Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Apostila Lineares
Apostila Lineares
1 Introdução Geral 15
2 Transformada de Laplace 19
2.3 Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Resposta ao Degrau 55
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4 Resposta em frequência 77
Conteúdo www.das.ufsc.br/labsil 5
3.3 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1 Resposta temporal para sen(ω t) com ω = {0, 2; 2; 20; 100} rd/s . . . . . 78
4.4 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1
4.14 Diagrama de Bode dos termos s e s
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
1
4.15 Diagrama de Bode do termo T s+1
e assı́ntotas . . . . . . . . . . . . . . . 91
Lista de Figuras www.das.ufsc.br/labsil 12
2
ωn
4.16 Diagrama de Bode do termo s2 +2ξωn s+ωn
2 e assı́ntotas . . . . . . . . . . . . 92
0.01(0.1s+1)
4.17 Diagrama de Bode do termo G1 (s) = s
e assı́ntotas . . . . . . . 94
1
4.18 Diagrama de Bode do termo G2 (s) = G1 (s) s+1 e assı́ntotas . . . . . . . . 94
1
4.19 Diagrama de Bode do termo G(s) = G2 (s) 10−4 s2 +10−2 s+1 e assı́ntotas . . . 95
5.16 Espectro do sinal antes e após amostragem: Caso ωa > 2ω̄ . . . . . . . . 120
5.17 Filtro ideal para recuperação do sinal: Caso ωa > 2ω̄ . . . . . . . . . . . 120
5.18 Espectro do sinal antes e após amostragem: Caso ωa < 2ω̄ . . . . . . . . 121
6.4 (a) Conversor D/A com S/H e (b) Sinais de entrada e saı́da . . . . . . . 129
6.25 (a) Dois sistemas amostrados em cascata; (b) Dois sistemas contı́nuos em
cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.27 Sistema de controle digital com medidor analógico (a) e digital (b) . . . . 164
6.34 Entrada: tensão x(t) ; saı́da: tensão v(t) ; R=1 Ω, C=1 F . . . . . . . . 170
Introdução Geral
Sistemas onde a variável a ser controlada (saı́da) não interfere na ação de controle
(variável de entrada) são conhecidos como Sistemas de malha aberta.
Perturbações
Entrada Saı́da
SISTEMA
Ref. Variável
Comparador Controlador Atuador SISTEMA Observada
ruı́do de medição
Controlador
Ref. Saı́da
Comparador A/D Computador D/A Atuador SISTEMA
Medidor
posição
da antena
c(t)
potenciômetro comparador
potenciômetro
Vr (t) Vc (t)
referência
r(t) erro e(t)
amplificador engrenagem
de potência
motor DC
Ea (t)
Variável medida: Sinal de medição gerado pelo potenciômetro. Note que a variável
medida pode ser diferente da variável observada quando existem ruı́dos de medição.
Medidor: Potenciômetro
TEMPO CONTÍNUO: t é uma variável contı́nua. Nesse caso um sinal f (t) será um
sinal analógico, isto é, um sinal de tempo contı́nuo.
f(t)
Ref.
0 t
TEMPO DISCRETO: t é uma variável discreta que assume valores apenas em instantes
discretos do tempo. Por exemplo, t = kT onde k é uma variável k = 0, 1, 2, . . . e T é
uma constante. Nesse caso um sinal f (kT ) será uma sequência, isto é, um sinal de tempo
discreto.
1.5. Definição de Sistemas Lineares www.das.ufsc.br/labsil 18
f(kT)
Ref.
0 t = kT
Transformada de Laplace
V(t) C Vc (t)
- -
Sistemas mais complicados são muitas vezes modelados por equações diferenciais não
lineares e muito frequentemente os parâmetros variam com o tempo. No entanto, o
comportamento desses sistemas pode ser aproximado por equações diferenciais lineares
invariantes no tempo, nas vizinhanças de um ponto de operação. As técnicas para a
2.1. Introdução e Noções de Funções Complexas www.das.ufsc.br/labsil 20
Transf. Inversa
Neste curso vamos nos restringir, com poucas excessões, à funções complexas racionais.
Definição 2.1 (Função Racional) Uma função G(s) da variável complexa s = σ+jω é
racional se G(s) pode ser expressa como a divisão de dois polinômios da variável complexa
s.
Im[G(s)]
Re[G(s)]
Gx
- Zeros de G(s): s = −1
- Pólos de G(s): s = 0, s = 2
Note que cada pólo da função G(s) está associado à uma exponencial da função g(t).
Na realidade os pólos são os expoentes das exponenciais.
• O número complexo:
ejθ = cosθ + jsenθ
possui módulo unitário e fase θ, como indicado a seguir.
√
|ejθ | = cos2 θ + sen2 θ = 1
senθ
∠ejθ = tan−1 =θ
cosθ
Definição 2.3 (Função Analı́tica) Uma função G(s) é analı́tica numa região se G(s)
e todas as suas derivadas existem nessa região.
1
Exemplo 2.3 A função G(s) = s+1
é analı́tica fora do ponto s = −1 (Pólo de G(s)).
Para uma função f (t) com t ≥ 0, define-se Transformada de Laplace de f (t) como
sendo a função complexa F (s) obtida através da integral:
Z ∞
F (s) = L[f (t)] = f (t)e−st dt (2.1)
0−
Z c+j∞
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds (2.2)
2πj c−j∞
f (t) F (s)
t≥0 Re[s] > c
Tranf. Inversa
Z ∞
−1 −(s−2)t ∞
F (s) = L[f (t)] = e2t e−st dt =
e |0 −
0− s−2
−1 1 1
= [ lim e−(s−2)t − lim− e−(s−2)t ] = − lim e−(s−2)t
s − 2 t→∞ t→0 s − 2 s − 2 t→∞
Note que s = σ + jω e
|e−jωt | = |cosωt + jsenωt| = 1.
Assim,
±∞ para Re[s] = σ < 2
lim e−(s−2)t = indefinido para Re[s] = σ = 2
t→∞
0 para Re[s] = σ > 2.
2.2. Definição e Região de Convergência www.das.ufsc.br/labsil 23
A região do plano complexo onde a Integral de Laplace está definida e é finita re-
cebe o nome de região de convergência da Transformada de Laplace . Mostra-se que ao
escolhermos um contorno para a integral:
Z c+j∞
1
F (s)est ds
2πj c−j∞
de tal forma que c > 2 (contorno dentro da região de convergência) então o resultado da
integral acima é e2t para t ≥ 0.
2
Existem funções, como por exemplo et , t ≥ 0, para as quais a Transformada de Laplace
não existe, isto é, não existe região de convergência da Integral de Laplace. No entanto,
todos os sinais de interesse prático são transformáveis por Laplace.
Z ∞
at −1 −(s−a)t ∞ 1
F (s) = L[e ] = eat e−st dt = e |0 =
0 s−a s−a
½
0, t < 0
Exemplo 2.6 (Degrau Unitário) Função Degrau Unitário u(t) =
1, t ≥ 0
Z ∞
−1 −st ∞ 1
L[u(t)] = 1e−st dt = e |0 = .
0 s s
(Região de Convergência Re[s] > 0)
½
0, t < 0
Exemplo 2.7 (Rampa) Função Rampa f (t) =
At, t ≥ 0, A constante
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st e−st ∞ Ae−st A A
L[f (t)] = A te dt = At | − dt = e−st dt = .
0 −s 0 0 −s s 0 s2
R R
( udv = uv − vdu)
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 24
½
0, t<0
Exemplo 2.8 (Senóide) Função Senoidal f (t) =
sen(ω0 t), t ≥ 0, ω0 cte
Z ∞ Z ∞
−stejω0 t − e−jω0 t −st
L[f (t)] = sen(ω0 t)e dt = e dt
0 0 2j
· ¸
1 1 1 ω0
= − = 2
2j s − jω0 s + jω0 s + ω02
RESUMO
2.3 Propriedades
Seja f (t) uma função, u(t) o degrau unitário e α uma constante. Então:
f (t) f (t − α)u(t − α)
t t
0 0 α
fp (t)
1
t0
t
t0
0
1 1
Note que fp (t) = t0
u(t) − t0
u(t − t0 ).
· ¸
1 1
L[fp (t)] = L u(t) − u(t − t0 )
t0 t0
1 1
= L[u(t)] − L[u(t − t0 )]
t0 t0
−t0 s
1 1 1 e
= −
t0 s t0 s
1
= (1 − e−t0 s ) 2
t0 s
½ Z ∞
0, ∀t 6= t0
δ(t − t0 ) = e δ(t − t0 )dt = 1
∞, t = t0 −∞
Para calcular a transformada da função impulso devemos notar que o impulso na origem
é o caso limite da função porta quando t0 → 0, isto é:
1
δ(t) = lim [u(t) − u(t − t0 )]
t0 →0 t0
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 27
Assim temos:
· ¸
1
L[δ(t)] = L lim (u(t) − u(t − t0 ))
t0 →0 t0
· ¸
1
= lim L (u(t) − u(t − t0 ))
t0 →0 t0
1
= lim (1 − e−t0 s )
t0 →0 t0 s
d
dt0
(1 − e−t0 s )
= d
(t s)
dt0 0
= 1 2
Exemplo 2.9 Seja a função f (t) = A para 0 < t < t0 (t0 ) dado) e nula fora desse
intervalo. A derivada sessa função está definida em todos os pontos exceto em t = 0 e
t = t0 . Nesses pontos existem descontinuidades. A variação da função no entorno de
uma descontinuidade pode ser representada por um impulso de área igual ao tamanho da
descontinuidade. A derivada de f (t) está indicada na figura 2.7.
f(t) f˙(t)
A
A δ(t)
t0 t
t 0
0 t0
−A δ(t − t0 )
Logo:
ω0
L[e−αt sen(ω0 t)u(t)] = = F (s + α)
(s + α)2 + ω02
Este resultado é útil quando se deseja analisar sinais numa escala de tempo diferente
daquela em que ele ocorre na prática. Pode ser o caso por exemplo de sinais muito lentos
ou muito rápidos.
1 5
Exemplo 2.11 Dado que L[e−t u(t)] = s+1
tem-se que L[e−0,2t u(t)] = 5s+1
.
h i
L f˙(t) = sF (s) − f (0)
onde L[f (t)] = F (s) e f (0) = f (t)|t=0 .
h i
Problema 2.1 Prove que L f˙(t) = sF (s) − f (0). Dica: use a integral por partes
R∞ ∞
R∞
0
udv = uv| 0 − 0
vdu .
Quando uma função possui descontinuidade na origem, a sua derivada temporal irá
possuir um impulso na origem. Nesses casos precisamos tomar cuidado com o limite
inferior da transformada da derivada. Vamos então definir:
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 29
Z ∞
L+ [f (t)] = f (t)e−st dt
0+
Z ∞
L− [f (t)] = f (t)e−st dt
0−
Note que se f (t) envolve um impulso na origem então L+ [f (t)] 6= L− [f (t)]. Quando
f (t) não possui impulso na origem teremos L+ [f (t)] = L− [f (t)] = L[f (t)].
Para o caso em que f˙(t) possui impulso na origem (f (t) possui descontinuidade na
origem) ficamos com: h i
L+ f˙(t) = sF (s) − f (0+ )
h i
L− f˙(t) = sF (s) − f (0− )
Solução:
f˙(t) = δ(t) − αe−αt , t ≥ 0
α s
L[f˙(t)] = 1 − =
s+α s+α
L [∂ n f (t)] = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 ∂f (t)|t=0 − · · · − s∂ n−2 f (t)|t=0 − ∂ n−1 f (t)|t=0
OBSERVAÇÕES:
• Para que L[∂ n f (t)] exista é preciso que todas as derivadas de f (t) de ordem inferior
à n existam e sejam transformáveis por Laplace.
L [∂ n f (t)] = sn F (s)
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 30
Quando uma função f (t) tende à um valor constante em regime estacionário, isto é
quando t → ∞, este valor constante pode ser diretamente obtido através do limite:
lim f (t) = lim sF (s)
t→∞ s→0
onde L[f (t)] = F (s). Note que quando f (t) tende à um valor constante em regime então
f˙(t) tende a zero em regime. Como toda função que tende a zero em regime deve possuir
transformada com todos os pólos no semi-plano esquerdo concluı́mos que todos os pólos
de L[f˙(t)] = sF (s) devem estar no semi-plano esquerdo para que o limite acima possa ter
algum sentido. Caso contrário, se algum pólo de sF (s) tem parte real nula ou positiva a
função f (t) não tende a um valor constante em regime e portanto a igualdade acima não
mais se verifica.
Exemplo 2.14 Qual é o valor de regime (se ele existe) da função f (t) cuja transformada
1
é F (s) = s(s+1) ?
Solução: Como os pólos de sF (s) não possuem parte real nula nem positiva (os pólos
são s = −1) então f (t) tende à um valor constante em regime. E esse valor é dado por:
lim f (t) = lim sF (s) = 1
t→∞ s→0
1
Para conferir o resultado note que L[(1 − e−t )u(t)] = s(s+1)
.
Problema 2.2 Calcule o valor de regime da função no tempo cuja transformada é F (s) =
1
(s−2)
. Diga se o teorema do valor final pode ser aplicado e qual é a função no tempo.
Problema 2.3 Encontre o valor inicial de f˙(t) dado que L[f (t)] = 2s+1
s2 +s+1
.
·Z ¸ R
F (s) f (t)dt
L f (t)dt = + |t=0 (2.4)
s s
OBSERVAÇÕES:
Se f (t) é transformável por Laplace, então, exceto nos pólos de F (s) vale a seguinte
relação:
d
L[tf (t)] = − F (s).
ds
No caso geral:
n
n n d
L[t f (t)] = (−1) F (s), n = 1, 2, . . . .
dsn
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 32
Sejam f1 (t) e f2 (t) duas funções nulas para t < 0. A Convolução dessas duas funções
f1 (t) e f2 (t) será representada pela notação f1 (t) ∗ f2 (t) e é definida pela integral:
Z t
f1 (t) ∗ f2 (t) = f1 (t − τ )f2 (τ )dτ
0
Propriedades:
Prova: µZ ¶
Z ∞ t
L[f1 (t) ∗ f2 (t)] = f1 (t − τ )f2 (τ )dτ e−st dt
0 0
Note ainda que L[f1 (t)] é uma função complexa da variável s e não depende de τ . Logo
obtemos:
Z ∞
L[f1 (t) ∗ f2 (t)] = L[f1 (t)]f2 (τ )e−sτ dτ
0
Z ∞
= L[f1 (t)] f2 (τ )e−sτ dτ
0
= L[f1 (t)]L[f2 (t)] 2
Veremos mais adiante que o comportamento de todo sistema linear invariante no tempo
pode ser representado por uma integral de convolução, ou equivalentemente, pelo produto
de duas transformadas.
2.3. Propriedades www.das.ufsc.br/labsil 33
f (t) f˙(t)
a a ...
t
0
... −aδ(t − 2)
t
−aδ(t − 1)
0 1 2
Solução: Como a derivada de f (t) é uma função mais simples que f (t), veja figura 2.8,
iremos calcular a transformada da derivada e utilizar a relação L[f˙(t)] = sF (s) − f (0).
Tem-se então: ∞
X
˙
f (t) = au(t) − aδ(t − n)
n=1
∞
X
L[f˙(t)] = sF (s) − f (0) = aL[u(t)] − a L[δ(t − n)]
n=1
X∞
1
⇒ sF (s) = a − a e−ns L[δ(t)]
s n=1
X∞
a e−ns
⇒ F (s) = 2 − a
s n=1
s
f(t)
1
a2
t
0 a 2a
1
-
a2
Exemplo 2.17 Calcule a transformada de Laplace da função x(t) que resolve a seguinte
equação diferencial aẍ + bẋ + cx = 0, onde ẋ = dx(t)
dt
e x(0) = k1 , ẋ(0) = k2 .
Solução: Seja X(s) = L[x(t)]. Tomando a transformada dos dois lados da equação
temos:
L[aẍ + bẋ + cx] = L[0] = 0
aL[ẍ] + bL[ẋ] + cL[x] = 0
L[x] = X(s)
L[ẋ] = sX(s) − x(0)
L[ẍ] = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)
Exemplo 2.18 Calcule a transformada de Laplace do sinal f (t) = sen(ω0 t+θ)u(t), onde
θ e ω0 são constantes.
L[f¨(t)] = s2 F (s)
= L[−sen(ω0 t + θ)ω02 u(t) + cos(θ)ω0 δ(t) + δ̇(t)sen(θ)]
s sen(θ) + ω0 cos(θ)
⇒ F (s) =
s2 + ω02
Já foi mensionado anteriormente que a transformada de Laplace e sua respectiva função
no tempo estão relacionadas de forma biunı́voca, como ilustra a figura 2.10. A transfor-
mada inversa de Laplace nos permite encontrar a função no tempo a partir do conheci-
mento da sua Transformada de Laplace .
Trans. Direta
f (t) F (s)
t≥0 Re[s] > c
Tranf. Inversa
Existem tabelas que são bastante úteis na obtenção da tranformada inversa. No entanto
essas tabelas são limitadas e no caso mais geral a maneira mais simples de se calcular
a transformada inversa é utilizar o método de expansão por frações parciais pois os
fatores que resultam da expansão são bem mais simples de serem convertidos ao domı́nio
do tempo. Este método possui variações para pólos distintos, pólos múltiplos, pólos
complexos e vamos supor que a função a ser expandida por frações parciais é racional.
k(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
F (s) = , n>m
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
ai = (s + pi )F (s)|s=−pi (2.6)
Isto pode ser facilmente verificado. Veja no caso do resı́duo do pólo s = −p1 . Multipli-
cando (2.5) por s + p1 temos:
a2 an
(s + p1 )F (s) = a1 + (s + p1 ) + · · · + (s + p1 )
s + p2 s + pn
2.4. Transformada Inversa www.das.ufsc.br/labsil 36
O interesse da expansão por frações parciais é que cada termo da expansão (2.5) pode
ai
ser facilmente transformado para o domı́nio do tempo com a relação L[ai e−pi t u(t)] = s+p i
,
logo:
· ¸ · ¸ · ¸
−1 −1 a1 −1 a2 −1 an
f (t) = L [F (s)] = L +L + ··· + L
s + p1 s + p2 s + pn
−p1 t −p2 t −pn t
= a1 e + a2 e + · · · + an e , t ≥ 0.
