por oscilao a rel: (a) I: d = 5, ao = 0,48 e
to = 0,38s; (b) II: d = 1, ao = 0,63 e to = 2,98s; (c ) III: d = 1, ao = 1,0 e to = 174,0s e (d) IV: d =
15, ao = 0,75 e to = 129,6s............................................................................................................. 63
FIGURA 36. Ciclos limites alcanados pelos quatro processos pelo mtodo de Friman (referncia =
1): (a) I : Kc = 4, Ti = 0,05; (b) II : Kc = 5, Ti = 3; (c ) III : Kc = 5, Ti = 100 e (d) IV: Kc = 50, Ti =
100. ............................................................................................................................................... 64
FIGURA 37. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos................. 65
FIGURA 38. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos................. 66
FIGURA 39. Resposta ao degrau unitrio com o controlador obtido por 3 dos 5 mtodos................. 67
FIGURA 40. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.................. 68
FIGURA 41. Diagrama utilizado para gerao do ciclo limite dos processos I, II, III e IV................ 71
FIGURA 42 . Malha fechada com controlador PID para obteno da resposta ao degrau................... 72
FIGURA 43. Diagrama de simulao contendo todos os elementos presentes na malha para realizao:
(a) do experimento a rel; (b) do controle a malha fechada com controlador PID. ...................... 73
FIGURA 44. Exemplo de ganho proporcional do controlador PID apresentado como uma banda..... 76
FIGURA 45. Exemplo da ao de reset do controlador PI.................................................................. 77
FIGURA 46. Ilustrao da banda derivativa do controlador PD. ........................................................ 78
FIGURA 47. Correo de distrbio de carga durante o procedimento de sintonia automtica para o
2 s
processo e /(10s+1); (a) Sem a perturbao o rel chaveado em 0, (b) Uma perturbao de
3C aplicada, (c) Correo: um bias de -3C aplicado na sada do rel.................................. 80
FIGURA 48. Efeito do chaveamento do PWM na forma de onda da sada do processo para
e80s
/(430s+1) e CT = 10s durante o experimento de oscilao a rel. ............................................. 81
FIGURA 49. Efeito do PWM na forma de onda da sada do processo para e-80s/(430s+1), controlador
PID com Kc = 2,4 Ti = 446, Td = 35 e Ref = 50 C : (a) CT = 10s ; (b) CT = 100s ........................ 82
FIGURA 50: Sintonia automtica do mini-forno (teste 5 da Tabela 10); de 0 a 1050s fase de estimao
dos parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto, de 1050s a 1755s fase de
sintonia automtica dos parmetros do controlador PID. ............................................................. 87
FIGURA 51: Diagrama de Nyquist do controlador Kc = 13,8 , Ti = 829,5s , Td = 27s e processo com
variao nos parmetros; (a) Pior caso: L = 41s, T = 207,7s , Kp = 0,74 , Am = 2,0 e m = 79,6;
(b) Nominal: L = 34s, T = 247,1s , Kp = 0,69, Am = 2,7 e m = 84,9; (c) Melhor caso: L = 25s, T
= 265,7s , Kp = 0,63 , Am = 3,3 e m = 89,0................................................................................ 88
FIGURA 52: Resposta ao degrau simulada (referncia = 50C) com o controlador Kc = 13,8 , Ti =
829,5s , Td = 27s ; (a) Pior caso; (b) Nominal; (c) Melhor caso. .................................................. 89
FIGURA 53: Mudana da referncia ( para 15C) em 3000 s com controlador para o mesmo caso da
Figura 52....................................................................................................................................... 89
FIGURA 54: Resposta do mini-forno com mudana da referncia (de 75,0C para 40,0C) com
controlador PID do teste 5 programado no controlador de temperatura industrial. ...................... 90
FIGURA A1. Curvas de amplitude em funo da frequencia para oscilaes naturais para o sistema
dado por (A1). ............................................................................................................................. 99
FIGURA A2. (a) Caracterstica de entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga; (b) formas de
onda de entrada e sada............................................................................................................... 104
FIGURA A3. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga. .............................................. 104
FIGURA A4. (a) Curva entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga com histerese; (b) formas
de onda de entrada e sada. ......................................................................................................... 105
FIGURA A5. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga com histerese, (a) Fase, em graus
e (b) Amplitude........................................................................................................................... 106
FIGURA A6. Sistema de controle no-linear. ................................................................................... 107
FIGURA A7. Anlise da estabilidade de operaes de ciclo limite para sistemas no-lineraes. ....... 108
FIGURA B1. Ambiente de simulao com diversas janelas ativas. ................................................. 111
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LISTA DE TABELAS
TABELA 1: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (1)................................................................. 47
TABELA 2: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (1).............................................................. 47
TABELA 3: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (2)................................................................. 48
TABELA 4: Frmula de sintonia PID para critrio ITSE (2).............................................................. 48
TABELA 5: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo I.... 65
TABELA 6: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo II... 66
TABELA 7: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo III. 67
TABELA 8: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo IV. 68
TABELA 9: Caractersticas das rotinas implementadas. .................................................................... 85
TABELA 10: Resultados experimentais para estimativas de L, T , KP , parmetros crticos (ao e to) e
respectivos parmetros do controlador PID calculados para o mini-forno. .................................. 86
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LISTA DE SMBOLOS
a: valor medido para a sada do processo para experimento a rel em malha fechada.
ao: valor exato da sada do processo para experimento a rel em malha fechada.
aREF : valor desejado para a sada do processo durante o experimento a rel.
aPOS : valor do semi-ciclo positivo da oscilao assimtrica durante o experimento a rel.
aNEG : valor do semi-ciclo negativo da oscilao assimtrica durante o experimento a rel.
aV : amplitude da sada do controlador PI durante o experimento controlador PI saturado.
aY : amplitude da oscilao de sada do processo durante o experimento controlador PI
saturado.
A/D: conversor analgico/digital.
Am: margem de ganho.
BD: banda derivativa.
BI: banda integral.
bias: valor do bias do rel.
BP: banda proporcional.
CT: tempo de ciclo da sada (perodo do PWM).
d: amplitude do rel.
D: operador derivada (
d
dt
).
1 )
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ix
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xi
Resumo
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xii
Abstract
The objective of this work is the implementation of a PID control algorithm with autotuning for a thermal first order process plus dead-time. There is a number of methods for
the auto-tuning of PID controllers which require different information on the process. The
auto-tuning algorithm is implemented in a industrial controller based on the 8051
microcontroller family. The auto-tuning method considered for implementation is based on
the relay feedback procedure which require the process steady state gain and the ultimate
point on the Nyquist plot and can be easily adopted by industry. The method is also suited
for pre-tuning adaptive controllers. The auto-tuning method used assume symmetrical
oscillations during the relay feedback experiment to render the correct ultimate point on the
Nyquist plot The proposed auto-tuning algorithm includes on-line correction for asymmetry
oscillation and relay amplitude to avoid false capture of the limit cycle. The symmetrical
oscillations are ensured by a DC bias signal added to the relay output. The algorithm is
simply and straight to be written in a microcontroller programming language. Experimental
results accomplished in a industrial PID auto-tuner are presented.
Key Words: Industrial PID control, auto-tuning, relay method, symmetrical oscillations.
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1. Introduo
Temperatura, sem dvida alguma, uma das grandezas fsicas mais medidas e controladas
em todo o mundo, seja em ambiente industrial (fornos, estufas, reatores qumicos, etc) ou na
climatizao de ambientes (residenciais, shopping-centers, hospitais, etc.). Seu valor muitas
vezes determina a qualidade de um produto, a eficincia de um processo ou o bem estar de
um ambiente.
Em um mercado cada vez mais exigente, tendo disposio um leque de ofertas muito
diversificado, que busca por produtos de maior qualidade e confiabilidade, est claro que
qualidade fator de sucesso e de sobrevivncia de uma empresa.
neste cenrio que a srie de normas sobre sistemas de qualidade denominada ISO
9000 tm conduzido as aes industriais mundiais para melhoria e garantia da qualidade.
Esta srie, composta por cinco normas numeradas de 9000 a 9004, apresenta condies
bastante exigentes que permitem indstria apresentar produtos e servios competitivos em
nvel internacional, trazendo ao ambiente industrial a necessidade de um controle quase que
total sobre mquinas e processos. Isto d a engenharia de controle a obrigao de fornecer
solues tericas e prticas para atender as exigncias das normas industriais nacionais e
internacionais.
Desta forma o processo de automao industrial aumentou vertiginosamente na ltima
dcada visando obter produtos e servios com menor tempo de produo, menor consumo de
energia, maior preciso de ajuste e medidas, graas a maior eficincia nos processos de
produo industrial.
neste contexto que os controladores industriais microprocessados tornaram-se peas
fundamentais produo industrial. Maior eficincia, maior confiabilidade e menor nmero
de trabalhadores necessrios na atuao e superviso de processos so as principais
caractersticas trazidas com o uso destes controladores microprocessados na indstria.
No panorama internacional, estes aparelhos surgiram para atender a demanda
industrial a partir de meados dos anos 1980. Estes apresentavam esquemas de controle
variados: controlador PID e auto-ajuste de parmetros (self-tuning), controlador adaptativo
de uso geral, controlador PID adaptativo, controlador PID e auto-sintonia (auto-tuning) e
vrios outros; hoje um s aparelho reuni todas estas caractersticas (controle PID, autosintonia e auto-ajuste) e outras indicaes de interesse industrial como indicao da potncia
de sada, sadas para alarme, tipo de entrada (sensor) configurvel por software, etc.
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Por exemplo
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indstria. H limitaes em todos eles e seu uso s ser definido aps extensiva anlise do
problema e parmetros considerados relevantes; h muitos casos em que mais conveniente
o uso de mais de um esquema de controle que so combinados de maneira a produzirem o
resultado desejado. Um exemplo desta interao so os algoritmos destinados supresso
de sobre-sinal que utilizam a lgica fuzzy e que atuam em conjunto com os controladores
PID, em YASUDA & CROTTY (1990) um destes algoritmos pode ser encontrado.
O presente trabalho est organizado como segue. No Captulo 2 apresentada a ao
de controle do tipo PID nas formas contnua e discreta com detalhes sobre questes prticas
de implementao das aes derivativa e integral. No Captulo 3 so apresentados os
algoritmos mais conhecidos na literatura para sintonia dos parmetros PID que utilizam
diferentes informaes e aproximaes do processo. Em seguida, no Captulo 4, feita a
caracterizao no tempo e na freqncia dos processos trmicos industriais para a aplicao
dos mtodos de sintonia apresentados no Captulo 3. O hardware que compe o controlador
industrial e a planta trmica utilizada descrito no Captulo 5. No Captulo 6 resultados de
simulaes para os mtodos de sintonia automtica tratados so apresentados e comparados
em termos do comportamento transitrio resultante e das margens de fase e ganho obtidas.
Neste captulo tambm apresentada a resposta experimental de um processo industrial
exemplo, um mini-forno. A implementao da tcnica de sintonia automtica adotada
apresentada no Captulo 7. No Captulo 8 os resultados de vrios experimentos realizados
com o processo industrial exemplo so apresentados juntamente com a avaliao da
estabilidade dos controladores sintonizados. No Captulo 9 so apresentadas concluses
acerca dos mtodos de sintonia automtica de parmetros bem como a indicao do mtodo
mais adequado para uso industrial para a classe de processos considerada.
