UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHRAIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE I.

CONTROLADOR DE AQUECIMENTO PARA UMA CÉLULA PELTIER.

SÃO LUÍS – MA

2010

1
UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHRAIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: LABORATÓRIO DE ELETRÔNICA I.

ALUNO: CARLOS EDUARDO AROSO SALDANHA EE06130-66

CONTROLADOR DE AQUECIMENTO PARA UMA CÉLULA PELTIER.

Autor: CARLOS EDUARDO AROSO SALDANHA EE06130-66

Trabalho sobre projeto

proposto da disciplina de Controle
I.

SÃO LUÍS – MA

2010

2
 SUMÁRIO.

1. Objetivo...............................................................................................................................4
2. Introdução...........................................................................................................................4
2.1. Efeito Peltier................................................................................................................4
2.2. Célula Peltier................................................................................................................5
3. Planta...................................................................................................................................6
3.1. Parâmetros do Sistema................................................................................................7
4. Projeto do Controlador PI....................................................................................................9
5. Projeto do Compensador...................................................................................................14
6. Projeto do PI por alocação de polos..................................................................................17
7. Conclusão...........................................................................................................................21
8. Script MATLAB...................................................................................................................22
9. Bibliografia.........................................................................................................................27

3
 1. Objetivo.

Implementar o conhecimentos obtidos em sala de aula aplicando-os em um modelo real,

utilizando as ferramentas necessárias para projetar um controlador para uma câmara de
térmica (Planta) utilizando células de Peltier (Atuador). Utilizaremos algumas técnicas para
realizar as análises necessárias e assim obter os resultados satisfatórios. Entre as técnicas que
utilizaremos podemos destacar o método do lugar das raízes, diagramas de Bode e critério de
Routh. Para o controle usaremos o controlador PI que nos foi sugerido e compensadores.

2. Introdução.
2.1. Efeito Peltier.

Ocorre quando é fornecida corrente a um sistema composto por duas placas de materiais
semicondutores de tipos diferentes (N e P) ou de metais diferentes, gerando aquecimento e
resfriamento em dos materiais, em outras palavras, um aquece e outro resfria.

O efeito Peltier é o inverso do efeito Seebeck, onde a partir de uma diferença de

temperatura, obtemos uma diferença de potencial. Em termos físicos, quando um metal é
submetido a um gradiente de temperatura, os elétrons do material tendem a ir para o lado
mais frio do material devido a energia cinética do material do lado mais quente, gerando assim
uma diferença de potencial.

Existem várias aplicações para o efeito peltier entre eles podemos citar: resfriamento de
câmaras, incubadoras, esterilizadoras, etc.

4
 Em nosso projeto utilizaremos uma célula Peltier para variar a temperatura em uma
câmara.

2.2.Célula Peltier.

Consiste em um módulo termoelétrico que aplica os efeitos Seebeck e Peltier formado por
pares semicondutores P e N. Nesse tipo de célula, quanto maior o número de pares, maior
será a capacidade térmica do módulo. Esse módulo consistirá em nosso atuador

Há também outro efeitos físicos associados ao atuador, podemos destacar o efeito Joule
devido a passagem de corrente há um aquecimento intrínseco originado pela resistência dos
materiais.

O modelo matemático da Potência do módulo é dado por:

I ² Rm
Ph= +α p ,n T h I (1)
2

I ² Rm
Pc= −α p ,n T c I (2)
2

Onde,

 I é a corrente do circuito;
 Rm é a resistência do módulo;
 αp,n é o coeficiente de Seeback;
 Tc é a temperatura do lado frio;
 Th é a temperatura do lado quente;
 Ph é a potência do lado quente;
 Pcé a potência do lado frio.

5
 3. Planta.

A planta proposta consiste em uma câmara com um corpo de prova, a célula peltier
acoplada à carcaça da câmara. O corpo de prova é um bloco de alumínio. Há também três
sensores para medir a temperatura externa, interna e do bloco. O diagrama da planta
encontra-se na figura 1.

Figura 1 – Planta.

Tomando a planta da figura 1, teremos as seguintes equações:

d To
mo c o =K ¿, o (T ¿ −T o) (3)
dt

dT¿
m¿ c ¿ =K ¿ ,o ( T o−T ¿ ) + K ¿,ext ( T ext −T ¿ ) +u célula (4)
dt

Onde,

 mo é a massa do objeto;
 co é a constante calorimétrica do objeto;
 Kin,o é a térmica do ambiente interno;
 min é a massa do ar contida na câmara;
 cin é a constante calorimétrica do ar;
 Kin,ext é a térmica do ambiente externo;
 ucélula é a função do atuador.