Note que a expansão por frações parciais (2.5) é válida para pólos reais e complexos não
repetidos. Para pólos reais os resı́duos (2.6) são reais e para pólos complexos os resı́duos
são complexos.
s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)
Assim,
f (t) = L−1 [F (s)] = 2e−t − e−2t , t≥0
s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) =
(s + 1)(s + 2)
s+3
G(s) = s + 2 +
(s + 1)(s + 2)
2 1
= s+2+ −
s+1 s+2
2.4. Transformada Inversa www.das.ufsc.br/labsil 37
Logo:
· ¸ · ¸
−1 −1 −1 −1 2 −1 −1
g(t) = L [G(s)] = L [s] + L [2] + L +L
s+1 s+2
d
= δ(t) + 2δ(t) + 2e−t − e−2t , t ≥ 0−
dt
Problema 2.5 Refaça o exemplo 2.21 utilizando o método de expansão por frações par-
ciais indicado em (2.5). Obtenha a mesma expressão para f (t).
Os métodos da seção anterior são válidos para pólos distintos. Nesta seção estudaremos
o caso de pólos repetidos baseado num exemplo que pode ser facilmente generalizado.
2.4. Transformada Inversa www.das.ufsc.br/labsil 38
s2 + 2s + 3
F (s) =
(s + 1)3
Solução: Como o pólo tem multiplicidade três a expansão por frações parciais envolve
três termos:
b3 b2 b1
F (s) = + +
(s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
onde os coeficientes bi , (i = 1, 2, 3), são os resı́duos a serem determinados.
⇒ b3 = (s + 1)3 F (s)|s=−1
d
[(s + 1)3 F (s)] = b2 + 2b1 (s + 1)
ds
d
⇒ b2 = [(s + 1)3 F (s)]s=−1
ds
d2
[(s + 1)3 F (s)] = 2b1
ds2
1 d2
⇒ [(s + 1)3 F (s)]s=−1
2! ds2
s = 0 ⇒ 3 = b3 + b2 + b1
s = −1 ⇒ 2 = b3
s = 1 ⇒ 6 = b3 + 2b2 + 4b1
s2 + 2s + 3
F (s) =
(s + 1)2 (s + 2)
Solução: A função possui dois pólos complexos e um real. Para utilizarmos os resul-
tados das seções anteriores devemos primeiro separar os pólos complexos dos reais da
seguinte forma:
b1 s + b0 b2
F (s) = 2 +
(s + 2s + 5) (s + 1)
onde b2 é determinado com (2.6) e b0 , b1 são determinados por igualdade polinomial
atribuindo-se valores para s. Com os valores de b0 , b1 , b2 podemos utilizar os exemplos
2.21 e 2.19 para encontrar a função no domı́nio do tempo.
Veremos a seguir que um sinal cuja transformada de Laplace é uma função racional
que possui todos os pólos no semi-plano esquerdo estrito, isto é, pólos com parte real
estritamente negativa, é um sinal de energia limitada. Para esses sinais a integral acima
existe e é finita. Seja o seguinte sinal:
α1 α2 α3 k1 ω0 k2 (s + 1)
X(s) = L[x(t)] = + + + +
s s + 2 s + 1 (s + 1) + ω0 (s + 1)2 + ω02
2 2
Note que todos os pólos possuem parte real negativa, exceto o pólo na origem. Assim, os
pólos reais de X(s) tornam-se expoentes de funções exponenciais decrescentes no tempo.
Os pólos complexos estão associados à sinais que causam oscilações amortecidas. O
amortecimento dessas oscilações é definido pela parte real dos pólos (Re[pólos] = −1 no
caso) e a frequência de oscilação é definida pela parte imaginária do pólo (Im[pólo] =
ω0 ). O efeito temporal dos pólos com parte real negativa diminui exponencialmente e
desaparece completamente em regime permanente, isto é, quando t → ∞.
Um sinal x(t) cuja transformada seja analı́tica no semi-plano direito 1 mas tenha um
pólo simples na origem vai ter um nı́vel DC igual ao resı́duo desse pólo (α1 no caso acima).
O valor do sinal x(t) acima em regime permanente (t → ∞) é constante e igual à α. Note
que nesse caso o sinal não tem energia limitada pois a integral acima vai divergir dado
que o sinal não converge para zero em regime.
Assim, um sinal qualquer x(t) vai ter um valor zero em regime (converge para zero
quando t → ∞) apenas quando todos os pólos da transformada possuem parte real
negativa. Se a transformada possui um pólo na origem ( e os demais no semi-plano
esquerdo estrito) o sinal será constante com um nı́vel DC não nulo em regime. Em
qualquer outra situação o sinal é divergente, isto é, não terá um valor de regime finito.
A energia do sinal será limitada apenas no primeiro caso, isto é, quando o sinal converge
para zero quando t → ∞.
Através das leis da fı́sica podemos obter um modelo de comportamento para todos os
sistemas. Para sistemas dinâmicos esse modelo é uma equação diferencial. Este é o caso
por exemplo de motores, circuitos, turbinas e todos os outros dispositivos estudados na
engenharia. Saber como o sistema se comporta para dadas condições iniciais e uma dada
excitação é equivalente a saber resolver a equação diferencial.
termos da equação dif. obtendo assim a transformada da função que resolve a equação.
Em seguinda, utiliza-se a transformada inversa para encontrar a solução no domı́nio do
tempo.
Exemplo 2.25 Resolva a seguinte equação diferencial ẍ+2ẋ+5x = g(t), onde x(0) = a,
ẋ(0) = b são constantes dadas e g(t)=0.
L[x] = X(s)
L[ẋ] = sX(s) − x(0)
L[ẍ] = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)
s+2 1
⇒ X(s) = x(0) + 2 ẋ(o)
s2
+ 2s + 5 s + 2s + 5
De forma similar ao exemplo 2.21 temos:
s+1 1 1
X(s) = x(0) + 2 x(0) + 2 ẋ(o)
s2 + 2s + 5 s + 2s + 5 s + 2s + 5
e consequentemente
Logo:
3
s2 X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
s
3 3 3 s+2
X(s) = 2
= − 2
s(s + 2s + 5) 5s 5 s + 2s + 5
2.7. Respostas de Estado Zero e Entrada Zero www.das.ufsc.br/labsil 42
Note que s2 + 2s + 5 = (s − σ)2 + ω 2 onde σ, ω são as partes real e imaginária dos pólos
(raı́zes de s2 + 2s + 5). Para o caso em questão temos σ = −1, ω = 2 e portanto:
3 3 1 3 s+1
X(s) = − −
5s 5 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22
Logo:
¸ ·· ¸ · ¸
−1 3 −1 −1 3 1 −1 3 s+1
L [X(s)] = x(t) = L −L −L
5s 5 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22
3 3 3
= − e−t sen2t − e−t cos2t, t ≥ 0.
5 10 5
ẋ(0) x(0)
g(t) + ẍ ẋ x
1 1
s s
- -
A resposta de todo sistema linear invariante no tempo pode ser decomposta em duas
parcelas: uma que depende do sistema e do sinal de entrada e outra que depende do
sistema e das condições iniciais. A primeira parcela chamaremos de Resposta de Estado
Zero já que esta parcela indica como um sistema, inicialmente em repouso (condições
iniciais nulas), responde a um dado sinal de entrada. A segunda parcela chamaremos de
Resposta de Entrada Zero pois ela indica como um sistema se comporta quando é deixado
para responder livremente às suas condições inicias (sem excitação externa). .
As respostas de Estado Zero e Entrada Zero de um sistema descrito por (2.11) podem
ser determinadas através da Transformada de Laplace .
Exemplo 2.27 Encontre as respostas de Estado Zero e Entrada Zero do circuito RLC
série da figura 2.14.
2.7. Respostas de Estado Zero e Entrada Zero www.das.ufsc.br/labsil 43
1.5
1.3
1.1
0.9
(a) 0.7
0.5 x(t)
0.3
0.1
-0.1
-0.3 +
-0.5
0.0 0.7 1.4 2.1 2.8 3.5 4.2 4.9 5.6 6.3 7.0
1.5
1.3
1.1
0.9 x(t)
0.7
(b) 0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3 +
-0.5
0.0 0.7 1.4 2.1 2.8 3.5 4.2 4.9 5.6 6.3 7.0
1.5
1.3
1.1 x(t)
0.9
0.7
(c) 0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3 +
-0.5
0.0 0.7 1.4 2.1 2.8 3.5 4.2 4.9 5.6 6.3 7.0
1.5
1.3
1.1
0.9 x(t)
0.7
(d) 0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3 +
-0.5
0.0 0.7 1.4 2.1 2.8 3.5 4.2 4.9 5.6 6.3 7.0
onde
b0 a2 s + a1 a2
F (s) = , F0 (s) = , F1 (s) =
a2 s2 + a1 s + a0 2
a2 s + a1 s + a0 2
a2 s + a1 s + a0
Considerando f (t) = L−1 [F (s)], f0 (t) = L−1 [F0 (s)] e f1 (t) = L−1 [F1 (s)] podemos então
reescrever a expressão acima com o auxı́lio da anti-transformada na forma:
y(t) = L−1 [Y (s)] = L−1 [F (s)X(s)] + y(0)L−1 [F0 (s)] + ẏ(0)L−1 [F1 (s)]
= f (t) ∗ x(t) + y(0)f0 (t) + ẏ(0)f1 (t) (2.10)
x(t)
F (s)
y(0) ẏ(0)
y(0) y(t)
F0 (s)
x(t) y(t)
F (s) ẏ(0)
F1 (s)
Note que f (t), f0 (t) e f1 (t) dependem apenas dos parâmetros fı́sicos e da estrutura
entrada/saı́da do sistema. Não dependem nem da entrada x(t) nem da saı́da y(t) nem
das condições iniciais do sistema.
A resposta de Entrada Zero é a parcela de (2.10) que depende das condições inici-
ais: Yenz (s) = F0 (s)y(0) + F1 (s)ẏ(0) no domı́nio da frequência ou de forma equivalente
y(0)f0 (t) + ẏ(0)f1 (t) no domı́nio do tempo.
Podemos agora generalizar os resultados acima para sistemas de ordem mais elevada.
Considere um sistema descrito pela seguinte equação diferencial:
an ∂ n y(t) + · · · + a1 ∂y(t) + a0 y(t) = bm ∂ m x(t) + · · · + b1 ∂x(t) + b0 x(t)
(2.11)
n
∂ y(t)|t=0 = cn , . . . , ∂y(t)|t=0 = c1 , y(t)|t=0 = c0
def
onde ∂ = dtd é o operador derivada temporal, ai (i = 0, . . . , n) e bi (i = 0, . . . , m) são
coeficientes constantes que dependem dos parâmetros fı́sicos do sistema, ci (i = 0, . . . , n)
são constantes que definem as condições iniciais do sistema, x(t) é o sinal de entrada e
y(t) é o sinal de saı́da.
R L
+ +
V(t) C Vc (t)
- -
Exemplo 2.28 Considere o circuito RLC série descrito na figura 2.14. A entrada do
sistema é a tensão V (t) e a saı́da é a tensão no capacitor Vc (t). Em termos da notação
acima temos x(t) = V (t) e y(t) = Vc (t) e o comportamento dinâmico entrada/saı́da é
regido pela seguinte equação diferencial:
a2 ÿ + a1 ẏ + a0 y = b0 x (2.12)
di y(t)
onde ci = dti t=0
| são as condições iniciais.
2. A saı́da de um sistema depende da entrada x(t) que lhe é aplicada. Esta dependência
é dada pela convolução f (t) ∗ x(t) que recebe o nome de resposta de estado zero do
sistema. Esta é a resposta do sistema quando as condições iniciais são nulas.
3. A saı́da de um sistema depende das condições iniciais do mesmo. Este fato pode ser
verificado em (2.13) pela presença das constantes ci que são as condições iniciais.
Esta parcela da resposta recebe o nome de resposta de entrada zero do sistema.
Esta é a resposta do sistema quando a entrada é nula.
n−1
X n−1
X
yenz (t) = fi (t)ci , Yenz (s) = Fi (s)ci (2.15)
i=0 i=0
Problema 2.6 Considere o circuito RLC série da figura 2.14. Calcule as respostas de
Entrada Zero e de Estado Zero supondo R = 1Ω, L = 1H, C = 1F , condições iniciais
Vc (0) = 1V, V̇c (0) = 1V /seg e sinal de entrada degrau unitário.
Veremos a seguir que a resposta de Estado Zero de um sistema está associada à duas
noções muito importantes: função de transferência e estabilidade.
Pela definição acima nota-se que a noção de função de transferência está relacionada
com a resposta de Estado Zero do sistema. A relação complexa saı́da/entrada de um
sistema com condições iniciais nulas pode ser obtida diretamente da resposta de Estado
2.8. Função de Transferência e Estabilidade www.das.ufsc.br/labsil 47
Zero (2.14): Y (s)/X(s) = F (s). Assim, um sistema que possua a resposta de Estado
Zero (2.14) terá F (s) como função de transferência. Quando se conhece a função de
transferência F (s) de um sistema e a transformada do sinal de entrada X(s) se conhece
também a resposta de Estado Zero do mesmo que é dada por (2.14). É importante
notar que a função de transferência depende apenas dos parâmetros fı́sicos do sistema e
da estrutura entrada/saı́da do mesmo. Veja o exemplo 2.27. A entrada e as condições
inicias não afetam a função de transferência.
Quando as condições iniciais são nulas resposta total do sistema é a própria resposta
de Estado Zero do mesmo, como pode ser visto nas equações (2.9) e (2.10).
A função f (t) = L−1 [F (s)] recebe o nome de Resposta Impulsional pois f (t) é a re-
sposta do sistema quando as condições iniciais são nulas e a entrada x(t) é um impulso
no instante t = 0 (X(s) = 1).
Pela definição acima nota-se que a resposta y(t) de um sistema causal excitado com um
sinal x(t), apresenta a seguinte propriedade: o valor de y(t)|t=tf só depende da entrada
x(t) e da resposta impulsional f (t) para valores de tempo t ≤ tf . Em outras palavras,
a dinâmica de um sistema causal em qualquer instante de tempo t = tf depende (não
depende) da entrada e da resposta impulsional para valores de tempo menores (maiores)
que tf . Essa propriedade é mostrada a seguir.
Z ∞
y(t) = f (t) ∗ x(t) = f (t − τ )x(τ )dτ
0
para t = tf temos f (tf − τ ) = 0 para τ > tf . Logo f (tf − τ )x(τ ) = 0 para τ > tf e
portanto: Z tf
y(tf ) = f (tf − τ )x(τ )f τ
0
só depende de f (t) e x(t) para t < tf .
Pela definição acima nota-se que a estabilidade é uma propriedade intrı́nseca do sistema.
Ela só depende da sua função de transferência e portanto dos seus parâmetros fı́sicos e
da estrutura entrada/saı́da.
2.9. Diagrama de Blocos www.das.ufsc.br/labsil 48
Exemplo 2.29 Mostre que num sistema estável, a resposta de Estado Zero será um sinal
de energia finita para todo sinal de entrada de energia finita.
Um diagrama de blocos pode ser visto como uma forma esquemática de representar
variáveis se relacionam num conjunto de equações. Veja o que seria um diagrama de
blocos para um caso já bastante conhecido que é o circuito RLC série.
Exemplo 2.30 Represente as interdependências das variáveis x(t), I(t), y(t) no circuito
da figura 2.15 através de um diagrama de blocos.
R L
+ +
x(t) C y(t)
I(t)
- -
Saı́da
Entrada SISTEMA
Inicialmente vamos obter um diagrama onde apenas os sinais de entrada x(t) e saı́da
y(t) são de interesse, isto é a corrente não aparece nas equações. Obtendo as equações
do circuito e eliminando a corrente ficamos com equação diferencial em x(t) e y(t).
½
x(t) = RI(t) + LI(t)˙ + y(t)
1 ⇒ RC ẏ + LC ÿ + y = x
ẏ(t) = C I(t)
Sendo X(s) = L[x(t)] e Y (s) = L[y(t)] temos para condições inciais nulas:
RCsY (s) + LCs2 Y (s) + Y (s) = X(s)
Logo:
1
Y (s) = X(s) (2.16)
LCs2 + RCs + 1
Portanto:
1
F (s) =
LCs2 + RCs + 1
X(s) Y(s)
F(s)
A função F (s) é a transferência da tensão de entrada X(s) para a tensão de saı́da Y (s)
e para condições iniciais nulas temos que a resposta do circuito para qualquer sinal de
entrada x(t) é dada por y(t) = x(t) ∗ f (t) onde f (t) = L−1 [F (s)] é a resposta impulsional
do circuito.
Note que no diagrama de blocos acima foram eliminadas as informações sobre todas as
outras variáveis do circuito (corrente, etc). A Função de Transferência dá informação
apenas sobre a relação de causa-efeito entre as variáveis de entrada e de saı́da.
½
X(s) = RI(s) + LsI(s) + Y (s)
CsY (s) = I(s)
½ 1
X(s) − Y (s) = (R + Ls)I(s) → I(s) = R+Ls
(X(s) − Y (s))
1
Y (s) = Cs I(s)
Agora essas equações podem ser transformadas em diagramas como mostra a figura
2.17.
Note que os diagramas das figuras 2.16 e 2.17 são equivalentes e os sinais X(s), Y (s)
são os mesmos nas duas configurações. Para se verificar isto basta manipular as equações
como anteriormente, eliminando-se assim a variável corrente.
A presença de uma malha fechada num diagrama de blocos caracteriza o que se chama
de sistema realimentado. De uma maneira geral um sistema realimentado pode ser car-
acterizado pelo diagrama da figura 2.18 onde
H(s)
½
E(s) = X(s) − H(s)Y (s)
Y (s) = G(s)E(s)
Para se obter a função de transferência entre X(s) e Y (s) deve-se eliminar todas as
variáveis intermediárias, E(s) no caso acima. Com isso temos a seguinte relação:
G(s)
Y (s) = X(s) (2.17)
1 + G(s)H(s)
F.T.M.F.
que pode ser representada num diagrama simplificado como indicado na figura 2.19. Note
que os diagramas das figuras 2.18 e 2.19 são equivalentes. Eles expressam a mesma relação
entrada/saı́da, isto é, se a entrada é a mesma nos dois diagramas a saı́da também o é.