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2. Controladores Industriais
A evoluo dos controladores microprocessados industrias permite hoje em pouco tempo
obter automaticamente os parmetros do controlador necessrio para manter o processo com
um mnimo de erro em relao a um sinal de referncia desejado. Podem ser tambm
dotados com a possibilidade de ajuste contnuo dos parmetros (auto-ajuste)
frente a
Saida do Processo
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0
tempo (s)
(a)
(b)
FIGURA 01. (a) Diagrama de bloco do controlador on-off; (b) forma de onda tpica da sada.
d
u( t ) =
d
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Saida do Processo
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0
tempo (s)
(a)
(b)
tpica da sada.
processos por controladores proporcionais (um ganho) que j permitem algumas melhoras
na resposta da sada controlada como reduo da sensibilidade do sistema a variaes de
parmetros internos e perturbaes externas mas tambm a possibilidade de instabilidade.
Seu diagrama de blocos mostrado na Figura 3 e sua sada corresponde ao sinal de erro
multiplicado pelo valor de sua constante de proporcionalidade (o ganho proporcional).
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U ( s)
= Kc
E ( s)
estacionrio pois o sinal de controle apresenta um valor no nulo quando o erro for nulo; a
ao integral entretanto pode introduzir oscilao na resposta pelo aumento da ordem do
sistema. A ao derivativa antecipa o erro atuante e produz a ao corretiva mais cedo (pois
responde a taxa de variao do erro atual). O diagrama est ilustrado na Figura 4.
U (s)
1
= K c 1 +
+ Td s
E (s)
Ti s
(2.1)
de(t )
1 t
u(t ) = K c e(t ) + e(t )dt + Td
Ti 0
dt
(2.2)
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Da equao do controlador PID (2.2) observa-se que quando o sinal de erro for muito
grande a sada u(t) do controlador tambm ser podendo ocasionar uma saturao dos
atuadores, fonte de potncia ou do prprio processo. Este sinal demasiado pode provocar
um retardo para que a sada alcance o valor desejado da referncia, mantendo o sinal do erro
ainda positivo, e aumentando a ao de controle, devido ao efeito da integrao do
controlador PID. Quando a sada atingir o valor desejado, a inverso de sinal do erro e(t)
poder demorar a ter efeito sobre a ao de controle u(t) devido ao grande valor alcanado
pelo termo integral. Este efeito denominado reset-windup.
Para evitar este fenmeno utiliza-se um esquema denominado anti-reset-windup que
pode ser implementado de diversas maneiras, entre as quais as sugeridas por ISERMANN
(1989) :
Cancelamento da integrao: neste caso faz-se,
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ganho de malha (controlador mais processo) se aproximar do infinito para altas freqncias
o que poder levar o sistema para a instabilidade ou prejudicar o desempenho do sistema
pela amplificao de rudos que causam variao na sada do controlador, sendo este efeito
denominado quick derivate. Para evitar este problema, um polo (pelo menos) deve ser
adicionado ao termo derivativo resultando na seguinte funo de transferencia para este
termo:
D =
K c Td s
T
1+ d s
N
(2.3)
dy (t )
1
uc (t ) = K c e(t ) + e(t )dt Td f
Ti
dt
e(t ) = y r y (t )
1
y f (t )=L
1+ sTd
(2.4)
1
y (t )
(2.5)
muitos
sistemas
resultam
em
sobre-sinal
ASTROM;HO (1991).
excessivo, HANG;
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dy f (t )
1
,
u c (t ) = K c ( y r y (t )) + e(t )dt Td
Ti
dt
0 1.
(2.6)
Saida do Processo
1,25
1,00
0,75
Ziegler-Nichols Refinado
0,50
0,25
0,00
0
tempo (s)
FIGURA 05. Sobre-sinal excessivo na resposta ao degrau para controle PID por Ziegler-Nichols,
e reduo do mesmo pela aplicao do fator de ponderao = 0.45 para
e 0.4 s /(1+s)2 .
k = kCR.Kp
A porcentagem de sobre-sinal e a porcentagem de sub-sinal esto relacionadas com o
ganho normalizado do processo como mostrado na Figura 6. Para valores de k > 4 o sobresinal excessivo e para k < 2 o sub-sinal ultrapassa o sobre-sinal.
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10
70
60
50
___ % sobre-sinal
----- % sub-sinal
40
%
30
20
10
0
0
10
15
FIGURA 06. Porcentagem de sobre-sinal e sub-sinal para controle PID por Ziegler-Nichols.
Esta relao entre sobre-sinal e sub-sinal com o ganho normalizado sugere que a
formula de sintonia de Ziegler-Nichols pode ser refinada em termos deste ganho
normalizado. Baseado em observaes empricas o seguinte critrio heurstico para refinar a
frmula de sintonia PID de Ziegler-Nichols recomendado: quando k > 2.25 manter as
frmulas de Ziegler-Nichols e aplicar o fator
quando k < 2.25 modificar as frmulas de Ziegler-Nichols por uma conveniente reduo do
tempo integral para melhorar a resposta ao degrau. Os valores do fator so determinados
como mostrado abaixo.
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11
1
0.9
0.8
20% sobre-sinal
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
10% sobre-sinal
0.1
0
0
10
15
15 k
15 + k
(2.7)
36
27 + 5.k
(2.8)
Como visto na Figura 6 para a faixa 1.5 < k < 2.25 o sub-sinal elevado e as simulaes
mostraram que um conveniente tempo integral pode ser determinado sem mudanas no
ganho proporcional e tempo derivativo para reduzir o sub-sinal. Esta melhora , no entanto,
acompanhada de um aumento no sobre-sinal e ento a ponderao do sinal de referncia fazse necessria.
As expresses empricas para a ponderao do sinal de referncia no termo
proporcional so apresentadas nas equaes (2.9).
4
k
9
(2.9a)
Ti = 0,5..tCR
(2.9b)
__________________________________________________________________________
8 4
k + 1
17 9
12
(2.9c)
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
1.4
1.6
1.8
2.2
2.2
2.4
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
1.4
1.6
1.8
2.4
FIGURA 08. Fator de ponderao e taxa de modificao do tempo integral para controle PID.
As linha slidas na Figura 8 correspondem aos valores fornecidos pelas equaes (2.9).
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13
Ao proporcional
P(k ) = K c [ r (k ) y( k )]
(2.10)
Ao integral
I (t ) =
Kc t
e( s)ds
Ti 0
(2.11)
E podemos re-escrever,
dI K c
e
=
dt
Ti
(2.12)
I ( k + 1) I ( k ) K c
e( k )
=
tS
Ti
(2.13)
I ( k + 1) = I ( k ) +
Ao derivativa
K c tS
Ti
e( k )
(2.14)
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14
Como apresentado em ASTROM & HAGGLUND (1995) o termo derivativo como dado em
(2.3) pode ser re-arranjado para
Td dD
dy
+ D = K c Td
N dt
dt
(2.15)
Td D ( k + 1) D ( k )
y ( k + 1) y ( k )
+ D ( k ) = K c Td
N
tS
tS
(2.16)
a qual re-escrevendo d
t N
D ( k + 1) = 1 S
Td
D ( k ) K c N [ y ( k + 1) y ( k )]
(2.17)
Td D ( k ) D ( k 1)
y ( k ) y ( k 1)
+ D ( k ) = K c Td
N
tS
tS
(2.18)
Re-escrevendo chega-se a
D( k ) =
Td
KcTd N
D( k 1)
[ y ( k ) y ( k 1)]
Td + Nt S
Td + Nt S
(2.19)
D(k ) =
2Td t S N
2 K c Td N
D ( k 1)
[ y ( k ) y ( k 1)]
2Td + t S N
2Td + t S N
(2.20)
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15
D ( k ) = a i D ( k-1) + bi [ y ( k ) - y ( k-1)]
(2.21)
Forma incremental
u( k ) = u( k ) u( k 1) = P ( k ) + I ( k ) + D ( k )
(2.22)
P(k ) = P( k ) P( k 1) = c [ r (k ) y( k ) r (k 1) + y (k 1)]
I ( k ) = I ( k ) I ( k 1) =
K ctS
e( k 1)
Ti
(2.23)
(2.24)
D ( k ) = D ( k ) D ( k 1)
bi
[ y ( k ) 2 y ( k 1) + y ( k 2)]
1 ai
(2.25)
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16
experientes conseguirem realizar uma boa sintonia e mesmo assim sintonias feitas por
operadores diferentes resultam em valores diferentes para os parmetros do controlador para
o mesmo processo. Vrios mtodos ento so disponveis para se conseguir sintonizar os
parmetros operando-se diretamente o aparelho e em ISA (1989) pode ser encontrado
exemplos de alguns deles.
Assim mostra-se muito til a utilizao de mtodos de sintonia automtica dos
parmetros de controladores, pois esta ser feita em um tempo muito menor que a manual e
com uma repetibilidade dos parmetros garantida.
Nos ltimos anos, vrias tcnicas de auto-sintonia para reguladores clssicos e
simples como os PIDs, tm sido apresentadas na literatura especializada. Este grande
esforo motivado por duas razes principais: primeiro, um regulador simples rpido,
fcil de implementar e, usualmente, fcil de sintonizar; segundo, este regulador clssico
bem conhecido e aceito no ambiente industrial, LEVA (1993). Como resultado temos que
estes trabalhos tm encontrado aplicao industrial imediata.
Para a auto-sintonia dos parmetros de controladores (em sua maioria do tipo PID)
vrios autores propem mtodos distintos e que requerem informaes variadas sobre
caractersticas de projeto, como margem de ganho e fase, e sobre os parmetros da planta a
ser controlada.
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19
FIGURA 09. Diagrama em bloco da auto-sintonia. O sistema opera com um controlador a rel no
modo sintonia (t) e como controlador PID no modo (c).
No mtodo baseado no controle a rel observa-se que o sistema com um atraso de fase
de pelo menos em altas freqncias pode oscilar com perodo tCR. O sinal de erro ento
um sinal peridico com perodo tCR e se d a amplitude do rel, da expanso em srie de
Fourier tem-se que o primeiro harmnico da sada do rel tem amplitude 4d/. Com a
amplitude da sada do processo sendo a, o ganho crtico dado por
k CR =
4d
a
(3.1)
KC =
k CR
Am
(3.2)
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1
G pid ( jw) = K C 1 +
1 w 2Ti Td
jwTi
20
(3.3)
com o ganho dado por (3.2) e com a relao entre Td e Ti sendo tomada como
Td =
(3.4)
2
CR i
w T
arbitrariamente e o tempo derivativo ser dado por (3.4). As equaes para sintonia dos
parmetros so dadas ento por (3.2) e (3.4).
FIGURA 10. O ponto dado pode ser movido para uma posio arbitrria no plano-G pelos
controladores PI, PD ou PID. O ponto A pode ser movido nas direes G(jw), G(jw)/jw e
jwG(jw) pela variao dos ganhos proporcional, integral e derivativo, respectivamente.
O ponto A pode ser movido na direo de G(jw) pela mudana do ganho proporcional
e nas direes ortogonais pela mudana dos ganhos integral e derivativo. Ento valores de
margem de fase preestabelecidos so conseguidos movendo-se A para um ponto do crculo
unitrio.
__________________________________________________________________________
21
1
G ( s )
K C 1 + sTd +
sT
i
Assumimos que o ponto de cruzamento da curva de Nyquist de G(s) com o eixo real
negativo conhecido e dado por w = wCR; temos ento que
(3.5)
wCR Td
1
wCR Ti
= tan m
(3.6)
Existem muitos Tds e Tis que satisfazem esta relao. Uma possibilidade de escolha para
Td e Ti
Ti = Td
(3.7)
Td =
2
4
+ tan m
2 wCR
tan m +
(3.8)
KC =
cos m
= k CR cos m
| G (iwCR ) |
(3.9)
As equaes para sintonia dos parmetros so dadas ento por (3.7), (3.8) e (3.9).
__________________________________________________________________________
22
arg[Gc ( jw p )G p ( jw p )] =
Am =
1
| Gc ( jw p )G p ( jw p ) |
(3.10)
(3.11)
| Gc ( jw g )G p ( jwg ) |= 1
(3.12)
(3.13)
onde a margem de ganho dada por (3.10) e (3.11) e a margem de fase por (3.12) e (3.13).