Realizando os algebrismos necessários e aplicando a tranformada de Laplace, temos:

K ¿, ext Rm
T o ( s )= 2
T ext ( s )+ 2
I (s ) (5)
a s + bs+c a s +bs +c

Onde,

6
 m¿ c¿ mo c o
 a= ; (6)
K ¿, o
( K ¿ ,ext −α pn ) . mo c o
 b=(m¿ c¿ +m o c o+ ); (7)
K ¿ ,o
 c=K ¿, ext −α pn (8)

3.1. Parâmetros do Sistema.

Para determinar os parâmetros, dispomos de métodos de medição e teste. No nosso

caso, utilizamos os dados fornecidos pelo material contido na bibliografia (referência [3]).
Desconsiderando os efeitos do ambiente externo, admitindo-se que as influências externas
sejam muito pequenas devido à câmera ser isolada termicamente, teremos a seguinte
função de transferência:

25,548
G ( s )= 4 2 3
I ( s ) (9)
7,2526∙ 10 s +1,1362 ∙10 s+1

Pela função de transferência da planta, obtemos os seguintes resultados:

 Polos: -0,0147;-0,0009;
 Ganho: 3,5226e-4.

Através desses resultados, podemos dizer que todos os polos do sistema estão no LHP
do plano complexo, o que significa que a planta é estável. Porém há necessidade de “levar”
esses polos mais para esquerda do plano. Para tal tarefa, iremos projetar um controlador PI.

Podemos ver a alocação dos polos no plano complexo na figura abaixo:

7
 Pole-Zero Map
1
1
0.013 0.009 0.0062 0.0042 0.0026 0.0012
0.8
0.8
0.02
0.6
0.6

0.4
0.4 0.04

0.2
0.2
Imaginary Axis

-0.2
0.2

-0.4 0.04
0.4

-0.6
0.6
0.02
-0.8
0.8
0.013 0.009 0.0062 0.0042 0.0026 0.0012
-1
-0.015 -0.01 -0.005 10
Real Axis

Figura 2: Polos do sistema do atuador.

Para as respostas do sistema, utilizaremos a resposta ao degrau e ao impulso.

Para uma entrada de 1A, temos que a resposta ao degrau será:

Degrau G(s)
30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Time (sec)

Figura 3: Resposta ao degrau de G(s).

Podemos observar na figura 3, que o nosso tempo de subida é muito alto, logo o
sistema demorará a alcançar a temperatura que queremos na saída, o que justifica o uso de
um controlador. Para o sistema natural, obtemos os seguintes valores de resposta ao degrau:

 Tempo de subida (tr) = 2,3538e+03 s;

 Tempo de acomodação (ts) = 4,2496e+03 s;
 Tempo de pico (tp) = 9,2801e+03 s;

8
  Valor de overshoot (Mp) = 0;

Outra observação que podemos fazer é através da resposta ao impulso que se

encontra na figura 4. Nela podemos observar que o gráfico corrobora as análises quanto a
estabilidade do sistema feitas anteriormente. Podemos observar que depois de um impulso, o
sistema tende a voltar ao estado inicial, mas com um tempo muito alto.

Impulso G(s)
0.02

0.018

0.016

0.014

0.012
Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)

Figura 4: Impulso em G(s).

Analisando via diagrama de Bode (figura 5), observamos que nosso atuador possui a
sua frequência de corte localizada em aproximadamente -3dB e f c=0,02 rad/s o eu nos permite
afirmar que o sistema trabalha melhor com sinais DC.

Bode Diagram
40
System: g_sys
20 Frequency (rad/sec): 0.0201
Magnitude (dB): -3.09
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 5: Diagrama de Bode de G(s)

9
 4. Projeto do Controlador PI.

Para nosso projeto, utilizaremos um controlador utilizando a ação proporcional e integral.

No domínio do tempo, teremos a seguinte função de controle:

c ( t ) =k p e ( t ) +k i∫ e ( t ) dt (10)

Na equação 10, o primeiro termo, representa a ação proporcional, que tem o fim principal
reduzir o tempo de subida e reduzir o erro de regime. Essa ação é proporcional ao erro e(t) e
se anula quando esse erro se torna nulo. A desvantagem dessa ação se dá pelo fato do valor
máximo ser aumentado e o tempo de acomodação ser influenciado de forma não previsível.
Para corrigir tais deficiências, dispomos de outra ação: a ação integral, que na equação 10 é
representada pelo segundo termo.