X(s) 1 Y(s)
+ (R+Ls)(Cs)
-
Exemplo 2.31 Vimos que a F.T. entre X(s) e Y (s) no circuito da figura 2.16 é F (s) =
1/(LCs2 + RCs + 1). Vimos também que ao fazer aparecer a corrente no diagrama
de blocos do circuito, o diagrama resultante (Figura 2.17) fica na forma de um sistema
realimentado do tipo da Figura 2.18. Para encontrar os valores de G(s) e H(s) vamos
simplificar o diagrama da figura 2.17 como indicado na figura 2.20 de onde podemos mais
facilmente obter por comparação:
1
G(s) = e H(s) = 1
(R + Ls)Cs
Agora podemos facilmente verificar que ao utilizarmos a equação (2.17) com os valores
de G(s), H(s) acima obtemos a função de transferência do circuito indicada em (2.16).
G(s) 1
F (s) = = 2
1 + G(s) LCs + RCs + 1
2.10. Sistemas Realimentados www.das.ufsc.br/labsil 52
G1 (s)
X(s) + Y(s)
+
G2 (s)
X(s) Y(s)
+ G1 (s)
-
G2 (s)
A função de transferência de X(s) para Y (s) na conexão da Figura 2.21 é dada por:
Como as raı́zes de D1 (s) e de D2 (s) possuem parte real negativa então as raı́zes de
D1 (s)D2 (s) possuem as mesma caracterı́sticas. Logo a função de transferência de X(s)
para Y (s) na conecção da Figura 2.21 é estável.
G1 (s)
Y (s) = X(s)
1 + G1 (s)G2 (s)
N1 (s)
D1 (s) N1 (s)D2 (s)
= N1 (s) N2 (s)
= X(s)
1+ D1 (s)D2 (s) + N1 (s)N2 (s)
D1 (s) D2 (s)
2.10. Sistemas Realimentados www.das.ufsc.br/labsil 53
Agora as raı́zes do polinômio D1 (s)D2 (s) + N1 (s)N2 (s) podem ter parte real positiva
mesmo se as raı́zes de D1 (s) e D2 (s) possuem parte real negativa. Esse é o caso, por
exemplo, se N1 (s) = 2, N2 (s) = −1 e D1 (s) = D2 (s) = s + 1.
H(s)
No esquema acima, a saı́da C(s) é afetada tanto pela referência R(s) quanto pela
perturbação D(s). Quando as duas entradas R(s) e D(s) são independentes entre si
então o efeito dessas entradas sobre a saı́da C(s) pode ser obtido de maneira também
independente através do princı́pio da superposição dos efeitos (Linearidade).
½
CR (s) = C(s) para D(s) = 0
Ctotal (s) = CR (s) + CD (s) →
CD (s) = C(s) para R(s)=0
D(s)
+ CD (s)
+ G2 (s)
G1 (s)
-
H(s)
Quando D(s) = 0 tem-se o diagrama da figura 2.25 e novamente com (2.17) temos:
G1 (s)G2 (s)
CR (s) = R(s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
Logo:
G2 (s) G1 (s)G2 (s)
Ctotal (s) = CD (s) + CR (s) = D(s) + R(s)
1 + G2 (s)H(s)G1 (s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
2.11. Problemas complementares www.das.ufsc.br/labsil 54
Referência
R(s) + CR (s)
G1 (s) G2 (s)
+
-
H(s)
a) f (t) = exp(−10t) , t ≥ 0
Problema 2.11 Sabendo que a resposta impulsional do sistema da figura 2.26(a) é w(t) =
2exp(−t) , t ≥ 0 verifique se o sistema realimentado da figura 2.26(b) é estável. Justi-
fique sua resposta.
u ω r + e ω y
G(s) 5 u G(s) 1
s
- -
(a) 10
(b)
Resposta ao Degrau
3.1 Introdução
Outros sinais de entrada como impulso e função rampa (x(t) = t) também são de
interesse. No entanto, para condições iniciais nulas, a resposta de um sistema (linear
invariante) ao impulso, degrau, e rampa estão ligadas entre si. Para ilustrar este fato,
seja F (s) a F.T. de um sistema linear invariante indicado na figura 3.2.
f (t) = L−1 [F (s)]
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
(a) 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 +
0.0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
(b) 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 +
0.0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
(c) 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 +
0.0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
2.0
1.8
1.6
1.4
(d) 1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 +
0.0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
X(s) Y(s)
F(s)
1
Rt
• Resposta ao Degrau: X(s) = s
⇒ Y (s) = 1s F (s) ⇒ y(t) = 0
f (t)dt
1 1
RtRt
• Resposta à Rampa: X(s) = s2
⇒ Y (s) = s2
⇒ y(t) = 0 0
f (t)dtdt
Note que, para condições iniciais nulas, a resposta ao impulso e a resposta à rampa são
respectivamente a derivada e a integral da resposta ao degrau. Por esse motivo vamos
nos concentrar na resposta ao degrau de agora em diante.
Sistemas cuja função de transferência possui apenas um pólo são conhecidos como
sistemas de primeira ordem.
Exemplo 3.1 Verifique que o circuito da figura 3.3 é um sistema de primeira ordem.
x(t) I C y(t)
- -
Y (s) 1 1
−x + RC ẏ + y = 0 ⇒ = =
X(s) RCs + 1 Ts + 1
X(s) 1 Y(s)
Ts+1
1
A resposta ao degrau de um sistema cuja função de transferência é do tipo F (s) = T s+1
é obtida da seguinte forma:
1 1 1
Y (s) = X(s) =
Ts + 1 Ts + 1 s
x(t) entrada
y(t)
saı́da
0 t
dy 1
1) |
dt t=0
= T
As duas propriedades acima podem ser utilizadas para se encontrar o valor da constante
de tempo T quando a resposta ao degrau for obtida experimentalmente. Certifique-
se no experimento de que as condições iniciais são realmente nulas e que a função de
1
transferência é do tipo T s+1 .
3.3. Análise de Sistemas de Segunda Ordem www.das.ufsc.br/labsil 59
Sistemas de segunda ordem são aqueles cuja função de transferência possui dois pólos.
Nesta seção vamos estudar um tipo especial de sistemas de segundo ordem conhecido na
literatura de controle como sistema de segunda ordem padrão:
ωn2
F (s) = (3.1)
s2 + 2ξωn s + ωn2
onde ξ e ωn recebem o nome de taxa de amortecimento e frequência natural do sistema re-
spectivamente. Os valores desses parâmetros dependem dos parâmetros fı́sicos do sistema
estudado, como ilustra o exemplo a seguir.
R L
+ +
x(t) C y(t)
I(t)
- -
Saı́da
Entrada SISTEMA
1 ωn2
F (s) = =
LCs2 + RCs + 1 s2 + 2ξωn s + ωn2
Logo: r
1 R R C
ωn2 = ; 2ξωn = ⇒ξ=
LC L 2 L
Note que nesse caso (ξ = 0) os pólos da função de transferência estão sobre o eixo
imaginário o que confirma o fato de que o amortecimento da resposta é definido pela
parte real dos pólos. Como a parte real é nula nesse caso, o amortecimento também o
é. Note ainda que o valor da parte imaginária dos pólos define a frequência com que a
resposta oscila.
Quando 0 < ξ < 1 os pólos da função de transferência indicada em (3.1) são complexos
e do lado esquerdo do eixo imaginário. Isto pode ser verificado da seguinte forma. Os
pólos são dados pela equação:
p
−2ξωn ± 4ξ 2 ωn2 − 4ωn2 p
p1,2 = = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1
2
que podemos escrever como:
p1,2 = σ ± jωd
p
onde σ = −ξωn é a parte real dos pólos e ωd = ωn 1 − ξ 2 é a parte imaginária, também
chamada de frequência
p natural amortecida. A frequência natural do sistema ωn é o módulo
dos pólos ωn = σ + ωd2 .
2
3.3. Análise de Sistemas de Segunda Ordem www.das.ufsc.br/labsil 61
A resposta ao degrau unitário é dada por Y (s) = F (s)R(s) com R(s) = 1/s. Logo:
ωn2
Y (s) =
(s2 + 2ξωn s + ωn2 )s
com o auxı́lio da tabela de anti-transformada temos:
p
eσt 1 − ξ2
y(t) = L−1 [Y (s)] = 1 − p sen(ωd t + φ), φ = tan−1 (3.2)
1 − ξ2 ξ
Na figura 3.1(b) se encontra a resposta y(t) para ξ = 0, 1 e ωn = 2 e no caso 3.1(c) para
ξ = 0, 6 e ωn = 2.
Note que no caso do circuito do exemplo 3.3 a taxa de amortecimento será sempre
positiva (ou nula quando R = 0) devido à dissipação de energia no resistor.
Problema 3.2 Mostre que quando ξ < 0 um dos pólos de F (s) em (3.1) será sempre
positivo e devido à isso a resposta ao impulso cresce exponencialmente com uma taxa que
depende do pólo positivo.
3.4. Índices de desempenho www.das.ufsc.br/labsil 62
Nesta seção estudaremos formas de classificar quão boas são as respostas da figura
3.1. Como a resposta transitória à um degrau normalmente apresenta oscilações antes
de atingir o regime permanente, torna-se imperativo a criação de ı́ndices de desempenho
que permitam quantificar tamanho de oscilações, tempo de duração do transitório, etc.
São comuns os seguintes ı́ndices:
2.0
1.8
1.6 Mp
faixa de erro tolerável em regime
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
tp ts
0.0 +
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
tp (instante de pico) É o tempo necessário para a resposta atingir o seu valor máximo.
A figura 3.7 ilustra os ı́ndices de desempenho descritos acima. Existem outros ı́ndices de
performance que não foram indicados acima e podem ser encontrados em qualquer livro
de controle de sistemas, por exemplo [1].
ordem do tipo (3.1) subamortecidos (1 > ξ > 0) isto é possı́vel e essas expressões são
obtidas a seguir.
Instante de Pico (tp ): O instante de pico pode ser caracterizado como sendo
o primeiro instante de tempo (exceto a origem) para o qual a derivada temporal da
resposta é nula. Tomando a derivada temporal da resposta y(t) em (3.2) e igualando à
zero encontramos:
π π
tp = = p (3.3)
ωd ωn 1 − ξ 2
Sobressinal Máximo (Mp ): Note que num sistema do tipo (3.1) o valor de regime da
resposta ao degrau unitário é um. Como y(∞) = 1 vamos utilizar (3.2) para obter:
y(tp ) − y(∞) σ
π − √π ξ
Mp = = y(tp ) − 1 = e ωd = e 1−ξ2 (3.4)
y(∞)
Note que Mp depende somente de ξ e quando ξ ≥ 1 não existe oscilação e Mp não tem
mais sentido.
Impondo que a amplitude do seno esteja dentro da faixa de tolerância que caracteriza
o tempo de acomodação temos uma condição suficiente para garantir que o tempo de
acomodação foi atingido com a dada tolerância. Note que o valor de regime da resposta
é y(∞) = 1 e a amplitude do seno tende à zero quando t → ∞. Seja δ a tolerância de
erro que define o tempo de acomodação. Impondo que a amplitude do seno esteja dentro
dessa tolerância temos:
¯ ¯ ¯ ¯ p
¯ y(ts ) − y(∞) ¯ ¯¯ eσts ¯
¯ ln(δ 1 − ξ 2 )
¯ ¯ = ¯p
¯ y(∞) ¯ ¯ 1 − ξ 2 sen(ωd + φ)¯¯ ≤ δ ⇒ ts = σ
(3.5)
Uma outra aproximação muito comum para ts pode ser obtida por analogia com sis-
temas de primeira ordem. Num sistema de primeira ordem o valor de regime da resposta
é atingido após 4 constantes de tempo com 2% de erro e após 3 constantes de tempo com
5% de erro. Para um sistema de segunda ordem podemos aproximar ts definindo como
constante de tempo T = −1/σ e assim temos:
π
tp = ωd
= 0, 785seg é o instante de pico.
1.20
1.08
0.96
0.84
0.72
0.60
0.48
0.36
0.24
0.12
0.00 +
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
potenciômetro
motor
tensão do motor Ea
Comparador: Esse dispositivo é um somador de tensões que tem como entrada duas
tensões: Vc (t) que vem do potenciômetro de medição da posição da antena e Vr (t) que
vem do potenciômetro de referência. A saı́da do comparador é então um sinal de erro
entre o valor desejado e o valor obtido da posição da antena: e(t) = Vr (t) − Vc (t).
Amplificador de potência: Esse dispositivo tem como função suprir com energia
o sistema de controle. Note que o sinal de entrada do amplificador e(t) é um sinal de
erro oriundo de medidores e portanto não possui energia suficiente para acionar o motor.
Vamos considerar que o amplificador é ideal e possui um ganho de tensão k1 . Assim o sinal
de saı́da do amplificador Ea (t) é dado por Ea (t) = k1 e(t). Incorporando o amplificador
no diagrama de blocos 3.10 obtemos um novo diagrama indicado na figura 3.11.
Motor DC: A função do motor DC é acionar a antena para que ela esteja sempre
3.5. Servomecanismo para controle de posição www.das.ufsc.br/labsil 66
r(t) c(t)
k0 k0
+ -
e(t)
r(t) c(t)
k0 k0
+ -
e(t)
k1
Ea (t)
apontada para a direção desejada. São comums as palavras acionador e servomotor para
designar a função do motor nesse tipo de sistema de controle.
O servomotor pode ser operado de dois modos. Num modo a corrente de campo
(estator) é mantida constante e uma tensão ajustável é aplicada à armadura (rotor) e
no outro modo se faz o contrário. Esses modos de operação possuem caracterı́sticas
diferentes e apenas o primeiro será considerado aqui.
Ra La circuito de campo
+ Vcc
+
Ea (t) Ia circuito de armadura Vf cem
-
-
Tm ω
e(t)
k1
Ea (t)
La Ra
Ṫ
k2 m
+ T
k2 m
+ k 3 ωm = E a
Tm , ωm
r(t) c(t)
k0 k0
+ -
e(t)
k1
Ea (t)
La
Ṫ + Ra
T + k3 ωm = Ea n
k2 m k2 m
Tm , ωm Tc , ωc
momento de inércia
Jc (referido ao eixo da antena)
Tc ω c
bc coeficiente de atrito viscoso
(referido ao eixo da antena)
X
Torques = 0 ⇒ Tc = Jc ω̇c + bc ωc (3.11)
e com a expressão acima podemos incluir a antena no diagrama 3.14 para obter o diagrama
da figura 3.16. Note que as variáveis ωm , Tm do eixo do motor e as variáveis ωc , Tc do eixo
r(t) -
k0 k0 c(t)
+
R
dt
ωc
e(t)
Tc = Jc ω̇c + bc ωc
k1
Ea (t) Tc , ωc
La Ra
Ṫ
k2 m
+ T
k2 m
+ k 3 ωm = E a n
Tm , ωm
da carga (antena) estão ligadas entre si através da engrenagem. Além disso, a variável
de interesse é a posição angular do eixo da antena, que no diagrama 3.16 é representada
pela letra c(t), isto é, ċ(t) = ωc (t).
Uma vez que todos os dispositivos fı́sicos foram modelizados, podemos começar a sim-
plificar o diagrama, já que apenas os sinais r(t) de referência e c(t) de posição da antena
são de interesse no problema. Todos os outros sinais intermediários podem ser eliminados.
Com isto o diagrama 3.16 pode ser simplificado como indicado no diagrama 3.17. Por
r(t) c(t)
+ -
k0 k2
n Ra
k k
e(t) Jc s2 +(bc + n22R3 ) s
a
k1
Ea (t)
Com G(s) acima o diagrama 3.17 pode ser rescrito como indicado na figura 3.18 que é
uma forma mais conveniente para nossos propósitos. Agora a Função de Transferência
de malha fechada é:
C(s) G(s) K
= = 2
R(s) 1 + G(s) Js +Bs+K
3.5. Servomecanismo para controle de posição www.das.ufsc.br/labsil 70
r(t) K c(t)
+ Js2 +B s
-
K B
ωn2 = , 2ξωn = (3.16)
J J
Pelas expressões acima podemos verificar a performance do sistema de controle.
Exemplo 3.5 Suponha que o sistema de controle da figura 3.18 tenha um momento de
inércia J = 1 e um coeficiente de atrito viscoso B = 1. Determine o valor do ganho K
de tal forma que o sobressinal Mp na resposta ao degrau seja de 20% . Verifique o tempo
de acomodação obtido.
C(s) G(s) K
= = 2
R(s) 1 + G(s) s +s+K
ωn2 = K , 2ξωn = 1
Para que o sobressinal seja de 20% devemos ter a seguinte igualdade satisfeita:
−π ξ
Mp = 0, 2 ⇒ p = ln(0, 2) ⇒ ξ = 0, 456
1 − ξ2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0 +
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
vT (t) = K4 ωc (t)
r(t) -
k0 c(t)
+ k0
- R
dt
tacômetro
e(t)
k4 ωc
vT (t)
Tc = Jc ω̇c + bc ωc
k1
Ea (t) Tc , ωc
La Ra
Ṫ
k2 m
+ T
k2 m
+ k 3 ωm = E a n
Tm , ωm
C(s) K
= 2
R(s) J s + (B + KQ)s + K
Comparando a função de transferência acima com a forma padrão da equação (3.1) pode-
mos encontrar os novos valores da taxa de amortecimeto ξ e da frequência natural ωn do
novo sistema de controle.
B + KQ K
2ξωn = , ωn2 = (3.17)
J J
Com a escolha adequada dos ganhos K e Q podemos ajustar o sobressinal (Mp ) e o
tempo de acomodação (ts ) do novo sistema de controle. Para isso basta verificar quais
são os valores de ξ e ωn que levam o sistema de controle a ter a resposta ao degrau
desejada. Uma vez encontrado esses valores de ξ e ωn desejados, usa-se a equação (3.17)
para encontrar os valores dos ganhos K e Q.
Exemplo 3.6 Suponha que no sistema da figura 3.21 o coeficiente de atrito viscoso seja
B = 1 e o momento de inécia do sistema seja J = 1. Determine os valores de K e Q de
tal forma que a resposta ao degrau do sistema de controle tenha sobre-sinal máximo de
20% e tempo de acomodação ts (5%) = 2 segundos.
