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máquina de indução

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA LABORATÓRIO DE CONVERSÃO DE ENERGIA

Máquina de Indução trifásica

Autores: Adolfo Soares Bernardo Helio Hideaki Marcelo Marques Pinto Pedro Henrique Thiago Ribeiro Ramos de Oliveira

Professor: Helder de Paula

Sumário

1. INTRODUÇÃO ................................ ................................ ................................ ................................ ............... 3 2. EMBASAMENTO TEÓRICO ................................ ................................ ................................ ........................ 4 2.1. ASPECTOS CONSTRUTIVOS................................ ................................ ................................ ................................ ........ 4 2.2. PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO ................................ ................................ ................................ .............................. 5 2.3. VANTAGENS E DESVANTAGENS DO MI ................................ ................................ ................................ .................... 7 2.6. CURVAS CARACTERÍSTICAS DO MI ................................ ................................ ................................ ........................ 10 3. ENSAIOS ................................ ................................ ................................ ................................ ....................... 12 3.1. MEDIDA DA RESISTÊNCIA DE ESTATOR ................................ ................................ ................................ ................. 12 3.2. ENSAIO A VAZIO ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 12 3.2. ENSAIO COM ROTOR BLOQUEADO ................................ ................................ ................................ .......................... 14 4. RESULTADOS................................ ................................ ................................ ................................ .............. 15 4.1. ENSAIO DE CORRENTE CONTÍNUA ................................ ................................ ................................ ......................... 4.2. ENSAIO A VAZIO ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 4.3. ENSAIO COM O ROTOR BLOQUEADO................................ ................................ ................................ ....................... 4.4. SIMULAÇÕES ................................ ................................ ................................ ................................ ........................... 15 16 16 18

5. CONCLUSÃO ................................ ................................ ................................ ................................ ................ 20

1. ter apenas uma entrada de alimentação e ainda possuir um controle de velocidade mais complexo. A simplicidade construtiva das máquinas de indução se deve ao fato dela não possuir escovas. isto implica em uma menor necessidade de manutenção. Em sua construção o método chamado de ³Skehlling´ que é torção do seu eixo é utilizado para diminuir a vibração e o ruído que são causados µdevido ao entreferro variável. e no caso das máquinas com rotor em gaiola não haver enrolamentos no rotor. robustez. Nos últimos 20 anos foram criadas técnicas de controle mais viáveis devido ao avanço da eletrônica de potência. e o menor custo (aproximadamente 20 vezes menos que uma máquina CC). Introdução A máquina de indução ou assíncrona tem como características um controle de velocidade não linear. As vantagens associadas a essa máquina são a sua simplicidade construtiva. 3 .

e tendo acessibilidade externa ao seu enrolamento. Figura 1 . o estator é a parte fixa da máquina e o rotor a parte que gira. O rotor bobinado é constituído por um enrolamento polifásico. Embasamento Teórico 2. entre ees fica l localizado a parte que chamamos de entreferro.Rotor e Estator de uma máquina de indução com rotor em gaiola de esquilo A máquina de indução é de fabricação bastante simples. de um mesmo ângulo. como o estator. tendo o mesmo número de pólos. e possui ainda uma maior densidade de potência. maior velocidade máxima e menor inércia de rotor em relação à máquina CC. No estator está localizado o enrolamento que produz um campo girante. leve torção. .2. mecanicamente. que é o princípio do funcionamento da máquina. As fases de cada um desses enrolamentos são independentes e sua disposição é feita de maneira que todos os enrolamentos subseqüentes estejam defasados. A distribuição dos enrolamentos do estator define o número de pólos magnéticos da máquina. sendo cada enrolamento responsável pelo estabelecimento de dois pólos.1. Aspectos Construtivos A máquina de indução é basicamente constituída de duas partes o estator e o rotor. O rotor em gaiola de esquilo é constituído por barras condutoras incrustadas em uma estrutura de ferro fundido e curto-circuitadas nas extremidades. como dito na introdução este método é chamado de ³Skehlling´ é diminui a vibração e o ruído causados pelo entreferro variável. As barras do rotor estão dispostas de forma não paralela em relação ao eixo do rotor apresentando uma . 4 .

