Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CURITIBA
2007
BRUNO ANTONIO VOICECHOVSKI DOS SANTOS
PRISCILA FACCO DE MELO
WILLI UMEO DANELUZ
CURITIBA
2007
Bruno Antonio Voicechovski dos Santos
Priscila Facco de Melo
Willi Umeo Daneluz
Este Projeto Final de Graduação foi julgado e aprovado como requisito parcial para obtenção do tıtulo
de Engenheiro Eletricista pelo Universidade Federal Tecnológica do Paraná.
________________________________________
Prof. Paulo Sérgio Walenia, Esp.
Coordenador de Curso
Engenharia Industrial Elétrica – Eletrotécnica
________________________________________
Prof. Ivan Eidt Colling, Dr. Eng.
Coordenador de Projeto Final de Graduação
Engenharia Industrial Elétrica – Eletrotécnica
________________________________________
Prof. Eduardo Félix Ribeiro Romaneli, Dr. Eng.
Orientador
________________________________________
Prof. Roger Gules, Dr. Eng.
Co-Orientador
________________________________________
Prof. Alexandre Ferreira Lobo, M.Sc.
________________________________________
Rogers Demonti, Dr. Eng.
________________________________________
Prof. Rosângela Winter, M.Sc.
A Deus, nossos pais e amigos.
AGRADECIMENTOS
Este trabalho utiliza o controle digital para implementação de um filtro ativo série
monofásico, com o objetivo de corrigir distorções harmônicas de tensão advindas da rede
elétrica. A implementação do projeto utiliza como elemento de controle o processador digital
de sinais DSP 56F8013, o qual é responsável pelo monitoramento das condições da rede
elétrica e também pelo monitoramento e controle da qualidade da tensão na carga.
Apresenta-se uma revisão bibliográfica sobre alguns assuntos referentes à qualidade
de energia elétrica, como distorção harmônica e os principais filtros utilizados para correção
dessas distorções. Também é apresentada a teoria sobre as estruturas e métodos aplicados no
projeto (inversor meia ponte, filtro LC, técnica de modulação por largura de pulso PWM e
controle digital), bem como um estudo sobre o processador digital utilizado (no caso, o DSP
56F8013, fabricado pela Freescale).
Para aplicação prática dos conhecimentos revisados construiu-se um protótipo, sendo
apresentado desde o desenvolvimento da placa de circuito impresso utilizada nesse protótipo
até a lógica do algoritmo de controle gravado no DSP. São também justificados todos os
cálculos e as simulações efetuadas para o dimensionamento e desenvolvimento da parte de
potência do circuito.
Por fim, são apresentados os resultados práticos obtidos com o protótipo
implementado, utilizando-se uma carga de 200W para comprovar o desempenho do filtro
ativo proposto.
Palavras-chave:
Filtro ativo série, inversor meia ponte, controle digital, DSP, TDH, distorção harmônica, filtro
LC.
ABSTRACT
This work uses the digital control for implementation of a single-phase series active
filter, in order to correct voltage harmonic distortions of the electric line. The implementation
of the project uses digital signal processor (DSP 56F8013) as control element, which is
responsible for the monitoring of the conditions of the line and also for the tracking and
control of the quality of the voltage in the load.
A bibliographical revision is presented on some subjects referring to the quality of
electric energy, as harmonic distortion and the main filters used for correction of these
distortions. Also it is presented the theory on structures and methods applied in the project
(half-bridge inverter, LC filter, pulse width modulation and digital control), as well as a study
on the implemented digital processor (in the case, the DSP 56F8013, manufactured by
Freescale).
For experimental analysis a lab model was built, being presented since the
development of the printed circuit board until the logic of the control recorded in the DSP.
The calculations and the simulations performed for development of the power circuit are all
confirmed.
Finally, are presented the experimental results using the fully operational lab model
using a 200 W load that confirmed theoretical analysis.
Keywords:
Series active filter, half-bridge inverter, digital control, DSP, THD, harmonic distortion, LC
filter.
LISTA DE ABREVIATURAS
Abreviatura Descrição
A/D Analógico/Digital
ADC Analog-to-Digital Converter (Conversor analógico digital)
AGU Address Generation Unit (Unidade geradora de endereços)
CA Componente Alternada
CC Componente Contínua
COP Computer Operating Properly
CSI Current Source Inverter (Inversor com fonte de corrente)
D/A Digital/Analógico
Data ALU Data Arithmetic Logic Unit (Unidade lógica aritmética)
DSC Digital Signal Controler (Controlador digital de sinais)
DSP Digital Signal Processor (Processador digital de sinais)
FA Filtro Ativo de Potência
FAP Filtro Ativo Paralelo
FAS Filtro Ativo Série
FD Fator de Distorção
IEC International Electrotechnical Commission
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
JTAG Join Teste Action Group
MAC Multiply-Accumulate
MIPS Milhões de Instruções por Segundo
NTC Negative Thermal Coefficient (Coeficiente Térmico Negativo)
PCC Ponto de Concentração Comum
PD Controlador Proporcional Derivativo
PI Controlador Proporcional Integral
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
PLC Power Line Condition
PWM Pulse Width Modulation (Modulação por largura de pulsos)
RAM Random Access Memory (Memória de acesso aleatório)
TDH Taxa de Distorção Harmônica
TMR Timer (Temporizador)
VSI Voltage Source Inverter (Inversor com fonte de tensão)
ZOH Zero Order Hold (Amostrador de ordem zero)
LISTA DE SÍMBOLOS
Abreviatura Descrição
C Capacitor
Cf Capacitor de filtragem
D Diodo
E Tensão
E(s) Sinal de erro de um sistema no domínio da freqüência
e(t) Sinal de erro de um sistema no domínio do tempo
f Freqüência
fa Freqüência de amostragem
fp Freqüência da onda portadora triangular
i Corrente
io Corrente de saída ou corrente na carga
io(t) Corrente instantânea na carga
Io1ef Valor eficaz da componente fundamental da corrente de carga
Ioef Corrente eficaz total na carga
Iomáx Corrente máxima
I c1ef Corrente eficaz da fundamental no capacitor
is Corrente da fonte
Idpk Corrente de pico máxima nos diodos
Idef Corrente eficaz máxima nos diodos
Idmed Corrente média nos diodos
I chave max Corrente máxima sobre as chaves semicondutoras
I chaveef Corrente eficaz sobre as chaves semicondutoras
I chavemed Corrente média sobre as chaves semicondutoras
ILmax Corrente máxima no indutor
Kd Ganho da parcela derivativa
Ki Ganho da parcela integral
Kp Ganho da parcela proporcional
Lf Indutor de filtragem do filtro LC
M Índice de modulação PWM
η Rendimento
P Potência
Pin Potência de entrada ou na fonte
Pout Potência de saída ou na carga
Po1 Potência da componente fundamental na saída ou na carga
R Resistência
Ro Resistência equivalente da carga
Rds (on ) Resistência drain-source do MOSFET
Rjc Resistência térmica entre a junção e cápsula do MOSFET
Rcs Resistência térmica entre cápsula e dissipador
Rja Resistência térmica total entre a junção e o ambiente externo
S Chave semicondutora
T Período de chaveamento
Ta Período de amostragem
Td Tempo derivativo
Ti Tempo integral
Tp Semiperíodo da onda portadora triangular
Ts Período da onda portadora senoidal
tc Tempo de condução dos diodos
VdPK max Tensão reversa máxima sobre os diodos
U(s) Ação de controle no domínio da freqüência
u(t) Ação de controle no domínio do tempo
V Tensão
v n(t) Amplitude instantânea da tensão do harmônico de ordem n
v(t) Tensão instantânea
V*dc Tensão de referência contínua
V1 Amplitude da onda moduladora senoidal
V2 Valor de pico da onda portadora triangular
Vca Tensão no capacitor
Vcmin Tensão mínima do capacitor
Vc1PK min Tensão de pico mínima do capacitor
Vdc Tensão contínua do barramento CC do inversor
Vh Tensão harmônica
Vin Tensão de entrada (alimentação)
Vinmáx Tensão de entrada máxima
Vinmin Tensão de entrada mínima
Vo Tensão de saída ou tensão na carga
vo(t) Tensão instantânea na carga
vo1(t) Função da componente fundamental da tensão
vo1ef Valor eficaz da componente fundamental da tensão
Voef Valor eficaz da tensão
Vomáx Valor máximo da tensão de saída ou na carga
Vout Tensão de saída
Vs Tensão da fonte
Vshr Harmônicos da tensão da rede
VLmin Tensão mínima sobre o indutor
VAMVACIN Amostra de tensão da entrada CA
VF Tensão de condução do diodo
Z1 Impedância da carga
Zo Impedância da carga
ξ Fator de amortecimento
ωo Freqüência angular
τ Constante de tempo
LISTA DE FIGURAS
Fig. 1.1 – Forma de onda de tensão v(t) distorcida pela presença de harmônicos e formas de ondas v1(t), v3(t) e
v5(t), representando individualmente as componentes harmônicas 1ª, 3ª e 5ª respectivamente
(CAMARGO,2002). .................................................................................................................................... 17
Fig. 1.2 – Exemplo de topologia de filtro ativo série (RIBEIRO, 2003, com modificações). ............................... 19
Fig. 1.3 - Tensões de entrada(Vs), no capacitor Ca (Vca) e de saída (Vo da carga) (100V/div. – 2ms/div.)