Na ação integral, podemos assegurar que a saída do processo, teremos o valor de

referência em regime permanente. A grande vantagem dessa ação é a eliminação do erro de
regime, além de reduzir também o tempo de subida. Em contrapartida, temos também um
aumento do valor máximo e do tempo de acomodação.

Em relação ao domínio da frequência, a equação 10 é dada por:

ki
(
C ( s) = k p +
s )
(11)

No projeto, realizamos dois testes: com controlador em malha aberta, e com controlador
em malha fechada. Para o teste em malha aberta consideramos o seguinte diagrama de
blocos:

R(s) Y(s)

( k + ks )i
G(s)
p

Figura 6: Diagrama de Blocos Projeto PI em malha aberta.

Realizando os algebrismos temos que:

25,548(k p ∙ s+ k i )
Y ( s )= (12)
7,2526 ∙10 4 s3 +1,1362 ∙10 3 s2 + s

Através da figura abaixo, podemos ver que há um polo na origem, o que caracteriza um
sistema instável, logo não podemos utilizar a planta com controlador em malha aberta.

10
 Pole-Zero Map
1
1
0.013 0.009 0.0062 0.0042 0.0026 0.0012
0.8
0.8
0.02
0.6
0.6

0.4
0.4 0.04

0.2
0.2
Imaginary Axis

-0.2
0.2

-0.4 0.04
0.4

-0.6
0.6
0.02
-0.8
0.8
0.013 0.009 0.0062 0.0042 0.0026 0.0012
-1
-0.015 -0.01 -0.005 10
Real Axis

Figura 7: Polos do sistema em malha aberta com PI.

A resposta ao degrau nos fornece:

Degrau Malha Aberta C(s)G(s)

450

400

350

300

250
Amplitude

200

150

100

50

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

Figura 8: Resposta ao Degrau PI em malha aberta.

Com esse comportamento, danificaríamos o atuador.

Tendo em vista os problemas encontrados no sistema em malha aberta, propomos um

processo com feedback. O digrama de blocos, lembrando que não consideraremos distúrbios
externos, é o seguinte:

R(s) + ki Y(s)

-
( k p+
s ) G(s)

Figura 9: Diagrama de Blocos Projeto PI em malha fechada.

11
 Para o digrama de blocos da figura 9, temos:

C ( s )G (s )
Y ( s )= R ( s) (13)
1+C ( s ) G ( s )

Para o nosso modelo, teremos a seguinte função de transferência:

25,548(k p ∙ s +k i )
Y ( s )= 4 3 3 2 (14)
7,2526 ∙10 s +1,1362 ∙10 s + s ( 25,548 ∙ k p +1 ) +25,548 ∙ k i

Da equação (14), o polinômio carcacterístico é:

P ( s )=7,2526 ∙10 4 s 3 +1,1362∙ 103 s 2+ s ( 25,548 ∙ k p +1 ) +25,548 ∙ k i (15)

Aplicando P(s) na array de Routh para verificar a estabilidade do sistema, temos:

s3 7,2526 ∙ 104 ( 25,548 ∙ k p +1 ) 0

s2 1,1362∙ 103 25,548 ∙ k i 0
s a1 b1 0

s0 a2 b 2 0

Determinando a1, b1, a2 e b2, para termos as condições de BIBO estabilidade, temos:

a 1=25,548∙ k p−0,163 ∙ k i +1 (16)

a 2=0 (17)

b 1=25,548∙ ki (18)

b 2=0 (19)

Para que tenhamos estabilidade, a1 e b1 devem ser positivos.

Para o projeto, utilizamos a técnica de erro e tentativas direcionado pelas equações (16) e
(17). Para ki=0,002 e kp=20.

12
 Degrau Malha Fechada C(s)G(s)
30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

Figura 10: Resposta ao Degrau PI em malha fechada.