farão surgir em cada fase. com eixos de simetria fixa no espaço. teremos que a soma vetorial dos campos resultará em um campo magnético girante. Figura 3 .2.2. Figura 2 ± campo girante resultante da interação dos campos pulsantes Em máquinas com múltiplos pólos. ou seja. No caso de um motor trifásico. as correntes que percorrem os enrolamentos do estator. A interação entre os campos pulsantes resulta em campo girante em um determinado sentido.Máquina de indução com 4 pólos 5 . Haverá a geração de um campo magnético pulsante. mas agora para três bobinas espaçadas 120º e alimentadas com tensões senoidais defasadas no tempo de 120º. temos que a onda de corrente progride um par de pólos a cada ciclo elétrico. ocorre uma revolução em P/2 (número de pólos dividido por 2). campos pulsantes defasados do mesmo ângulo da tensão aplicada. E com o mesmo arranjo. sendo este processo semelhante ao de um transformador. O rotor tem sua corrente gerada por indução magnética. Princípio de Funcionamento A alimentação da máquina de indução é feita através do estator. Em um estator com uma única bobina alimentada por uma fonte de tensão senoidal.

que é a velocidade com que o campo magnético gira. O conjugado da máquina é resultado da interação entre o campo girante do estator e o campo induzido no rotor. e a velocidade de rotação do rotor. O conjugado da máquina é gerado em todas as velocidades. o campo do estator induz uma corrente no rotor de forma similar a um transformador. A partir da expressão do escorregamento podemos verificar que na partida da máquina o escorregamento é máximo. da alimentação da máquina: Com a máquina de indução em funcionamento. sua velocidade de rotação mecânica é um pouco inferior à velocidade de rotação síncrona. ou velocidade síncrona. exceto na síncrona. sendo expressa como uma fração da velocidade síncrona. O escorregamento da máquina é definido como a diferença entre a velocidade de rotação do campo do estator. Assim nesta condição não haverá variação do fluxo. sendo P é o número de pólos da máquina e f é a freqüência. a freqüência elétrica da alimentação e s o 6 . e ainda na velocidade síncrona do rotor o escorregamento é mínimo. ocorre uma diminuição do fluxo sobre o mesmo até que a velocidade nominal seja atingida. A equação que relaciona os ângulos é: ± Ÿ A expressão para a velocidade de rotação. conseqüentemente. em Hz. escorregamento da máquina. do campo girante é indicada a seguir.A relação entre os ângulos elétricos e mecânicos de uma máquina de indução é determinada pelo número de pólos da mesma. pois estando o rotor e o campo girante na mesma velocidade não há mais tensão induzida no rotor nesta situação. a tensão induzida. pois a velocidade do rotor é nula. À medida que o rotor aumenta a velocidade. O motor estando com velocidade nominal. a corrente e o conjugado serão nulos. A freqüência das tensões geradas no rotor pelo movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotor é: Onde é a freqüência do rotor. . em rpm.

em relação à máquina CC. 2. além disso. Essa modificação pode ser vista na próxima figura. A utilização desta topologia é mais recomendada para o trabalho com máquinas de indução já que normalmente não temos acesso ao circuito de rotor. O circuito equivalente do transformador para uma fase pode ser visto na figura abaixo: Figura 4 . para um modelo equivalente visto do primário e cuto-circuitando os terminais do secundário. porém devido ao avanço da eletrônica de potência de 20 pra cá.2.4. não possuindo escovas. além de possuir um preço aproximadamente 20 vezes menor que o da máquina CC.Circuito equivalente do transformador Pode-se modificar o circuito da figura 4. Vantagens e Desvantagens do MI A máquina de indução possui uma maior simplicidade construtiva. O controle de velocidade da MI por não ser linear se torna mais complexo. isso mostra as vantagens da utilização da MI. 7 . eliminamos o transformador simplificando o circuito. Devido a sua simplicidade construtiva. onde o primário seria o enrolamento de estator e o secundário o enrolamento de rotor. Circuito Elétrico Equivalente O circuito equivalente da máquina de indução é muito semelhante a um transformador. além de uma maior robustez e um menor custo. e não tendo enrolamentos de rotor no caso das máquinas com rotor em gaiola. ocorre uma necessidade de manutenção muito menor da mesma.3. sendo isto uma desvantagem da MI. estas técnicas de controle se tornaram muito mais viáveis.