A freqncia wp, na qual a curva de Nyquist da planta tem fase -, conhecida como
__________________________________________________________________________
23
freqncia de cruzamento de fase e a freqncia wg, onde a curva de Nyquist tem amplitude
1, como freqncia de cruzamento de ganho.
O controlador PI dado por
GC ( s ) = K C 1 +
sTi
(3.14)
e o processo por
G P ( s) =
K P sL
e
1 + T .s
(3.15)
GC ( s )G P ( s ) =
K C K P (1 + sTi ) sL
e
sTi (1 + T .s )
(3.16)
1
+ arctan(w p Ti ) arctan( w pT ) w p L = 0
2
A m K C K P = w p Ti
K C K P = w g Ti
w 2p T 2 + 1
w 2p Ti + 1
2
w g2 T 2 + 1
wg2Ti + 1
2
1
m = + arctan( wg Ti ) arctan( wg T ) w g L
2
(3.17)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
m) , as equaes (3.17) a
(3.20) podem ser resolvidas para os parmetros do controlador PI (Kc, Ti) e as freqncias
de cruzamento (wp, wg) numericamente mas no analiticamente devido a presena da funo
arco-tangente. Entretanto uma soluo analtica aproximada pode ser obtida se a seguinte
aproximao da funo arco-tangente for usada:
__________________________________________________________________________
1
4 x
arctan x
1
4x
2
24
|x| 1
(3.21)
|x|>1
1
1
arctan x = arctan
x
2
|x|>1
(3.22)
Am K C K P = w p T
(3.23)
K C K P = wg T
(3.24)
respectivamente.
0.8
0.7
0.6
funo arcotangente
arctan(x)
0.5
0.4
aproximao
0.3
0.2
0.1
0
0.2
0.4
0.6
x
0.8
__________________________________________________________________________
25
+
wp L = 0
2
4 w p Ti 4 w p T
(3.25)
1
m =
+
wg L
2
4 w g Ti 4 w g T
(3.26)
respectivamente.
KC =
w pT
Am K p
4w 2p L 1
Ti = 2 w p
+
onde w p =
1
A ( A 1)
2 m m
( Am 2 1) L
(3.27)
Am m +
(3.28)
__________________________________________________________________________
26
(3.29)
KP
e sL , T T '
(1 + sT )(1 + sT ' )
(3.30)
GC ( s ) =
e o processo por
G P ( s) =
Gma ( s ) =
(3.31)
__________________________________________________________________________
27
Gma ( s ) =
K C K P (1 + sTi ) sL
e
sTi (1 + sT )
(3.32)
Note que a equao (3.32) idntica a equao (3.16). Desta maneira as solues
para Kc e Ti so as dadas pela equao (3.27). A frmula de sintonia para o controlador
com ao PID ento dada por
KC =
w pT
Am K P
4w 2p L 1
Ti = 2w p
+ , Td = T '
(3.33)
Modelo da planta
__________________________________________________________________________
Gq ( s ) =
Kq
28
(3.34)
s (1 + Tq s )
Embora este modelo simples seja usado para a sintonia automtica do controlador, a
funo de transferncia real do processo pode ter uma estrutura mais complexa, incluindo
mltiplas constantes de tempo, zeros e tempos mortos introduzidos, por exemplo, por
atuadores e sensores.
G P ( s) = K P
com N ( s) =
N ( s ) Ls
e
D( s)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
G p ( s) =
K P N ( s ) Ls K q N ( s ) Ls
e
e
s D' ( s)
1 + To s D' ( s )
(3.38)
Kq =
KP
To
(3.39)
Os demais termos (plos rpidos, zeros e tempos mortos) podem ser agrupados em uma
constante de tempo equivalente pela expanso em srie do modelo real:
__________________________________________________________________________
G 'p ( s) =
N ( s) Ls
1
e
D'( s)
(Tq s + 1)
29
(3.40)
onde
Tq = Td 1, i + 2 z d , i Td 2 , i Tn1,i + 2 zn ,i Tn2 , i + L
i
i
i
i
(3.41)
O mtodo SOM aplicado ao sistema em malha aberta formado pelo processo integrativo de
primeira ordem (1) e controlador PI definido como
G pi ( s ) = K C 1 +
Ti s
(3.42)
O mtodo de Kressler pode ser re-escrito com respeito a margem de fase m. Ento,
os parmetros do controlador PI so obtidos das seguintes equaes:
1 + sen( m )
=
cos( m )
wg =
1
Tq
Ti = Tq
KC =
wg
Kq
(3.43)
(3.44)
(3.45)
(3.46)
__________________________________________________________________________
30
20
Ganho Malha Aberta (dB)
Grfico de N ichols
1 dB
3 dB
10
6 dB
o
Margem de fase = 50
-10
-20
-180
-170
-160
-150
(a)
-140
-130
__________________________________________________________________________
31
30
0.5 dB
1 dB
20
Ganho Malha Aberta (dB)
Grfico de N ichols
3 dB
10
6 dB
-10
-20
-180
-170
-160
-150
-140
-130
(b)
FIGURA 13. (a) Sintonia pelo Mtodo timo Simtrico; (b) Sintonia pelo Mtodo timo No
Simtrico;
Gmf ( jw) :=
M 2 ( w) :=
mf
j ( w)
G ( jw)
M ( w)e
=
1 + G ( jw) 1 + M ( w)e j ( w)
(3.47)
M 2 ( w)
1 + 2 M 2 ( w) cos[
( w)] + M 2 ( w)
(3.48)
1 + 2 M ( w) cos[ ( w)] + M 2 ( w)
M 2 ( w)
2
M mf
( w)
=0
(3.49)
cos[ ( w g )] =
2
M mf
1
2
M mf
(3.50)
__________________________________________________________________________
M (wg ) =
1
cos[ ( w g )]
32
(3.51)
cos( m ) = cos[ ( w g )] =
2
M mf
1
2
M mf
(3.52)
= M ( wg ) =
1
cos(
(3.53)
1 + sen( m )
=
cos( m )
1
Tq
wg =
Ti = Tq
Kc ' =
wg
Kq
(3.54)
(3.55)
(3.56)
(3.57)
Kc = Kc '
(3.58)
__________________________________________________________________________
33
(3.59)
1 1 + Td s
G PID ( s ) = K C 1 +
Ti s 1 + TF s
(3.60)
Kq
1 1 + Td s
Gma ( s ) = K C 1 +
Ti s 1 + TF s s (1 + Tq s )
(3.61)
Tq1 = Tq Td + TF
(3.62)
Tq
Tq Td + TF
>1
(3.63)
__________________________________________________________________________
34
Identificao do Sistema
__________________________________________________________________________
35
y(t)
40
20
0
0
500
1000
500
1000
1500
2000
2500
3000
2000
2500
3000
100
u(t)
50
0
0
1500
tempo (s)
FIGURA 15. Sinais de entrada (u) do processo e sada (y) durante o experimento de
identificao. O processo exp(-80s)/(455s+1) com referncia r = 50, nveis de saturao 0 e 100
e controlador PI dado por Kc = 10 e Ti = 200.
A idia do arranjo dado na Figura 14 gerar uma malha de controle instvel (mas com
oscilaes limitadas) e utilizar estas oscilaes para identificar um ponto sobre a curva de
Nyquist, e com este ponto sintonizar um controlador PI. Sabemos pela anlise da funo
descritiva (Apndice A) que se um sistema no linear realimentado negativamente est
oscilando com freqncia w a seguinte condio vlida:
__________________________________________________________________________
G ( jw) =
1
N (a )
36
(3.64)
(3.65)
| G PI ( jw) | . | N (a ) | . | G p ( jw) |= 1
(3.66)
N (a ) = 2 + sen( 2 )
a
a >
onde = sen -1
a
(3.67)
Notemos que N(a) real e portanto no contribui com atraso de fase na malha
(arg(N(a)) = 0).
__________________________________________________________________________
1
1
= tan 1
PI = arg1 +
Ti jw
Ti w 2
37
(3.68)
Das equaes (3.65) e (3.68) observa-se que a identificao sobre a curva de Nyquist
ocorre no terceiro quadrante. Um novo parmetro agora introduzido e chamado ngulo de
identificao que definido como o ngulo formado entre o eixo real negativo e a linha da
origem at o ponto de identificao sobre a curva de Nyquist, como dado na Figura 17.
1
P = tan 1
Ti w
(3.69)
FIGURA 17. O ponto P sobre a curva de Nyquist identificado no terceiro quadrante pelo
ngulo de identificao P . Com um controlador PI este ponto pode ser movido para o ponto S
que especificado pelo ngulo S e magnitude rS .
k pi =| G pi ( jw) |= K c 1 +
(Ti w)2
(3.70)
__________________________________________________________________________
r =| G ( wi ) |=
p
p
|G
1
1
=
( jw) || N (a ) | k N (k a )
pi
v
pi
pi y
38
(3.71)
Oscilaes assimtricas
A anlise por funo descritiva (FD) tambm pode ser aplicada quando oscilaes
assimtricas ocorrem durante a fase de identificao e esta situao foi tratada por Atherton,
em ATHERTON (1982). Com a anlise por funo descritiva senoidal mais bias (FDSB)
possvel estimar um ganho mdio de uma no-linearidade devido no apenas a uma entrada
senoidal (como na anlise por funo descritiva convencional), mas tambm a uma entrada
senoidal mais um bias. A diferena entre a FD e a FDSB ilustrada na Figura 18.
FD
FDSB
0
0
-1
-2
0
10
20
-1
0
10
20
0
0
-1
-2
0
10
tempo (s)
20
-1
0
10
tempo (s)
20
FIGURA 18. A proposta da funo descritiva mais bias estimar um ganho mdio de reduo de
amplitude dado pela no linearidade.
__________________________________________________________________________
39
regime um valor de bias igual a zero. Na anlise por FDSB a entrada senoidal possui um
bias como parte do regime. Com estas diferenas pela anlise por FDSB o ganho da no
linearidade saturao ideal devido a uma entrada senoidal mais bias dado por (Atherton,
1982, pag. 408) como:
N P = 0,5
+
f 1
av
+ f1
av
(3.72)
2 sen 1 ( ) + 1 - 2
f1 ( ) =
>1
| |< 1
(3.73)
< -1
= u 0 v0
u 0 = 0,5(u MAX + u MIN )
v0 = 0,5(v MAX + v MIN )
= 0,5(u MAX u MIN )
a V = 0,5(v MAX v MIN )
(3.74)
__________________________________________________________________________
40
rP =
1
k PI N P
(3.75)
Sintonia do controlador PI
__________________________________________________________________________
41
PI, o ponto identificado no poder ser movido para um ponto arbitrrio selecionado no
plano complexo, mas apenas no sentido anti-horrio (ver Figura 10).
Com o controlador PI em srie com o processo o ponto P movido para um ponto S
especificado pela magnitude rS e pelo ngulo S . Esta situao pode ser vista na Figura 17.
O ponto S pode ser interpretado como especificaes mnimas das margens de amplitude,
Am, e fase, m, porque assumindo que S escolhido dentro do crculo unitrio no terceiro
quadrante, as seguintes relaes
1
rS
m > S
Am >
(3.76)
mantm-se para sistemas onde ganho e fase decrescem monotonicamente com o aumento da
freqncia.
Quando os pontos P e S so conhecidos a obteno dos parmetros do controlador PI
direta. Astrm e Hagglund do as seguintes equaes para calcular o controlador,
rS cos( S P )
rP
1
Ti =
w tan ( P S )
KC =
(3.77)
__________________________________________________________________________
42
Critrios de otimizao
O ndice de
desempenho deve ser uma funo dos parmetros do sistema e deve possuir um mximo ou
mnimo e desejvel que seja calculado com facilidade analtica e computacional, o que
nem sempre conseguido.