Solução: Do exemplo 3.5 já vimos que sem a realimentação de velocidade não é possı́vel
ajustar o sobressinal e o tempo de acomodação simultaneamente. Agora, com a inserção
da realimentação de velocidade podemos fazê-lo da seguinte forma. Para que o sobressinal
3.6. Problemas complementares www.das.ufsc.br/labsil 73
Com o valor de ξ = 0, 456 podemos agora encontrar o valor de ωn impondo que o tempo
de acomodação dado por (3.5) seja de 20% :
p
ln(0, 05 1 − ξ 2 )
ts (5%) = = 2 ⇒ ωn = 3, 41
−ξωn
Finalmente, com os valores de ξ = 0, 456 e ωn = 3, 41 podemos encontrar os valores dos
ganhos de realimentação K, Q com a expressão (3.17).
2 ξ ωn −1
2ξωn = 1 + KQ ⇒ Q= K
= 0, 1814
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0 +
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kp
k1 k2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0 +
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Resposta em frequência
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 +
-1.0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4 +
-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.090
0.072
0.054
0.036
0.018
0.000
-0.018
-0.036
-0.054
-0.072 +
-0.090
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.0170
0.0136
0.0102
0.0068
0.0034
0.0000
-0.0034
-0.0068
-0.0102
-0.0136 +
-0.0170
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Figura 4.1: Resposta temporal para sen(ω t) com ω = {0, 2; 2; 20; 100} rd/s
x(t) y(t)
G(s)
X(s) Y (s)
4.1. Resposta Senoidal em Regime Permanente www.das.ufsc.br/labsil 79
Se G(s) possui apenas pólos distintos, então a expansão por frações parciais de Y (s)
conduz à:
a ā b1 b2 bn
Y (s) = + + + + ··· +
s + jω0 s − jω0 s + s1 s + s2 s + sn
onde bi são os resı́duos dos pólos pi e ā é o complexo conjugado de a. Antitransformando
a expressão acima temos:
Para um sistema estável os pólos da F.T. G(s) possuem parte real negativa. Por-
tanto à medida que t → ∞ (Regime Permanente) os termos e−si t desapararecem pois
limt→∞ e−si t = 0.
Se G(s) possuir pólos múltiplos a resposta temporal acima terá termos do tipo tn e−sn t
que também desaparecem em regime permanente. Logo, independentemente do sistema
possuir pólos múltiplos ou não, a resposta em regime estacionário de um sistema estável
para entrada x(t) = A sen(ω0 t) é:
A G(−jω0 )
a = G(s) s2ω+ω
0A
2 (s + jω0 )|s=−jω0 = −2j
0
A G(jω0 )
ā = G(s) s2ω+ω
0A
2 (s − jω0 )|s=jω0 = 2j
0
Exemplo 4.1 Mostre que uma função racional G(s) possui as seguintes propriedades
para s = jω.
- A fase de G(jω), ∠G(jω), é uma função ı́mpar, isto é, ∠G(−jω) = −∠G(jω)
- O módulo de G(jω), |G(jω)|, é uma função par, isto é, |G(jω)| = |G(−jω)|.
4.1. Resposta Senoidal em Regime Permanente www.das.ufsc.br/labsil 80
Solução: Como G(s) é uma função racional ela pode ser representada pela divisão
de dois polinômios. Seja então G(s) = N (s)
D(s)
onde N (s) e D(s) são dois polinômios de
P P
coeficientes reais e graus n e d. N (s) = i=0 αi si e D(s) = di=0 βi si , com αi e βi reais.
n
n
X n
X n
X
i i
N (−jω) = αi (−jω) = αi ( jω ) = αi (jω)i = N (jω)
i=0 i=0 i=0
Logo N (jω) e N (−jω) são complexos conjugados. Assim conclui-se que G(jω) e
G(−jω) também são complexos conjugados já que |G(jω)| = |G(−jω)| e ∠G(jω) =
−∠G(−jω).
Problema 4.1 Utilizando o mesmo procedimento acima mostrar que a resposta em regime
para um cossenóide x(t) = A cos(ω0 t) é igual a y(t) = B cos(ω0 t + φ), onde B =
A |G(jω0 )| e φ = ∠G(jω0 ).
R
+ +
x(t) I C vc (t)
- -
Logo:
X(s) = RCsVC (s) + VC (s)
Assim:
VC (s) 1
F.T. → = = G(s)
X(s) 1 + RCs
vC (t) = B sen(ω0 t + φ)
A figura 4.5 mostra as funções |G(jω0 )| (em decibel) e ∠G(jω0 ) (em graus) para a
faixa de frequência 1 ≤ w0 ≤ 105 (em Hertz).
Exemplo 4.3 Obtenha a resposta em frequência do circuito RLC da figura 4.6. Suponha
C = 1µF, L = 0, 01H e considere três situações para a resistência: (a) R = 10Ω; (b)
R = 100Ω; (c) R = 1KΩ.
VC (s) 1 ωn2
G(s) = = =
V (s) LCs2 + RCs + 1 s2 + 2ξωn s + ωn2
√ q
onde ωn = √1 RC LC
e ξ = LC 2 = 2 CL . A resposta frequencial do circuito acima é:
R
LC
½
v(t) = A sen(ω0 t)
vC (t) = B sen(ω0 t + φ)
4.1. Resposta Senoidal em Regime Permanente www.das.ufsc.br/labsil 82
Magnitude
0 db
-10
-20
-30
-40
-50
Hz
-60
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
Hz
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
R L
+ +
V(t) C Vc (t)
- -
Pela figura 4.7 podemos notar que no caso (a) o módulo (em decibel) aumenta numa
certa faixa de frequência. Isto implica que as senóides de entrada nessa faixa de frequência
são amplificadas. Esse fenômeno de amplificação da amplitude da senóide de entrada é
conhecido como ressonância. Veremos adiante que essa amplificação ocorre próximo à
freq. natural não amortecida ωn do sistema. A freq. onde a amplitude é máxima (pico
do módulo) é conhecida como freq. de ressonância. Já no caso (c) não existe pico
de ressonância pois o módulo decai sempre indicando que as amplitudes da senóides de
saı́da são sempre menores que as da entrada. Veremos também que o pico de ressonância
depende do fator de amortecimento do sistema.
Magnitude
40 db
(a)
20
0
(b)
-20
(c)
-40
-60
Hz
-80
2 3 4 5
10 10 10 10
Phase
0 degrees
(a)
-20
-40 (b)
-60
-80
-100 (c)
-120
-140
-160
Hz
-180
2 3 4 5
10 10 10 10
Se compararmos as figuras 4.5 e 4.7 veremos que o módulo na altas frequências decai
(atenuação das amplitudes) segundo uma reta de inclinação -20db/década em 4.5 e -
40db/década em 4.7. Já a fase nas altas frequências tende à -90 graus em 4.5 e -180
4.3. Construção do Diagrama de Bode www.das.ufsc.br/labsil 84
graus em 4.7. Essas diferenças nas altas frequências ocorrem devido ao fato do sistema
da figura 4.5 ser de primeira ordem enquanto o sistema de 4.7 é de segunda ordem.
Das figuras 4.5 e 4.7 podemos extrair informações importantes a respeito do com-
portamtento frequêncial dos circuitos 4.4 e 4.6. Isso mostra a importância que tem a
representação gráfica da função complexa G(jω) na análise frequencial de sistemas.
Existem basicamente 3 tipos de gráficos que são utilizados para se representar a função
complexa G(jω). Cada tipo de gráfico possui vantagens e aplicações especı́ficas.
Como vimos anteriormente as funções G(jω) e G(−jω) são complexas conjugadas, isto
é, possuem o mesmo módulo e fase com sinal trocado. Assim, se conhecemos o gráfico
4.3. Construção do Diagrama de Bode www.das.ufsc.br/labsil 85
(b)
-2
-4
-6
-8
(a)
-10
Re(G(j2πf ))
-12
-6 -4 -2 0 2 4 6
G(j2πf )
magnitude
40
(a)
20
curva auxiliar
(b)
0 ´ ´´ 1e+02
1e+02 1e+02
(c)
-20 5.1e+03 ´ ´
5.1e+03
8.2e+03 ´ ´8.2e+03
´
5.1e+03
1.2e+04 ´ ´1.2e+04 ´
8.2e+03
-40 ´
1.2e+04
2e+04 ´´2e+04
´
2e+04
3.7e+04 ´´3.7e+04
´
3.7e+04
-60
7e+04 ´´7e+04
´
7e+04
1e+05 ´1e+05
´
1e+05
phase
-80
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
de G(jω) podemos facilmente obter o gráfico de G(−jω). Por esse motivo, de agora
em diante vamos sempre considerar G(jω) com ω ≥ 0. Isto implica que as senóides de
entrada são do tipo sen(ωt) com ω ≥ 0. A resposta em frequência para entradas do tipo
sen(−ωt) ou ainda sen(ωt + θ) pode ser obtida da resposta em frequência para sen(ωt)
com ω ≥ 0.
Exemplo 4.4 Mostre que para dois números complexos a e b quaisquer temos:
Solução: Sejam ½
a = ax + jay = |a|ejφa
b = bx + jby = |b|ejφb
p p
onde |a| = a2x + a2y , |b| = b2x + b2y , φa = tan−1 [ aaxy ] e φb = tan−1 [ bbxy ]. Com isto vemos
que |ab| = |a||b| e:
|ab|dB = 20log|ab|
= 20log|a| + 20log|b|
= |a|dB + |b|dB
Além disso:
∠ab = ej(φa +φb ) = ∠a + ∠b
1 1 1 1
| |= e | |dB = 20log| | = −20log|a| = −|a|dB
a |a| a a
1
∠ = e−jφa = −∠a
a
Assim, tanto o módulo quanto a fase do produto (ou divisão) de números complexos
são transformados em soma (ou subtração) dos módulos em dB e fases individuais de
cada número multiplicado (dividido). Isso facilita bastante a construção manual dos
gráficos de módulo e fase. Outra vantagem é que a escala logarı́tmica permite uma
melhor visualização de fenômenos frequenciais dı́spares (expansão da escala).
É importante observar que a resposta frequencial de um sistema só pode ser obtida se o
mesmo for estável. No entanto é comum a construção de diagramas de Bode para funções
complexas que não são analı́ticas no semi-plano direito. Esse é o caso por exemplo do
G(s)
sistema realimentado da figura 4.10. O sistema em malha fechada F (s) = 1+G(s) é estável
e portanto podemos obter a resposta frequencial de F (s) fazendo-se s = jω como indicado
nas figuras 4.2 e 4.3. Mas G(jω) não está mais relacionada à resposta em frequência do
sistema G(s). Nesses casos G(jω) é apenas uma função complexa auxiliar utilizada na
G(jω)
obtenção de F (jω). Note que F (jω) = 1+G(jω) .
X(s) + Y (s)
G(s)
2
- G(s) = s (4s+1)
A seguir vamos obter as expressões analı́ticas para os módulos e fases acima indicados.
Magnitude
50 db
40
30
20
10
-10
Hz
-20
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Phase
-80 degrees
-120
-160
-200
-240
-280
-320
Hz
-360
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
1
Figura 4.11: Diagrama de Bode dos termos 2 e s
Magnitude
0 db
-10
-20
Hz
-30
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
Hz
-90
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
1
Figura 4.12: Diagrama de Bode do termo 4s+1
Magnitude
60 db
50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30 Hz
-40
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Phase
-90 degrees
-100
-110
-120
-130
-140
-150
-160
-170
Hz
-180
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
2
Figura 4.13: Diagrama de Bode de G(s) = s(4s+1)
4.3. Construção do Diagrama de Bode www.das.ufsc.br/labsil 90
inclinação zero, 20 dB/década e -20 dB/década respectivamente. Isso pode ser verificado
a seguir.
Um fator constante é uma reta paralela ao eixo das frequências: |k|dB = 20log|k| e
∠k = 0 se k > 0.
Um fator do tipo 1/s é uma reta de inclinação -20 dB/década que passa por zero dB
1
quando ω = 1 rad/seg = 1/2π Hertz: | jω |dB = −|jω|dB = −20log|jω| = −20log|ω|. Sua
fase é constante e vale -90 graus. Um fator do tipo s possui módulo e fase com sinais
trocados.
Magnitude
40 db
30
20
10
0
-10
-20
-30
Hz
-40
-1 0 1
10 10 10
Phase
-90 degrees
-110
-130
-150
-170
-190
-210
-230
-250
Hz
-270
-1 0 1
10 10 10
1
Figura 4.14: Diagrama de Bode dos termos s e s
1
Para um fator de primeira ordem do tipo T s+1
temos:
Veja na figura 4.15 que as assı́ntotas (linhas pontilhadas) possuem, no módulo, inclinações
de zero e -20 dB/década para baixas e altas frequências respectivamente. A fase vale zero
graus nas baixas frequências, -90 graus nas altas frequências e nas médias frequências pode
ser aproximada por uma assı́ntota de inclinação -45 graus/década. Aqui consideramos
4.3. Construção do Diagrama de Bode www.das.ufsc.br/labsil 91
Magnitude
0 db
-10
-20
Hz
-30
0.1 1 10
T T T
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
Hz
-90
0.1 1 10
T T T
1
Figura 4.15: Diagrama de Bode do termo T s+1
e assı́ntotas
médias frequências o intervalo entre uma década abaixo e uma década acima da frequência
de quebra.
ωn 2
• Baixas frequências: limω→0 (jω)2 +2ξω 2 = 1.
n (jω)+ωn
Logo nas baixas frequências o
termo se comporta como um fator constante unitário.
2
ωn ωn2
• Altas frequências: limω→∞ (jω)2 +2ξωn (jω)+ωn
2 = (jω)2
(ω → ∞). Logo nas altas
ωn2
frequências o termo se comporta como um fator do tipo (jω)2
que possui fase -180
graus e módulo decrescendo na razão de -40 dB/década.
ωn2 1
=
(jω)2 + 2ξωn (jω) + ωn2 j2ξ
que possui módulo −20 log(2ξ) dB e fase −tan−1 (∞) = −90 graus.
Veja na figura 4.16 que as assı́ntotas (linhas pontilhadas) possuem, no módulo, inclinações
de zero e -40 dB/década para baixas e altas frequências respectivamente. A fase vale zero
graus nas baixas frequências, -180 graus nas altas frequências e nas médias frequências
pode ser aproximada por uma assı́ntota de inclinação -90 graus/década. Aqui consider-
amos médias frequências o intervalo entre uma década abaixo e uma década acima da
4.3. Construção do Diagrama de Bode www.das.ufsc.br/labsil 92
Magnitude
20 db
ξ = 0.1
10
0
assı́ntotas
-10
ξ=5
-20
-30
-40
Hz
-50
0.1 ωn ωn 10 ωn
Phase
0 degrees
-20
-40 assı́ntotas
-60
-80
ξ=5
-100
-120
-140
ξ = 0.1
-160
Hz
-180
0.1 ωn ωn 10 ωn
2
ωn
Figura 4.16: Diagrama de Bode do termo s2 +2ξωn s+ωn
2 e assı́ntotas
√
Se ξ > 2/2 não haverá pico de ressonância e o módulo decai monotonicamente de 1
à zero.
√
Quando 0 ≤ ξ ≤ 2/2 o pico de ressonância é:
1
Mr = |G(jω)|ω=ωr = p (4.2)
2ξ 1 − ξ2
Problema 4.2 Considere o circuito RLC da figura 4.6 com R = 0 (oscilador ideal) e
suponha L = 0.01H, C = 1µF . Para esse sistema pede-se:
3. Explique porque não se pode obter a resposta em frequência desse sistema, isto é,
porque nesse caso falham as relações indicadas nas figuras 4.2 e 4.3.
4.4. Sistemas de Fase Mı́nima e Não-Mı́nima www.das.ufsc.br/labsil 93
Vimos em seções precedentes que um sistema é estável quando todos os pólos da sua
função de transferência estão no semi-plano complexo esquerdo. Nesta seção estudaremos
algumas propriedades associadas aos zeros da função de transferência.
Definição 4.1 Um sistema é dito ser de Fase Mı́nima se todos os zeros da função de
transferência desse sistema estão no semi-plano complexo esquerdo. Caso contrário, isto
é se existir algum zero no semi-plano direito ou sobre o eixo imaginário, o sistema é dito
ser de Fase Não-mı́nima.
Para que um sistema de controle tenha algum interesse prático ele deve ser estável,
isto é todos os zeros da sua função de transferência devem ter parte real estritamente
negativa. No entanto alguns sistemas fı́sicos estáveis podem possuir zeros no semi-plano
direito.
4.4. Sistemas de Fase Mı́nima e Não-Mı́nima www.das.ufsc.br/labsil 94
Magnitude
-10 db
-20
-30
-40
-50
-60 rad/s
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90 rad/s
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
0.01(0.1s+1)
Figura 4.17: Diagrama de Bode do termo G1 (s) = s
e assı́ntotas
Magnitude
-20 db
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120 rad/s
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
-90 degrees
-100
-110
-120
-130
-140
-150 rad/s
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1
Figura 4.18: Diagrama de Bode do termo G2 (s) = G1 (s) s+1 e assı́ntotas
4.4. Sistemas de Fase Mı́nima e Não-Mı́nima www.das.ufsc.br/labsil 95
Magnitude
-20 db
-40
-60
-80
-100
-120
-140
rad/s
-160
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
-90 degrees
-110
-130
-150
-170
-190
-210
-230
-250
rad/s
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1
Figura 4.19: Diagrama de Bode do termo G(s) = G2 (s) 10−4 s2 +10−2 s+1 e assı́ntotas
r2 r1
-
y
x - C
r1 +
+
C r2
Exemplo 4.7 O circuito da figura 4.20 possui x(t) como tensão de entrada e y(t) como
tensão de saı́da. A equação diferencial que rege o comportamento do circuito é y + rC ẏ =
x − r0 ẋ onde r = r1 + r2 e r0 = r2 − r1 . A função de transferência desse circuito é então
1 − r0 Cs
G(s) = (4.3)
1 + rCs
1
Note que G(s) possui um pólo em s = − rC e um zero em s = r01C . Portanto o sistema
é estável de fase não mı́nima se escolhemos r2 > r1 , pois nesse caso o zero de G(s) está
no semi-plano direito. Se escolhemos r2 < r1 o sistema é estável de fase mı́nima pois
agora o zero de G(s) está no semi-plano esquerdo. O diagrama de Bode desse sistema é
indicado na figura 4.21 para caso (a): r1 = 10KΩ, r2 = 20KΩ, C = 1µF e na figura
4.22 para caso (b): r2 = 10KΩ, r1 = 20KΩ, C = 1µF . Veja que o diagrama de módulo
é igual para os dois casos mas o diagrama de fase é diferente.