(RIBEIRO,2003).......................................................................................................................................... 20
Fig. 2.1 – Espectro harmônico de uma onda distorcida com a presença de harmônicos (CAMARGO, 2002). .... 25
Fig. 2.2 - Filtro passivo de corrente confinando “n” harmônicos (ERICKSON & MAKSIMOVIC, 2004). ........ 28
Fig. 2.6 – Topologias de filtros híbridos: a)FAP associado com filtro passivo paralelo e b) FAS associado com
filtro passivo paralelo (CAMARGO, 2002)................................................................................................. 33
Fig. 2.9 – Etapas de funcionamento do inversor meia ponte (URBANETZ, 2002, com modificações). .............. 37
Fig. 2.10 – Principais formas de onda para o inversor meia ponte (BATSCHAUER,2002)................................. 39
Fig. 2.11 – Reguladores de tensão série (a) e chaveado (b), supondo uma tensão de entrada CC (POMILIO,
2006)............................................................................................................................................................ 42
Fig. 2.13 – Formas de onda de tensão e de corrente em modulação PWM de dois e de três níveis (POMILIO,
2006, com modificações). ............................................................................................................................ 45
Fig. 2.14 – Topologias de filtros de saída (MARTINS & BARBI, 2005). ............................................................ 47
Fig. 2.15 – Exemplo de formas de ondas obtidas para um inversor monofásico em ponte completa com filtro
LC.(a) Tensão gerada pelo inversor; (b) Tensão na saída do filtro; (c) Espectro da tensão na saída do filtro
(MICHELS et al., 2005)............................................................................................................................... 48
Fig. 2.16 – Freqüência de corte(fo) e exemplo de atenuações mais suaves e mais acentuadas. ............................. 49
Fig. 2.17 – Diagrama de Bode da função de transferência do filtro LC para carga resistiva. ............................... 50
Fig. 2.18 – (a) Degrau unitário; (b) Sinal de saída do controlador (OGATA, 2000)............................................. 54
Fig. 2.19 – Rampa unitária de entrada(a) e sinal de saída do controlador (b). (OGATA, 2000). .......................... 55
Fig. 2.20 – Rampa unitária de entrada(a) e sinal de saída do controlador (b). (OGATA, 2000). .......................... 56
Fig. 2.21 – Diagrama em blocos de um sistema de controle discreto (RIBEIRO, 2003). ..................................... 58
Fig. 2.22 – Sinal contínuo i(t) e sinal amostrado in (LINDEKE, 2003). ................................................................ 58
Fig. 2.24 – (a) Sinal amostrado no formato trem de pulsos; (b) Sinais de entrada e saída o amostrador e do
extrapolador de ordem zero (ZOH) (RIBEIRO, 2003). ............................................................................... 60
Fig. 2.25 – Diagrama em blocos do sistema de controle digital do filtro ativo série (Ribeiro, 2003, com
modificações)............................................................................................................................................... 62
Fig. 2.34 – Tensão de entrada Vs, tensão de saída Vo e tensão no capacitor C3. ................................................... 72
Fig. 3.1 – Diagrama de blocos do filtro ativo série a ser implementado. .............................................................. 74
Fig. 3.4 – Esquema da fonte de alimentação TNY de 12 Vcc e do regulador de tensão de 3,3 Vcc......................... 77
Fig. 3.8 – Esquema de acionamento das chaves do inversor meia ponte através do driver................................... 82
Fig. 3.15 – Formas de onda: a) da tensão de entrada; b) da tensão nos capacitores Vc1 e Vc2 e oscilação Vc no
barramento; c) tempo de condução dos diodos. ........................................................................................... 88
Fig. 3.16 – Esquema simulado do retificador monofásico operando como dobrador de tensão............................ 91
Fig. 3.18 – Circuito simulado para avaliar a corrente nos MOSFETs. .................................................................. 94
Fig. 3.20 – Telas do software utilizado para o cálculo dos parâmetros do indutor................................................ 98
Fig. 3.21 – Gráfico da variação da indutância em relação à variação de corrente no indutor. .............................. 99
Fig. 3.22 – Esquemático representativo das resistências térmicas entre o semicondutor e o ambiente externo. . 101
Fig. 3.23 – Interface da etapa de potência e malha feed-forward implementada no DSP. ................................. 103
Fig. 3.24 – Diagrama em blocos do controlador repetitivo (ANDRADE, 2005) ................................................ 105
Fig. 3.25 - Interface da etapa de potência e malha feed-forward com repetitivo implementada no DSP. ........... 106
Fig. 4.1 – Tensão de entrada e barramentos positivo e negativo (50V/div – 5ms/div)........................................ 120
Fig 4.2 – Comandos PWM do inversor meia ponte (2V/div - 10us/div). ............................................................ 121
Fig. 4.3 – (a) Tensão de saída sem correção (100V/div - 5ms/div); (b) Tensão de saída corrigida pelo filtro ativo
(100V/div - 5ms/div). ................................................................................................................................ 122
Fig. 4.4 – Tensão de saída (100V/div - 10ms/div) e tensão no capacitor série (10V/div - 10ms/div)................. 122
Fig. 4.7 – Tensão de entrada (50V/div – 10ms/div) e tensão no capacitor série (20V/div – 10ms/div). ............ 125
Fig. 4.10 – (a) Tensão de entrada (50V/div - 2,5ms/div); (b) Tensão de saída corrigida pelo filtro ativo (50V/div
- 2,5ms/div)................................................................................................................................................ 126
Fig. 4.12 – Espectro harmônico percentual em relação a amplitude da fundamental (a) Tensão de entrada; (b)
Tensão de saída corrigida pelo filtro.......................................................................................................... 128
Fig. 4.13 – Tensão de entrada (100V/div - 10ms/div) e tensão de saída (100V/div - 10ms/div)......................... 129
Fig. 4.17 – Espectro harmônico da tensão de entrada com carga. ....................................................................... 131
Fig. 4.20 – Tensão composta pela componente fundamental e o terceiro harmônico (50V/div – 2,5ms/div). .... 134
Fig. 4.21 – Espectro harmônico da tensão produzida com terceiro harmônico. .................................................. 135
Fig. 4.22 – Tensão de entrada, tensão de saída e tensão no capacitor série (50V/div - 2,5ms/div). .................... 135
Fig. 4.25 – Tensão composta pela componente fundamental e o quinto harmônico (50V/div – 2,5ms/div)....... 137
Fig. 4.26 – Espectro harmônico da tensão produzida com quinto harmônico. .................................................... 138
Fig. 4.27 – Tensão de entrada, tensão de saída e tensão no capacitor série (50V/div - 2,5ms/div). .................... 138
Tabela 3.2 – Características elétricas do resistor NTC SCK152R58, conforme datasheet. .................................. 87
1 INTRODUÇÃO GERAL
1.1 INTRODUÇÃO
Fig. 1.1 – Forma de onda de tensão v(t) distorcida pela presença de harmônicos e formas
de ondas v1(t), v3(t) e v5(t), representando individualmente as componentes harmônicas
1ª, 3ª e 5ª respectivamente (CAMARGO,2002).