como a seguir: 8 . Sendo a potência de entrada dada pó: Uma parte da potência de entrada é dissipada por efeito joule. Quanto maior o escorregamento maior a corrente que irá passar pelo rotor. uma parte no entreferro e uma parte no cobre interno do rotor. o funcionamento do motor. uma parte dissipada no rotor através das correntes de Focault e histerese. a resistência é desmembrada em uma resistência pura. ou seja.Circuito equivalente do transformador modificado Para modelarmos o MI no circuito acima o termo Rr/s foi inserido para modelar o efeito escorregamento na máquina. modelar o efeito da variação da potência entregue ao rotor de acordo com a sua velocidade.Figura 5 . Tendo o modelo para uma fase. Com o objetivo de realizar uma análise mais clara. pode ser escrito em termos da velocidade angular do campo girante. que representa a potência entregue no eixo. representando as perdas por atrito e ventilação. . podemos analisar do ponto de vista de circuitos elétricos. e uma parte dependente do escorregamento. E a velocidade mecânica do rotor. Sendo a potência de entrada dada por: A potência na ponta de eixo do rotor será dada por: Sendo que representa as perdas por atrito e resistência do ar.

é ilustrada na figura abaixo.5.Rearranjando as equações além de desconsiderar as perdas. Diagrama de Potência A forma como a energia se distribui ao longo da máquina a partir da potência de entrada. sendo a potência de entrada a potência entregue aos terminais de entrada do estator: Figura 2 . temos: 2.Diagrama de potência da máquina de indução 9 .

2. a máquina irá gerar uma corrente maior possível.6. Estando a máquina parada.Corrente x Escorregamento Observa-se na curva acima que a corrente vai diminuindo à medida que a velocidade aumenta. sendo que máximo de corrente ocorre na partida. ocorre no rotor a maior variação possível do fluxo. 10 . Devido a isso na partida a corrente da máquina de indução pode chegar de 5 a 8 vezes a sua corrente nominal. Curvas Características do MI Figura 7 . Portanto.

Figura 8 . ele desacelera aumentando o escorregamento e com isso o conjugado. a partir desse ponto. pois. o aumento de fluxo magnético causado pelo aumento do escorregamento não é mais suficiente para compensar o ângulo de defasamento entre os campos de rotor e estator. À medida que se aplica carga no motor. resultando em baixas tensões induzidas no rotor. que se torna desfavorável. até que o mesmo se iguale à carga.Curva de conjugado x Escorregamento À vazio o escorregamento da máquina é baixo. Portanto a corrente do rotor é baixa. Isso ocorre. Isso ocorre até o ponto de conjugado máximo quando o conjugado passa a diminuir com o aumento do escorregamento. pro vocando no mesmo um aquecimento. 11 . Durante a partida o motor solicita uma corrente acima da nominal. cujo valor é suficient apenas e para produzir o torque necessário associado às perdas rotacionais a vazio. a chamada região de instabilidade.