H muitos critrios com os quais pode-se obter um sistema timo, os mais
amplamente usados so os critrios de erro em que o ndice de desempenho so integrais de
uma funo ponderada do desvio da sada do sistema em relao a entrada. Os valores das
integrais devem ser obtidos como funes dos parmetros do sistema, de forma que o
sistema timo ser obtido ajustando-se os parmetros para fornecer, em geral, o menor valor
para a integral.
Na literatura especializada vrios ndices de desempenho tm sido propostos.
Considerando-se
(3.78)
__________________________________________________________________________
43
Caso a situao
lim e(t ) = 0
t
(3.79)
(3.80)
e(t ) dt
(3.81)
onde o limite superior da integral pode ser substitudo por t1, que escolhido grande o
suficiente para que e(t) seja desprezvel pata t1 < t. O sistema timo aquele que minimiza
esta integral. Este critrio bastante utilizado por causa da facilidade de se computar a
integral, ele proporciona grande peso para erros grandes e pequeno peso para erros
pequenos. No entanto ele no muito seletivo, pois, para variaes dos parmetros do
sistema escolhido a variao apresentada pela integral pequena.
Um sistema projetado utilizando este critrio tende a apresentar uma rpida
diminuio em um erro inicial grande. Portanto, a resposta rpida e oscilatria. Desta
forma, o sistema tem baixa estabilidade relativa.
te(t ) dt
0
(3.82)
__________________________________________________________________________
44
Para resposta a degrau unitrio do sistema, um erro inicial grande ponderado com
peso baixo, enquanto que erros que ocorrem mais tarde na resposta transitria so bastante
penalizados. Este critrio apresenta melhor seletividade que o critrio ISE.
Critrio da integral do erro absoluto (IAE): o ndice de desempenho neste caso :
|e(t )|dt
(3.83)
t | e(t )| dt
(3.84)
Como nos critrios precedentes, um erro inicial grande em uma resposta ao degrau
unitrio ponderado com pequeno peso, e erros que ocorrem mais tarde na resposta
transitria so bastante penalizados. Este critrio tem como caracterstica que o sobre-sinal
na resposta transitria pequeno e oscilaes so bem amortecidas. Possui boa seletividade
e constitui uma melhora sobre o critrio IAE.
Vrios outros critrios podem ser aplicados, cada um deles difere dos outros pelo grau
de seletividade apresentado e pela facilidade ou no de calculo analtico e computacional.
Ser apresentada a metodologia proposta por ZHUANG & ATHERTON (1993), que faz uso
do critrio de desempenho da integral do erro quadrtico ponderado pelo tempo (ITSE). Os
resultados encontraram uma boa resposta ao degrau com pequeno sobre-sinal e pequeno
tempo de acomodao e mostram como o critrio ser calculado analiticamente. Duas
aproximaes so adotadas, a primeira produz uma formulao para obter os parmetros do
controlador PID que minimizam o critrio ITSE baseado na auto-sintonia dos parmetros
obtida para plantas de primeira ordem mais tempo morto. A segunda aproximao examina
onde o ponto crtico da planta ocorre no diagrama de Nyquist da funo de transferncia de
__________________________________________________________________________
45
O critrio da integral do erro quadrtico (ISE) (3.85) um dos mais bem conhecidos pois as
integrais podem ser facilmente calculadas analiticamente ou no domnio da freqncia.
Solues analticas tambm so disponveis usando clculos no domnio da freqncia para
critrios integrais ponderados pelo tempo com ndices de desempenho mais gerais.
J n ( ) = {t n e( , t )}2 dt
(3.85)
onde denota o parmetro varivel que pode ser escolhido para minimizar (3.85).
analisado os resultados obtidos com n = 1. Em geral, a escolha de n = 1 em (3.85), que
conhecido como critrio ITSE, d bons resultados.
Para desenvolver as frmulas para sintonia tima, uma relao entre os parmetros do
controlador PID e ponto crtico da planta deve ser encontrada. O ponto crtico do diagrama
de Nyquist o ponto onde a fase 180. A freqncia dita freqncia crtica e o mdulo
do ganho 1/kCR onde kCR o ganho crtico.
Para um processo de primeira ordem mais tempo morto fcil mostrar que
k CR =
2
T2
(1 + wCR
KP
(3.86)
de onde os valores de kCR e wCR podem ser calculados. Se o ganho normalizado k = Kp.kCR
introduzido, as relaes entre k x L/T e wCRT x L/T podem ser plotadas. Desde que para
os dados parmetros da planta de primeira ordem mais tempo morto, a planta tem um nico
__________________________________________________________________________
46
ponto crtico e nico conjunto de parmetros timos de sintonia que satisfazem o critrio
ITSE, possvel obter-se relaes para os parmetros de sintonia em termos do ponto crtico
do diagrama de Nyquist. Estas relaes so mostradas na Figura 20. A faixa para a qual os
resultados so mostrados para L/T variando de 0,1 a 2,0 , com resultados valendo de 0,1 a
16. As expresses que fornecem valores timos dos parmetros a partir do ajuste dos dados
da Figura 20 pelo mtodo dos mnimos quadrados so,
K C = 0,509k CR
Td = 0,125t CR
(3.87)
Ti = Td
= 0,412(3,302k + 1)
25
Ganho
20
(v k)
15
10
Kc(v kcr)
5
0
0
12
16
2 ,0
Ti
M in u to s
1 ,5
1 ,0
Td
0 ,5
0 ,0
0
p e r o d o c r tic o , tc r
K c = 0,361kCR
Ti = 0,083(1,935k + 1)tCR
(3.88)
__________________________________________________________________________
47
Kc
6
4
2
0
T i (m in u to s )
12
16
g a n h o c rtic o , k c r
4
2
0
0
p e ro d o c rtic o , tc r
0,361kCR
1,892 k + 0,244
k
3,249 k + 2,097 CR
Ti
0,083(1,935k+1)tCR
0,706k 0,227
t
0,7229 k + 1,2736 CR
0,509kCR
4,434 k 0,966
k
5,12 k + 1,734 CR
4,437 k 1,587
k
8,024 k 1,435 CR
Ti
0,051(3,302k+1)tCR
1,751k 0,612
t
3,776k + 1,388 CR
0,037(5,89k+1)tCR
Td
0,125tCR
0,144tCR
0,112tCR
As frmulas acima foram obtidas com base no valor exato do ponto crtico do
diagrama de Nyquist. Quando utilizada a auto-sintonia a rel, o ponto crtico obtido
aproximadamente da condio de oscilao do ciclo limite, que fornece a freqncia de
__________________________________________________________________________
48
oscilao wo e a sada de amplitude ao, que so usados para calcular o ganho crtico
aproximado Ko. Este ganho dado por Ko = 4h/ao. possvel obter as frmulas dadas
acima em termos de Ko e wo. Estas frmulas so dadas nas Tabelas 3 e 4, onde ko=KpKo.
TABELA 3: Frmula de sintonia PI para critrio ITSE (2).
Set point
Perturbao
Kc
1,506k o 0,177
Ko
3,341ko + 0,606
4,126ko 2,610
Ko
5,848ko 1,06
Ti
0,055(3,616ko+1)To
5,352ko 2,926
To
5,539k o + 5,036
0,604Ko
6,068ko 4,273
Ko
5,758ko 1,058
2,354 ko 0,696
Ko
3,363ko + 0,517
Ti
0,04(4,972ko+1)To
1,1622ko 0,748
To
2,516ko 0,505
0,271koTo
Td
0,135To
0,15To
0,116To
, em graus
(3.89)
(3.90)
__________________________________________________________________________
49
, em graus
(3.91)
(3.92)
Graus
35
(jwc)
30
25
20
15
dB
10
15
20
25
30
35
20
25
30
35
0,6
|Gc(jwc)|
0,5
0
10
15
ganho normalizado, k
FIGURA 22. Relao entre movimento do ponto crtico e k.
m. cos m
= m.k CR . cos m
| G ( jwCR ) |
2
4
tan m + + tan m
Td =
2 wCR
Ti = Td
KC =
= 0,413(3,302k +1)
(3.93)
ou
= 1,687ko.
__________________________________________________________________________
50
GP ( s) =
Gq ( s) =
e Ls
K P e Ls
Ts + 1
K q e Ls
s (Tq s + 1)
L2 s 2 + 6 Ls + 12
L2 s 2 6 Ls + 12
(4.1a)
(4.1b)
(4.1c)
__________________________________________________________________________
51
prticas tem-se observado que processos com um valor pequeno para o tempo morto
normalizado so fceis de controlar, enquanto que valores grandes do tempo morto
indicam processos difceis de controlar.
1 =
k=
L
T
G P ( 0)
=K P .kCR
|GP ( jwCR )|
(4.2a)
(4.2b)
onde kCR o ganho crtico do processo e wCR a freqncia crtica ( arg[Gp(jwCR)]= -).
Para saber-se como o comportamento deste tipo de funo de transferncia em
relao freqncia, obtida a resposta em freqncia do tempo de atraso.
O mdulo do tempo de atraso igual a unidade para qualquer freqncia,
(4.3a)
Ljw
= wL
(radiano)
= -57,3wL
ou
(4.3b)
(graus)
Esta
-200
-300
-400
-500
-600 -1
10
10
wL (rad/s)
10
e Ls .
__________________________________________________________________________
52
0
Ganho
(dB)
-10
-20 -1
10
10
10
0
(deg)
-200
-400 -1
10
10
10
w (rad/s)
FIGURA 24. Diagrama de Bode da funo de transferncia de primeira ordem mais tempo
morto para os valores L = 0.5 e T = 1.
Imag Axis
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.5
0.5
Real Axis
FIGURA 25. Diagrama de Nyquist da funo de transferncia (2.48a) para L=0.5 e T=1.
__________________________________________________________________________
53
__________________________________________________________________________
54
Este
__________________________________________________________________________
55
__________________________________________________________________________
56
FIGURA 28. (a) Ajuste de tenses internas a faixas de tenses externas das entrada analgicas;
(b) Operao do conversor A/D interno para converso resultante de 10 bits.
O controlador industrial pode ser utilizado com dois tipos de sensores de temperatura, um
sensor tipo PT100 (termoresistncia) para a faixa de temperatura de 0,0 a 100,0C ou um
sensor tipo J (termopar) para a faixa de temperatura de 0 a 700C.
A termoresistncia um componente composto na parte sensvel dos bulbos por
platina ou nquel e fios internos de prata com isolamento cermico. A platina o material
mais adequado devido preciso conseguida e estabilidade de suas caractersticas ao
longo da vida til do material, porm apresenta um custo superior. O componente feito com
platina tem resistncia de 100 Ohm a 0C e denominado no meio industrial PT100. A
resposta temperatura-resistncia linear. Esta curva pode ser obtida facilmente por ensaio
em bancada ou fornecida pelo fabricante do componente. O componente feito com nquel
mais barato porm apresenta falta de linearidade na sua relao resistncia-temperatura.
Uma ilustrao deste tipo de sensor mostrada na Figura 29.
__________________________________________________________________________
57
__________________________________________________________________________
58
Como mencionado anteriormente, este controlador industrial possui uma sada a rel para
acionamento da planta, o que significa que a atuao na planta d-se por modulao de
largura de pulso (PWM, do ingls). Este o tipo de sada mais comum encontrado no
mercado em controladores de processos industriais, outros tipos de sadas disponveis so:
sada lgica e sada contnua (DC).