18
1.2 PROBLEMA
Nas últimas duas décadas houve uma maior preocupação com a regulamentação dos
níveis de distorção harmônica permitidos e algumas normas internacionais foram criadas,
como a IEC 1000-2-2 e as regulamentações IEEE-519.
Em termos de Brasil, as normas relacionadas à qualidade de energia elétrica se
encontram em processo de criação e desenvolvimento, estas provavelmente seguirão uma
tendência mundial, devido principalmente à globalização e aos processos de exportação e
importação de equipamentos eletro-eletrônicos (CAMARGO, 2002).
Dessa forma, faz-se necessária a busca de soluções para a filtragem desses
harmônicos, tanto para que as cargas sensíveis a essa distorção possam continuar operando
normalmente, quanto para o cumprimento das normas que virão a existir nacionalmente.
Na figura 1.2 tem-se uma topologia de um filtro ativo série, usado para compensar
distorções harmônicas, disponibilizando para a carga a tensão mais senoidal possível. A sua
parte ativa é composta de um inversor de tensão (VSI), que faz circular uma corrente
harmônica pelo capacitor Ca, impondo-lhe uma tensão Vca de mesma amplitude e em oposição
de fase à tensão harmônica da fonte. Dessa forma as distorções de tensão não são transferidas
da entrada à carga (RIBEIRO, 2003).
Fig. 1.2 – Exemplo de topologia de filtro ativo série (RIBEIRO, 2003, com modificações).
1.3 JUSTIFICATIVA
O filtro ativo série é uma das melhores soluções para compensar harmônicos na
tensão de alimentação de cargas sensíveis a essas distorções e apresenta a vantagem de, por se
tratar de uma abordagem corretiva, possibilitar a correção ou eliminação dos distúrbios do
sistema elétrico sem exigir a substituição do equipamento.
A razão principal pela definição deste projeto foi o desejo de aprofundamento nos
conhecimentos em eletrônica de potência e controle digital, aliando isso à área de qualidade
de energia, área esta foco de diversos estudos nos últimos tempos. O filtro ativo se encaixa
perfeitamente nesses interesses.
Assim, o projeto e a implementação desse filtro irá reunir principalmente conceitos
de eletrônica de potência, qualidade de energia e controle digital.
21
1.4 OBJETIVOS
• Montar o protótipo;
O método de pesquisa será através dos conceitos teóricos consolidados sobre filtros
ativos, em especial o série, apresentados em artigos, livros, sites na Internet, revistas, entre
outros.
A redação da monografia será realizada com base nas referências bibliográficas antes
pesquisadas. Nela serão descritos os principais tipos de filtros ativos, suas vantagens e suas
desvantagens.
Projetar-se-á um circuito base, o qual será aprimorado durante as pesquisas. O uso de
programas auxiliará nessa parte do projeto, como a utilização do ORCAD®, para a simulação
do circuito do filtro ativo, do CODEWARRIOR® para o desenvolvimento do algoritmo do
DSP.
Com o auxílio de um software dedicado, será feito o leiaute da placa de circuito
impresso, para posterior montagem do protótipo.
Finalmente, depois de concluído o protótipo, serão realizados ensaios em laboratório
para análise, obtenção de resultados e possíveis ajustes finais.
Durante todo o período do projeto haverá a necessidade de reuniões da equipe com o
professor orientador para que sejam definidos parâmetros do projeto.
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
O sistema elétrico é composto por várias cargas não lineares, isto é, cargas que
drenam correntes com formato de onda diferente da onda de tensão que recebem. Essas
correntes distorcidas, quando circulam nas impedâncias da rede elétrica, acabam por
ocasionar distorções de tensão, gerando ondas cujo formato difere do senoidal padrão definido
para o sistema elétrico alternado. Dessa forma, a tensão de alimentação acaba por apresentar
deformações.
Utilizando-se do Teorema de Fourier, que afirma que toda onda de formato não
senoidal pode ser representada por uma série de ondas senoidais com freqüências distintas (e,
eventualmente, por uma componente contínua), pode-se representar a onda deformada através
de uma soma de ondas senoidais. Assim, é possível separar a onda senoidal desejada das
distorções nela presentes, os chamados harmônicos.
Tem-se, então, que os harmônicos são componentes senoidais, tanto de tensão como
de corrente, que apresentam freqüências inteiras e múltiplas da freqüência principal de um
sistema de energia, sendo que esta freqüência principal é geralmente chamada de freqüência
fundamental, normalmente de 50 Hz ou 60 Hz. No caso deste projeto, os harmônicos
estudados serão apenas os encontrados na forma de onda da tensão.
Segundo Filgueiras & Moura (2005), uma outra forma de demonstrar o Teorema de
Fourier é através da construção de um espectro de freqüência, conforme figura 2.1. Nessa
figura estão representadas as componentes harmônicas de 3ª (180 Hz) e 5ª (300 Hz) ordem,
além da componente fundamental (60 Hz). O espectro quantifica o percentual de contribuição
que cada componente harmônica tem sobre a onda deformada.
25
Fig. 2.1 – Espectro harmônico de uma onda distorcida com a presença de harmônicos
(CAMARGO, 2002).
Além disso, a tensão e/ou a corrente pode apresentar componentes de freqüência que
não sejam múltiplos inteiros da freqüência fundamental do sistema. Essas freqüências são
chamadas interharmônicos, que podem estar presentes em redes de energia de todas as classes
de tensões. A principal fonte de interharmônicos são conversores estáticos, cicloconversores,
motores de indução e dispositivos que utilizam arco elétrico (CAMARGO, 2002).
Segundo Camargo (2002), os efeitos dos interharmônicos não são bem conhecidos.
Possivelmente possam induzir cintilações visuais em monitores que utilizem tubo de raios
catódicos.
1 ∞
TDH =
V o 1 ef
∑ ( V o n ef ) 2
n = 2 , 3 , 4 , 5 ,...
, sendo: (1)
Os filtros passivos têm sido utilizados como uma solução para os problemas
resultantes dos harmônicos de corrente, mas apresentam várias desvantagens, nomeadamente
(WATANABE et al., 2001):
• Robustez;
• Alta confiabilidade;
• Insensibilidade a surtos;
• Operação silenciosa;
• A principal vantagem é a ausência de elementos ativos.
Fig. 2.2 - Filtro passivo de corrente confinando “n” harmônicos (ERICKSON &
MAKSIMOVIC, 2004).
29
É possível inferir da literatura técnica, que o filtro ativo de potência (FA) define um
equipamento ou sistema, incorporando circuitos eletrônicos, semicondutores de potência,
filtros e elementos armazenadores de energia (indutor ou capacitor), capaz de compensar a
potência reativa e harmônica das cargas não lineares (RIBEIRO, 2003).
Com todos os avanços tecnológicos, os FA’s, atualmente, são capazes de oferecer um
melhor desempenho, na compensação de determinados distúrbios periódicos, tais como,
harmônicos de tensão ou corrente, correntes de neutro e promover a devida correção no fator
de potência. Sua grande desvantagem ainda é o custo e complexidade, principalmente quando
usado isoladamente (CAMARGO, 2002).
Os filtros ativos são conectados com a rede de maneira a eliminar distorções da
tensão da rede (filtro ativo série) e harmônicas de corrente (filtro ativo paralelo). Comparando
com os filtros passivos, apresentam (SOUZA, 2000):
• Um volume menor;
• Não há problemas de ressonância com a rede;
• Têm a capacidade de se adaptar às modificações de carga, ou seja, as
características de compensação não são fixas.
paralelo com a mesma. Assim, se houver algum problema com o FAP, a carga não deixará de
ser alimentada.
O filtro ativo série (FAS) possui esse nome por ser conectado em série com a carga
através de um capacitor ou um transformador de acoplamento. É utilizado para filtrar
harmônicos de tensão. Em aplicações trifásicas, corrige também o desbalanceamento da
tensão. A figura 2.4 exemplifica o funcionamento do FAS.
Uma desvantagem em relação ao FAP é sua conexão em série com a carga, pois, uma
vez que algum defeito interrompa o funcionamento do FAS, a carga a ele acoplada também
deixará de ser alimentada. Outra característica do FAS é que ele deve suportar a corrente
entregue a carga, uma vez que ele é inserido em série com a carga.
