Capítulo 4‐ Diagrama de Blocos

CONTROLO
1º semestre – 2007/2008

Transparências de apoio às aulas teóricas

Cap 4 – Diagrama de Blocos

Maria Isabel Ribeiro

António Pascoal
Setembro de 2007

Todos os direitos reservados
Estas notas não podem
p ser usadas p para fins distintos daqueles
q para que
p q foram 
elaboradas (leccionação no Instituto Superior Técnico) sem autorização dos autores

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 Capítulo 4‐ Diagrama de Blocos

Introdução

¾ Sistemas complexos
Sistemas complexos são usualmente
são usualmente representados pela
representados pela
interacção de sub‐sistemas mais simples
– Os sub‐sistemas representados pela sua Função de Transferência

– O conjunto é conhecida como Diagrama de Blocos

¾ Como reduzir (simplificar) o diagrama de blocos para obter a

função de transferência global?
– Método algébrico
g
– Redução gráfica sucessiva
– Teoria dos
Teoria dos grafos Não será objecto de
Não será objecto de estudo neste
estudo neste curso

¾ Referências
o Cap.3 – do livro de Franklin, Powel, Naemi (referência principal)
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Elementos Básicos e Blocos em Cascata

• Elementos básicos

ponto de bloco
soma ponto de
X(s) ± ± X(s) ± Z(s) ç
Descrição
Y(s) derivação Y(s)
do bloco
±
Z(s) Y(s)

• Blocos em cascata
R 1( s ) Y1( s ) R 2 (s) Y2 ( s )
G1 ( s ) G 2 (s)

Y1(s) = G1(s)R1(s) Y2 (s) = G2 (s)R 2 (s)

R 1( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )
G1( s ) G 2 (s)
A função de transferência de 
uma cascata é o produto da  Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)
função de transferência dos 
elementos
l d
da cascata R1(s) Y2 (s)
G1(s)G2 (s)
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Blocos em paralelo

• Blocos em paralelo

G 1( s )

R(s) + Y(s)
G 2 (s)
+
−
G 3 (s)

Y ( s ) = (G 1 ( s ) + G 2 ( s ) − G 3 ( s ) )R ( s )

R(s) Y(s)
G 1( s ) + G 2 ( s ) − G 3 ( s )

A função de transferência de blocos em 

paralelo é a
é a soma da
soma da função de
função de transferência 
transferência
desses blocos 
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Forma Canónica da Realimentação

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) m H(s)C(s))

C(s)(1 ± G(s)H(s)) = G(s)R(s)
retroacção 
negativa
ti
m Nomenclatura
retroacção 
positiva G(s)H(s)
G(s) função de transferência em cadeia aberta

1± G(s)H(s) G(s)
1± G(s)H(s)
função de transferência em cadeia fechada
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Diagramas de Blocos: reduções sucessivas

Mover um bloco para trás de um ponto de derivação

Mover um bloco para a frente de um ponto de derivação

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Diagramas de Blocos: reduções sucessivas

Mover um bloco para trás de um ponto de soma

Mover um bloco para a frente de um ponto de soma

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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 1

G1(s) +
G2 (s)G3 (s)
-
H1(s) − H2 (s) + H3 (s)

C(s) G1(s)G2 (s)G3 (s)

=
R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) − H2 (s) + H3 (s))

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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 2
G3 ( s )

+ +
+
G1(s) G 4 ( s) G2 ( s)
+ +
-
H1(s)

H2 (s)

+ G1(s)G4 (s)
G 2 ( s ) + G3 ( s )
1 − H1(s)G1(s)G4 (s)
-

H2 (s)

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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 3 A( s)

X(s)
+ Y( s )
+ B(s)
+
-
C(s)

A ( s)
x3
X(s) x1 + Y( s )
B(s)
+
- + x5
x2 B(s)C(s)
x 5 = x 3 + ( x1 − x 2 )

A ( s)
x3
+ Y( s )
X(s) + x5
B(s)
+
x1
-
x2 B(s)C(s)
x 5 = − x 2 + ( x1 + x 3 )
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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 4 A ( s)

+
+ B(s)
+
-
C(s)

sugestão

A( s)

+
+ B(s)
+ A ( s)
-
C(s)B(s) +
+ B(s)
-
C(s)B(s)

A(s) + B(s)
1 + C(s)B(s)
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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 5 H1(s)

-
+ G1(s) + G2 ( s ) G3 (s)

+ -
H2 (s)
sugestão

H1 ( s )

-
+ G1( s ) + G 2 (s) G 3 (s)

+ - H2 (s) H1( s )
G 3 (s)
-
+ G1 ( s ) + G 2 (s) G3 (s)

+ - H2 (s)
G3 (s)

H2 (s)
G3 (s)

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