A sada lgica pode ser tomada em tenso, 24V, ou corrente, 20mA. A sada contnua
(DC) permite que a planta seja acionada por um sinal analgico contnuo na faixa de 0 a
20mA, 4 a 20mA ou 0 a 10V (carga de 500 Ohm), gerado por um PWM com perodo fixo. A
sada por modulao de largura de pulso toma o valor selecionado pelo operador para o
perodo desejado, CT, e mantm a sada acionada por um tempo entre 0 e 100% do valor
deste perodo e desligada no tempo restante, repetindo esta operao indefinidamente
enquanto o aparelho estiver energizado. O valor de tempo em que a sada mantida ligada,
tP, calculado pelo algoritmo de controle com base no erro existente entre o valor da
referncia programado e o valor atual da varivel de processo. A Figura 30 mostra esta
forma de operao da sada e a influncia do valor de CT no comportamento da varivel de
processo.
0 t p = f (u( k ), CT ) CT
(5.1)
FIGURA 30. (a) Sada do PWM; (b) CT com valor correto; (c) CT com valor muito elevado.
__________________________________________________________________________
59
Como planta industrial exemplo foi montado um mini-forno composto por uma caixa
metlica de dimenses 15cmx18cmx8cm com furos retangulares laterais, na qual foi
inserida uma resistncia de 74W e um sensor tipo PT100 para a leitura das temperaturas,
que obtida atravs de um indicador digital. Utilizou-se uma chave esttica (SSR rel de
estado slido) para acionamento.
A Figura 31 mostra esta planta exemplo e a Figura 32 mostra o diagrama em blocos do
sistema de controle implementado com os seus componentes.
Este processo foi adotado por ser caracterizado por uma dinmica de primeira ordem
mais tempo morto que representa uma ampla gama de processos encontrados na prtica no
meio industrial.
__________________________________________________________________________
60
G( s) =
0,75e 95 s
219s + 1
(5.2)
G( s) =
0,77e 33 s
484 s + 1
(5.3)
__________________________________________________________________________
60
55
Saida (C)
50
Procedimento
de Estimao
45
1o Mtodo de
Ziegler-Nichols
40
35
30
25
20
500
1000
tempo (s)
1500
2000
61
__________________________________________________________________________
62
6. Simulaes
Os cinco algoritmos para sintonia apresentados nas Sees 3.1, 3.2, 3.3, 3.4 e 3.5 foram
simulados no programa Matlab (ambiente Simulink) e os resultados obtidos com cada um
deles sero apresentados a seguir juntos com uma comparao em termos das margens de
fase e ganho apresentadas em cada situao.
Os processos utilizados so de primeira ordem mais tempo morto com o tempo normalizado
L/T no intervalo 0,05 a 8,0, como especificado no desenvolvimento de cada mtodo de
sintonia apresentado, sendo que trs deles so processos fictcios (I, II e III) e um
correspondente a curva de resposta do mini-forno utilizado (processo IV).
As funes de transferncia so dadas abaixo e as curvas de resposta ao degrau
unitrio dos quatro processos so mostradas na Figura 34.
e 0 .1s
G ( s) =
s +1
Processo I :
Processo II :
G ( s) =
e 80 s
Processo III: G ( s) =
10s + 1
e 1.0 s
s +1
Processo IV :
G (s) =
0,77e 33s
484 s + 1
I
60
II
0.5
55
50
10
(a)
15
20
45
Saida ( C)
0
0
40
35
30
0.5
25
0
0
50
100
150
(b)
200
250
tempo (s)
300
20
0
500
1000
(c)
1500
2000
tempo (s)
FIGURA 34. Resposta temporal a entrada tipo degrau dos processos: (a) I e II; (b) III e (c ) IV.
__________________________________________________________________________
63
Saida
0.5
0
0
-0.5
Saida
-0.5
0
1
(a)
-1
0
1
0.5
0.5
-0.5
-0.5
500
1000
(c) tempo (s)
10
15
(b)
-1
0
-1
0
200
400 600
(d) tempo (s)
FIGURA 35. Ciclos limites alcanados para os processos por oscilao a rel: (a) I: d = 5, ao =
0,48 e to = 0,38s; (b) II: d = 1, ao = 0,63 e to = 2,98s; (c ) III: d = 1, ao = 1,0 e to = 174,0s e (d) IV:
d = 15, ao = 0,75 e to = 129,6s.
__________________________________________________________________________
10
-50
-10
v(t)
50
64
-100
0
10
15
-20
0
10
(b)
(a)
20
200
0
v(t)
20
-20
-200
-40
-60
0
500
1000
1500
(c) tempo (s)
-400
0
1000
(d)
2000 3000
tempo (s)
FIGURA 36. Ciclos limites alcanados pelos quatro processos pelo mtodo de Friman
(referncia = 1): (a) I : Kc = 4, Ti = 0,05; (b) II : Kc = 5, Ti = 3; (c ) III : Kc = 5, Ti = 100 e (d) IV:
Kc = 50, Ti = 100.
__________________________________________________________________________
1.4
Ho-Hang-Cao
1.2
NSOM
Saida
1
0.8
Friman
0.6
Zhuang-Atherton
0.4
0.2
0
10
15
tempo (s)
FIGURA 37. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 5: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo I.
Controlador
Astrom
Zhuang
Ho-Hang-
Atherton
Cao
NSOM
Friman
Kc
9,3
6,7
5,2
7,1
2,0
Parmetros do
Ti (s)
1,30
0,99
1,00
1,04
0,95
Controlador
Td (s)
0,06
0,05
---
0,25
---
Margem de
Am
1,4
2,5
3,0
2,6
7,8
m ()
64,6
68,2
60,0
59,9
77,2
Fase e Ganho
65
__________________________________________________________________________
Saida
Friman
Zhuang-Atherton
0.5
Astrom
0
0
10
20
30
40
50
tempo (s)
FIGURA 38. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 6: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo II.
Controlador
Astrom
Zhuang
Ho-Hang-
Atherton
Cao
NSOM
Friman
Kc
1,8
1,0
0,5
1,1
0,6
Parmetros do
Ti (s)
2,5
1,2
1,0
1,3
1,2
Controlador
Td (s)
0,3
0,4
---
0,3
---
Margem de
Am
1,3
2,2
3,0
2,0
2,8
m ()
45,4
61,0
60,0
60,0
63,9
Fase e Ganho
66
__________________________________________________________________________
Saida
0.8
0.6
0.4
Friman
0.2
NSOM
500
1000
1500
2000
2500
3000
tempo (s)
FIGURA 39. Resposta ao degrau unitrio com o controlador obtido por 3 dos 5 mtodos.
TABELA 7: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo III.
Controlador
Astrom
Zhuang
Ho-Hang-
Atherton
Cao
NSOM
Friman
Kc
---
---
0,065
0,186
0,324
Parmetros do
Ti (s)
---
---
10,0
81,6
134,5
Controlador
Td (s)
---
---
---
40
---
Margem de
Am
---
---
3,0
3.1
3,2
m ()
---
---
60,0
89,0
95,8
Fase e Ganho
67
__________________________________________________________________________
Astrom
NSOM
1.2
Ho-Hang-Cao
Saida
1
0.8
Friman
0.6
ZhuangAtherton
0.4
0.2
0
500
1000
tempo (s)
1500
2000
FIGURA 40. Resposta ao degrau unitrio com os controladores obtidos pelos 5 mtodos.
TABELA 8: Valores dos parmetros do controlador e margens de ganho e fase para o processo IV.
Controlador
Astrom
Zhuang
Ho-Hang-
Atherton
Cao
NSOM
Friman
Kc
18,0
13,0
10,2
13,7
7,0
Parmetros do
Ti (s)
432,2
463,2
484,0
503,6
578,8
Controlador
Td (s)
22
14
---
---
Margem de
Am
1,5
2,5
3,0
2,6
4,4
m ()
63,9
67,8
60,0
60,2
71,4
Fase e Ganho
68
__________________________________________________________________________
69
Comparaes e Discusses
Processo I : Para o valor de tempo morto normalizado (1 = L/T) considerado vemos que
levando em considerao o compromisso entre um tempo de acomodao rpido e um sobresinal pequeno (nulo se possvel), a melhor resposta obtida pelo mtodo de ZhuangAtherton. O tempo de acomodao o menor e o sobre-sinal nulo (porm com um pequeno
sub-sinal). O mtodo de Astrom resulta numa resposta bastante oscilatria devido ao fato de
ter resultado no maior ganho para o termo proporcional do controlador PID (tabela 5) entre
todos os mtodos, resultando na menor margem de ganho alcanada; possui tambm um
sobre-sinal elevado (25%). O mtodo NSOM j obtm uma resposta melhor porm com o
tempo de acomodao maior, resultando num ganho entre o apresentado por ZhuangAtherton e Astrm, esta resposta pode variar de acordo com a constante adota para o calculo
de Td. Dos mtodos que sintonizam controladores PI o mtodo de Ho-Hang-Cao obtm um
resultado muito bom para o controlador PI com um tempo de acomodao idntico ao de
Zhuang-Atherton e com um sobre sinal aceitvel (cerca de 5%) que tambm pode ser visto
pelas margens de ganho e fase alcanadas. J o controlador PI do mtodo de Friman no
apresenta sobre-sinal mas ao custo do maior tempo de acomodao e tempo de subida entre
todos eles; sua margem de ganho, consequentemente, a mais alta sendo mais de 100%
maior entre as dos outros mtodos. De maneira geral todos os mtodos alcanaram boas
margens de fase com valores entre 60 e 68 (exceo do mtodo de Friman) e boas margens
de ganho (exceo do mtodo de Astrm).
__________________________________________________________________________
70
sinal. Novamente todos os mtodos alcanaram boas margens de fase com valores entre 60
e 64 (exceo do mtodo de Astrm) e boas margens de ganho.
Processo III : O terceiro processo um caso a parte pois apresenta 1 = 8 e nenhum dos
mtodos apresentados propem-se a trabalhar com valores de tempo morto normalizado
maior que 1. Ele foi adotado apenas para verificar a robustez do mtodo frente a valores
de entrada fora de faixa de validade (em geral 0,1 1 1,0). Os mtodos de NSOM e
Friman apresentam elevados tempos de acomodao e de subida e margens de fase em torno
de 90. Surpreendentemente o mtodo de Ho-Hang-Cao alcanam uma sintonia com tempo
de acomodao, tempo de subida e sobre-sinal bons e margens de ganho e fase tambm
muito boas comparveis s obtidas na sintonia dos outros processos. visto da tabela 7 que
este desempenho obtido com um ganho proporcional do controlador PI muito reduzido o
que em termos de aplicao prtica traria dificuldades de implementao, mas como a
proposta deste exemplo a de testar o desempenho do mtodo de sintonia este mtodo
consegue sair-se muito bem. Os demais mtodos (Astrm e Zhuang-Atherton) falharam na
sintonia deste processo (lembrando que nenhum deles prope-se a realizar a sintonia de um
processo com 1 = 8).
Processo IV : A melhor resposta obtida para este processo novamente a dada pelo mtodo
de Zhuang-Atherton. O mtodo NSOM fornece um tempo de subida e de acomodao
praticamente idnticos aos fornecidos pelo mtodo de Zhuang-Atherton porm com a
presena de sobre-sinal na resposta. O mtodo de Ho-Hang-Cao fornece um tempo de subida
maior que os anteriores, com sobre-sinal presente e tempo de acomodao tambm maior; as
margens de ganho e fase atingidas so boas (3 e 60, respectivamente). O mtodo de Friman
fornece a resposta com o maior tempo de subida e juntamente com a dada pelo mtodo de
Astrm possui o maior tempo de acomodao. A resposta dada pelo mtodo de Astrm
resulta, como nos casos anteriores, em uma resposta oscilatria; seu ganho proporcional
38% maior que o apresentado por Zhuang-Atherton e a margem de ganho alcanada 40%
menor, o sobre-sinal tambm elevado. Todos os mtodos atingiram boas margens de fase
com valores entre 60 e 71,4 e boas margens de ganho entre 2,5 e 4,4 (exceo Astrm).