A compensação baseada em tensão é empregada na regulação e balanceamento de
tensão próximo à carga ou na linha (de distribuição ou transmissão). É utilizada também para
atenuar ou eliminar harmônicos e diminuir a propagação de harmônicos causados pelo efeito
de ressonância entre as impedâncias da fonte e filtros passivos instalados no sistema elétrico
(CAMARGO, 2002).
Assim como o FAP, o FAS é composto também por um inversor e um capacitor em
seu lado CC. O chaveamento do inversor é que possibilita que seja corrigida a forma de onda
da tensão.
O filtro ativo universal (figura 2.5) é composto pelas duas topologias de filtros ativos
anteriormente mencionadas, isto é, é composto por um FAS e um FAP. Essa topologia é
normalmente denominada PLC (Power Line Condition). Ele agrega a característica do FAS,
que corrige a forma de onda da tensão e do FAP, que corrige ondas de corrente. Assim, para
sistemas elétricos poluídos, ele possibilita à carga operar com um alto fator de potência.
Apesar dos filtros ativos serem, em alguns aspectos, melhores do que os passivos,
eles também apresentam desvantagens, as quais são superadas com o uso dos filtros híbridos.
Os filtros ativos e os passivos, ao serem combinados, apresentam melhores características do
que aquelas que apresentariam cada um separadamente. Eles se tornaram populares devido à
redução da potência, do tamanho e do custo dos dispositivos semicondutores empregados na
parte ativa do conjunto (RIBEIRO, 2003).
Os filtros híbridos mais usados são os formados pela combinação do filtro ativo série
e passivo paralelo (figura 2.6b). São utilizados para compensação em sistemas industriais de
média e alta potência, porque os dispositivos semicondutores usados em parte do filtro ativo
série podem ser de tamanho e custo reduzidos (aproximadamente de 5% a 20% do tamanho da
carga), onde a maior parte do filtro híbrido é constituída pelo filtro passivo paralelo (filtros
LC) usado para eliminar harmônicos de baixa ordem. Estes filtros híbridos possuem a
capacidade de reduzir harmônicos de tensão e corrente (CAMARGO, 2002).
a)
b)
Fig. 2.6 – Topologias de filtros híbridos: a)FAP associado com filtro passivo paralelo e b)
FAS associado com filtro passivo paralelo (CAMARGO, 2002).
34
2.3.1 INVERSOR
De acordo com Martins & Barbi (2005), existem quatro tipos de inversores, que
podem ser monofásicos ou trifásicos:
a) Conversor CC-CA de corrente (CSI): Este conversor tem como característica
principal se comportar como uma fonte de corrente alternada para a carga. De
acordo com Martins & Barbi (2005), esse tipo de inversor é recomendado para
o acionamento de máquinas CA trifásicas de alta potência, pois havendo um
torque excessivo no eixo, a máquina é naturalmente protegida contra
sobrecorrentes, além da ponte com chaves semicondutoras permitir a frenagem
regenerativa1 do sistema fonte-carga.
b) Conversor CC-CA regulado em corrente: Semelhante ao conversor CC-CA de
corrente, esse conversor também apresenta em sua saída a característica de
fonte de corrente contínua. A diferença entre eles está na fonte de entrada, pois
nesse conversor ela apresenta a tensão contínua ao invés da corrente contínua.
São aplicados quando se faz necessário controlar a corrente de saída.
c) Conversor CC-CA de fase controlada: dentre os quatro tipos de conversores,
esse é o único que não é capaz de gerar uma fonte alternada independente. Na
verdade, esse inversor trabalha com o fluxo de energia reverso, sendo
denominado inversor não autônomo, sendo uma interface entre de
processamento de energia entre a fonte CC e a fonte CA existente.
d) Conversor CC-CA de tensão (VSI): podem ser definidos como sendo
conversores estáticos destinados a controlar o fluxo de energia entre uma fonte
de tensão contínua e uma carga com características de fonte de corrente
alternada, monofásica ou trifásica, com controle dos níveis de tensão de saída
e/ou da sua freqüência, dependendo da aplicação.
1
Frenagem regenerativa é o processo pelo qual o fluxo de energia é invertido da carga para a fonte durante um
processo de frenagem, sendo a energia devolvida para a fonte.
36
significativo à tensão CC. A entrada pode ser obtida através de um banco de baterias, células
fotovoltaicas ou mesmo por um retificador alimentado por uma rede CA com filtros.
O VSI apresenta dois terminais em tensão CA onde se conecta a carga. Existem duas
topologias principais para este tipo de inversor: uma denominada ponte completa (figura 2.8a)
e a outra meia ponte (figura 2.8b), sendo que ambas as estruturas são largamente empregadas
em filtros ativos.
(a)
(b)
(a) (b)
(c) (d)
Fig. 2.9 – Etapas de funcionamento do inversor meia ponte (URBANETZ, 2002, com
modificações).
38
E 1 − e − T 2τ
I oMAX = .
2R 1 + e −T 2τ , (3)
40
L
sendo: τ = , em que: (4)
R
• E – valor eficaz da tensão CC de entrada;
• R – valor da resistência da carga;
• L – valor da indutância da carga;
• T – período de um ciclo;
• τ – constante de tempo no circuito.
A tensão instantânea na carga pode ser determinada por meio da série de Fourier:
∞ 4.E ∞
2 .E
2 sen ( n ω t ) =
vo (t ) = ∑
n = 1 , 2 , 3 .. nπ
∑
n = 1 , 3 , 5 ... nπ
sen ( n ω t ) , (6)
o que equivale a:
2E 2E 2E
vo (t ) = sen ( ω t ) + sen ( 3 ω t ) + sen ( 5 ω t ) + ..... , (7)
π 3π 5π
onde:
2
Zn = R 2 + (n .ω . L ) e (11)
−1 n .ω . L
θ n = tan (12)
R
2 2
2 .E E
Po 1 = . R = 0 , 2
. R (18)
π . Z 1 . 2 Z
1
42
∑V ∑ R .( I
2 2
Po1 = o n ef .I o n ef . cos θ n = o n ef ) = R .( I oef ) (19)
n = 1, 3 , 5 ,... n = 1, 3 , 5 ,...
Uma vez que as fontes de alimentação são, tipicamente, de valor constante, sejam
elas CA ou CC, caso seja preciso variar a tensão aplicada sobre uma carga, é necessário o
emprego e algum dispositivo que seja capaz de "dosar" a quantidade de energia transferida. Se
o controle deve ser feito sobre a tensão, o dispositivo deve ter uma posição em série entre a
fonte e a carga. Pode-se ter um atuador linear, sobre o qual se tem uma queda de tensão
proporcional à sua impedância. Este tipo de controle da tensão tem como inconveniente a
perda de energia sobre a resistência série (POMILIO, 2006).
A outra forma é através de “cortes” efetuados no circuito, denominado chaveamento.
Nesse método, utilizam-se comumente chaves estáticas configuradas de tal forma que
permitem o controle da tensão na carga. Elas atuam em altas freqüências, o que ocasiona
distorções harmônicas de tensão na carga. Um esquema simples desses dois métodos é
demonstrado na figura 2.11.
Fig. 2.11 – Reguladores de tensão série (a) e chaveado (b), supondo uma tensão de
entrada CC (POMILIO, 2006).
43
Segundo Martins & Barbi (2005), o controle da tensão nos conversores CC-CA de
tensão são agrupados nos seguintes modos: controle da tensão na entrada do inversor;
controle da tensão na saída do inversor; controle da tensão dentro do inversor por
modulação ou por defasagem. Atualmente, o último vem sendo mais utilizado pela sua
eficiência, e sua técnica tem evoluído nos últimos anos. De uma forma bem ampla, pode-se
dizer que o controle da tensão de saída através das técnicas de modulação ou defasagem é
efetuado por meio do ajuste do intervalo de condução das chaves estáticas controladas, em
relação ao período de comutação. Por essa razão utiliza-se genericamente o termo PWM
(Modulação por Largura de Pulso) para a maioria dos controles da tensão realizados dentro do
circuito do inversor.
Ts fp
N= = , sendo: (20)
2Tp 2 f
• N = número de pulsos por semiperíodo;
• Ts = período da onda portadora senoidal;
• Tp = semiperíodo da onda portadora triangular;
• fp = freqüência da onda portadora triangular;
• f = freqüência da onda portadora senoidal.
