Elementos de uma Malha de

Controle
Controle por Realimentação
LIC
Controlador
 Ações de controle:
 Liga-Desliga
 Proporcional

 Integral

 Derivativo
 Controlador
 Ação Liga-Desliga:
 O elemento final de controle só pode
assumir duas posições: Desligado
(Aberto) ou Ligado (Fechado).

Desligado Ligado Desligado

PV
Set Point

tempo
Ação Liga-Desliga
 Faixa Morta:
 Exemplo: Compressor de ar

Desligado Ligado

Lim. Sup.

Lim. Inf.

t
Ação Liga-Desliga
 Aplicação:
 Não se requer o controle preciso e a medição pode oscilar
constantemente.
 A relação entre tempo morto e constante de tempo é pequena
para evitar amplitudes muito grandes no ciclo da medição.
 O processo é lento, podendo suportar grandes variações da
demanda, tendo uma pequena amplitude e um longo período
de oscilação.
 Ação Proporcional
 Ação do Controlador:
 Direta: (PV - SP)
 Inversa: (SP - PV)

 Propriedades Dinâmicas:
 A variação da saída ocorre simultaneamente com a variação do
erro.
 O valor do erro para uma dada BP gera um único valor de saída.
Ação Proporcional
 Conceito:
 O tamanho da resposta é proporcional
ao tamanho do erro.

S  SO  K p e ou
100 %
S  SO  e
BP
 Ação Proporcional
SP Ação:

100 PV =
SP =
e=
k=
BP =
0 ºC 200 ºC So =

PV S=
Ação Proporcional
 Ação Integral
 Conceito:
 É proporcional a integral do erro em relação ao tempo.
 Repete a correção proporcional enquanto persistir o erro.
 Anular o erro de off set.

100 % 1
S  SO  e   edt
BP Ti
Ação Integral
 Unidade:
 Repetição/Minuto.
 Minuto/Repetição.
Ação Integral
 Ação Derivativa
 Conceito:
 Ação corretiva proporcional a derivada do erro em relação ao tempo.
 Ação derivativa sente a velocidade de variação do erro e produz uma
componente corretiva proporcional a esta variação.
 Compensa o tempo morto do Processo.
 Valor excessivo leva a instabilidade.

100 % 1 de
S  SO  e   edt  Td
BP Ti dt
 Ação Derivativa

Amplificação de Ruído pela Derivada

Resposta de um Controle
PI e PID
PID

PI

Processo com um grande tempo morto

 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR P
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PI - SÉRIE
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PI - PARALELO
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PD - SÉRIE
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PD - PARALELO
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – SÉRIE – Derivativo no Erro

Ti  Td
α
Ti
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – SÉRIE – Derivativo na VP
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – PARALELO – Derivativo no Erro

t
d (E)
CV  K P ( E )  K I  ( E )dt  K D  Bias
0
dt
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – PARALELO – Derivativo na VP

t
d ( PV )
CV  K P ( E )  K I  ( E )dt  K D  Bias (E  PV - SP)
0
dt

t
d ( PV )
CV  K P ( E )  K I  ( E )dt  K D  Bias (E  SP - PV)
0
dt
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – Misto – Derivativo no Erro
 Estrutura Interna dos
Controladores
CONTROLADOR PID – MISTO – Derivativa na VP
Estrutura Interna dos
Controladores
Estrutura Interna dos
Controladores
Estrutura Interna dos
Controladores
Estrutura Interna dos
Controladores
Tempo Morto

Tempo decorrido após

ocorrência de um distúrbio
no processo até que seja
notada uma mudança
na saída do mesmo.
 Resistência

Resistência – São as partes do processo que resistem

a uma transferência de energia ou de material.
 Capacitância

Capacitância é um elemento do processo capaz de

Acumular matéria ou energia.

A capacitância tende a atenuar os distúrbios do processo.

 Capacitância
Capacitância é uma medida das características próprias do
processo para manter ou transferir a quantidade de energia
ou de material com relação a uma quantidade unitária de
alguma variável de referência.

 5,64 m
4m

Capacidade = ((5,64)24)/4=100 m3 Capacidade = ((4)28)/4=100 m3

Capacitância = 100/4= 25 m3/m

Capacitância = 100/8=12,5 m3/m
 Controlador
 Sintonia de Controlador:
 Método da Oscilação Amortecida
 Método Final

 Controle das Variáveis:

 Pressão
 Temperatura
 Vazão
 Nível
 Critérios de Sintonia
Método da Sensibilidade Limite
ZIEGLER-NICHOLS

1 – Tirar a ação integral e a ação derivativa do controlador.