__________________________________________________________________________
71
Para gerao dos dados necessrios para a realizao da sintonia dos processos apresentados
na Seo 6.1 foi utilizado o ambiente denominado Simulink 1.3c da Mathworks que
possibilita trabalhar no Matlab com uma interface grfica.
Foi desenhada ento a malha para obteno de ciclos limites para sistemas de primeira
ordem com tempo morto, que mostrada na Figura 41. O ciclo limite obtido atravs da
presena de um rel na malha fechada. Para cada processo foi-se aumentando o valor da
amplitude do rel, a partir do valor unitrio, at obter-se o ciclo limite.
t
Tempo
Clock
Ref.
Rel
+
Sum
Rel
t_ini
Temp_inicial
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Tempo
Morto
Ciclo Limite
+
+
Sum2
y
Sada
FIGURA 41. Diagrama utilizado para gerao do ciclo limite dos processos I, II, III e IV.
Clicando-se duas vezes sobre o bloco Ciclo Limite abre-se uma janela onde os ciclos
limites alcanados podem ser observados.
Os dados gerados esto disponveis nas variveis t e y para serem utilizados por um
programa, feito no Matlab, que obtm os valores do perodo crtico e da amplitude crtica do
ciclo limite alcanado. Com estes valores calculados so aplicados os esquemas de sintonia
propostos por cada mtodo obtendo-se ento os valores dos ganhos do controlador PID
desejado. Com estes ganhos em mos, outro diagrama no Simulink utilizado para obter-se
as resposta ao degrau unitrio dos sistemas controlados. Este diagrama dado na Figura 42.
__________________________________________________________________________
tempo
Tempo
Clock
+
Sum
Degrau
t_ini
Temp_inicial
PID
PID
Kp
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Tempo
Morto
72
Sada
+
temp
+
Sum1 Temperatura
FIGURA 42 . Malha fechada com controlador PID para obteno da resposta ao degrau.
t
Tempo
Clock
Ref.
Rel
bias
t_ini
Bias rel
Temp_inicial
Kp
+
+
Sum2 0 a 100%
+
Sum
PWM
Rel
f(u)
Sensor PT100
0 a 100 C
1023/5
A/D
0 a 3FFh
(1024 pontos)
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Tempo
Morto
+
+
Sum1
5/100
Quantizao
10 bits
(a)
Sada
Placa Sensor
0 a 5V
Limite Sensor
0 a 100 C
y
Temperatura
__________________________________________________________________________
Clock
Degrau
+
Sum
t
Tempo
t_ini
Temp_inicial
Kp
PID
ZhuangAtherton
f(u)
Sensor PT100
0 a 100 C
73
0 a 100%
PWM
1023/5
A/D
0 a 3FFh
(1024 pontos)
Ts+1
Sistema de
1a. Ordem
Tempo
Morto
+
+
Sum1
5/100
Quantizao
10 bits
Sada
Placa Sensor
0 a 5V
Limite Sensor
0 a 100 C
(b)
FIGURA 43. Diagrama de simulao contendo todos os elementos presentes na malha para
realizao: (a) do experimento a rel; (b) do controle a malha fechada com controlador PID.
y
Temperatura
__________________________________________________________________________
74
grandezas como
__________________________________________________________________________
75
Com base no exposto acima e lembrando que o controlador industrial apresentado na Seo
5.1 dotado do microcontrolador 80C535 e seu programa base implementado em
linguagem de baixo nvel (assembly do 8051 e derivados), escolheu-se implementar todas as
rotinas referentes a sintonia automtica em assembly tambm.
O programa base do
controlador industrial utilizado compreende rotinas de varredura dos displays, varredura das
teclas, sistema de menus apresentado ao usurio, manipulao das interrupes, leitura da
entrada (converso A/D do valor do sensor) e as inicializaes necessrias das variveis.
Este programa ocupa 12 Kbytes de memria de programa e utiliza 160 bytes de memria
RAM.
BP(%) =
100
KC
(7.1)
__________________________________________________________________________
76
FIGURA 44. Exemplo de ganho proporcional do controlador PID apresentado como uma banda.
100
[ ref y (t )] =
BP
, 0 P(t) 100%
100
20
[80 y (t )]
(7.2)
onde P(t) representa o sinal de controle aplicado ao atuador da planta ao longo do tempo.
Para valores da sada da planta menores ou iguais a 60C, a sada do controlador
levar a execuo de 100% do perodo do PWM (ou aplicao de 100% do sinal do atuador
para o caso geral), para valores acima da referncia ser executado 0% do perodo do PWM
(ou aplicao de 0% do sinal do atuador para o caso geral) e valores entre 60C e 80C
provocaro na sada do atuador uma variao de seu sinal entre 0 a 100%, definindo assim
uma faixa ou banda onde o controlador atua sobre a planta.
Com o tempo integral tambm possvel buscar uma interpretao alternativa
verso presente no livros de teoria de controle.
A ao integral incrementa (ou decrementa) a sada do controlador proporcionalmente
ao valor do erro e ao tempo de existncia deste, o que leva a idia de velocidade de
eliminao do erro. Devido a esta velocidade de eliminao de erro a medida que o erro
diminui esta velocidade tambm diminui. Como a ao integral adiciona (ou subtrai) um
valor fixo sada do controlador, aps a eliminao do erro, a curva da banda proporcional
reposicionada eliminando-se o desvio existente. Devido a este efeito a ao integral tambm
chamada de ao de reset. A ao integral pode ento ser dada pela banda integral, BI,
__________________________________________________________________________
77
que na maioria dos controladores industriais medida em repeties por minuto. Esta
medida indica quantas vezes por minuto adicionada (ou subtrada)
uma quantidade
BI =
Kc
Ti
(7.3)
Para ilustrar esta ao de reset consideremos que para um erro de 20C em relao
referencia, a ao proporcional provoca na sada do controlador uma variao de 20C. Para
um controlador PI com banda integral de 0,1 rep/min e considerando que o erro permanece
constante no tempo (para efeito de exemplo) a cada minuto o sinal de sada do controlador
ser incrementado em 10% do erro existente. Isto causa a reta observada na Figura 45 entre
os tempos 0 e 10 minutos, lembrando que no caso real no se observar uma reta devido ao
fato que a medida que o tempo passar o erro decrementar.
100
Sada
80
Processo
( C) 60
40
Erro
20
0
0
8
10
tempo (min)
8
10
tempo (min)
100
Sada
80
Controlador 60
(C)
40
20
0
0
__________________________________________________________________________
78
BD = Td
(7.4)
100
Sada
(%)
80
60
Derivada
40
Porporcioanal
20
0
0
4 tempo (s) 6
10
Para obter ciclos limites livres de qualquer tipo de interferncia alguns cuidados devem ser
tomados durante o procedimento de excitao a rel, ASTROM et al. (1993). As duas
precaues principais so quanto a amplitude mnima da oscilao crtica e distrbios de
carga. A utilizao de um valor muito baixo para a amplitude mnima de oscilao crtica
pode fazer o experimento a rel falhar pois uma pequena perturbao leva identificao
falsa de um ciclo da oscilao. Dessa forma, caso a amplitude inicial do rel resulte numa
amplitude da sada menor que um mnimo estabelecido, aref
d NOVO = d
a ref
a
(7.5)
__________________________________________________________________________
79
bias = d
a pos a neg
(7.6)
a pos + a neg
onde apos a amplitude do semi-ciclo positivo da oscilao e aneg a amplitude do semiciclo negativo da oscilao. Caso ocorra a correo durante o experimento um ciclo a mais
para a identificao do ciclo limite ser necessrio. A Figura 47 mostra a sada do processo
15
15
10
10
Saida
Saida
-5
-5
-10
-10
-15
0
10
15
20
tempo (s)
25
30
35
Saida
-5
-10
10
15
10
15
(b)
10
20
tempo (s)
20
tempo (s)
(a)
-15
0
-15
0
25
30
35
25
30
35
__________________________________________________________________________
80
(c)
FIGURA 47. Correo de distrbio de carga durante o procedimento de sintonia automtica para
o processo
Durante a fase de simulaes do experimento a rel com o PWM inserido na malha, notouse a necessidade de, na obteno de picos e vales da forma de onda da sada, y(t), utilizar um
filtro passa-baixas. Isto por causa da influncia que o PWM traz malha devido a seu
chaveamento, acrescentando picos e vales falsos. A utilizao de um filtro passa-baixas
suavizaria a forma de onda mas no eliminaria o efeito por completo, para isto seria
necessrio a utilizao de um filtro de ordem elevada o que no conveniente do ponto de
vista de implementao em linguagem de baixo nvel (assembly). Desta forma, adotou-se a
opo de verificar a tendncia de subida ou descida da onda pela contagem de um certo
nmero de amostras aps a obteno do possvel pico ou vale. Assim, se aps n amostras a
tendncias do sinal for continuar a descer o ponto identificado como um pico, caso ele
volte a subir antes de n o ponto no identificado como um pico ( um falso pico). O
mesmo vlido para a identificao de vales. A Figura 48 ilustra o efeito do chaveamento.
__________________________________________________________________________
81
O nmero de amostras, n , utilizado foi determinado pela observao dos resultados obtidos
em simulaes para diversos valores do perodo do PWM.
82
Sada
(C) 81
80
79
78
77
76
75
74
73
350
400
450
500
550
tempo (s)
FIGURA 48. Efeito do chaveamento do PWM na forma de onda da sada do processo para
e-80s/(430s+1) e CT = 10s durante o experimento de oscilao a rel.
__________________________________________________________________________
50
Saida ( C )
40
30
20
10
0
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1000
1200
1400
1600
tempo (s)
(a)
60
Saida ( C )
50
40
30
20
10
0
0
200
400
600
800
tempo (s)
(b)
FIGURA 49. Efeito do PWM na forma de onda da sada do processo para e-80s/(430s+1),
controlador PID com Kc = 2,4 Ti = 446, Td = 35 e Ref = 50 C : (a) CT = 10s ; (b) CT = 100s
82
__________________________________________________________________________
83
Subrotinas
Ident
Inicio
Se potencia 0
Conta base de tempo (= 1s.)
Se temperatura mudar obtm L
Se temperatura igual por 10s. obtm T e KP
FimSe
__________________________________________________________________________
Fim
Amp_Per
Inicio
Obtm 1o. pico (ou vale) verdadeiro
Obtm 1o. vale (ou pico) verdadeiro
Verifica se tamanho mnimo do 1o. semi-ciclo correto
Se falso corrige (dNOVO = d*aREF/a ) e reinicia
Obtm 2o. pico (ou vale) verdadeiro
Verifica se simetria do 1o. ciclo correta
Se falso corrige (bias = d*(aPOS - aNEG)/(aPOS+aNEG) ) e reinicia
Calcula kCR e tCR
Chama Parametros
Fim
Parametros
Inicio
k = KP*kCR
fi_m = 33,2*(1 1,38*exp(-0,68*k))
m = 0,613*(1 0,262*exp(-0,44*k))
KC = m* kCR *cos(fi_m)
alfa = 1,687* kCR
Td = (tan(fi_m) + sqrt(4/alfa + tan(fi_m)^2 ))/(2*wCR)
Ti = alfa* Td
Fim
PID
Inicio
L referncia
L varivel de processo (PROC)
Calcula erro
Calcula contribuio Proporcional
Calcula contribuio Derivativa
Calcula contribuio Integral
Aplica ao de controle PID
Fim
84
__________________________________________________________________________
PWM
Inicio
Se Perodo do PWM (CT) no terminou sai
L ao PID
Se ao > 100%
Mantm sada acionada
FimSe
Se ao < 0
Mantm sada desligada
FimSe
Se 0 < ao < 100%
Inicia contagem de tp (duty cicle)
FimSe
Fim
Rotina
Tamanho
Posies RAM
Tempo
(bytes)
(bytes)
execuo
(ms)
Ident
417
9,898
Amp_Per
747
10
1,451
Parametros
539
--
24,480
Banda_prop
61
0,515
PID
1423
23
18,216
PWM
153
6 (Banco 2)
0,047
Floats
1585
12 (Banco 0,1)
1,7 (fldiv)
Total
4925 (4,8Kb)
61
56,307
85
__________________________________________________________________________
86
8. Resultados Experimentais
8.1 Identificao de Modelo do Processo e Experimento a Rel
As estimativas apresentadas na Tabela 10 para o tempo morto e constante de tempo do
processo foram levantadas em experimentos realizados em laboratrio para o mini-forno.