Magnitude
0 db
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9 Hz
-10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
0 degrees
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
Hz
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Figura 4.21: Caso (a): Sistema de fase não mı́nima (r2 > r1 )
Sistemas de fase mı́nima possuem propriedades bastante interessantes. São mais simples
de serem controlados e os seus diagramas de Bode (módulo e fase) são assintóticos nas
altas e baixas frequências e além disso podemos relacionar a assı́ntota de módulo com a
de fase através do grau relativo do sistema. Grau relativo de um sistema é a diferença de
grau entre o denominador e o numerador da função de transferência do mesmo.
Veja o que ocorre se considerarmos um sistema que possui uma função de transferência
do tipo:
K(am sm + · · · + a1 s + 1)
G(s) = (4.4)
bn s n + · · · + b1 s + 1
com an , bn , K reais positivos.
4.5. Gráficos de Nyquist (ou polares) www.das.ufsc.br/labsil 97
Magnitude
0 db
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9 Hz
-10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
2 degrees
-2
-6
-10
-14
-18
-22
-26
Hz
-30
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Logo o diagrama de módulo nas baixas frequências é uma assı́ntota de inclinação zero
e valor dado por 20 log(K). O diagrama de fase nas baixas frequências também é uma
assı́ntota de inclinação zero e valor zero pois K > 0. Nas altas frequências temos:
am
lim G(jω) = lim K (jω)m−n
ω→∞ ω→∞ bn
O diagrama de módulo nas altas frequências é uma assı́ntota de inclinação 20(m − n)
dB por década e o valor onde esta assı́ntota cruza o eixo das frequências é dado por
1
ω = (K abm n
) n−m . O diagrama de fase nas altas frequências também é uma assı́ntota de
inclinação zero e valor 90(m − n) graus. Assim note que num sistema de fase mı́nima
temos que se o módulo decai assintoticamente com 20(m − n) dB por década a fase vale
90(m − n) graus. Verifique este resultado no exemplo 4.7. Nesse exemplo n = m = 1
(grau relativo zero) e portanto no caso (b) quando r2 < r1 (sistema de fase mı́nima) o
módulo tende à uma assı́ntota de inclinação zero e a fase tende a zero graus nas altas
frequências. Isto não ocorre no caso (a) quando r2 > r1 (sistema de fase não mı́nima).
Como vimos na sub-seção 4.2, podemos representar a função complexa Gjω) em termos
das suas coordenadas polares. No eixo horizontal plotamos Re[G(jω)] e no eixo vertical
4.5. Gráficos de Nyquist (ou polares) www.das.ufsc.br/labsil 98
A figura 4.23 mostra os diagramas de Nyquist dos termos G1 (s) = (s + 1)−1 , G2 (s) =
(s+1)−2 , G3 (s) = (s+1)−3 , G4 (s) = (s+1)−4 . Note na figura 4.23 que o gráfico de todos
Nyquist plot
Im(h(2i*pi*f))
0.1
0.19 ´0.24
´
-0.0 0.001
´
´
0.15
´ 0.24
´ 0.001
´
´
0.011
´
-0.1
0.19
´ 0.021
0.011
´
´
0.032
´
-0.2 0.011
´
0.12
´
0.042
´
0.021
0.24
´ G1 ´
0.011
´
-0.3 0.15
´ 0.055
´
G2
´ 0.032
´
0.073
0.021
´
-0.4 0.19
´
0.093
´
0.093 ´0.12 0.24
´ 0.042
´
´
0.19 0.12
´
0.021
-0.5
´ 0.15
´ ´
0.15
´ 0.032
´
G3 0.055
´
G4
-0.6 0.12
´ 0.073 ´0.042
´
0.093
´ 0.093
´ 0.032
´
0.073
´
-0.7 0.073
´
0.055
´
0.042
´ Re(h(2i*pi*f))
0.055
´
-0.8
-0.4 -0.2 -0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
os termos começam no ponto (1,0) na frequência zero e à medida que a frequência aumenta
tendem para a origem. O termo de primeira ordem G1 (s) tende à origem com fase -90
graus (tangente ao eixo imaginário negativo), como podemos verificar no diagrama de
Bode desse termo. O termo de segunda ordem G2 (s) tende à origem com fase -180 graus
(tangente ao eixo real negativo), o de terceira ordem G3 (s) tende à origem com fase -270
graus (tangente ao eixo imaginário positivo) e o de quarta ordem com fase -360 graus
(tangente ao eixo real positivo). Os números indicados no diagrama são os valores da
frequência em Hz para cada um dos casos. Um esboço dos gráficos nesses casos simples
podem ser obtidos encontrando-se os valores onde as curvas cruzam os eixos. No caso
de G2 (s) por exemplo, basta calcular ω tal que Re[G2 (jω)] = 0 (no caso ω = 1 rad/s)
e com o valor da frequência obtida calcular o valor de Im[G2 (jω)] nessa frequência (no
caso Im[G2 (j1)] = −0.5). Esse é o valor onde a curva de G2 (s) cruza o eixo imaginário.
Nyquist plot
Im(h(2i*pi*f))
20
0 ´0.07
0.07
´ 0.07
´ 0.07
´
0.0094
´ 0.0094
´ 0.0094
´ 0.0094
´
-20
0.0056
´ 0.0056
´ 0.0056
´ 0.0056
´
-40 0.004
´ 0.004
´ 0.004
´ 0.004
´
0.003
´ 0.003
´ 0.003
´ 0.003
´
-60
0.0022
´ 0.0022
´ 0.0022
´ 0.0022
´
-80
0.0017
´ 0.0017
´ 0.0017
´ 0.0017
´
-100
-120 0.0013
´ 0.0013
´ 0.0013
´ 0.0013
´
-4.0 -3.5 -3.0 -2.5 -2.0 -1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5
Re(h(2i*pi*f))
Problema 4.3 A figura 4.25 mostra o diagrama de Bode de um sistema linear invari-
ante. Diga se o sistema é estável, de fase mı́mina, e encontre uma função de transferência
que tenha um diagrama de Bode similar. Sugestão: construa os diagramas assintóticos
de módulo e fase e partir deles responda as questões acima.
b) x(t) = cos(10t + π4 ).
c) x(t) = ej5t .
Problema 4.5 A figura 4.26 mostra a resposta em frequência de um sistema linear in-
variante. Diga se o sistema é estável e de fase mı́mina. Construa o diagrama assintótico
e encontre os valores das constantes k, a, b, c1 , c2 de tal forma que a função F (s) abaixo
tenha uma resposta em frequência similar.
as + 1
F (s) = k
(bs + 1)(c1 s2 + c2 s + 1)
4.6. Problemas Complementares www.das.ufsc.br/labsil 100
Magnitude
10 db
-10
-30
-50
-70
-90
Hz
-110
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Phase
-10 degrees
-30
-50
-70
-90
-110
-130
-150
-170
Hz
-190
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Magnitude
40 db
30
20
10
0
-10
-20
-30
Hz
-40
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Phase
0 degrees
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
Hz
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Vimos nos métodos de resposta em frequência que para um sistema cuja função de
transferência é F (s), a função F (jω) fornece informações importantes sobre o comporta-
mento do sistema em regime senoidal estacionário.
F[f (t)]
f (t) F (ω)
F −1 [F (ω)]
1
R∞
f (t) = F −1 [F (ω)] = 2π −∞
F (ω)ejωt dω
R∞ (5.1)
−jωt
F (ω) = F[f (t)] = −∞
f (t)e dt
Existem sinais f (t) para os quais não é possı́vel se calcular a Transformada de Fourier.
Uma condição suficiente para a existência da Transformada de Fourier é indicada a
seguir:
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−jωt −jωt
|F (ω)| = | f (t)e dt| ≤ |f (t)e | dt = |f (t)| dt < ∞
−∞ −∞ −∞
Logo, se o sinal f (t) é integrável em módulo a sua transformada vai seguramente existir.
No entanto o contrário não é verdade em geral, pois sinais como seno, cosseno, e degrau
5.2. Energia de sinais www.das.ufsc.br/labsil 102
não são integráveis em módulo mas suas transformadas existem como casos limites e
podem ser expressas com o auxı́lio de funções impulsos.
R∞
F (ω) = −∞
f (t)e−jωt : Transformada de Fourier (bilateral −∞ < t < ∞).
R∞
F (ω) = 0
f (t)e−jωt : Transformada de Fourier (unilateral 0 ≤ t < ∞).
R∞
F (s) = 0
f (t)e−st : Transformada de Laplace (0 ≤ t < ∞).
Note que na transformada Laplace apenas nos interessa analisar sinais para t ≥ 0
enquanto que na transformada de Fourier podemos considerar sinais definidos de −∞ <
t < ∞ (transformada bilateral de Fourier). Além disso se fazemos s = jω na definição
de transformada de Laplace obtemos a própria definição da transformada de Fourier
unilateral. Isso mostra que a transformada unilateral de Fourier é idêntica à transformada
de Laplace com s = jω. No entanto, lembre que a função F (s) está bem definida para
valores da variável s dentro da região de convergência da transformada de Laplace (veja
seção 2.2). Assim, podemos fazer s = jω apenas quando esses valores da variável s
estão dentro da região de convergência dessa transformada. A região de convergência da
transformada de Laplace é a região do plano complexo à direita do pólo mais à direita
de F (s). Logo, para que possamos fazer s = jω a função F (s) não pode ter pólos sobre
o eixo imaginário e nem à direita dele, isto é o sinal f (t) deve possuir energia limitada
(veja seção 2.5). Nessas condições, ao fazermos s = jω estamos obtendo a Transformada
de Fourier F (ω) a partir da Transformada de Laplace F (s), pois nesses casos:
Z ∞
E= f (t)2 dt (5.2)
−∞
5.2. Energia de sinais www.das.ufsc.br/labsil 103
Por exemplo, se f (t) representa a tensão ou corrente num resistor unitário, a energia do
sinal f (t) é dada pela integral acima. Os sinais que possuem energia limitada (E < ∞)
são portanto de grande interesse prático.
Exemplo 5.1 Mostre que |F (ω)| é uma função par de ω e ∠F (ω) é uma função ı́mpar
de ω.
Portanto F (−ω) = F (ω) = M (ω)e−jφ(ω) que nos leva às conclusões desejadas:
Podemos agora mostrar que a energia de um sinal está ligada ao módulo da Transfor-
mada de Fourier do sinal em questão. Com f (t) de (5.1) obtemos:
Z ∞ Z ∞ Z ∞ Z ∞
2 1
E = f (t) dt = f (t) f (t) dt = f (t) F (ω)ejωt dω dt
−∞ −∞ −∞ 2π −∞
Z ∞ Z ∞ Z ∞
1 −jωt 1
= F (ω) f (t)e dt dω = F (ω)F (ω)dω
2π −∞ −∞ 2π −∞
A fórmula acima é conhecida como teorema de Parseval. Note ainda que como |F (ω)| é
uma função par temos: Z
1 ∞
E= |F (ω)|2 dω (5.4)
π 0
|F (ω)|2
A quantidade π
é às vezes chamada de densidade espectral de energia.
Exemplo 5.2 Encontre o intervalo de frequência [−ω0 , ω0 ] que contém metade da energia
do sinal f (t) = e−t , t ≥ 0.
5.3. Cálculo de algumas transformadas www.das.ufsc.br/labsil 104
1
Como F (ω) = F[f (t)] = 1+jω
temos que a energia no intervalo [−ω0 , ω0 ] é dada por:
Z ω0 Z ω0
1 1 2 1 1
Eω0 = |F (ω)| dω = 2
dω = tan−1 (ω0 )
2π −ω0 π 0 1+ω π
Logo metade da energia do sinal está no intervalo de frequência entre [−1, 1].
Seja:
f (t) = e−at u(t), a>0
Então:
Z ∞ Z ∞
−at −jωt 1
F (ω) = F[f (t)] = e u(t)e dt = e−(a+jω)t dt =
−∞ 0 a + jω
Usaremos a notação Gτ (t) para definir o sinal porta (gate) de largura τ como indicado
a seguir. ½
1, |t| < τ /2
Gτ (t) =
0, |t| > τ /2
Gτ (t)
t
− τ2 τ
2
Sa(x)
1.1
1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3 x
-16 -12 -8 -4 0 4 8 12 16
sen(x)
Figura 5.3: Função Sa(x) = x
5.3. Cálculo de algumas transformadas www.das.ufsc.br/labsil 106
sen(x)
A função Sa(x) = x
é conhecida como função amostragem (sampling) e está indicada
na figura 5.3.
ωτ
Gτ (t) ←→ τ Sa ( ) (5.5)
2
Note que F (ω) nesse caso é real pois f (t) é par. Se f (t) for ı́mpar então F (ω) é imaginário
puro.
A notação para a função impulso unitário que ocorre no instante zero é δ(t). Como
δ(t) = 0 para t 6= 0 temos:
Z ∞ Z ∞ Z ∞
δ(t)f (t)dt = δ(t)f (0)dt = f (0) δ(t) dt = f (0)
−∞ −∞ −∞
Logo:
Z ∞
F (ω) = F[δ(t)] = δ(t)e−jωt dt = ej0 = 1
−∞
δ(t) ←→ 1
K
f (t) = Sa (Kt)
π
Podemos mostrar que a área dessa função é unitária para qualquer valor do parâmetro
K, isto é,
Z ∞
K
Sa (Kt) dt = 1, ∀K
−∞ π
Com esse resultado podemos ainda mostrar que quando K tende à infinito a função f (t)
tende à função impulso.
K
δ(t) = lim Sa (Kt) (5.6)
K→∞ π
A transformada do degrau não pode ser facilmente obtida pela aplicação da definição.
A seguir veremos como obtê-la com o auxı́lio das transformadas das funções sinal e
constante.
A função constante unitária pode ser vista como o caso limite da função porta, isto é
5.3. Cálculo de algumas transformadas www.das.ufsc.br/labsil 107
sgn(t)
1
0 t
-1
O resultado acima nos permite calcular agora a Transformada do degrau. Como u(t) =
1
2
(1 + sgn(t)) temos:
1 1 1
F[u(t)] = F[1] + F[sgn(t)] = πδ(ω) +
2 2 jω
Resumindo:
1 ←→ 2πδ(ω)
2
sgn(t) ←→ (5.9)
jω
1
u(t) ←→ πδ(ω) +
jω
5.3. Cálculo de algumas transformadas www.das.ufsc.br/labsil 108
Nos ocuparemos agora das transformadas das funções senoidais. Pela definição temos
Z ∞ Z T /2
−jωt
F[cos(ω0 t)] = cos(ω0 t)e dt = lim cos(ω0 t)e−jωt dt
−∞ T →∞ −T /2
ejω0 t +e−jω0 t
como cos(ω0 t) = 2
temos:
T (ω − ω0 ) (ω + ω0 )
F[cos(ω0 t)] = lim {Sa [T ] + Sa [T ]}
T →∞ 2 2 2
Note que a Transformada de Fourier do sen(ω0 t) e cos(ω0 t) só não é nula nas frequências
±ω0 . Isto mostra que esses sinais possuem energia concentrada nessas frequências. Isso
não ocorreria se as funções fossem sen(ω0 t)u(t) ou cos(ω0 t)u(t). Nesse caso obterı́amos:
π jω
F[cos(ω0 t)u(t)] = [δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 )] + 2
2 ω0 − ω 2
π ω0
F[sen(ω0 t)u(t)] = [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )] + 2
2j ω0 − ω 2
que é algo bastante similar ao que obterı́amos a partir da Transformada de Laplace para
s = jω.
s jω
F (s) = L[cos(ω0 t)] = 2 2
→ F (jω) = 2
ω0 + s ω0 − ω 2
ω0 ω0
F (s) = L[sen(ω0 t)] = → F (jω) = 2
ω02 +s 2 ω0 − ω 2
Os resultados não coincidem pois a região de convergência da Transformada de Laplace
dessas duas funções não contém o eixo imaginário.
Seja f (t) uma função periódica de perı́odo T . Então f (t) pode ser expressa em termos
da Série exponencial de de Fourier indicada abaixo.
∞
X
f (t) = Fn ejωn t , t0 < t < t0 + T (5.13)
n=−∞
onde ω0 = 2π T
é conhecido como frequência fundamental do sinal e ωn = nω0 , n =
1, 2, 3, ... são as frequências harmônicas do sinal. A primeira harmônica é a própria
frequência fundamental. O coeficiente F0 é o valor médio do sinal no perı́odo e Fn , n =
±1, ±2, ±3, ... são os coeficientes harmônicos.
Z
1 t0 +T
F0 = f (t)dt (5.14)
T t0
Z
1 t0 +T
Fn = f (t)e−jωn t dt (5.15)
T t0
∞
X ∞
X
F[f (t)] = Fn F[ejnω0 t ] = 2π Fn δ(ω − nω0 ) (5.16)
n=−∞ n=−∞
Problema 5.1 Pela definição acima mostre que Fn é F−n são complexos conjugados.
Sugestão: use a fórmula de Euler ejx = cos(x) + jsen(x).
Problema 5.2 Mostre que se f (t) é uma função par, isto é f (t) = f (−t), então Fn
e F[f (t)] são ambos reais e se f (t) é ı́mpar, isto é f (t) = −f (−t), Fn e F[f (t)] são
puramente imaginários. Sugestão: use a fórmula de Euler ejx = cos(x) + jsen(x).