Utilizando os parâmetros já mencionados, obtemos a resposta ao degrau que

corresponde a figura 10. Nela observamos que o tempo de subida tornou-se bem mais rápido
em relação à utilização somente do atuador. Os parâmetros da figura de mérito são:

 Tempo de subida (tr) = 36,14 s;

 Tempo de acomodação (ts) = 60,23 s;
 Tempo de pico (tp) = 104,23 s;
 Valor de overshoot (Mp) = 0,05;

Comparando com os dados do item 3.1, podemos concluir que o uso de um

controlador PI é aceitável haja vista os parâmetros de méritos serem conformes aos das
especificações da planta sem comprometimento do funcionamento do atuador.

Em relação a resposta ao impulso, também observamos uma acomodação mais rápida

do sistema. Podemos constatar através da figura 11.

Impulso Malha Fechada C(s)G(s)

0.035

0.03

0.025

0.02
Amplitude

0.015

0.01

0.005

-0.005
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Figura 11: Resposta ao Impulso PI em malha fechada.

Tratando da frequência, através do diagrama de Bode, obtemos:

13
 Bode Diagram
10

Magnitude (dB)
-10
System: cmf_sys
-20 Frequency (rad/sec): 0.128
Magnitude (dB): -9.89
-30

-40

-50
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 12: Diagrama de Bode PI em Malha Fechada.

Considerando a figura 12 e comparando com a figura 5, vemos que o sistema ganhou

robustez, ou seja, tornou-se mais estável em relação a variações de frequência, haja vista do
aumento de fc de um valor de 0,02 rad/s para 0,1 rad/s.

5. Projeto do Compensador.

Outro método utilizado para controle de atuadores é a análise feita através do lugar das
raízes (ou root lócus). Esse método é baseado no “caminho” que os polos do sistema
percorrem no plano “s” quando variamos o ganho do mesmo. Tal procedimento permite a
alocação de polos dominantes no sistema de modo a obter estabilidade e variação desejada na
figura de mérito. Muitas vezes e necessário, como no nosso projeto, afastar os polos da origem
para mais esquerda do LHP causando diminuição do t s. Baseando-se nisso, podemos
implementar o uso de compensadores.

A função de transferência do compensador é:

s+d
H ( s )=K ∙ (20)
s +e

Para o sistema em estudo em malha fechada, temos o diagrama de blocos:

R(s) + H (s) Y(s)

G(s)
-

14
 Figura 13: Diagrama de Blocos Projeto do Compensador em Malha Fechada.

O polinômio característico do processo é:

25,548 ∙ s+25,548 ∙ d
P ( s )=1+ K ∙
7,2526∗10 ∙ s + ( 1,1362∙ 103 +7,2526∗10 4 ∙e ) s 2 + ( 1+1,1362∙ 103 ∙e ) s +e
4 3

(21)

Utilizando de testes, utilizamos d=−9,36 ∙10−4 e e=−5 .Utilizando a figura 14, que
contém o lugar das raízes do sistema, temos que o valor de K que nos retorna o t s mais
adequado para o processo é 6,48 ∙10 3. De posse desses valores, podemos construir nossa
função de transferência representada pela equação (22).

Rootlocus Compensador
3
0.89 0.81 0.7 0.56 0.38 0.2

2 0.95

1 0.988
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

-1 0.988

-2 0.95

0.89 0.81 0.7 0.56 0.38 0.2

-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Figura 14: Rootlocus Compensador.

165,56 s+ 0,155
Y ( s )= (23)
72,526 s + 363,766 s 2+5,682 s +0,16
3

Fazendo a análise do sistema, em relação à resposta ao degrau temos:

15
 Degrau Malha Fechada H(s)G(s)
25

20

15
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Figura 15: Resposta ao Degrau Processo com Compensador.

Pela figura 15, percebemos que o sistema teve seu tempo de subida bem reduzido em
relação ao PI. Os parâmetros das figuras de mérito são:

 Tempo de subida (tr) = 4,23 s;

 Tempo de acomodação (ts) = 7.6920s;
 Tempo de pico (tp) = 19.99 s;
 Valor de overshoot (Mp) = 0;

Observamos também, que o sistema se comporta de maneira semelhante a função de

transferência somente com atuador. Não temos overshoot, porém o tempo de
acomodação é menor que o tempo de pico o que demonstra que o sistema terá uma
lentidão para alcançar o valor de referência.

A resposta ao impulso também demonstra a estabilidade desse sistema, e seu retorno

rápido ao estado inicial.

16
 Impulso Malha Fechada H(s)G(s)
0.4

0.35

0.3

0.25
Amplitude

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)

Figura 15: Resposta ao Impulso Processo com Compensador.