Antes do incio da oscilao a rel, aplicado um degrau de potncia planta e a resposta a
este degrau observada para a estimativa de um modelo do processo. O tempo morto
tomado como o tempo entre o incio do experimento e a primeira modificao no valor de
temperatura da sada do processo. A medida entre o tempo da primeira modificao no
valor de temperatura da sada do processo e do regime atingido divida por quatro para
obter-se a constante de tempo (lembrando que decorridos 4T a sada do processo atinge
98,2% do valor final). O valor da estimativa para o ganho esttico do processo, Kp,
calculado tendo-se os valores de temperatura inicial e final e o valor do degrau aplicado. No
experimento a rel para o teste 1, foi usado d = 25C (amplitude do rel) e para os testes 2,
3, 4 e 5 o valor empregado foi d = 35C.
TABELA 10: Resultados experimentais para estimativas de L, T , KP , parmetros crticos (ao e to) e
respectivos parmetros do controlador PID calculados para o mini-forno.
L
T
Kp
tO
Kc
aO
Ti
Temperatura Temperatura
Inicial (C)
Final (C)
(s)
(s)
Teste 1
25,9
60,3
41
266
Teste 2
23,1
54,0
30
Teste 3
25,7
57,6
Teste 4
23,9
Teste 5
21,6
(s)
(s)
0,74
1,2
269
208
0,63
1,7
36
261
0,68
56,8
25
249
53,3
37
253
Td
(s)
(s)
13,6
989
30
219
13,4
685
25
1,6
228
14,3
811
25
0,70
1,5
245
15,2
951
27
0,68
1,8
247
12,7
786
28
__________________________________________________________________________
87
FIGURA 50: Sintonia automtica do mini-forno (teste 5 da Tabela 10); de 0 a 1050s fase de
estimao dos parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto, de 1050s a 1755s
fase de sintonia automtica dos parmetros do controlador PID.
8.2 Estabilidade
A estabilidade do sistema foi analisada com os controladores PIDs obtidos no experimento
a rel, considerando-se variaes nos parmetros do processo para observar o
comportamento resultante.
Os diagramas de Nyquist
__________________________________________________________________________
88
e T que resultem na curva de Nyquist mais prxima ao ponto 1 + j0 pelo eixo real negativo.
O melhor caso como a combinao que resulte na curva de Nyquist mais distante do ponto
1 + j0 pelo eixo real negativo.
0.5
Imaginrio
-0.5
-1
(c)
(b)
(a)
-1.5
-2
-0.6
-0.4
-0.2
0
Real
0.2
0.4
0.6
79,6; (b) Nominal: L = 34s, T = 247,1s , Kp = 0,69, Am = 2,7 e m = 84,9; (c) Melhor caso: L
= 25s, T = 265,7s , Kp = 0,63 , Am = 3,3 e m = 89,0.
__________________________________________________________________________
89
60
50
(b)
Saida (C)
40
(c)
(a)
30
20
10
500
1000
1500
tempo (s)
2000
2500
3000
FIGURA 52: Resposta ao degrau simulada (referncia = 50C) com o controlador Kc = 13,8 , Ti =
829,5s , Td = 27s ; (a) Pior caso; (b) Nominal; (c) Melhor caso.
55
50
(a)
(b)
(c)
45
Saida (C)
40
35
30
25
20
15
10
3000
3500
4000
6000
6500
7000
FIGURA 53: Mudana da referncia ( para 15C) em 3000 s com controlador para o mesmo caso
da Figura 52.
__________________________________________________________________________
90
FIGURA 54: Resposta do mini-forno com mudana da referncia (de 75,0C para 40,0C) com
controlador PID do teste 5 programado no controlador de temperatura industrial.
__________________________________________________________________________
91
9. Concluses
Os resultados de simulao mostram que o mtodo da margem de fase e ganho proposto por
Zhuang-Atherton forneceu as respostas transitrias e as margens de ganho e fase mais
adequadas. Este mtodo calcula os parmetros do controlador PID segundo o critrio ITSE
de otimizao. Os resultados obtidos mostram uma velocidade de subida rpida,
praticamente nenhum sobre-sinal, margem de fase entre 61 e 68 graus (uma variao de
apenas 7 dentro da faixa testada) e margem de ganho entre 2,2 e 2,5 (tambm pequena). O
mtodo pede apenas o conhecimento do ganho esttico do processo para poder ser aplicado.
O mtodo de Astrm-Hagglund resultou em parmetros do controlador PID que
levaram presena de sobre-sinal elevado e oscilao na resposta da malha fechada, levando
aos ganhos proporcionais mais altos obtidos em comparao aos outros mtodos e para o
processo II a margem de fase mais baixa alcanada. Os sobre-sinais podem ser reduzidos
alterando-se os parmetros de projeto mas a resposta temporal resulta em tempos de
acomodao extremamente elevados ou respostas sub-amortecidas com oscilaes presentes.
A margem de fase ficou entre 45 e 64,5 graus (19,5 de variao) e as margens de ganho
foram as menores alcanadas, entre 1,3 e 1,5. Necessita tambm apenas de KP para ser
aplicado. Tendo em vista o comportamento muito sensvel da resposta temporal em funo
dos parmetros de projeto este no um mtodo recomendvel ao uso em aplicaes
industriais.
As respostas obtidas pelo mtodo denominado NSOM proposto por Loron
apresentaram tempos de subida e de acomodao prximos aos apresentados por ZhuangAtherton , mas com a presena de sobre-sinal (cerca de 5%) em todos os casos. As margens
de fase atingidas apresentam uma variao muito boa entre 59,9 e 60,2 graus apenas, dentro
da faixa testada (exceto para o processo III), e as margens de ganho ficaram entre 2,0 e 2,6.
A menos da presena de sobre sinal os controladores PIDs sintonizados obtiveram boas
respostas temporais. O mtodo realizou a sintonia de um processo com tempo morto
normalizado (L/T) de valor 8 (processo III), completamente fora da faixa de aplicao
sugerida 0,1 1 1,0. Este mtodo necessita do conhecimento de todos os parmetros do
processo para poder ser aplicado.
O mtodo proposto por Ho-Hang-Cao para a sintonia de controladores PI apresentou
respostas temporais com tempo de acomodao e subida maiores que os apresentados por
Zhuang-Atherton e com a presena de sobre-sinal (cerca de 5%). Os ganhos proporcionais
resultaram entre os menores obtidos entre os mtodos. Em termos das variaes alcanadas
__________________________________________________________________________
92
para as margens de fase e ganho este mtodo apresenta um resultado excelente pois os
valores atingidos ficaram em 60 graus e 3,0, respectivamente, para todos os processos
testados.
controlador PI com as respostas obtidas pelo mtodo NSOM que sintoniza controladores
PID; apenas em dois dos quatro processos testados (processos II e IV) este mtodo apresenta
tempo de subida e acomodao maiores que os apresentados pelo NSOM. Este mtodo
tambm realizou a sintonia para L/T = 8 e necessita do conhecimento de todos os parmetros
do processo para poder ser aplicado. Como a ao derivativa no sintonizada por este
mtodo sua aplicao industrial fica restrita somente queles processos em que o
controlador PI seja suficiente para atender as especificaes de desempenho desejadas.
As simulaes mostram que o controlador PI sintonizado pelo mtodo apresentado
por Friman resulta em uma resposta transitria com o maior tempo de acomodao e de
subida entre todos os mtodos. Resultou em
comparao aos demais mtodos (exceto para o processo III, L/T = 8) e nas maiores margens
de fase; ou seja, em geral obtm uma sintonia conservadora sem sobre-sinal a custa de
tempos de acomodao e subida elevados. Em comparao ao mtodo proposto por HoHang-Cao que tambm sintoniza controladores PI, tem uma resposta transitria menos
agressiva. As variaes atingidas pelas margens de ganho e fase foram 64 e 77 graus (13
de variao) para a margem de fase e 2,8 e 7,8 (variao de 5) para a margem de ganho.
Realizou a sintonia para L/T = 8 e no necessita do conhecimento dos parmetros do
processo para poder ser aplicado, no entanto precisa de um controlador PI inicial que
provoque as oscilaes crticas. Quanto a sua aplicao industrial tem a mesma restrio
apresentada pelo mtodo proposto por Ho-Hang-Cao.
Das observaes expostas o mtodo de sintonia automtica mais adequado
implementao industrial em ambiente de microcontroladores para processos trmicos de
primeira ordem mais tempo morto o da margem de ganho e fase proposto por ZhuangAtherton. Este mtodo aplicvel em processos que estejam dentro da faixa 0,05 L/T
2,0.
Do ponto de vista de implementao
__________________________________________________________________________
93
__________________________________________________________________________
94
Referncias
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Society of America.
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Controllers with Applications to HVAC Plants. Automatica, 29, n 5, pp 1333-1343.
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[14] Khan, B. Z. and Lehman, B. (1996). Setpoint PI Controllers for Systems with Large
Normalized Time. IEEE Transc. On Control Syst. Technology, 4, n 4, pp 459-466.
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96
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Method for PID Controllers. IEE Proc.-Control Theory Appl., 142, n 4, pp 265-271.
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ASME Trans., 64, pp 759-768.
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[32]
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[33] Lszl Tauszig, Jos Eustqio da Silva, Samuel Vieira, Manoel A P. Castanho e
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[35] Leva, A., Maffezzoni, C., Scattolini, R. (1994). Self-tuning PI Regulators for Stable
Systems with Varying Delay. Automatica, 30, n 7, pp 1171-1183.
[36] Palmor; Z. J; Blau, M. (1994). An Auto-tuner for Smith Dead Time Compensator.
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[37] Park, J.H.; Sung, S.W.; Lee, I.B. (1997). Improved Relay Auto-tuning with Static
Load Disturbance. Automatica, 33, n 4, pp 711-715.
__________________________________________________________________________
98
Apndice A
Anlise de Sistemas de Controle No-Lineares por Funo
Descritiva
Este apndice resume os conceitos necessrios para utilizao de no linearidades na malha
fechada para a obteno de ciclos limites apresentados em Ogata, 1993, os quais so a base
para muitos mtodos de sintonia automtica.
Uma das
do
(A1)
__________________________________________________________________________
99
10
9
K < 0
K = 0
K > 0
8
7
6
5
4
3
2
1
0
10
FIGURA A1. Curvas de amplitude em funo da frequencia para oscilaes naturais para o
sistema dado por (A1).
(A2)
onde m, b e k so grandezas positivas. Esta equao chamada equao de Van der Pol.
Ela no-linear no termo de amortecimento. Ao examinar este termo, observamos que para
pequenos valores de x o amortecimento ser negativo e adicionar energia ao sistema,
enquanto que para valores grandes ele ser positivo, removendo energia do sistema.
Portanto, pode-se esperar que tal sistema apresente uma oscilao mantida. Como este no
um sistema forado, esta oscilao denominada oscilao auto-excitada ou ciclo limite.
__________________________________________________________________________
100
1. Saturao
2. Zona Morta
3. Histerese
4. Folga
5. Atrito esttico, atrito de Coulomb e outros no lineares
6. Mola no-linear
7. Compressibilidade de fluidos
__________________________________________________________________________
101
No h mtodo geral para lidar-se com todos os sistemas no-lineares porque as equaes
diferenciais no-lineares praticamente no permitem um mtodo geral de estudo. Assim,
podemos tomar cada equao no-linear, ou grupo de equaes similares, e tentar
desenvolver um mtodo de anlise que se aplicar satisfatoriamente para aquele grupo
particular.