2 – Mantenha o controlador em malha fechada.

3 – Com o ganho proporcional num valor arbitrário, imponha

Um distúrbio no processo e observe a resposta.
 Critérios de Sintonia
Método da Sensibilidade Limite

Instável, Ciclo contínuo

Ganho crítico e Estável
Amplitude amortecida
crescente Período crítico
 Critérios de Sintonia
Método da Sensibilidade Limite

-CONTROLADOR PROPORCIONAL

KP = 0,5Ku

-CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

KP = 0,45Ku

TI = PU/1,2
 Critérios de Sintonia
Método da Curva de Reação
1) Abrir a malha de Controle.

2) Causar pequena e repentina mudança na entrada do

processo.

R = % da mudança da variável (VP) /tempo

L = atraso de tempo
V = porcentagem da variação da posição do elemento
final de controle usada para produzir a curva de
reação ( abertura da válvula )
 Critérios de Sintonia
Método da Curva de Reação
KP = BP/100

-CONTROLADOR PROPORCIONAL

-BP(%) = 100 R·L/ V

-CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

-BP(%) = 110 R·L/ V

-TI(min) = L/0,3
 Critérios de Sintonia
Método da Curva de Reação

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

-BP(%) = 83 R·L/ V
-TI(min) = L/0,5
-TD (min)= 0,5·L
 Critérios de Sintonia
Método da Curva de Reação
Sintonia do Controlador
 Estabilidade do Processo:
 Ganho total do sistema ser menor que 1.
 Ângulo de fase igual a 180º.

 Critério de sintonia:
 Método Dinâmico: Resposta de malha fechada com
controlador em automático.
 Método Estático: Resposta de malha aberta com
controlador em manual.
 Método Dinâmico - Oscilação amortecida
 Procedimento:
 Controlador em automático.
 Eliminar ação integral (ajuste de Ti infinito).
 Eliminar ação derivativa(ajuste de Td zero).
 Com um ganho arbitrário, provoca-se uma pequena
variação, tipo degrau e observa-se a resposta.
 Ajuste o ganho do controlador de modo a se obter
uma curva de resposta com amortecimento de 4:1.
Método Dinâmico - Oscilação amortecida
 Método Dinâmico - Oscilação amortecida
Ajuste dos Parâmetros:
 Ti = 0,667 *Período

 Td = 0,167*Período

 k = último ajuste

As desvantagens desse método são:

 O método da oscilação amortecida é de tentativa e

erro, portanto, requer paciência e experiência.

 O método requer uma perturbação ao processo
Método Estático - Método Final

 Método desenvolvido em 1942 por

Ziegler e Nichols.

 O método consiste em encontrar o

maior ganho (ganho final) apenas com
a ação Proporcional que sistema ainda
seja estável.
 Método Estático - Método Final
 Procedimento:
 Controlador em Manual.
 Eliminar ação integral (ajuste de Ti infinito).
 Eliminar ação derivativa(ajuste de Td zero).
 Com um ganho arbitrário, provoca-se uma pequena
variação, tipo degrau e observa-se a resposta.
 Aumente o ganho do controlador e aplique um degrau
no set point até se obter uma oscilação constante na
saída.
Método Estático - Método Final
Método Estático - Método Final
Ajuste dos Parâmetros:
 Proporcional:

 BPf = 2*BPc
 Proporcional + Integral:
 BPf = 2,2*BPc
 Ti = 0,83* Pc
 Proporcional + Integral + Derivativo
 BPf = 1,67*BPc
 Ti = 0,5*Pc
 Td = 0,125*Pc
 Método Estático - Método Final
As desvantagens desse método são:
 O método é de tentativa e erro, portanto,

requer paciência e experiência.

 O método requer uma perturbação ao processo
 Controle de Pressão
Ação de controle:
 Proporcional com banda estreita para processo

que admite pequeno off set.

 Proporcional + Integral.
 Controle de Temperatura
Ação de controle:
 Proporcional + Integral + Derivativo.
 Controle de Vazão
Ação de controle:
 Proporcional + Integral.
 Controle de Nível
Ação de controle:
 Proporcional com
banda estreita para processo que admite peque
no
off set.
 Proporcional + Integral.