Tratando da frequência, temos que:

Bode Diagram
0

-20 System: klr_sys

Frequency (rad/sec): 1.59
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -10.9

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 16: Diagrama de Bode Processo com Compensador.

O sistema também apresenta uma rejeição a variações de frequência maior que os já

estudados, no caso, fc=1,59 rad/s.

6. Projeto do PI por alocação de polos.

17
 Esta etapa do projeto utiliza a equação do polinômio característico e padrões pré-
determinados de ω n, σ , ω d e ζ .

Nosso sistema é de 3ª ordem, logo o polinômio característico é:

P ( s )=( s 2+2 ω n ζs+ ω2n ) ( τs +1 ) (24)

Ou,

P ( s )=τ s3 + ( 2 ω n ζτ +1 ) s 2+ ( ω 2n τ+ 2ω❑n ζ ) s +ω2n (25)

O P(s) do sistema com controlador PI é dado por:

P ( s )=7,2526 ∙10 4 s 3 +1,1362∙ 103 s 2+ s ( 25,548 ∙ k p +1 ) +25,548 ∙ k i (26)

Fazendo uma relação entre as equações (25) e (26), temos que:

ω2n +2 ωn ζ −1
k p= (27)
7,2526∙ 104

ω2n
k i= (28)
7,2526 ∙ 104

Determinaremos agora os valores que desejamos para o sistema:

 Tempo de subida (tr) = 90 s;

 Tempo de acomodação (ts) = 250 s;

De posse dos valores, podemos afirmar que:

4,6
σ= =0,018 (29)
ts

1,8
ω d= =0,02 (30)
tr

ω n=√ σ 2 +ω 2d =0,027 (31)

σ
ζ= =0,667 (32)
ωn
−2 −5
De posse desse valores, encontramos k p=3,77 ∙10 e k i=2,85 ∙10

18
 A resposta ao degrau pode ser observada em:

Degrau Alocação de Polos G(s)

35

30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec) 4
x 10

Figura 17: Resposta ao Degrau Sistema por Alocação de Polos

Podemos observar na figura 17 que nossos resultados não foram satisfatórios. A

análise quantitativa nos mostra que:

 Tempo de subida (tr) = 5,0360e+003 s;

 Tempo de acomodação (ts) = 4.2442e+004 s;
 Tempo de pico (tp) = 1.2281e+004 s;
 Valor de overshoot (Mp) = 1.3381;

Resultados que não são aceitáveis para o sistema térmico. Com isso, devemos utilizar
outro método para determinar os valores de k p e ki para o sistema.

Em relação à resposta ao impulso temos:

-4
x 10 Impulso Alocação de Polos G(s)
2

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec) 4
x 10

19
 Figura 18: Resposta ao Impulso Sistema por Alocação de Polos

que também demonstra a dificuldade do sistema em retornar ao valor inicial.

Em relação à frequência, observamos que o sistema também se tornou sensível a

ruídos.

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 19: Diagrama de Bode Sistema por Alocação de Polos

Na figura 20 podemos observar onde os polos foram alocados no plano s.

-4
x 10 Pole-Zero Map
3
1 1 1 1 1 1

1
2

1
1
Imaginary Axis

0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02

0

-1
1

-2
1

1 1 1 1 1 1
-3
-0.16 -0.14 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0
Real Axis

Figura 20: Plano s, Sistema por Alocação de Polos

20
 Os polos ficaram muito próximos ao eixo imaginário, uma solução seria coloca-los mais
longe do eixo em questão.

7. Conclusão.

No trabalho podemos observar alguns métodos para controle do sistema térmico.

Sabemos que em termos de resposta para obtenção da referência o sistema compensado foi o
que teve melhor performance, porém a velocidade com que o obtivemos a resposta pode ser
prejudicial ao atuador, por isso talvez a melhor forma de implementar um controle fosse com
o controlador PI em malha fechada haja vista em malha aberta o mesmo perderia a
estabilidade.

No processo de alocação de polos, encontramos algumas dificuldades, por isso acredito

que mais estudos devem ser feitos posteriormente para encontramos uma solução aceitável
para implementação da técnica.

Podemos também sugerir a inserção de um elemento de inteligência artificial no modelo

para controlar os ganhos do sistema, proporcionando mais estabilidade e performance ao
sistema.

Sabemos que cada caso é um caso, por isso fica difícil determinar qual a melhor técnica
para obtenção de um melhor controle.