Ensaio a vazio Neste ensaio aplica-se tensão nominal com a máquina em vazio (sem carga aplicada em seu eixo) e mede-se se a V0. através de três ensaios: medida da resistência do estator. Repetimos esse método para alguns valores de corrente. medimos a corrente. Se a máquina foi ligada em medida é dado por: (delta) o valor encontrado para a resistência Mas se a resistência do estator ( ) for para um circuito equivalente em Y (estrela) a medida é dada por: 3.3.1. encontramos a resistência equivalente do circuito de estator. Para esta condição de operação o circuito equivalente da máquina torna-se o circuito da figura 9. Figura 9 ± Circuito equivalente para o ensaio a vazio 12 . 3. e pela lei de ohm. respectivamente tensão e corrente nos terminais do motor e a potência consumida da rede. pois o escorregamento tende a zero e a resistência no rotor tende a infinito. I0 e P0. portanto a corrente no rotor é praticamente zero. ensaio a vazio e ensaio com o rotor bloqueado. Medida da resistência de estator Com a aplicação de uma tensão contínua nos terminais do MI.2. e de posse dos valores realizamos uma regressão linear para descobrimos o valor da resistência do estator. Ensaios Podemos fazer determinação experimental de todos os parâmetros do circuito equivalente do MIT.

Com esse método pode-se obter P0 a partir da soma dos valores de P1 e P2. V0 é a tensão nominal do motor e a corrente é medida com um amperímetro de alicate nos fios de cada fase e atribui-se a I0 o valor da média dessas correntes. Figura 10 ± Método dos dois wattímetros.Para a medição desses da potência utilizou-se o método dos dois wattímetros ilustrado na figura 10. A partir desses dados pode-se calcular: Z0 ! V0 . I0 R0 ! P0 3I 0 2 Determinação de Xm: X 0 ! Z 0  R0 ! X S  X m 2 2 13 .

Mede-se VbL. A partir desses dados calcula-se: V Z BL ! BL I BL Determinação de RR: P R BL ! BL 2 ! R S  R R 3I BL Determinação de XS e XR: X BL ! Z BL  R BL ! X S  X R X S ! X R ! 0. IBL é medido exatamente como I0. e VBL é medido diretamente com o wattímetro. IbL e PbL. o circuito da máquina torna-se o mostrado na figura 11. calculando a média das correntes nas três fases.2. que apresenta uma impedância muito pequena quando o escorregamento é unitário.3.Circuito equivalente para ensaio com rotor bloqueado. PBL também é medido através do método dos dois wattímetros. pois a corrente de magnetização é desconsiderada já que tende a ser muito menor do que a corrente no rotor. Figura11 . respectivamente tensão e corrente aplicadas e potência consumida da rede. Nessas condições.5 X BL 2 2 14 . Ensaio com rotor bloqueado Neste método trava-se o eixo da máquina e aplica-se a tensão necessária para que circule na mesma a sua corrente nominal (25% a 40% de Vnom).

5 1.4.0 1.88 2. A seguir estão as medições feitas em cada ensaio: 4. Ensaio de corrente contínua Tabela 1: Medições para cálculo da resistência de estator.87 Plotando os pontos no Matlab.75 Rs(Ÿ) 2.91 4.96 2.91 15 .0 Vcc(V) 1. e realizando a regressão linear da curva. ligado em delta. RS = 2.5 2.33 5. obtemos o seguinte valor: Figura11 ± Gráfico corrente x tensão plotado no Matlab. Resultados Em laboratório foram feitos os ensaios com um motor de indução trifásico. Icc(A) 0.48 2.1.91 2.

4 Ibl(A) 6.84 . I0 P0 3I 0 2 R0 ! ! 5.3. Ensaio com o rotor bloqueado No ensaio com rotor bloqueado foram coletados os seguintes dados: Tabela 3: Medições do ensaio com o rotor bloqueado. . 0 ! Z 0  R0 ! 2 2 S  4.32 W1(W) 500 W2(W) -315 E a partir deles realizamos os seguintes cálculos: Vo ! Vnom ! 220 3 ! 127 V Po ! 315  500 ! 185 W Assim podem ser calculados os seguintes parâmetros: Z0 ! V0 ! 38.59 .4. Vbl(V) 44.63 V PBL ! 38  262 ! 224 W 16       m ! 37.2.25 .3 Io(A) 3.35 W1(W) 262 W2(W) -38 E a partir deles realizamos os seguinte cálculos: V BL ! 45 3 ! 25. Vo(V) 220. Ensaio a vazio No ensaio a vazio fizemos o levantamento dos seguintes dados: Tabela 2: Medições do ensaio a vazio.