Assim, aumentando-se a freqüência da onda portadora triangular (fp),
conseqüentemente aumenta-se a freqüência de chaveamento (comutação). Isso permite
deslocar as componentes harmônicas para freqüências mais elevadas, facilitando sua
filtragem.
A relação entre V1 e V2 define o índice de modulação M:
V1
M = , sendo: (21)
V2
V 0 MÁX
V 0 ef = (23)
2
Portanto, a amplitude e, conseqüentemente, o valor eficaz da componente
fundamental da tensão de saída são controlados através do parâmetro M.
É possível ainda obter uma modulação a três níveis (positivo, zero e negativo). Este
tipo de modulação apresenta um menor conteúdo harmônico. A produção de um sinal de três
níveis é ligeiramente mais complicada para ser gerado analogicamente (POMILIO, 2006).
Nesta modulação, segundo Martins & Barbi (2005), duas ondas moduladas senoidais
de mesma amplitude e freqüência, defasadas em 180° uma em relação à outra, fazem
interseção com uma onda portadora triangular gerando os sinais de comando. Como existem
duas ondas moduladoras senoidais, cada senóide será responsável pelo sinal gerado a cada par
de chaves. A tensão de saída resultante é composta de um conjunto de pulsos retangulares que
seguem uma função senoidal cujos valores se encontram entre os níveis: +E, zero e –E. Por
esse motivo, esta técnica de modulação é conhecida como modulação PWM senoidal de três
níveis. Um exemplo comparando os dois níveis de modulação é apresentado na figura 2.13.
Fig. 2.13 – Formas de onda de tensão e de corrente em modulação PWM de dois e de três
níveis (POMILIO, 2006, com modificações).
46
Como previamente visto, a modulação por largura de pulso (PWM), muito utilizada
como estratégia de chaveamento em inversores, caracteriza-se pelo chaveamento numa
freqüência elevada. Assim, no caso dos inversores, a forma de onda na saída dos mesmos
apresenta um grande conteúdo harmônico de alta freqüência, uma vez que para um período da
componente fundamental da onda de tensão são inseridas diversas formas de onda
retangulares de alta freqüência.
Pelo fato destes inversores apresentarem uma elevada distorção harmônica nas
tensões de saída devido às componentes harmônicas de alta freqüência introduzidas pela
modulação, é de praxe a introdução de filtros LC passa-baixas entre o inversor e a carga. Para
os inversores que operam em freqüências de comutação na ordem de dezenas de kHz, estes
filtros são projetados para atender às especificações de projeto da máxima TDH aceitável nas
tensões de saída, levando em consideração a estratégia de modulação empregada (MICHELS
et al., 2005).
Para atenuar essas altas freqüências, faz-se necessário à utilização de filtros na saída
dos inversores. Esses filtros utilizam dois componentes básicos, os quais respondem a
variação de freqüência de um sinal de maneira oposta: o capacitor e o indutor.
Basicamente, o capacitor apresenta maior oposição à passagem de baixas
freqüências, enquanto o indutor apresenta maior oposição às altas freqüências. Devido a essa
característica, eles são denominados componentes reativos.
O procedimento de projeto de filtros LC de inversores de tensão para atender às
especificações de TDH máxima admissível nas tensões de saída, sem entrar no mérito com
relação à interferência eletromagnética conduzida de alta freqüência, é constituído de duas
etapas distintas. A primeira etapa consiste na determinação da freqüência natural do filtro.
[...]. A segunda etapa consiste na obtenção da melhor relação entre as capacitâncias e as
indutâncias do filtro para a freqüência natural obtida na etapa anterior. Esta relação deve
atender às especificações de projeto, tendo conhecimento dos tipos de carga a serem utilizadas
no inversor (MICHELS et al., 2005).
47
Dentre essas topologias, a mais simples e nem por isso menos eficiente é a do filtro
LC passa-baixas apresentado na figura 2.14, item (e). De acordo com Martins & Barbi
(2005), esse filtro é particularmente eficiente em aplicações que se deseja reduzir
componentes harmônicas de freqüência elevada (no caso do PWM senoidal, gerador de
harmônicos de alta freqüência), além de ter baixo custo de construção.
valor do conteúdo harmônico nela embutido. Na figura 2.15, tem-se uma comparação entre a
onda de tensão na saída de um inversor com e sem o filtro.
Fig. 2.15 – Exemplo de formas de ondas obtidas para um inversor monofásico em ponte
completa com filtro LC.(a) Tensão gerada pelo inversor; (b) Tensão na saída do filtro;
(c) Espectro da tensão na saída do filtro (MICHELS et al., 2005).
49
[...] Qualquer componente com freqüência muito próxima da freqüência de ressonância fo será
amplificada. (MARTINS & BARBI, 2005).
Por definição, tem-se que a freqüência angular natural de oscilação (ωo) do filtro LC
é dada por:
1
ω0 = (25)
Lf Cf
1 Lf
ξ= (26)
2 R0 Cf
50
Ainda segundo Martins & Barbi (2005), o diagrama de Bode (figura 2.17) da função
de transferência é definido pela expressão (28) e, observar-se no diagrama, para valores de
baixa freqüência, a função de transferência tende à unidade. À medida que a freqüência
aumenta, a taxa de atenuação também aumenta. Para ω =1, a função de transferência
ω0
Assim, a freqüência de corte deve ser definida abaixo da menor freqüência que se
deseja atenuar, e o fator de amortecimento de modo a evitar oscilações elevadas na freqüência
de corte.
• O fator de amortecimento deve ser maior que 0,707 para evitar amplificação
dos harmônicos de baixa freqüência, mais precisamente na freqüência de
corte;
• A freqüência de corte fo deve estar posicionada uma década abaixo da
freqüência de chaveamento mínima, a fim de atenuar e/ou eliminar os
harmônicos de amplitude elevada, que se encontram na freqüência de
chaveamento e, ser pelo menos trinta vezes maior que a freqüência da
componente fundamental da tensão alternada de saída, para que o
deslocamento de fase seja praticamente nulo;
• A influência do capacitor de filtragem sobre a componente fundamental da
corrente na entrada do filtro. Deseja-se que a componente fundamental da
corrente na entrada do filtro Iin1 seja esteja próxima da componente
fundamental da corrente na carga Io1;
• A influência do indutor de filtragem sobre a regulação de tensão. Deseja-se
que a componente fundamental da tensão na entrada esteja próxima da
fundamental da tensão na entrada do filtro.
52
Ki
sendo K p o ganho proporcional e o ganho integral.
s
Segundo Ogata (2000), Ti é chamado tempo integral. Tanto K p quanto Ti são
ajustáveis. O tempo integral ajusta a ação do controle integral, enquanto a mudança no valor
de K p afeta tanto ao ajuste proporcional como o integral. A taxa de restabelecimento é o
número de vezes por minuto que a parte proporcional da ação de controle é duplicada. Esta é
medida em termos de repetições por minuto. Se um sinal de erro e(t ) for uma entrada em
degrau unitário (figura 2.18a), esse resultará em um sinal de saída do controlador u (t ) como
mostrado na figura 2.18b.
54
Fig. 2.18 – (a) Degrau unitário; (b) Sinal de saída do controlador (OGATA, 2000).
Esse controlador elimina o erro de estado estacionário para uma entrada em degrau,
mostrada na figura 2.18 (OGATA, 2000). Pode-se afirmar que colocando um pólo na origem
(integrador) o erro para a entrada em degrau será nulo e o zero do compensador deve ser
posicionado de forma a não prejudicar a resposta transitória.
do tipo rampa (figura 2.19a). O tempo derivativo Td é o intervalo pelo qual a derivada avança
o efeito da ação do proporcional conforme a figura 2.19b.
Fig. 2.19 – Rampa unitária de entrada(a) e sinal de saída do controlador (b). (OGATA,
2000).
Seja uma entrada rampa similar ao da figura 2.20a, tem-se sua saída, u (t ) , mostrada
na figura 2.20b.
Fig. 2.20 – Rampa unitária de entrada(a) e sinal de saída do controlador (b). (OGATA,
2000).
lida a memória de um computar digital, por exemplo. O intervalo de tempo entre dois
instantes discretos é considerado suficientemente pequeno para que não altere
significativamente o sinal amostrado.