Solução: Podemos verificar pela figura que o valor médio de f (t) no perı́odo é nulo,
isto é F0 = 0. A frequência fundamental do sinal é ω0 = 2π T
= 1. Como f (t) é ı́mpar
5.3. Cálculo de algumas transformadas www.das.ufsc.br/labsil 110
f (t)
1
π 2π
0 t
-1
temos:
Z Z 2π
1 t0 +T −jωn t 1
Fn = f (t) e dt = f (t) (cos(ωn t) − jsen(ωn t))dt
T t0 2π 0
Z Z Z 2π
−j 2π −j π
= f (t)sen(ωn t)dt = [ sen(nω0 t)dt + −sen(nω0 t) dt]
2π 0 2π 0 π
−j −cos(nω0 t) π cos(nω0 t) 2π
= ([ ]0 + |π )
2π nω0 nω0
−j
= (−cos(nπ) + 1 + cos(n2π) − cos(nπ))
2nπ
−j −2j
= (2 − 2cos(nπ)) = se n é ı́mpar e 0 se n é par
2nπ nπ
Logo para n ı́mpar temos:
X∞
−2j
F[f (t)] = 2π δ(ω − n)
n=−∞
nπ
f (t)
1.5
n=1
n=3
1.1 n=5
n=∞
0.7
0.3
-0.1
-0.5
-0.9
-1.3
t
0 1 2 3 4 5 6 7
∞
X
F[δT (t)] = 2π Fn δ(ω − nω0 )
n=−∞
onde Fn , n = ±1, ±2, ±3, ... são os coeficiente harmônicos do sinal que são dados por:
Z T /2 Z T /2
1 −jnω0 t 1 1 −jnω0 0 1
Fn = δT (t)e dt = δ(t)ejnω0 t dt = e =
T −T /2 T −T /2 T T
Logo
∞
2π X
F[δT (t)] = δ(ω − nω0 ) = ω0 δω0 (ω)
T n=−∞
t ω
T ω0
Em primeiro lugar, vale a pena salientar que para funções integráveis em módulo pode-
mos obter a transformada de Fourier diretamente da transformada de Laplace com a
mudança de variável s = jω. Portanto, para funções integráveis em módulo todas as pro-
priedades da transformada de Laplace continuam válidas para a transformada de Fourier.
5.4.1 Linearidade
5.4.2 Simetria
Veja como aplicar essa propriedade para descobrir a transformada de Fourier da função
sampling. Sabemos de (5.5) que F[Gτ (t)] = τ Sa( ωτ2
). Por comparação com a notação
ωτ
acima temos f (t) = Gτ (t) e F (ω) = τ Sa( 2 ). Logo, pela propriedade de simetria
F[F (t)] = 2π f (−ω) deduzimos
tτ
F[τ Sa( )] = 2π Gτ (−ω)
2
Com a mudança de variável τ2 = Ω e lembrando que Gτ (−ω) = Gτ (ω) pois a função porta
é par ficamos com o resultado desejado:
π
F[Sa(Ωt)] = G2Ω (ω) (5.17)
Ω
5.4.3 Escalonamento
F[f (t)ejω0 t ] = F (ω − ω0 )
Note que multiplicar f (t) pela exponencial complexa ejω0 t corresponde a deslocar todo
o espectro de f (t) centrando-o na frequência ω0 .
ejω0 t + e−jω0 t
F[f (t) cos(ω0 t)] = F[f (t) ( )]
2
F[f (t) ejω0 t ] + F[f (t) e−jω0 t ]
=
2
F (ω + ω0 ) + F (ω − ω0 )
=
2
Ao multiplicar um sinal f (t) pelo cos(ω0 t) estamos atenuando pela metade e deslocando
todo o espectro do sinal f (t) para as frequências ±ω0 . Este artifı́cio é conhecido como
modulação em amplitude pois o sinal f (t), conhecido como sinal modulado, é a amplitude
do cosseno. A função cos(ω0 t) recebe o nome de portadora de frequência ω0 . A figura
5.8 mostra a transformada de Fourier do sinal porta de largura unitária G1 (t). A figura
5.9 ilustra a o espectro do sinal modulado cos(100t)G1 (t).
F[G1 (t)]
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3 ω
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
F[cos(100t)G1 (t)]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1 ω
-200 -160 -120 -80 -40 0 40 80 120 160 200
cos(ω0 t) cos(ω0 t)
F[f (t − t0 )] = F (ω)e−jωt0
Note que deslocar em atraso uma função no tempo de t0 segundos significa atrasar a
fase do seu espectro de ωt0 rad para cada valor da frequência ω.
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 115
RA∞restrição F (ω) = 0 para ω = 0 implica que o valor médio do sinal deve ser nulo, isto
é −∞ f (t)dt = 0. Essa restrição pode ser eliminada mas a expressão acima se torna mais
complicada. Para maiores detalhes veja, por exemplo [5].
f(t)
−b −a 0 a b t
Solução: Ao invés de calcular F[f (t)] diretamente vamos utilizar o fato que F[ dfdt(t) ] =
jωF (ω) onde F (ω) é a função que estamos procurando. A figura 5.12 mostra a derivada
da função na figura 5.11.
df (t)
dt
A
b−a
a b
−b −a 0 t
A
− b−a
d2 f A
2
= [δ(t + b) − δ(t + a) − δ(t − a) + δ(t − b)]
dt b−a
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 116
d2 f (t)
dt2 A
A
δ(t + b) b−a
δ(t − b)
b−a
−a a
−b 0 b t
A
b−a
δ(t + a) A
δ(t − a)
b−a
2A cos(ωa) − cos(ωb)
F (ω) =
b−a ω2
5.4.8 Convolução
R∞
como −∞
f2 (t − τ )e−jωt dt = F2 (ω)e−jωτ temos o resultado desejado:
Exemplo 5.7 Calcule a resposta ao degrau unitário do filtro abaixo por Laplace e Fourier.
1
Suponha que a função de transferência do filtro seja F (s) = s+1 e lembre que Y (s) =
−1
F (s)X(s), y(t) = f (t) ∗ x(t) e f (t) = L [F (s)].
X(s) Y(s)
F(s)
x(t) y(t)
f(t)
1
Figura 5.14: Filtro de primeira ordem com F (s) = s+1
1
Solução: Por Laplace: O sinal de entrada é um degrau unitário, logo X(s) = s
e assim
temos:
1 1 −1 1
Y (s) = F (s)X(s) = = +
s+1s s+1 s
⇒ y(t) = L−1 [Y (s)] = 1 − e−t , t ≥ 0
Por Fourier: Note que y(t) = x(t) ∗ f (t) ⇒ Y (ω) = X(ω)F (ω). A transformada do
sinal de entrada é
1
X(ω) = F[x(t)] = + πδ(ω)
jω
Para obter a transformada F (ω) note que a região de convergência de F (s) contém o eixo
imaginário. Logo F (ω) = F (s)|s=jω .
1
descritos por equações diferenciais lineares invariantes no tempo
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 118
Daı́ obtemos:
µ ¶
1 1
Y (ω) = + πδ(ω)
jω + 1 jω
1 1 π
= + δ(ω)
jω + 1 jω jω + 1
Por frações parciais temos
1 1 −1 1
= +
jω + 1 jω jω + 1 jω
π
Como jω+1
δ(ω) = πδ(ω) concluı́mos:
−1 1
Y (ω) = + + πδ(ω)
jω + 1 jω
Logo:
· ¸ · ¸
−1 −1 −1 −1 1
y(t) = F [Y (ω)] = F +F + πδ(ω)
jω + 1 jω
= −e−t + 1, t ≥ 0
Note que apesar da abordagem por Laplace ser mais simples, Laplace e Fourier fornecem
o mesmo resultado para a resposta forçada do filtro. No entanto não seria possı́vel aplicar
Fourier para analisar a resposta livre do filtro, já que essa transformada não permite o
tratamento de condições iniciais.
Problema 5.4 Podemos representar matematicamente a interação entre dois sinais f1 (t), f2 (t)
através da convolução desses dois sinais f1 (t) ∗ f2 (t). Encontre condições para os espec-
tros desses sinais F1 (ω), F2 (ω) de tal forma que não exista interação entre f1 (t), f2 (t),
isto é f1 (t) ∗ f2 (t) = 0. Nesses casos dizemos que não existe interferência de f1 (t) sobre
f2 (t) e vice-versa.
5.4.9 Amostragem
Problema a ser resolvido: Suponha um sistema de transmissão digital ideal (sem ruı́do
nem erro de quantização) ilustrado na figura 5.15. Determine a frequência de amostragem
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 119
de um sinal para que uma vez transmitido se possa reconstruı́-lo exatamente como ele
era antes da amostragem.
Um sinal limitado em frequência, isto é, cujo espectro é nulo acima de uma
frequência ω̄(rad/s) é reconstruı́do unicamente por suas amostras tomadas à
intervalos uniformes menores que
π
Ta = segundos
ω̄
O processo ideal de amostragem pode ser representado pelo produto do sinal f (t) a ser
amostrado por um trem de impulsos ocorrendo nos instantes de amostragem.
onde fs (t) é o sinal amostrado e δTa (t) é o trem de impulsos cujo perı́odo é o próprio
perı́odo de amostragem. O processo de amostragem assim representado é ideal porque a
coleta de uma amostra leva um tempo infenitesimal, que é o tempo de duração de um
impulso. O valor da amostra coletada é a área do impulso e corresponde ao valor exato
do sinal no instante onde ocorre o impulso. Na prática não podemos implementar tal
processo de amostragem. Porém boas aproximações podem ser obtidas substituindo-se
os impulsos por pulsos de largura bem pequena e amplitude unitária.
De um exemplo anterior vimos que F[δTa (t)] = ωa δωa (ω) onde ωa = 2π/Ta é a frequência
fundamental do trem de impulsos que corresponde à frequência de amostragem que quer-
emos determinar. Logo, para F (ω) = F[f (t)] temos:
" ∞ #
1 1 X
Fs (ω) = F (ω) ∗ [ωa δωa ] = F (ω) ∗ δ(ω − nωa )
2π Ta n=−∞
∞ ∞
1 X 1 X
= F (ω) ∗ δ(ω − nωa ) = F (ω − nωa )
Ta n=−∞ Ta n=−∞
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 120
Como f (t) é um sinal limitado em frequência, isto é, existe ω̄ tal que F (ω) = 0 para
ω ≥ ω̄, vamos considerar as duas possibilidades seguintes:
π
Caso ωa > 2ω̄ ou seja Ta < ω̄
segundos
Fs (ω)
F (ω)
A
A Ta
... ...
−ω̄ 0 ω̄ ω −ωa 0 ωa ω
−ω̄ ω̄ ωa − ω̄
Figura 5.16: Espectro do sinal antes e após amostragem: Caso ωa > 2ω̄
A figura 5.16 mostra o espectro F (ω) de um sinal fictı́cio f (t) e o espectro Fs (ω) desse
sinal amostrado com frequência de amostragem ωa sob a hipótese de que ωa > 2ω̄. Note
que o espectro do sinal amostrado Fs (ω) contém o espectro do sinal original F (ω) sem
distorção, como pode ser visto entre as frequências −ω̄ e ω̄. Assim, para recuperar o sinal
original a partir do sinal amostrado basta eliminar todas as componentes de frequência do
sinal Fs (ω) fora do intervalo [−ω̄, ω̄]. Esta operação de filtragem está indicada na figura
5.17. Note que o filtro ideal anula todas as componentes de frequência fora do intervalo
[−ω̄, ω̄] como indicado a seguir.
G(ω)
filtro ideal
Ta
Fs (ω) F (ω)
G(ω)
ω
−ω̄ ω̄
Figura 5.17: Filtro ideal para recuperação do sinal: Caso ωa > 2ω̄
Fs (ω)G(ω) = F (ω)
onde g(t) = F −1 [G(ω)] = Sa (ω̄t). Este resultado pode ser obtido facilmente com (5.17) e
5.4. Propriedades da transformada www.das.ufsc.br/labsil 121
A expressão acima mostra como se reconstrói exatamente o sinal f (t) a partir das
amostras f (nTa ) coletadas no processo de amostragem. As amostras formam um conjunto
de amplitudes de funções sampling que quando somadas resultam no sinal original.
Pelo exposto acima podemos concluir que quando a frequência de amostragem do sinal
satisfaz o teorema da amostragem é possı́vel a reconstrução exata do sinal. Note que a
reconstrução exata requer um filtro ideal o que não pode ser implementado na prática.
Apesar disso podemos obter boas aproximações do sinal a ser reconstruı́do substituindo-
se o filtro ideal por um real que tenha uma função de transferência cujo espectro seja
parecido com G(ω).
2π
Vejamos agora o que acontece quando ωa = Ta
< 2ω̄.
π
Caso ωa < 2ω̄ ou seja Ta > ω̄
segundos
Nesse caso o espectro do sinal antes e após amostragem estão ambos ilustrados na
figura 5.18.
Fs (ω)
F (ω)
A
A Ta
...
...
−ω̄ 0 ω̄ ω −ωa 0 ωa ω
−ω̄ ω̄
ωa − ω̄
Figura 5.18: Espectro do sinal antes e após amostragem: Caso ωa < 2ω̄
Note agora que o espectro do sinal amostrado Fs (ω) contém o espectro do sinal original
F (ω) porém distorcido com as superposições dos espectros deslocados. Essa distorção
provocada pela superposição dos espectros inviabiliza a reconstrução do sinal e portanto
na escolha da frequência de amostragem deve-se evitar o caso ωa < 2ω̄.
jπ δ(ω − 10π)
Solução: O espectro do sinal de entrada está indicado na figura 5.21(a) e pode ser
calculado com (5.17) da seguinte forma.
π 1
X(ω) = F[Sa (50πt)] = G100π (ω) = G100π (ω)
50π 50
5.5. Problemas complementares www.das.ufsc.br/labsil 123
F (ω)
1
x(t) R(ω) Rs (ω) y(t)
F (ω) Ta F (ω) ω
1
Ta = 80
−70π 70π
1 F (ω)
X(ω)
1
50 X(ω)
ω ω
−50π 50π −70π −50π 50π 70π
(a)
R(ω) = X(ω)F (ω) = X(ω)
(b)
O sinal na saı́da do primeiro filtro é dado por R(ω) = X(ω)F (ω) de onde concluı́mos
que R(ω) = X(ω). Veja figura 5.21. O espectro Rs (ω) do sinal amostrado Rs (t) está
indicado na figura 5.22 e é dado por
∞ ∞
1 X 1 X
Rs (ω) = R(ω − nωa ) = X(ω − nωa )
Ta n=−∞ Ta n=−∞
2π
onde ωa = Ta
= 160π é a frequência de amostragem.
O produto Ta F (ω)Rs (ω) pode ser facilmente obtido através da figura 5.22. Logo con-
cluı́mos que y(t) = x(t).
x(t) = τ Sa (τ t/2)
2π
F (ω) = G2ωa (ω)
ωa
Calcule o valor da constante τ para que a energia do sinal y(t) seja E = 2π.
5.5. Problemas complementares www.das.ufsc.br/labsil 124
Rs (ω)
Ta F (ω)
1 1 1
Ta
X(ω + 2ωa ) Ta
X(ω + ωa ) 1
X(ω) 1
X(ω − ωa ) Ta
X(ω − 2ωa )
Ta Ta
... ...
cos(ω0 t)
x(t)
mod F (ω)
y(t)
ωa = 2(ω0 + τ )
6.1 Introdução
Os termos tempo contı́nuo e analógico são idênticos quando empregados para caracteri-
zar sinais e sistemas. Sinais analógicos são funções de uma variável de tempo contı́nuo e
sistemas analógicos são aqueles que manipulam sinais analógicos. De maneira análoga, os
termos tempo discreto e digital são também idênticos. Um sinal de tempo discreto existe
apenas em instantes especı́ficos de tempo. Sistemas de tempo discreto são aqueles que
manipulam sinais digitais.
Cada sinal analógico que será processado por um computador digital deve primeiro ser
convertido de analógico para digital por um conversor A/D. Paralelamente, cada valor
digital que irá influenciar o sistema analógico deverá primeiro ser convertido de digital
para analógico por um conversor D/A. Como a saı́da do computador digital não muda até
que os próximos cálculos e conversões D/A sejam completados, o sinal analógico gerado
por alguns conversores D/A são mantidos constantes durante cada ciclo. Isto é feito
por um dispositivo chamado sample-and-hold (S/H). Veremos mais tarde que conversores
A/D também utilizam disposivos S/H.
A grande vantagem de se manipular variáveis discretas é que elas podem ser ar-
mazenadas e processadas em computadores digitais. Para isso basta transformar os
valores discretos em código binário.
A conversão para código binário não é exata em geral. Sempre existe um erro entre o
6.1. Introdução www.das.ufsc.br/labsil 126
valor discreto a ser codificado e código binário que representa o valor em questão. Por
exemplo, um sinal de tensão entre 0 e 10V pode ser representado em código binário de 4
bits de acordo com a tabela 6.1 e a figura 6.1.
tensão representação
analógica binária
0 à 0.625 0000
0.625 à 1.25 0001
1.25 à 1.875 0010
1.875 à 2.5 0011
2.5 à 3.75 0101
3.75 à 4.375 0110
4.375 à 5 0111
5 à 5.625 1000
5.625 à 6.25 1001
6.25 à 6.875 1010
6.875 à 7.5 1011
7.5 à 8.125 1100
8.125 à 8.75 1101
8.75 à 9.375 1110
9.375 à 10 1111
Tabela 6.1: Representação de um sinal de tensão analógico não negativo em código binário
de 4 bits
código binário
1111 -
1110 -
1101 -
1100 -
1011 -
1010 -
1001 -
1000 -
0111 -
0110 -
0101 -
0100 -
--
0011 -
0010 -
0001 -
0000
0 5 10
tensão analógica
Figura 6.1: Representação de um sinal de tensão analógico não negativo em código binário
de 4 bits
Vin
R Vout
1 sinal de controle S/H
Quando um sinal analógico vai ser codificado, o primeiro passo é coletar as amostras
6.1. Introdução www.das.ufsc.br/labsil 128
(a)
w(t)
v(t)
v(t)
w(t)
v(t) v(t)
w(t)
w(t)
h(t)
T H T H T H T
t
(b)
Figura 6.3: (a) Diagrama de blocos de um conversor A/D com sample-and-hold e (b)
funcionamento do sistema
A figura 6.3(b) mostra os sinais de entrada e saı́da nas duas fases de funcionamento
do dispositivo. Chave na posição 1 corresponde à fase segurar o sinal representada por
H (do inglês hold) e chave na posição 2 à fase de rastreamento T (do inglês tracking).