06 .58 ! 1. Todos os parâmetros do circuito equivalente do motor foram calculados.05 . a partir dos ensaios feitos no laboratório.X S ! 36.Assim podem ser calculados os seguintes parâmetros: Z BL ! R BL ! BL S ! Z BL  R BL ! 3. Em seguida serão realizadas simulações usando o circuito equivalente.   R R ! 1.03 . ! A partir da equação: 0 ! Z 0  R0 ! 2 2 S  Obtêm-se: X m ! 37. £ £ ¡ ¢ BL I BL ! 4. 17 .58 .84 . PBL 3I BL 2 ¢ ¢ £ 2 2 R ! 0.79 . m ! 37.5 * 3.85.84 . ! RS  R R ! 1.

Simulações Foram feitas simulações com os parâmetros calculados do modelo equivalente do MI. O código do algoritmo utilizado para realizar as simulações encontra-se em anexo.79 36. Tabela 4: Parâmetros calculados do motor de indução RR XS. 18 . XR XM 1.05 RS 2.4.4.91 Figura12 ± Gráfico corrente x velocidade.06 1.

97 3.Figura13 ± Gráfico torque x velocidade. Tabela 5: Tabela comparativa entre os dados de placa do motor e os simulados Ip(A) Inom(A) Io(A) Tnom(N.0 3.26 4.0 6. Após realizarmos as simulações montamos uma tabela comparativa com os dados de placa do motor.56 19 .34 6.m) Dados da placa do motor 25.5 Dados da simulação 24. e os dados encontrados na simulação.0 7.

aonde a variação chegou a 29% do valor indicado pelo fabricante. Com base nos dados obtidos verifica-se que os valores de corrente e conjugado obtidos estão próximos dos valores indicados na placa do motor. Conclusão Após realizarmos os cálculos dos parâmetros da MI. consideramos que os resultados obtidos foram bem satisfatórios. A maior variação observada foi na corrente nominal do motor.5. e observar o comportamento da sua corrente e conjugado. Tomando como base as incertezas associadas às medições realizadas e o tempo de utilização do MI no laboratório. podemos realizar a simulação da mesma. que calculou os parâmetros necessários para plotar as curvas de corrente e conjugado da máquina. O software utilizado foi o Matlab. 20 . Para a realização da simulação foi necessário a criação de um algoritmo.

Anexo 21 .

* (Rr./ (j*Xm + Rr./ (Rs + j*Xs + Zeq).0001:0./s + j*Xr)).001:1. % corrente total Is = Vnom ./s) . nr = ns*(1-s).* (Rr. plot(nr. Rr. % divisor de corrente Ir = Is .Algoritmo utilizado nas simulações: function m (Rs. Xr./s + j*Xr)). Vn) % escorregamento: s = 0. figure(2).T). ylabel('Corrente Is (A)'). % módulo de Is Is = abs(Is).Is).*(Ir .* ((j*Xm) . xlabel('Velocidade (rpm)'). Xm./s + j*Xr)) .* Ir). % velocidade sincrona em radianos por segundo ws = ns*(2*pi)/60. xlabel('Velocidade (rpm)'). % pólos: Polos = 4. ylabel('Conjugado (N. % calculo do conjugado T = (3) . plot(nr. Xs.m)'). % calculando da corrente no rotor: % jXm // (Rr/s + jXr): Zeq = (j*Xm ./ (j*Xm + (Rr. % módulo de Ir Ir = abs(Ir). Software utilizado: Matlab 22 . % velocidade de rotacao wr = ws*(1-s).* (1/ws) . % velocidade sincrona ns = (120*60) / Polos. figure(1).

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