O controle digital está ficando cada vez mais comum devido a sua versatilidade
frente aos controladores analógicos e também, em grande parte, a popularização dos
microcontroladores. Podem-se citar algumas vantagens do controle digital em relação ao
controle analógico:
Para se evitar que a amostragem cause danos no sinal, determina-se que a freqüência
mínima de amostragem, chamada de taxa de amostragem ou freqüência de Nyquist, deve ser
pelo menos duas vezes a banda passante do sinal, ou ocorrerá distorção. Em outras palavras, a
freqüência de amostragem deve ser pelo menos o dobro da maior freqüência do sinal
contínuo.
Segundo Lindeke (2003) e Ribeiro (2003), se um sinal de maior freqüência que o
sinal amostrado for captado pelo A/D do processador, pode ocorrer o fenômeno chamado de
frequency aliasing. Esse sinal pode ser entendido pelo processador como se fosse o sinal de
menor freqüência (sinal que se pretende amostrar) fazendo com que o sinal contínuo perca sua
característica intrínseca. Por esse motivo usa-se um filtro passa-baixas, chamado de filtro
antialiasing, que impede a passagem de freqüências acima das freqüências do sinal
amostrado.
Um exemplo do efeito aliasing é mostrado na figura 2.23. Freqüências acima da
freqüência de amostragem são adquiridas pelo conversor A/D, fazendo com que o sinal de alta
freqüência ib seja entendido e tratado pelo processador como se fosse o sinal de menor
Por meio do uso do dispositivo ZOH, conforme a figura 2.24, o sinal analógico
amostrado em intervalos periódicos é mantido constante durante o tempo de amostragem, o
que produz uma aproximação do sinal analógico em forma de degraus (NISE, 2000).
Fig. 2.24 – (a) Sinal amostrado no formato trem de pulsos; (b) Sinais de entrada e saída
o amostrador e do extrapolador de ordem zero (ZOH) (RIBEIRO, 2003).
É importante perceber que o retentor de ordem zero diminui a fase do sistema nas
freqüências até duas décadas abaixo da freqüência de amostragem e, portanto, ele deve ser
levado em conta no projeto do controlador digital (LINDEKE, 2003).
Para o controle digital do FAS será utilizado um DSP, que será mais detalhado em
seguida. A estratégia de controle adotada será a por valores médios instantâneos, na qual a
freqüência de comutação é constante.
61
Segundo Ribeiro (2003), a figura 2.25 mostra uma estratégia de controle para o filtro
ativo série por valores médios instantâneos. Nessa estratégia, amostra-se a tensão senoidal de
entrada ( VS ), e essa é comparada a um sinal senoidal, proporcional e em fase, gerado a partir
de uma tabela de valores armazenada no DSP, extraindo-se apenas Vsh, que representa apenas
os harmônicos da tensão de entrada.
No barramento CC do inversor, necessita-se manter constante um valor médio de
tensão Vdc , que é amostrado e comparado com uma tensão de referência CC ( V * dc ). O sinal
resultante é controlado por Rvc (s ) e sua saída é multiplicada com o sinal da tabela
armazenada no DSP, que representa a componente fundamental da tensão de entrada,
resultando em um sinal senoidal responsável pela compensação das perdas no capacitor Cd.
Este sinal será adicionado ao sinal Vsh, que contem a amostra do conteúdo harmônico
da fonte. Esta operação produz o sinal de referência para o filtro ativo ( Vr ) a ser comparado
com aquele amostrado no capacitor Ca ( Vca ), o sinal de erro resultante é fornecido ao
compensador Rv ( s ) . E finalmente o sinal gerado por Rv ( s ) será usado para produzir os sinais
de comando para o inversor (RIBEIRO, 2003).
62
Fig. 2.25 – Diagrama em blocos do sistema de controle digital do filtro ativo série
(Ribeiro, 2003, com modificações).
Uma técnica utilizada para a correção do conteúdo harmônico é o controle por feed-
forward ou alimentação avante, que é o que ocorre na compensação das perdas do capacitor
no modelo apresentado por Ribeiro (2003).
Sempre que uma perturbação importante sobre o processo controlado é acessível e
mensurável, recomenda-se uma técnica muito eficiente de controle conhecida por feed-
forward ou alimentação avante (CASTRUCCI & SALES, 1990).
Esta técnica consiste, conforme Castrucci e Sales (1990), em medir a perturbação e,
através de um compensador, cancelar seu efeito sobre a variável controlada. Sua vantagem é a
rapidez da ação de se compensar a perturbação diretamente e não pelos seus efeitos
posteriores, retardados pela dinâmica da planta.
63
2.6 SIMULAÇÃO
O filtro está conectado em série com a fonte e uma carga não linear. Trata-se, esta
última, de um retificador monofásico em ponte completa com filtro capacitivo alimentando
um resistor. O valor do capacitor de filtro é de 100 µF e do resistor de 70 Ω.
Para a simulação foi considerada a tensão de alimentação constituída de duas fontes:
uma com a componente fundamental de 60 Hz e a outra com uma componente de 3ª ordem.
Também foram consideradas as seguintes características:
Na figura 2.33 tem-se a análise de Fourier da tensão de saída. Pode-se observar que a
componente de 3ª ordem foi eliminada e a carga recebe apenas a componente fundamental de
60 Hz.
72
Fig. 2.34 – Tensão de entrada Vs, tensão de saída Vo e tensão no capacitor C3.
73
2.7 CONCLUSÃO
3.1 INTRODUÇÃO
Após estudo e embasamento teórico visto nos capítulos anteriores, este capítulo
apresenta a implementação do projeto. A primeira etapa do projeto do filtro ativo série elucida
o início do desenvolvimento de um circuito esquemático, com descrições de cada parte
constituinte e com os cálculos dos componentes utilizados. Na segunda etapa, são
apresentadas as características do método de controle utilizado. Na terceira etapa, é montada a
placa com a parte de potência do filtro e são testadas algumas funções. Na quarta etapa, a
lógica de programação do DSP é apresentada.
A partir de uma entrada CA 127 V (rede elétrica), fez-se necessária sua conversão
para CC, através do circuito retificador, para alimentação do circuito inversor meia ponte. As
chaves semicondutoras do inversor, por sua vez, são acionadas através de um driver
controlado pelo DSP. Verifica-se a necessidade da adequação da tensão de entrada (127 V),
para as tensões utilizadas pelos elementos ativos do circuito: o driver, através de uma fonte
CC de 12 V, e o circuito do DSP que trabalha com tensões de 3,3 Vcc.
Estando todos os componentes alimentados, a tensão de saída, ou seja, a tensão na
carga é amostrada para o DSP, assim como a tensão de entrada, sendo que a partir delas e da
lógica implementada no DSP, as chaves semicondutoras são controladas para que a carga
receba a forma de onda de tensão mais senoidal possível.
A seguir é detalhado, com mais profundidade, cada um desses elementos acima
citados.
28 PWM HIGH Sinal PWM para chave de cima do inversor meia ponte
29 PWM HIGH Sinal PWM para chave de baixo do inversor meia ponte
Assim, como visto na figura 3.6, o sinal alternado da tensão de entrada é medido em
relação ao 1,65 V. Quando o sinal alternado de tensão estiver em seu semiciclo positivo, o
sinal amostrado para o conversor A/D variará de 1,65 V até 3,3 V; quando o sinal alternado de
tensão estiver em seu semiciclo negativo, o sinal amostrado para o conversor A/D variará de
1,65 V até 0 V. Não é interessante que o valor que se deseje amostrar fique tão próximo do
fundo de escala de leitura do conversor A/D, já que qualquer mudança não esperada no sinal
não conseguiria ser lida. Por essa razão os valores são calculados com uma margem de
segurança em relação ao máximo valor que se deseja obter.
Dessa forma, para uma tensão de pico de 200 V na entrada, o valor da tensão no A/D
será:
0,68
V AMVACIN = ⋅ 200 + 1,65 = 2,266V (39)
0,68 + 220
Para o acionamento das chaves do inversor meia ponte utilizou-se uma placa auxiliar
de driver, visto que o objetivo do projeto não engloba o desenvolvimento de um circuito de
hardware responsável pelo acionamento das chaves. A placa auxiliar de driver utiliza o
circuito integrado HCPL-316J, que é isolado opticamente.