Durante o processo de conversão D/A a saı́da do conversor pode flutuar muito. Para
evitar esse inconveniente utiliza-se um dispositivo S/H na saı́da do conversor. O S/H
mantém constante o valor da amostra precedente até que uma nova amostra esteja
disponı́vel (decodificada). O funcionamento desse dispositivo está indicado na figura
6.4. O sinal temporizador de controle indica as duas fases de funcionamento: manter o
sinal de entrada (H) e rastrear o sinal de entrada (T).
Note que o S/H executa duas operações: amostrar (sample) e segurar (hold). Afim de
obter um modelo matemático de funcionamento do S/H, estudaremos a seguir essas duas
6.1. Introdução www.das.ufsc.br/labsil 129
entrada digital
y(t): sinal analógico de
D/A S/H
h(t): sinal de controle do S/H saı́da constante por trechos
(a)
v(t) y(t)
v(t) y(t)
y(t)
v(t)
v(t) y(t)
h(t)
H T H T H T H
t
(b)
Figura 6.4: (a) Conversor D/A com S/H e (b) Sinais de entrada e saı́da
operações separadamente.
A partir de agora assumiremos que a operação amostrar do S/H pode ser representada
por um amostrador ideal, isto é ela pode ser representada pela multiplicação do sinal a
ser amostrado por um trem de impulsos como ilustra a figura 6.5. A amostra do sinal
r(t) coletada no instante t = kT corresponde à área do impulso que ocorre no instante
t = kT , isto é r(kT )δ(t − kT ).
P∞
r(t) r∗ (t) = k=−∞ r(t)δ(t − kT )
perı́odo de chaveamento: T
O bloco ZOH representa um sistema cuja função de transferência pode ser obtida. Para
isso basta calcular a resposta impulsional desse sistema que chamaremos de zoh(t), isto
6.1. Introdução www.das.ufsc.br/labsil 130
r∗ (t) rh (t)
ZOH
r(kT )
r(kT )δ(t − kT )
kT t kT kT+T t
é o valor especı́fico do sinal rh (t) obtido com r∗ (t) = δ(t). Pela figura 6.6 deduzimos que
a resposta impulsional vale
que pode ser rescrita de uma forma mais conveniente com o auxı́lio da função degrau
unitário u(t) na forma
zoh(t) = u(t) − u(t − T ) (6.3)
A função de transferência ZOH(s) do bloco ZOH pode então ser calculada com o auxı́lio
da transformada de Laplace
1 e−sT
ZOH(s) = L[zoh(t)] = − (6.4)
s s
Assim concluı́mos que o dispositivo S/H pode ser representado por um amostrador ideal
em cascata com um segurador de ordem zero como ilustra a figura 6.7.
Figura 6.7: Sample-and-Hold visto como um amostrador ideal em cascata com um segu-
rador de ordem zero
É importante notar que o amostrador ideal não pode ser implementado na prática
devido à presença de impulsos no sinal amostrado. No entanto a representação do dis-
positivo S/H indicada na figura 6.7 possui duas propriedades interessantes: (i) existem
dispositivos S/H cujos comportamentos entrada/saı́da são similares ao acima descrito
e (ii) o segurador de ordem zero pode ser tratado de maneira muito conveniente pela
Transformada Z, como veremos mais tarde.
Diferentemente dos sinais analógicos, que podem ser representados por funções do tipo
x(t) onde t é a variável tempo contı́nuo , um sinal discreto é uma sequência de valores
organizados no tempo e pode ser representado por função do tipo x(kT ) onde k é a
variável tempo discreto (k = 0, ±1, ±2, ...) e T denota o intervalo de tempo entre dois
valores consecutivos de x(kT ). Neste capı́tulo usaremos indistintamente os termos sinal
discreto ou sequência.
Exemplo 6.1 A dinâmica da variável corrente no circuito da figura 6.8 é descrita por
uma equação diferencial pois I(t) é uma variável analógica (tempo contı́nio).
C R
I(t)
vC (t) + RI(t) = 0
com vC (0) = v0 .
˙ + RI(t) = 0
C I(t)
com I(0) = v0 /R. Logo:
I(t) = I(0)e−t/RC , t ≥ 0.
Suponha agora que estamos interessados em saber os valores da corrente I(t) apenas
nos instantes t = kT , onde k = 0, 1, 2, . . . e T é um intervalo de tempo dado. Os valores
da corrente nesses instantes são representados agora por uma sequência I(kT ) e não mais
por um sinal analógico como mostra a figura 6.9.
0 T 2T ... t = kT
Além disso a relação entre os valores de I(kT ) já não é mais representada por uma
equação diferencial mas sim por uma equação recursiva que define uma progressão geométrica
com razão a = e−T /RC .
I(kT + T ) = a I(kT ), a = e−T /RC (6.5)
6.2. Sinais e Sistemas de Tempo Discreto www.das.ufsc.br/labsil 132
Sistemas contı́nuos são aqueles que manipulam sinais analógicos e são representados por
equações diferenciais, como é o caso do sistema na figura 6.8. Sistemas discretos são
aqueles que manipulam sequências e são representados por equações recursivas, como é
o caso do sistema representado pela equação recursiva 6.5. Note que o sistema discreto
não é equivalente ao sistema contı́nuo que lhe deu origem pois apesar dos dois sistemas
representarem o comportamento exato da corrente no circuito nos instantes t = kT ,
apenas o sistema contı́nuo pode fornecer o valor exato da corrente para todo instante de
tempo t ≥ 0. Além disso, o sistema discreto descrito pela equação recursiva 6.5 pode ser
interpretado como um algorı́tmo cuja evolução define a dinâmica da corrente do circuito
RC nos instantes t = kT .
Exemplo 6.2 Obtenha a equação recursiva que rege o comportamento dinâmico do cir-
cuito da figura 6.10 nos instantes t = kT sendo T um intervalo de tempo dado, k =
0, 1, 2, . . . uma variável discreta e e(t) constante por trechos, isto é, e(t) = e(kT ) para
kT ≤ t < kT + T .
R
+ +
e(t) C x(t)
- -
Como x(t) é uma função contı́nua temos pela expressão acima que o valor de x(kT +T )
é dado por:
x(kT + T ) = lim x(t) = e(kT ) + (x(kT ) − e(kT ))e−T /RC
t→kT +T
6.2. Sinais e Sistemas de Tempo Discreto www.das.ufsc.br/labsil 133
O sistema discreto dado pela equação recursiva acima define o comportamento da corrente
I(t) (saı́da) em função da tensão e(t) (entrada) nos instantes t = kT como indicado na
figura 6.11. Mais tarde iremos calcular a função de transferência discreta desse sistema
com o auxı́lio da transformada Z.
e(kT ) x(kT )
circuito
100 format(F16.8)
110 Y0=0.
120 Y1=0.
130 R1=0.
140 R0=0.
150 read(1,100)R2
160 Y2=3.*Y1 - 2.*Y0+2.*R2+5.*R0
170 Y0=Y1
180 Y1=Y2
190 R0=R1
200 R1=R2
210 write(2,100)Y2
220 go to 150
6.3. Transformada Z www.das.ufsc.br/labsil 134
Controlador
r(t) e(t) e(kT) u(kT) u(t) sistema y(t)
A/D Computador D/A a ser
+
- controlado
Medidores
230 stop
240 end
O conversor A/D é tomado como periférico 1 com formato de leitura F16.8 e o periférico
2 é o conversor D/A com formato de escrita F16.8. É assumido que o processador es-
pera no passo 150 até que a variável R2 esteja disponı́vel para leitura, da mesma forma
como ele esperaria caso a entrada de dados fosse via teclado. Também se assume que o
periférico 2 possui um buffer que armazena cada amostra da saı́da até que a conversão
D/A seja efetuada. Identifique as condições iniciais, o sinal de entrada e o sinal de saı́da.
6.3 Transformada Z
Note que a transformada Z é definida como sendo a soma dos termos de uma série na
variável complexa z, pois pela definição temos
Além disso, os coeficientes dessa série são os valores que o sinal assume nos diversos
instantes discreto de tempo. O valor do sinal x(t) no instante t = kT aparece na série
como o coeficiente do termo z −k .
∞
X ∞
X
−k
Z[u(kT )] = u(kT )z = z −k = 1 + z −1 + z −2 + . . .
k=0 k=0
A série acima possui razão r = z −1 e a soma dos termos dessa série é dada por 6.7
desde que a variável complexa z esteja na região onde |r| = |z −1 | < 1. Nessas condições
temos:
1 z
U (z) = Z[u(t)] = −1
=
1−z z−1
Im[z] Im[s]
cı́rculo unitário
1
Re[z] Re[s]
0
Plano z Plano s
Z[x(kT )]
x(kT ) X(z)
(k ≥ 0) z ∈ Rconv
Z −1 [X(z)]
seja a representação do sinal x(t) amostrado com amostrador ideal (veja figura 6.5). Note
que a representação do sinal amostrado x∗ (t) é diferente da representação da sequência
x(kT ) obtida com os valores de x(t) nos instantes t = kT . Enquanto x∗ (t) é um sinal
analógico com impulsos, a sequência x(kT ) é um sinal discreto.
Comparando (6.9) com (6.6) concluı́mos que a mudança de variável (6.8) define a relação
entre a variável s da transformada de Laplace do sinal amostrado x∗ (t) e a variável z da
transformada Z da sequência x(kT ).
Veja por exemplo a relação que existe entre os pólos da transformada Z e Laplace do
degrau unitário indicadas na figura 6.13. O pólo da transformada de Laplace está na
origem s = 0. O pólo da transformada Z está em z = 1. Este mapeamento de s = 0 em
Laplace para z = 1 no plano Z é dado pela equação (6.8).
∞
X 1 z
Z[ak u(k)] = ak z −k = =
k=0
1 − a z −1 z−a
∞
X X∞
−k ejω0 kT − e−jω0 kT −k
Z[sen(ω0 kT )u(kT )] = sen(ω0 kT )z = z
k=0 k=0
2j
∞
1 X £ jω0 kT −k ¤
= e z − e−jω0 kT z −k
2j k=0
· ¸
1 z z
= −
2j z − ejω0 T z − e−jω0 T
z sen(ω0 T )
= 2
z − 2 z cos(ω0 T ) + 1
∞
X
Z[δ(k)] = δ(k)z −k = 1
k=0
As figuras 6.15, 6.16 e 6.17 ilustram a relação entre a localização dos pólos da trans-
formada Z do sinal e o seu comportamento temporal.
6.4.1 Linearidade
u(k)
1.01
cı́rculo unitário
1.00 + + + + + + + + + + +
X
0.99
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
pólo z = 1
f (k) = (0.7)k
1.0 +
0.9
0.6
0.5 +
X 0.4
+
0.3
+
0.2 +
+
0.1 + + + +
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
pólo z = 0.7
1.1
f (k) = (−0.7)k
+
0.9
0.5 +
0.3
+
X 0.1 +
+
+
+
-0.1 +
+
-0.3 +
-0.5
-0.7 +
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
pólo z = −0.7
f (k) = (−1)k
1.0 + + + + + +
0.8
0.4
0.2
0
X -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0 + + + + +
pólo z = −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
f (k) = (−1.2)k
8
cı́rculo unitário 6
+
+
4
+
+
X 2
+
+
0
+
+
-2
+
+
-4
+
-6
pólo z = −1.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
f (k) = (1.2)k
7
+
cı́rculo unitário 6
+
5
+
X 4
+
3 +
+
+
2
+
+
+
1 +
pólo z = 1.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
f (k) = sen(0.5 k)
1.0 +
+
+
0.8
0.4
X 0.2 +
0 +
-0.2
X -0.4
+
-0.6
+
-0.8
+ +
-1.0
pólos z = e±j 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.4 +
X +
0.3
0.2 +
X 0.1
+
0 +
+
-0.1 +
+ +
-0.2
pólos z = 0.8e±j 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X -1 +
-2
-3
X +
-4
-5 +
-6 +
pólos z = 1.2e±j 0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
P∞
Prova: Note que Z[x(k)] = k=0 x(k)z −k = x(0) + x(1)z −1 + . . .
Supondo que a sequência x(k) converge para um valor finito em regime, temos que X(z)
pode ter no máximo um pólo sobre o cı́rculo unitário e nenhum pólo fora dele (veja figuras
6.15-6.17). Isso implica que a função auxiliar (z − 1)X(z) não pode ter pólos sobre nem
fora do cı́rculo unitário, ou seja devem estar dentro do cı́rculo unitário. Logo para z → 1
temos o seguinte resultado:
∞
X
lim [x(k + 1) − x(k)]z −k = lim [(z − 1)X(z) − zx(0)]
z→1 z→1
k=0
sinal discreto
f (kT )
Z[f (kT )]
amostrador ideal
L−1 [F (s)] L[f ∗ (kT )]
f (t) f ∗ (kT ) ln(z)
F (s) s= T F (z)
T sinal amostrado
Z[F (s)]
Sejam P1 , . . . , Pn o conjunto de pólos distintos de F (s). Caso F (s) possua pólos repeti-
dos inclua o pólo apenas uma vez no conjunto.
n
X
F (z) = R(Pi )
i=1
O resultado acima é apresentado como exercı́cio resolvido no livro do Ogata [1] (edição
1982) ou ainda em vários outros livros sobre controle de sistemas a tempo discreto.
1
Exemplo 6.7 Obtenha F (z) = Z[F (s)] dado F (s) = (s+a)(s+b)
.
sendo: ( £ ¤
R(P1 ) = (s + a)F (s) z−ez sT s=−a = b−a
1 z
£ ¤ z−e−aT
R(P2 ) = (s + b)F (s) z−ez sT s=−b = a−b
1 z
z−e−bT
Logo: · ¸
1 z z
F (z) = −
b − a z − e−aT z − e−bT
O resultado pode ser conferido com o auxı́lio de tabelas (verifique!).
Tempo contı́nuo:
Z ∞ Z ∞
x1 (t) ∗ x2 (t) = x1 (τ )x2 (t − τ )dτ = x2 (τ )x1 (t − τ )dτ
−∞ −∞
Tempo discreto:
∞
X ∞
X
x1 (kT ) ∗ x2 (kT ) = x1 (nT )x2 (kT − nT ) = x2 (nT )x1 (kT − nT )
n=−∞ n=−∞
Normalmente temos x1 (t) = 0 e x2 (t) = 0 para t < 0 e nesses casos podemos tomar
t0 = 0 como limite inferior, tanto na integral como no somatório.
Note que a convolução de uma sequência qualquer x1 (kT ) com um pulso unitário δ(kT )
resulta na própria sequência x1 (kT ) pois, como já vimos Z[δ(kT )] = 1.
½
1 k=0
δ(kT ) = Pulso Unitário na Origem
0 k=
6 0
∞
X
Z[δ(kT )] = δ(kT )z −k = 1
k=0
Logo:
Z[f (kT ) ∗ δ(kT )] = Z[f (kT )]Z[δ(kT )] = Z[f (kT )]
⇒ f (kT ) ∗ δ(kT ) = f (kT )
A função pulso unitário δ(kT ) tem (em relação a Transformada Z ) as mesmas pro-
priedades que a função impulso unitário δ(t) tem em relação à Transformada de Laplace
.
Como normalmente X(z) é expressa em termos de uma fração polinomial, isto é X(z) =
N (z)
D(z)
sendo N (z) e D(z) dois polinômios, temos:
N (z)
= x(0) + x(T )z −1 + x(2T )z −2 + . . .
D(z)
Para obter a igualdade acima através das regras usuais de divisão polinomial seguimos
o seguinte procedimento: Suponha que o grau de N (z) não é superior ao grau de D(z) e
defina n=grau(D(z)). Construa dois polinômios auxiliares
Faça agora a divisão de Ñ (z −1 ) por D̃(z −1 ) para encontrar os valores de x(0), x(T ),
x(2T ), . . . .
N (z) Ñ (z −1 )
= = x(0) + x(T )z −1 + x(2T )z −2 + . . . (6.10)
D(z) D̃(z )−1
10z
Exemplo 6.8 Determine o valor numérico de x(4T ) dado que X(z) = (z−1)(z−2)
.
Solução:
N (z) 10z
X(z) = = 2
D(z) z − 3z + 2
D̃(z −1 ) = z −2 D(z) = 1 − 3z −1 + 2z −2
Ñ (z −1 ) = z −2 N (z) = 10z −1
Ñ (z −1 )
= 10z −1 + 30z −2 + 70z −3 + 150z −4 + . . .
−1
D̃(z )
Logo, por igualdade polinomial com (6.10) concluı́mos que: x(0) = 0, x(T ) = 10, x(2T ) =
30, x(3T ) = 70, x(4T ) = 150.
Quando se deseja obter uma forma analı́tica para x(kT ) este método não é adequado
e o método seguinte pode ser utilizado.
6.6. Solução de Equações recursivas www.das.ufsc.br/labsil 147
Comparação
Tempo contı́nuo Transformada de Laplace
ẋ(t) L[ẋ(t)] = sX(s) − x(0)
Tempo discreto Transformada Z
x(kT + T ) Z[x(kT + T )] = zX(z) − zx(0)
10z
Exemplo 6.9 Calcule a sequência x(k) cuja transformada Z é X(z) = (z−1)(z−2)
.
X(z) 10 A B
= = +
z (z − 1)(z − 2) z−1 z−2
10 10
onde A = |
z−2 z=1
= −10 e B = |
z−1 z=2
= 10.
Logo:
z z
X(z) = −10 + 10
z−1 z−2
z
Lembrando que Z[ak ] = z−a
temos:
Quando as condições iniciais são nulas podemos concluir que derivar um sinal de tempo
contı́nuo corresponde a multiplicar sua transformada de Laplace por s, isto é sX(s).
Analogamente, deslocar (um passo à frente) um sinal de tempo discreto corresponde à
6.6. Solução de Equações recursivas www.das.ufsc.br/labsil 148
∞
X
Z[x(kT )] = x(kT )z −k , x(t) = 0 t < 0
k=0
∞
X ∞
X
−k
Z[x(kT + T )] = x(kT + T )z = x(nT )z −(n−1) (n = k + 1)
k=0 n=1
z
Como Z[ak ] = z−a
obtemos:
Note que os pólos da Transformada X(z) se tornam a base das exponenciais no tempo.
Logo uma sequência x(kT ) é convergente, x(k) tende assintoticamente à zero quando
k → ∞, se todos os pólos da sua transformada X(z) são em módulo inferiores à unidade.