Uma maneira de se analisar e projetar um grupo particular de sistemas de controle
no-lineares, em que o grau de no-linearidade pequeno, usar tcnicas de linearizao
equivalentes e resolver o problema linearizado obtido. O mtodo da funo descritiva a ser
descrito um destes mtodos de linearizao equivalente. O estabelecimento de critrios de
estabilidade muito mais fcil do que a obteno de solues analticas das equaes
diferenciais. O mtodo da funo descritiva nos permite estudar a estabilidade de muitos
sistemas de controle no-lineares simples do ponto de vista do domnio da frequencia, d
informaes sobre a estabilidade para um sistema de qualquer ordem, mas no informao
sobre as caractersticas de resposta temporal.
A sada do
N=
Y1
1
X
__________________________________________________________________________
onde
102
n =1
n =1
(A3)
onde
An =
Bn =
Yn =
An + Bn
A
n = tan 1 n
Bn
Y1
N=
1 =
X
A12 + B12
X
A1
tg 1
B1
__________________________________________________________________________
103
y (t ) = Bn sen nwt
n =1
y1 (t ) = B1 sen wt = Y1 sen wt
1
onde Y1 =
2
y( t )sen wt d(wt) = y ( t )sen wt d(wt)
0
2d
4d
Y1 =
sen wt d(wt) =
Portanto,
y1 ( t ) =
4d
sen wt
N=
Y1
4d
0 =
X
X
__________________________________________________________________________
104
x(t)=Xsenwt
y(t)
t
y1(t)=Y1senwt
(b)
FIGURA A2. (a) Caracterstica de entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga; (b) formas de
onda de entrada e sada.
6
4
2
0
0
10
d/X
__________________________________________________________________________
N=
105
4d
h
sen
X
X
h
4h
h
N=
sen
X
X
d
em funo de h/X ao invs de N em funo de h/X, porque hN/d uma funo apenas de h/X.
Um grfico de hN/d em funo de h/X visto na Figura A5.
x(t)=Xsenwt
t
t1
/w + t1
M
y(t)
t
y1(t)=Y1sen(wt+)
(b)
(a)
FIGURA A4. (a) Curva entrada-sada para no-linearidade tipo liga-desliga com histerese; (b) formas
de onda de entrada e sada.
__________________________________________________________________________
106
1.4
-10
1.2
-20
1
-30
hN/M
arg(hN/M)
0.8
-40
-50
0.6
-60
0.4
-70
0.2
-80
-90
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
h/x
0.4
0.6
0.8
h/X
(a)
(b)
FIGURA A5. Funo descritiva da no-linearidade tipo liga-desliga com histerese, (a) Fase, em graus
e (b) Amplitude
C ( jw)
N . G ( jw)
=
R( jw) 1 + N . G ( jw)
com equao caracterstica dada por
1 + NG(jw) = 0
ou
G( jw ) =
1
N
(A4)
__________________________________________________________________________
107
Se a equao (A4) satisfeita, ento a sada do sistema exibir um ciclo limite. Esta
situao corresponde ao caso em que o lugar geomtrico de G(jw) passa pelo ponto crtico.
(Na anlise convencional para sistemas lineares o ponto crtico -1 + j0).
Ento na anlise por funo descritiva, todo o lugar geomtrico -1/N torna-se o lugar
geomtrico de pontos crticos. Assim, a posio relativa dos lugares geomtricos de -1/N e
de G(jw) prover a informao de estabilidade.
Para determinar a estabilidade do sistema, faz-se um grfico dos lugares geomtricos
de -1/N e de G(jw) se o lugar geomtrico de -1/N no interceptado pelo lugar geomtrico
de G(jw),ento o sistema estvel (no h ciclo limite em regime estacionrio).
Caso ocorra a interceptao do lugar geomtrico de -1/N pelo lugar geomtrico de
G(jw)o sistema resultar instvel e a sada do sistema quando perturbada crescer
indefinidamente (na prtica pode ocorrer saturao de atuadores, limitao pela potncia da
fonte de energia ou mesmo danificao dos componentes do sistema).
No caso de interceptao dos lugares geomtricos de -1/N e G(jw), a sada pode ainda
apresentar uma oscilao mantida ou ciclo limite. Esta oscilao mantida caracterizada
pelo valor de X no lugar geomtrico de -1/N e o valor de w no lugar geomtrico de G(jw).
__________________________________________________________________________
108
FIGURA A7. Anlise da estabilidade de operaes de ciclo limite para sistemas no-lineraes.
__________________________________________________________________________
109
Apndice B
Plataforma de Desenvolvimento
B.1 Pacote AvCASE 8051 Family
Como plataforma de trabalho para simulao, depurao e compilao dos programas em
desenvolvimento esta sendo utilizado o pacote da Avocet Systems Inc. AvCASE 8051
Family que permite trabalhar tanto com programas elaborados em assembly quanto em
linguagem C. Este pacote possui um assembler e um linker que permitem diversas opes
para a compilao e linkagem dos programas escritos diretamente em assembly e um
simulador para teste das rotinas elaboradas. Para programas escritos em linguagem C h
uma interface que facilita o trabalho de edio dos programas, compilao, compilao para
assembly e definio de dependncias entre rotinas em C e assembly. O compilador C gera o
programa em binrio com o conjunto de instrues da famlia de microcontroladores 8051 e
permite que microcontroladores derivados sejam usados pelo uso de arquivos que atualizam
os registradores especficos; o simulador tambm trabalha com programas escritos em
linguagem C. H ainda um programa que permite que uma placa de desenvolvimento,
dotada do microcontrolador 8051, seja ligada ao PC e que os programas elaborados sejam
descarregados na placa para teste em hardware.
O pacote roda sob MS-DOS 5.0 ou superior, necessita de 600K RAM, 5M de hard
disk e suporta mouse.
B.1.1 Simulador
O programa AVS51.exe um depurador que permite a simulao do comportamento
da famlia 8051 de microcontroladores sob o controle da ao do cdigo de programao.
Permite a depurao de programas escritos em assembly e linguagem C. Possibilita a
simulao de dispositivos perifricos e sinais externos aplicados as portas do
microcontrolador.
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Para mais detalhes consultar o manual do simulador. A figura abaixo mostra uma das
possveis formas de apresentao do simulador.
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B.1.2 Compilador C
Atravs de um nico comando (AVC51.exe) os arquivos editados em linguagem C so
compilados, assemblados e linkados sendo que diversas opes esto disponveis para a
compilao como modelo de memria a ser usada, gerao do cdigo em assembly,
otimizao do cdigo para velocidade e muitas outras. Os programas escritos em linguagem
C podem chamar rotinas elaboradas em assembly e programas escritos em assembly podem
ter rotinas escritas em linguagem C bastando que os comandos necessrios sejam colocados
nos arquivos fontes e que as opes adequadas sejam dadas na linha de comando no
momento da compilao.
A ao normal do comando AVC51 compilar todos os arquivos *.C listados,
assemblar todos os arquivos *.asm e linkar os resultados juntos com outros arquivos
objetos especificados, usando o cdigo startup e as bibliotecas apropriadas para o corrente
modelo de memria. Outras opes como faixa de endereos para as memrias RAM, ROM
e XRAM, o nvel de informao mostrado no monitor a respeito do andamento do processo
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de compilao, gerao de arquivo para depurao pelo simulador e outras podem ser
ajustadas num arquivo de configurao localizado no diretrio raiz do compilador.
O nmero de arquivos gerados depende das opes utilizadas mas pelo menos estes
sero sempre produzidos: o arquivo carregvel ( ou imagem, *.hex) e o arquivo mostrando
como as vrias sees do cdigo e dos dados esto organizadas na memria (*.map).
Como exemplo da linha de comando e das mensagens apresentadas durante o
execuo da compilao, para compilar o arquivo sample1.c presente no diretrio
AVCASE51\SAMPLES deve-se digitar a seguinte linha de comando:
C:\AVCASE51\SAMPLES>avc51 sample1
C:\AVCASE51\SAMPLES>
Para maiores detalhes dos modelos de memria disponveis, de toda a lista de opes
para compilao, dos tipos de dados suportados e das bibliotecas consultar o manual do
compilador C.
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113
B.1.3 Assembler
O arquivo executvel AVA51.exe transforma um arquivo fonte editado em linguagem
assembly para um arquivo objeto relocvel (*.obj). Este assembler compreende um prprocessador de macro e o assembler propriamente dito; ele pode gerar arquivos
intermedirios que juntamente com outros arquivos gerados pelo linker fornecem
informaes sobre a utilizao da memria e dos procedimentos e smbolos existentes no
programa.
A avaliao suportada para as expresses permite que qualquer combinao de
constantes e endereos seja utilizada em expresses, seguindo a precedncia dos operadores
aritmticos e booleanos, tanto para endereamento quanto para obteno de valores
constantes.
Possui um grande nmero de opes que tornam o trabalho de desenvolvimento do
software mais gil e prtico permitindo, por exemplo, gerar informaes para uso no
programa simulador, otimizar os saltos condicionais e incondicionais, ajustar um
procedimento para ser utilizado por um cdigo em linguagem C e muitas outras.
Um exemplo de como fica uma linha de comando para assemblar e linkar o
arquivo exemplo sample3.asm mostrado abaixo onde os arquivos *.obj, *.hex, *.map e
*.prn sero produzidos.
C:\AVCASE51\SAMPLES>ava51 sample3a
-------------------------------------------------------------------AVCASE 8051-Family Assembler, Version 4.04
Copyright (C) 1990 by Avocet Systems, Inc. All Rights Reserved.
--------------------------------------------------------------------
Preprocessing : sample3a.asm
Macro expansion: sample3a.mxp
Assembling
Object File
List File
: sample3a.mxp
: sample3a.obj
: sample3a.prn
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C:\AVCASE51\SAMPLES>avl51 sample3a=sample3a
-----------------------------------------------------------------AvCase 8051-Family Linker, Version 4.06L
Copyright (C) 1991, Avocet Systems, Inc. All rights reserved.
------------------------------------------------------------------
C:\AVCASE51\SAMPLES>
Os detalhes de cada uma das opes possveis para o assembler e das diretivas de
compilao podem ser obtidas no manual.
bi = 2*K*N*Td/(2*Td + N*ts)
ai2 = K*ts/Ti
P = K*(beta*SP - PROC)
; contribuio proporcinal
; contribuio derivativa
u=P+I+D
Escreve u
I = I + ai2*erro
; contribuio integral
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PROCanterior = PROC
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w = 3; N = N + 1;
if temp2 < y(i)
N = 0;
;Inicia contagem de N
;Quando valor anterior for menor que valor atual
;Ento zera N (rejeita pico falso)
end
if N = 17
w = 1; N = 0;
end
end
else
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w = 1; N = 0;
end
end
end
temp2 = y(i);
if w <= 2
;Seno
;Procura por vale
end
if (y(i) - y(i-1)) ~= 0
if pico ~= ant
k = k + 1;
if k = 1
timer1 = t(i);
elseif k = 2
timer2 = t(i);
d = d*delta/aux1
;Seo 7.1
;Calcula a diferena
;Seo 7.1
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k = k - 1;
aux1 = aux2;
timer1 = timer2;
timer2 = t(i+1);
else
ao = (aux1 + aux2)/4
to = timer1 + timer2
wo = (2*pi)/to;
Chama Parametros
break;
;Sai do lao
end
end
end
if pico = 1
temp = y(i);
else
;Se subida
;temp recebe valor da sada atual
;Se descida
temp1 = y(i);
end
end
ant = pico;
end
fimEnquanto
Variveis utilizadas,
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