21
 Por fim, o trabalho, além de interessante, foi de suma importância para aquisição de mais
conhecimentos na área de controle bem como a aplicação dos conhecimentos obtidos na
disciplina sendo aplicados em um problema real.

8. Script MATLAB.

%%%UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

%%%CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

%%%DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

%%%DISCIPLINA: CONTROLE I

%%%ALUNO:CARLOS EDUARDO AROSO SALDANHA EEE06130-66

%%%PARÂMETROS PLANTA%%%

clc;

clear all;

22
i=1;

num=[25.548];

den=[7.2526e4 1.1362e3 1];

g_sys=tf(num,den);

figure(i);

i=i+1;

pzmap(g_sys);

grid;

[z,p,k]=tf2zp(num,den);

figure(i);

i=i+1;

step(g_sys);

title('Degrau G(s)');

grid;

stepinfo(g_sys)

figure(i);

i=i+1;

impulse(g_sys);

title('Impulso G(s)');

grid;

figure(i);

i=i+1;

bode(g_sys);

title('Bode G(s)');

grid;

%%%PROJETO PI%%%

23
ki=0.002;

kp=20;

den1=[7.2526e4 1.1362e3 1 0];

num1=[(25.548*kp) (25.548*ki)];

cma_sys=tf(num1,den1);

figure(i)

i=i+1;

pzmap(cma_sys);

grid;

figure(i);

i=i+1;

step(cma_sys);

title('Degrau Malha Aberta C(s)G(s)');

grid;

den2=[72526 11362 (kp*25.548+1) 25.548*ki];

num2=[25.548*kp 25.548*ki];

cmf_sys=tf(num2,den2);

figure(i);

i=i+1;

step(cmf_sys*25.5);

title('Degrau Malha Fechada C(s)G(s)');

grid;

figure(i);

i=i+1;

impulse(cmf_sys);

24
title('Impulso Malha Fechada C(s)G(s)');

grid;

figure(i);

i=i+1;

bode(cmf_sys);

grid;

stepinfo(cmf_sys)

%%%Projeto do Compensador%%%%

d=9.36e-4;

e=5;

num3=[25.548 25.548*d];

den3=[7.2526e4 (1.1362e3+ (7.2526e4*e)) (1+(1.1362e3*e)) 1*e];

lr_sys=tf(num3,den3);

figure(i);

i=i+1;

rlocus(lr_sys);

title('Rootlocus Compensador');

grid;

klr=6.48e3;

den31=[7.2526e4 (1.1362e3+ (7.2526e4*e)) (1+(1.1362e3*e)+(klr*25.548)) (e+

(klr*25.548*d))];

klr_sys=tf(klr*num3,den31);

figure(i);

i=i+1;

step(klr_sys*25.5);

title('Degrau Malha Fechada H(s)G(s)');

25
grid;

figure(i);

i=i+1;

impulse(klr_sys);

title('Impulso Malha Fechada H(s)G(s)');

grid;

stepinfo(klr_sys)

figure(i);

i=i+1;

bode(klr_sys);

title('Bode Malha Fechada H(s)G(s)');

grid;

%%%Alocação de Polos%%%%%

kpal=3.77e-2;

kial=2.85e-5;

den4=[72526 11362 (kpal*25.548+1) 25.548*kial];

num4=[25.548*kpal 25.548*kial];

cal_sys=tf(num4,den4);

figure(i);

i=i+1;

step(cal_sys*25.5);

grid;

title('Degrau Alocação de Polos G(s)');

figure(i);

i=i+1;

26
impulse(cal_sys);

title('Impulso Alocação de Polos G(s)');

grid;

stepinfo(cal_sys)

figure(i);

i=i+1;

bode(cal_sys);

title('Bode Alocação de Polos G(s)');

grid;

figure(i);

i=i+1;

pzmap(cal_sys);

grid;

9. Bibliografia.

[1] Gene F. Franklin, David J. Powell, and Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic
Systems. Prentice Hall PTR, Upper Saddle River, NJ, USA, 2006.

[2] Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Ed. Rio de Janeiro: Prenttice - Hall do
Brasil, 2003.

[3] Denis Fabrício Sousa de S. Controlador PID para uma Célula Peltier. UFMA. 2010.

[4] J.V. da Fonseca Neto. Notas de Aula – Teoria de Controle - Realização de Sistemas de
Controle. 2010.

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