B7.19 Considere o sistema mostrado na Figura 7.72.

O sistema possui sistema de

realimentação de velocidade. Determine o valor do ganho K de modo que os pólos dominantes
de malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento igual a 0,5. Utilizando o ganho K
assim determinado, obtenha a resposta ao degrau unitário do sistema.

Figura 7.72 Sistema de controle

Resolvendo a função de transferência interna e multiplicando-se pela função em série,

chegamos a função de transferência externa de realimentação unitária.

C( s) K
=
R( s) s [ ( s+ 1 ) . ( s +2 ) +0,2 K ]+ K

Tomando-se agora a função característica: s[ ( s +1 ) . ( s+2 ) +0,2 Ks]+ K 

s3 +3 s 2 +2 s+ 0,2 Ks+ K  s¿

Agora dividindo-se essa equação pelos termos que não contem K obtemos:

(0,2 s +1) K
1+
s3 +3 s2 +2 s

Utilizando o MathLab para plotar o lugar das raízes com K variando de 0 a infinito e ajustando
os pólos dominantes para as condições pedidas temos:

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

20

15

10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Como resultado consultamos a tabela Closed-Loop Pole Viwer: temos um pólo no eixo real e
dois pólos conjugados −0,376 +¿ 0,651´ i¿ com coeficiente de amortecimento (Damping) 0,5.
No Edit compensador temos C=1,27 que corresponde ao valor de K, e na platagem análise
temos a resposta ao degrau unitário:
 1.4

1.2

Amplitude 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16

Time (sec)

B7.21 Considere o sistema mostrado na Figura 7.74. Desenhe o gráfico do lugar das raízes para
valores de k para que o coeficiente de amortecimento dos pólos dominantes de malha fechada
seja 0,5? Determine a constante de erro estático de velocidade do sistema para esse valor de

k.

Figura 7.74 Sistema de controle

Resolvendo a função de transferência interna e multiplicando-se pela função em série,

chegamos a função de transferência externa de realimentação unitária.

s +1,4 10 (s +10)
x
C( s) s +5 s ( s+1 ) . ( s+10 )+ 10 Ks
=
R( s) s+1,4 10(s+10)
1+ x
s+5 s ( s+ 1 ) . ( s +10 ) +10 Ks

s+ 1,4 10(s +10)

A equação característica é 1+ x =0
s +5 s ( s+1 ) . ( s+10 )+10 Ks

Linearizando essa equação temos:

( s+5 ) . s ( s+1 ) . ( s+ 10 ) + ( s +5 ) 10 Ks+ ( s+ 1,4 ) .10 . ( s+10 ) =0

Que reescrita resulta em:

10.(s+5) Ks
1+ =0
s +16 s3 +75 s 2 +164 s +140
4

Utilizando o MathLab para plotar o lugar das raízes com K variando de 0 a infinito e ajustando
os pólos dominantes para as condições pedidas temos:
 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
25

20

15

10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20

-25
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis

Como resultado consultamos a tabela Closed-Loop Pole Viwer: temos um pólo no eixo real e
´ i¿ com coeficiente de amortecimento (Damping) 0,5. No
dois pólos conjugados −5,4 +¿ 8,89
Edit compensador temos C=9,0651 que corresponde ao valor de K, e na plotagem análises
temos a resposta ao degrau unitário, que corresponde a uma bom resultado:

A constante de erro estático de velocidade Kv é obtida pelo limite de s, com s tendendo a 0 de

G(s) vezes o H(s) que é a resolução da função de realimentação unitária interna, como já
possuímos o valor de K substitui-se em H(s), calculando-se temos:

s +1,4 10( s+10)

log s →0 G ( s ) H (s)= x
s+5 s ( s+1 ) . ( s+ 10 ) +9 0 , 7 s

= Kv = 0.28

B7.22 Considere o sistema mostrado na Figura 7.75. Supondo que o valor do ganho K varie de
0 a ∞, construa o gráfico do lugar das raízes quando K h = 0,1; 0,3 e 0,5. Compare as respostas
ao degrau unitário do sistema para os três casos a seguir:

(1) K = 10, Kh = 0,1

(2) K = 10, Kh = 0,3
(3) K = 10, Kh = 0,5

Figura 7.75 Sistema de controle

Resolvendo a função de transferência interna e multiplicando-se pela função em série,

chegamos a função de transferência externa de realimentação unitária.

C( s) K
=
R( s) s 2+(1+ KhK )s + K
Logo a equação característica é s2 +(1+ KhK )s+ K = 0 e dividindo-se pelos fatores que não
(Khs+1)K
contem K definimos uma função principal: G ( s )=
s2 + s

Usando a ferramenta do mathlab rltool podemos obter lugar das raízes para os diferentes
valores de K e Kh e plotar seus respectivos gráficos de resposta ao degrau unitário (step).

Para K = 10 Kh = 0,1

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

10

2
Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Para K = 10 Kh = 0,3
 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
3

1
Imag Axis

-1

-2

-3
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
Para K = 10 Kh = 0,5

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)