A placa de driver é responsável por condicionar os sinais do chaveamento PWM
vindos do DSP a um nível de tensão e corrente adequados para acionamento dos MOSFETs
do inversor meia ponte. Ela também separa a referência de cada uma das chaves.
Outra característica dessa placa é a de apresentar uma saída de erro, que é invertida
em relação à leitura do fault do DSP, fazendo-se necessário o circuito de inversão.
O esquema do acionamento do inversor é apresentado na figura 3.8.
Fig. 3.8 – Esquema de acionamento das chaves do inversor meia ponte através do driver.
83
A placa driver conta com dois HCPL-316J, um para cada chave. A figura 3.9
apresenta o HCPL-316J e sua respectiva pinagem.
A figura 3.10 apresenta o esquema geral do filtro ativo série a ser implementado.
Nela, pode-se observar a conectividade dos diversos blocos apresentados até aqui.
84
O esquemático completo do circuito pode ser visto no Apêndice 1. Além dos blocos
já citados foram previstos também outros circuitos de amostragem, caso venha ser necessário.
Também foram previstos circuitos snubbers para os MOSFETs e circuitos de interface, como
LEDs e uma chave dip-switch que altera os estados de pinos de entrada do DSP.
Especificações:
O resistor NTC foi adicionado ao circuito antes dos diodos para limitar a corrente de
inrush no momento em que a tensão é aplicada no circuito e carrega os capacitores dos
barramentos. No início, o componente limita a corrente por apresentar alta resistência inicial.
Já em regime permanente, há um decréscimo significativo da resistência do componente, ao
passo de se desconsiderar a queda de tensão sobre o mesmo.
Será utilizado o NTC SCK152R58, e a tabela 3.2 apresenta suas características
elétricas.
Rregime 0,086 Ω
88
Fig. 3.15 – Formas de onda: a) da tensão de entrada; b) da tensão nos capacitores Vc1 e
Vc2 e oscilação Vc no barramento; c) tempo de condução dos diodos.
89
Considerando uma queda de tensão nos diodos de 2V, a tensão de pico mínima será:
Vc1PK min = 159,64V (41)
I c1ef = I p1 . t c . f − (t c . f ) 2 (43)
Já a corrente eficaz drenada pela carga alimentada pelo capacitor, para uma razão
cíclica D=0,5, é:
210
P 0,90
I 2 ef = in = = 0,86 A (44)
Vc min 270
Definiu-se o valor comercial 470 µF / 250 V para cada um dos dois capacitores.
90
T 4 ,167 x10 −3
1
T ∫0
I def = i (t ) 2 .dt = 60. ∫ (9,44) 2 dt = 2,96 A (50)
2 , 5310 x10 − 3
3.3.2.3 Simulação
Na figura 3.17 têm-se as formas de onda obtidas pela simulação. Percebe-se o pico
de corrente no momento em que cada capacitor começa a carregar, e seu tempo de descarga
varia conforme a carga utilizada.
350
Vc
300
200
Vc1 Vc2
100
Id1 Id2
A figura 3.18 apresenta o circuito simulado, bem com os pontos de coleta de valores.
94
Na figura 3.19 são apresentadas as formas de onda das correntes obtidas nas chaves
na simulação.
95
Com uma condição de carga 20% acima da condição nominal e considerando que a
componente de 3º harmônico na entrada apresente amplitude de 18 V (valor que corresponde
a 10% da componente fundamental), definiram-se os parâmetros para escolha do MOSFET:
I chave max = 7A
I chaveef = 1, 45 A
I chavemed = 0 , 55 A
1
2.3,1416.3x10 3 =
LF .10 x10 −6
LF = 281,45µH
210
0,90
I Lmáx = = 2,04 A (55)
114,3
Para efeitos de cálculo, admitiu-se como corrente máxima no indutor o valor de 5A.
Com os valores da corrente e da indutância calculados, definiu-se que o núcleo seria o T157-
34 do tipo toroidal (fabricado pela Micrometals), cujo material utilizado para sua composição
é o pó de ferro, material este que apresenta como característica uma pequena variação do
valor da indutância em relação ao aumento da passagem da corrente.
Para o cálculo da bitola do fio e do número de voltas necessárias para se obter o valor
da indutância necessária, utilizou-se um software próprio disponibilizado pelo fabricante do
núcleo. Conforme figura 3.20, o software apresentou que seriam necessárias 92 voltas no
núcleo, para um fio de cobre com bitola #15 AWG.
Fig. 3.20 – Telas do software utilizado para o cálculo dos parâmetros do indutor.
As perdas em cada MOSFET, segundo Barbi (2002), são dadas pela equação:
2
P cond = R ds ( on ) . I chaveef = 0 ,85 .( 1, 45 ) 2 = 1, 78 W (58)
fs 2
Pcom = ⋅ (t r + t f ) ⋅ I S max ⋅ ⋅ VDSoff (59)
2 π
48.10 3 2
Pcom = ⋅ (23 + 20) ⋅10 −9 ⋅ 7 ⋅ ⋅ 360 = 1,65W ,
2 π
sendo:
• Pcond: perdas durante a condução;
• Pcom: perdas durante a comutação.
A perda total em cada chave é dada pela soma das duas perdas citadas, sendo:
Ptot = Pcond + Pcom = 1,78 + 1,65 = 3,4W (60)
101
Sendo:
Nesta parte do trabalho serão abordadas as técnicas utilizadas para realizar o controle
digital do filtro ativo série. Em princípio foi implementada uma malha feed-forward, a qual
não atendeu a todas as expectativas esperadas. Dessa forma, foi adicionada uma malha de
controle de tensão no capacitor, compensada através de um controlador repetitivo.
O laço feed-forward (ou alimentação avante) tem como idéia fundamental apenas
subtrair a amostra da tensão de entrada colhida pelo DSP de uma referência senoidal
armazenada pelo processador. Essa diferença, que representa os harmônicos da tensão de
entrada em oposição de fase, é aplicada nos PWMs do inversor meia ponte.
Além do laço feed-forward, foi implementada a compensação da ondulação dos
barramentos, já que distorções no barramento afetam diretamente a forma de onda chaveada.
Na figura 3.23 pode-se visualizar a interface de potência com a lógica para o laço feed-
forward do filtro ativo. A amostra da tensão de entrada é comparada a uma referência
103
senoidal armazenada no DSP, através de uma tabela de quatrocentos pontos. Essa referência
senoidal tem um pico equivalente à 170 V. Em seguida é feita a média do valor absoluto dos
barramentos positivo e negativo e essa média é subtraída de uma referência contínua que
equivale a 170 V. O resultado é multiplicado por uma referência senoidal com um pico
equivalente a 1 V e então somado a diferença entre a amostra da tensão de entrada e a
referência senoidal de 170 V.
regulador de tensão, o que poderia causar elevação na tensão dos barramentos, caso fosse
necessário diminuir a tensão de entrada em relação a uma referência fixa no DSP.
Dessa maneira, o resultado final da malha será apenas os harmônicos da tensão de
entrada, que devem estar em oposição de fase para se somarem aos da entrada e se anularem.
Logo, o resultado da malha é negado e seu resultado é carregado nos PWMs complementares
que irão acionar os drivers das chaves do inversor meia ponte.
O filtro Q(z) tem por objetivo atenuar a integração do erro e deve ter módulo menor
que a unidade. Ele pode ser apenas uma constante qr, que irá atenuar todas as freqüências de
erro da mesma forma, ou um filtro passa-baixas sem deslocamento de fase. A vantagem do
uso do filtro passa-baixas é que o ganho do controlador pode ser aumentado, já que
normalmente são as altas freqüências que intervêm na estabilidade do sistema.
No projeto do controlador repetitivo do filtro ativo, foi escolhido o uso de uma
constante, devido a sua simplicidade e a várias referências consultadas usarem esta constante.
Quanto mais próxima da unidade for a constante, melhor será a eficácia do repetitivo, porém
isso diminui a margem de estabilidade do sistema. Segundo Michels e Grundling, se a escolha
for uma constante qr, é recomendável esta esteja entre 0,95 e 0,99.