Confirme esse resultado na figuras 6.15-6.17.
Im[z]
sequências convergentes: |pólos| < 1
X
X
Re[z] sequências não amortecidas: |pólos| = 1
X
sequências divergentes: |pólos| > 1
PLANO z
possui dois pólos (z = e−jω0 T e z = ejω0 T ) que são complexos conjugados (z = cos(ω0 T ) ±
jsen(ω0 T )) e possuem módulo unitário indicando que a série é oscilatória sem amorteci-
mento.
Exemplo 6.11 Determine a resposta do sistema descrito pela seguinte equação recur-
siva:
x(k + 2) − 3x(k + 1) + 2x(k) = u(k)
onde u(k) é o pulso unitário e x(k) = 0 para k ≤ 0.
Solução: Para resolver a equação acima precisamos das condições iniciais x(0) e x(1).
O valor de x(0) = 0 é dado e o valor de x(1) = 0 se obtém da própria equação recursiva
com k = −1. Além disso, com a Transformada Z encontraremos:
z
Lembrando que Z[ak ] = z−a
obtemos finalmente:
Exemplo 6.12 Já vimos no exemplo 6.2 que no circuito RC da figura 6.10 onde e(t) é
constante por trechos (e(t) = e(kT ), kT ≤ t ≤ kT + T ) os sinais de entrada e saı́da nos
instantes t = kT são dados pela equação recursiva:
z
Como E(z) = z−1
temos:
z0.5 −z z
X(z) = = +
(z − 0.5)(z − 1) z − 0.5 z − 1
z
Lembrando que Z[ak ] = z−a
encontramos:
lim x(kT ) = 0
k→0
6.7. Função de Transferência Discreta e Estabilidade www.das.ufsc.br/labsil 151
Todo sistema discreto pode ser representado por um diagrama similar ao da figura 6.20
onde x(k) representa a sequência de entrada dada, y(k) a sequência de saı́da obtida, CI as
condições iniciais (que são os n − 1 valores iniciais da variável de saı́da) e o bloco sistema
representa um sistema que será descrito por uma equação recursiva linear e invariante no
tempo (coeficientes constantes) do tipo
an y(k + n) + · · · + a1 y(k + 1) + a0 y(k) = bm x(k + m) + · · · + b1 x(k + 1) + b0 x(k) (6.13)
Por conveniência de notação estamos utilizando x(k), y(k) ao invés de x(kT ) e y(kT ).
Isto não significa que estamos assumindo o intervalo T = 1 (tempo entre dois valores con-
secutivos da sequência). Esta notação , muito utilizada em livros de controle, significa
que estamos representando a sequência numa escala de tempo normalizado k = t/T .
Note entretanto que os coeficientes da equação recursiva dependem de T e não pode-
mos eliminar essa dependência. Veja no caso do exemplo 6.12: poderı́amos rescrever a
equação recursiva na forma x(k + 1) − a x(k) = b e(k) mas os coeficientes a, b seriam os
mesmos anteriores que dependem de T e dos parâmetros fı́sicos do sistema (capacitância
e resistência nesse exemplo particular).
x(k) y(k)
SISTEMA
C.I.
A resposta de todo sistema linear invariante no tempo pode ser decomposta em duas
parcelas: uma que depende do sistema e do sinal de entrada e outra que depende do
sistema e das condições iniciais. A primeira parcela chamaremos de Resposta de estado
zero já que esta parcela indica como um sistema, inicialmente em repouso (condições
iniciais nulas), responde a um dado sinal de entrada. A segunda parcela chamaremos de
Resposta de Entrada Nula pois ela indica como um sistema se comporta quando é deixado
para responder livremente às suas condições inicias (sem excitação externa).
As respostas de Estado Zero e Entrada Zero de um sistema descrito por (6.13) pode
ser determinada através da Transformada Z .
Sejam f (k) = Z −1 [F (z)] e f0 (k) = Z −1 [F0 (z)]. Podemos então reescrever a expressão
acima da seguinte forma:
x(k) = Z −1 [X(z)] = Z −1 [F (z)E(z)] + Z −1 [F0 (z)]x(0)
= f (k) ∗ e(k) + f0 (k)x(0)
Note que f (k) e f0 (k) dependem apenas dos coeficientes constantes da equação recur-
siva. Não dependem nem da entrada, nem da saı́da nem das condições iniciais.
A parcela f (k) ∗ e(k), que é uma convolução discreta e não depende das condições
iniciais, é a resposta de Estado Zero e a parcela f0 (k)x(0), que não depende da entrada,
é a resposta de Entrada Zero.
onde ci = y(i) são as condições iniciais do sistema, f (k) e fi (k) são sequências que
dependem apenas dos coeficientes da equação recursiva (6.13), x(k) é a sequência de
entrada e y(k) a de saı́da.
Quando as condições iniciais são nulas a saı́da de um sistema discreto linear invariante
só depende da entrada e da Função de Transferência Discreta, como pode ser visto em
(6.14).
A função f (k) = Z −1 [F (z)] recebe o nome de resposta ao pulso unitário pois f (k) é a
resposta do sistema quando as condições inciais são nulas e a entrada é um pulso unitário
no instante k = 0. (X(z) = 1).
Num sistema causal o valor da resposta num dado instante de tempo y(kT ) não depende
do sinal de entrada x(nT ) para valores de n > k. Caso contrário o valor da resposta no
instante t = kT passa a depender de valores futuros do sinal da entrada (x(t) para t > kT )
e que portanto ainda não estão disponı́veis no instante t = kT .
Pela definição acima, note que a estabilidade é uma propriedade intrı́nseca do sistema.
Ela só depende dos parâmetros fı́sicos do mesmo. Não depende da entrada nem das
condições iniciais. O nome exponencialmente estável apenas enfatiza que os pólos da
Função de Transferência serão a base de exponenciais no domı́nio do tempo e portanto
a resposta ao pulso converge exponencialmente para zero.
1 1
Z −1 = f (k) = (1)k − (−2)k
3 3
Assim, se algum pólo da Função de Transferência F (z) possuir módulo ≥ 1 a resposta
ao pulso não tende à zero. Será crescente, oscilatória ou converge para um valor não
nulo, caracterizando assim a instabilidade do sistema.
A figura 6.21(a) mostra um sistema contı́nuo G(s) cuja entrada x∗ (t) é um sinal
amostrado com amostrador ideal (trem de impulsos de perı́odo T ). A saı́da y(t) desse
sistema será discretizada para posterior tramento num computador digital, isto é apenas
os valores y(kT ) serão considerados. Precisamos então saber qual seria o sistema discreto
equivalente que tem as sequências x(kT ) como entrada e y(kT ) como saı́da, como indica
a figura 6.21(b). O sistema discreto que procuramos possui as mesmas informações do
sistema amostrado e além disso a transformada Z pode ser aplicada diretamente.
6.8. Sistemas Amostrados www.das.ufsc.br/labsil 155
x(kT ) y(kT )
G(z) (b)
Note que a entrada do bloco analógico G(s) na figura 6.21(a) é um sinal amostrado
onde os impulsos possuem áreas de valores x(kT ) e a entrada do bloco discreto G(z) na
figura 6.21(b) é uma sequência de valores x(kT ). A saı́da y(t) figura 6.21(a) é analógica
mas apenas os valores y(kT ) medidos nos instantes t = kT são de interesse. Já a saı́da
na figura 6.21(b) é a própria sequência y(kT ).
Seja então g(t) = L−1 [G(s)] a resposta impulsional do sistema representado por G(s).
Daı́, a resposta y(t) é dada pela convolução contı́nua da entrada com a resposta impul-
sional.
P
ENTRADA: x∗ (t) = ∞ k=0 x(kT )δ(t − kT ), x(t) = 0 para t < 0.
hP i
k
SAÍDA: y(t) = n=0 x(nT )δ(t − nT ) ∗ [g(t)], 0 ≤ t ≤ kT .
α
Exemplo 6.15 Considere o sistema amostrado da figura 6.21(a) com G(s) = (s+a)(s+b) .
Calcule a função de transferência discreta G(z) entre a sequência x(kT ) de entrada e
y(kT ) de saı́da indicada na figura 6.21(b).
(1) Utilizando o Teorema do Resı́duo apresentado na seção 6.4.4. Nesse caso temos
X1 (s)
Y (s) Y ∗ (s)
X2 (s)
ou de forma equivalente
Y ∗ (s)
X2 (s) X2∗ (s)
e finalmente temos:
Da figura 6.23 vamos definir a função auxiliar H(s) = ZOH(s)G(s). O problema agora
é encontrar a função de transferência discreta H(z) que corresponde à função H(s). Para
isso vamos utilizar a notação H(z) = Z[H(s)]. Lembrando que esT = z temos com (6.4)
· ¸
1 − e−T s −1 G(s)
H(z) = Z[ZOH(s)G(s)] = Z[ G(s)] = (1 − z )Z (6.17)
s s
1
Exemplo 6.16 Considere o sistema da figura 6.23 onde G(s) = s(s+1) . Calcule a função
de transferência Pulsada entre a sequência x(kT ) e a saı́da y(t) nos instantes t = kT
com T = 1seg.
1
Definindo F (s) = s2 (s+1)
podemos calcular F (z) através do teorema dos resı́duos.
onde: · ¸
z z
R(P1 ) = (s + 1)F (s) =
z − eT s s=−1 z − e−1
6.8. Sistemas Amostrados www.das.ufsc.br/labsil 159
e
· µ ¶¸
d 2 z
R(P2 ) = s F (s)
ds z − esT
· µ ¶¸ s=0
d 1 z
=
ds s + 1 z − esT s=0
· ¸
−1 z 1 −z sT
= + (−T e )
(s + 1)2 z − esT s + 1 (z − es T )2 s=0
z Tz
= − +
z − 1 (z − 1)2
Logo:
z z z
F (z) = −1
+ 2
−
z−e (z − 1) z−1
e portanto:
z−1 1
H(z) = (1 − z −1 )F (z) = −1
+ −1
z−e z−1
que é a função de transferência desejada.
Exemplo 6.17 Considere o circuito RC do exemplo 6.2 onde o sinal de entrada é con-
stante por trechos. Represente o sinal constante por trechos como sendo a saı́da de um
segurador de ordem zero como indicado na figura 6.24. Calcule a equação recursiva que
rege o comportamento do sistema nos instantes t = kT . Calcule também a resposta do
circuito para um degrau unitário.
£ ¤
R(P1 ) = sF (s) z−ez sT s=0 = z−1
z
£ ¤
R(P2 ) = (s + 1/RC)F (s) z−ez sT s=−1/RC = −z
z−e−T /RC
6.8. Sistemas Amostrados www.das.ufsc.br/labsil 160
· ¸
z
−1 z 1 − e−T /RC
⇒ H(z) = (1 − z ) − =
z − 1 z − e−T /RC z − e−T /RC
z b
y(kT ) = Z −1 [Y (z)] = Z −1 [ ]
z −1z −a
= 1 − e−kT /RC , k = 0, 1, 2, . . .
Figura 6.25: (a) Dois sistemas amostrados em cascata; (b) Dois sistemas contı́nuos em
cascata
Solução: Definindo H(s) como sendo a transferência da sequência x(kT ) para a saı́da
y(t) temos:
1 − e−T s G(s) G(s)
H(s) = G(s) = − e−T s
s s s
h i
Definindo h0 (t) = L−1 G(s)
s
e lembrando que L−1 [e−T s G(s)/s] = h0 (t − T ) a resposta
impulsional é: h(t) = L−1 [H(s)] = h0 (t) − h0 (t − T )
Note que G(s) é um sistema fı́sico e portanto causal. Logo G(s)/s também é causal e
portanto h0 (t) = 0 para t < 0. Assim:
∞
X
Z[h0 (kT − T )] = h0 (kT − T )z −k = h0 (−T ) + h0 (0)z −1 + h0 (T )z −2 + . . .
k=0
6.9. Sistemas Realimentados www.das.ufsc.br/labsil 162
1 − e−T s
para H(s) = G(s)
s
G(s)
temos H(z) = (1 − z −1 )Z[h0 (kT )] = (1 − z −1 )Z[ ]
s
logo:
Z[x(kT )] = H(z) Z[y(kT )]
| {z } | {z }
X(z) Y (z)
C(z)
R(z) = E(z) + GH(z)E(z) = (1 + GH(z))
G(z)
6.9. Sistemas Realimentados www.das.ufsc.br/labsil 163
(a)
(b)
(c)
sistema, controlador e
S/H medidor analógico
referência
e(t) c∗ (t)
r(t) e∗ (t) G(s) (a)
+ ZOH(s)
- T T variável controlada
v(t) H(s)
filtros auxiliares
sistema, controlador e
medidor digital S/H
referência S/H
v(t)
H(s) ZOH(s)
filtros auxiliares
Figura 6.27: Sistema de controle digital com medidor analógico (a) e digital (b)
e portanto:
G(z)
C(z) = R(z)
1 + GH(z)
que expressa a relação entre a sequência r(kT ) e c(kT ) no sistema da figura 6.27(a).
C(z) C(z)
R(z) = + H(z)C(z) = (1 + G(z)H(z))
G(z) G(z)
e portanto:
G(z)
C(z) = R(z)
1 + G(z)H(z)
que expressa a relação entre a sequência r(kT ) e c(kT ) no sistema da figura 6.27(b).
6.10. Escolha do Perı́odo de Amostragem www.das.ufsc.br/labsil 165
Exemplo 6.20 Obtenha a resposta ao degrau unitário c(kT ) para o sistema de controle
de posição acionado por um Motor DC, como indicado na figura 6.28.
0, 368z + 0, 264 z
C(z) =
z 2 − z + 0, 632 z − 1
Vários fatores afetam a performance de controladores digitais e para que o sistema apre-
sente uma performance mı́nima aceitável se faz necessário uma frequência de amostragem
mı́nima muito superior àquela fornecida pelo Teorema da Amostragem.
Para o sistema de controle digital da figura 6.26 vamos definir ωb a frequência de banda
passante desejada do sistema em malha fechada e ωa = 2π T
a frequência de amostragem
que precisamos utilizar para que a performance do sistema não se deteriore demais em
relação à do sistema desejado. A banda passante desejada do sistema deve ser escolhida
em função dos requisitos de rapidez de resposta desejados em malha fechada. Então os
seguintes fatores impõem um limite mı́nimo para que ωa que em muitas aplicações é dado
por ωa > 20ωb .
3. Erros devido à perturbações e ruı́dos que incidem sobre o sistema a ser controlado
dificultando o controle adequado.
Exemplo 6.21 O sinal y(t) = e−at cos(bt), t ≥ 0 com aT = 0, 3567 e bT = π/4 resulta
na seguinte sequência para T = 1seg.
Pelo exemplo acima confirmamos que se uma transformada Y (s) possui todos os pólos
no semiplano negativo (estável) então Y (z) terá todos os pólos dentro do cı́rculo unitário
(estável). Se algum pólo de Y (s) está sobre o eixo imaginário ele será mapeado em Y (z)
sobre o cı́rculo unitário e finalmente um pólo de Y (s) no semiplano direito (instável) será
mapeado em Y (z) na região fora do cı́rculo unitário (instável). Veja figuras 6.15-6.17.
A seguir mostraremos que resultados análogos aos das figuras 4.2 e 4.3 são válidos para
sistemas discretos.
X(z) Y(z)
F(z)
· ¸
1 z z
Y (z) = + F (z)
2 z − ejω0 T z − e−jω0 T
Supondo F (z) estável, isto é, que todos os seus pólos estejam dentro do cı́rculo unitário,
a resposta em regime permanente é dada pelos termos da expansão por frações parciais
de Y (z) correspondentes aos pólos sobre o cı́rculo unitário, pois todos os outros termos
irão desaparecer quando k → ∞. Dessa forma, expandindo Y (z)/z por frações parciais e
desprezando os termos associados aos pólos dentro do cı́rculo unitário ficamos com:
· ¸
1 z jω0 T z −jω0 T
Yss (z) = F (e )+ F (e )
2 z − ejω0 T z − e−jω0 T
£ z ¤
Como F (ejω0 T ) = M ejφ é uma constante e Z −1 z−a = ak vem:
1 £ jω0 kT ¤
yss (kT ) = (e )M ejφ + (e−jω0 kT )M e−jφ
2
= M cos(ω0 T k + φ)
Problema 6.6 O sinal de entrada do circuito na figura 6.31 é constante por trechos, isto
é v(t) = v(kT ) para kT ≤ t < kT + T . Sendo T = 1 segundo pede-se: (i) a equação
recursiva que define o comportamento entrada/saı́da nos instantes t = KT ; (ii) a função
de transferência discreta; (iii) a resposta de estado zero ao degrau de 10 volts; (iv) a
resposta de entrada zero para vc (0) = 1V, vc (T ) = 0V ; (v) a resposta total para uma
entrada degrau unitário e condições iniciais vc (0) = 3V, vc (T ) = 0V .
R = 3Ω L = 1H
+ +
v(t) C = 1F vc (t)
- -
Problema 6.9 Verifique se os sistemas da figura 6.33 são estáveis. Justifique sua re-
sposta.
Problema 6.10 Seja x(k) uma sequência onde x(k) = 0, ∀k < 0. Mostre que :
½ ½
ẋ1 = x2 x1 (k + 1) = x2 (k)
(a) (b)
ẋ2 = −x1 − x2 + e x2 (k + 1) = −x1 (k) − x2 (k) + e(k)
e x1
sistema
Problema 6.11 Considere o sistema da figura 6.34. Seja x(t) um sinal de tensão con-
stante por trechos, isto é, x(t) = x(kT ) para kT ≤ t < kT + T . Pede-se:
(b) A equação recursiva que descreve o comportamento dinâmico entre x(kT ) e v(kT ).
+ +
R
x(t) C v(t)
- -
Figura 6.34: Entrada: tensão x(t) ; saı́da: tensão v(t) ; R=1 Ω, C=1 F
+
1 1
ZOH(s) s+1 s+2
x(t) - T=1seg
T=1seg y(t)
[4] A.V. OPPENHEIM, A.S. WILLSKY,Signal and Systems, Prentice Hall 1983.
[6] J.J. d’ Azzo, C.H.Houpis, Análise e projeto de sistemas de controle lineares, Editora
Guanabara 1988.