Dessa forma, assumindo que Q(z) é uma constante, a lei de controle do repetitivo
baseada na equação (63) pode ser escrita como:
u RP (k ) = c r e(k + N − n) + qr u RP (k − n) (64)
O compensador repetitivo irá corrigir, ao longo dos ciclos, uma possível distorção
nos barramentos. Dessa forma, a malha de compensação do ripple nos barramentos foi
retirada. Para que o protótipo funcione apenas como filtro, evitando o funcionamento como
regulador de tensão, a senóide de referência armazenada foi multiplicada pelo valor de pico
107
O programa recebe valores de entrada e através destes toma decisões por meio do
algoritmo, que são enviadas para as saídas do DSP. Na figura 3.28 é possível visualizar as
entradas e saídas do DSP. Através do conversor A/D são colhidas as amostras necessárias
para o controle e para a sinalização do filtro ativo. O algoritmo é processado no DSP e os
sinais são enviados para os pinos de saída, que no caso do filtro são os sinais PWMs
responsáveis pelo acionamento do driver e a sinalização criada a partir dos LEDs indicadores.
110
Pode-se observar na figura 3.31 que existem dois slots onde serão conectados dois
circuitos necessários para o funcionamento da placa: a fonte TNY 12 V e o driver. Observando
a figura 3.31, a fonte TNY estará posicionada no canto superior esquerdo, enquanto que o
driver ocupará a parte central da placa.
A figura 3.33 apresenta a fonte TNY, utilizada no protótipo para alimentar o driver e
o regulador de tensão LD1086V33 em 12 Vcc.
115
3.6.3 DSP
3.6.4 FILTRO LC
3.7 CONCLUSÃO
4 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Fig. 4.3 – (a) Tensão de saída sem correção (100V/div - 5ms/div); (b) Tensão de saída
corrigida pelo filtro ativo (100V/div - 5ms/div).
Fig. 4.4 – Tensão de saída (100V/div - 10ms/div) e tensão no capacitor série (10V/div -
10ms/div).
Esse gráfico é referente à forma de onda de tensão sem correção apresentada na figura 4.2,
item (a).
Fig. 4.7 – Tensão de entrada (50V/div – 10ms/div) e tensão no capacitor série (20V/div –
10ms/div).
Fig. 4.10 – (a) Tensão de entrada (50V/div - 2,5ms/div); (b) Tensão de saída corrigida
pelo filtro ativo (50V/div - 2,5ms/div).
A taxa de distorção harmônica da tensão, que antes era de 6,568%, caiu para 0,812%
com a atuação do filtro ativo série, comprovando a sua eficácia.
A figura 4.12 demonstra os espectros harmônicos para a tensão antes e depois da
atuação do filtro, em porcentagem da magnitude da fundamental. É possível notar que o
terceiro harmônico, que apresentava uma magnitude de 5,2% da fundamental antes da
correção, é consideravelmente corrigido após a atuação do filtro ativo série. Essa mesma
atenuação é notada expressivamente nas outras componentes harmônicas presentes na tensão
corrigida.
128
A figura 4.13 exibe as tensões de entrada e saída do filtro para uma outra onda
distorcida.
129
A figura 4.16 caracteriza as formas de onda para o funcionamento do filtro ativo com
carga, sendo a forma de onda número um a tensão de saída, a número dois a tensão de entrada
e a número três a corrente de saída. A carga utilizada para o teste foram lâmpadas
incandescentes.
131
Fig. 4.16 – (1) Tensão de saída (100V/div - 10ms/div); (2) Tensão de entrada (100V/div -
10ms/div); (3) Corrente de saída (500mA/div - 10ms/div).
A figura 4.18 apresenta o espectro harmônico para a tensão de saída com o filtro
ativo operando com carga.
A figura 4.19 exibe os dados de cada harmônico fornecido pelo software WaveStar.
Pode-se constatar que a carga ligada ao filtro correspondia a 222,5 W (para o cálculo da
potência também se faz necessária a multiplicação do ganho da ponta de prova de corrente
utilizada na medição).
133
Pode-se notar que há uma alta distorção causada pelo terceiro harmônico e pequenas
contribuições correspondentes a outros harmônicos. A distorção harmônica de tensão
registrada é de 24,590%.
Na figura 4.22 pode-se observar a forma de onda da tensão após a compensação feita
pelo filtro ativo e a forma de onda da tensão produzida pelo inversor no capacitor série,
responsável por anular os harmônicos presentes na entrada.
Fig. 4.22 – Tensão de entrada, tensão de saída e tensão no capacitor série (50V/div -
2,5ms/div).
136
harmônico, que antes era de quase 30 V e passou a ser menor que 0,6 V. Isso se reflete
principalmente na taxa de distorção harmônica, que ficou na ordem de 0,585%.
Também foi produzida uma tensão composta pela componente fundamental de 60 Hz
e pelo quinto harmônico, de 300 Hz. Na figura 4.25 é possível visualizar a forma de onda
dessa tensão.
A figura 4.27 exibe a tensão de saída após a atuação do filtro ativo e a tensão que é
produzida no capacitor série. Pode-se perceber que a tensão no capacitor série é composta
predominantemente por uma componente de 300 Hz.
Fig. 4.27 – Tensão de entrada, tensão de saída e tensão no capacitor série (50V/div -
2,5ms/div).
Com a atuação do filtro ativo, a taxa de distorção harmônica, que era de 18,517%
caiu para 0,6%.
4.5 CONCLUSÃO
5 CONCLUSÕES GERAIS
No início deste trabalho foi feito um estudo sobre harmônicos e os problemas por
eles causados, como a distorção da tensão. Foram levantados os possíveis métodos corretivos
e efetuou-se uma revisão a respeito dos filtros em geral (ativos e passivos, série e paralelo,
híbridos e também os universais ou chamados condicionadores de energia), apresentando as
aplicações de cada um e fazendo uma comparação entre os mesmos. Concluiu-se que os
filtros ativos série são os que melhor respondem às necessidades de baixa distorção harmônica
de tensão.
Em seguida, iniciou-se a pesquisa da topologia a ser utilizada no protótipo do filtro
ativo série, através do estudo dos tipos de inversores e, especificamente, do inversor meia
ponte, visto que o mesmo apresenta uma estrutura simples para a implementação do protótipo.
Também foi feita uma revisão a respeito da modulação PWM a ser utilizada para o
acionamento das chaves do inversor meia ponte, e também sobre o filtro de saída do inversor,
o qual foi definido como um filtro LC passa-baixas.
Para o controle digital do filtro foi escolhido o DSP 56F8013, da Freescale. Foi
realizada uma revisão sobre o DSP, apresentando suas principais características. Também foi
apresentada uma abordagem sobre controle, citando as vantagens do controle digital em
relação ao analógico.
Foram então feitas simulações da estrutura definida para o filtro ativo série com o
auxílio de um software e os resultados foram satisfatórios.
No capítulo 3 foi apresentado todo o projeto do protótipo: o desenvolvimento do
circuito, o dimensionamento dos componentes utilizados, a concepção do leiaute da placa, as
lógicas de controle implementadas, a configuração do programa do DSP e a montagem do
protótipo.
Após a montagem do protótipo foram efetuados ensaios envolvendo principalmente a
comparação entre a taxa de distorção harmônica da tensão de entrada com a tensão da saída.
Os testes foram concebidos com carga resistiva, sendo esta composta por lâmpadas
incandescentes.
Os resultados dos ensaios foram julgados satisfatórios, visto que sempre mostraram
uma taxa de distorção harmônica na saída abaixo de 1% com o controlador repetitivo
implementado. Logo, eles comprovam a eficácia da técnica de filtragem ativa. Para cargas
142
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
CASTRUCCI, Plínio & SALES, Roberto Moura. Controle digital. São Paulo: Edgard
Blüncher, 1990.
MARTINS, Denizar & Cruz BARBI, Ivo. Eletrônica de potência: introdução ao estudo
dos conversores CC-CA. Florianópolis: Edição dos Autores, 2005.
POMILIO, José Antenor. Fontes chaveadas. 1995b. Apostila Didática. Disponível em:
http://www.dsce.fee.unicamp.br/%7Eantenor/fontchav.html Acessado em: Setembro de
2007.
RODRIGUES, Renato Paixão & SOUZA Jr., José Carlos de. Controlador digital de
Sinais: Família 56F800/E, baseado no MC56F8013 – Microarquitetura e prática. São
Paulo: Érica, 2005.
7 APÊNDICES