REGRAS GERAIS PARA PROJETO DE CONTROLADORES Margem de Ganho: a variao no ganho do sistema, quando a fase igual a 180[], que

ue resulta em um sistema marginalmente estvel. Margem de Fase: a variao no ngulo de fase do sistema, quando o ganho igual a 0[dB], que resulta em um sistema marginalmente estvel.

Constantes de erro K em funo da entrada, onde A a amplitude da entrada.

Entrada a Degrau ess = Entrada a Rampa Entrada a Parbola ess =

A 1 + K posio A K velocidade ess = A K acelerao

Ganho Global: K = Constantes de erro K em funo de FTMA, considerando realimentao unitria.

K posio = lim G ( s ) H ( s )
s 0

K velocidade = lim sG ( s ) H ( s )
s 0

K acelerao = lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0

Tempo de Acomodao:

Ts =

(distncias dos plos posio desejada ) (distncias dos zeros posio desejada)

AVANO DE FASE USANDO DIAGRAMA DE BODE Inicialmente traado o diagrama de Bode de G ( j )H ( j ) , sem compensao. A anlise do grfico determinar a localizao adequada para o plo e o zero do compensador. A estrutura de compensao determinada adotando-se os seguintes passos: 1. Calcular a margem de fase do sistema, sem compensao, para a qual as constantes de erro so satisfatrias. 2. Determinar o avano de fase adicional necessrio, 3. Calcular o valor de

m , considerando uma margem de segurana de 10%.

a partir de

sen m =

4. Calcular 10 log e determinar a freqncia em que a magnitude da curva sem compensao igual a 10 log [dB]. Como a estrutura de compensao oferece um ganho de 10 log em 5. Calcular o plo p = m , o zero z =

1 +1

m , esta freqncia passa a ser, simultaneamente, a nova freqncia de cruzamento em 0[dB]. 1 (s + z ) e Gc (s ) = . (s + p )

1

6. Desenhar a resposta em freqncia compensada, verificar a margem de fase resultante e repetir os passos anteriores, se necessrio. Finalmente, para um projeto aceitvel, aumentar o ganho do controlador a fim de levar em conta a atenuao

AVANO DE FASE USANDO LUGAR DAS RAZES De forma semelhante, as especificaes do sistema so utilizadas para definir a localizao desejada para as razes do compensador. O mtodo baseado no Lugar das Razes o seguinte: 1. Listar as especificaes do sistema e traduzi-las em localizao de um conjunto de razes. 2. Esboar o LR sem compensao e determinar se o posicionamento desejado das razes pode ser efetuado com o sistema sem compensao. 3. Se for necessrio o uso de um compensador, posicionar o zero da estrutura de avano de fase diretamente abaixo da localizao desejada das razes (ou esquerda dos 2 primeiros plos reais). 4. Determinar a localizao do plo de modo que o ngulo total na posio desejada seja de 180[] e, portanto, esteja sobre o LR do sistema compensado. Considerar sinal negativo para plo e positivo para zero. 5. Calcular o ganho global do sistema na localizao desejada para a raiz e, em seguida, calcular a constante de erro para o sistema compensado com ganho global. 6. Repetir os passos se a constante de erro no for satisfatria. ATRASO DE FASE USANDO LUGAR DAS RAZES 1. Obter o LR sem compensao. 2. Determinar as especificaes da resposta transitria do sistema e determinar o posicionamento adequado das razes sobre o LR sem compensao que permitam atender as especificaes. 3. Calcular o ganho global na localizao desejado para a raiz e assim a constante de erro do sistema. 4. Comparar a constante de erro do sistema sem compensao com a constante de erro desejada e calcular o acrscimo necessrio que deve resultar da relao, =

K especificado z , entre o plo e o zero do compensador. = p K sem compensador

5. Com a relao conhecida da combinao plo-zero do compensador, determinar uma localizao adequada para o plo e o zero do compensador de modo que o LR do sistema compensado continue passando pelo local da raiz desejada. Posicionar o plo e o zero do compensador prximos da origem do plano S em comparao com

n , de modo que a diferena entre os ngulos em relao raiz desejada seja menor que 2[].

ATRASO DE FASE USANDO DIAGRAMA DE BODE 1. Obter o diagrama de Bode do sistema sem compensao com o ganho ajustado para as constantes desejadas. 2. Determinar a margem de fase do sistema sem compensao e, se for insuficiente, prosseguir com os passos. 3. Determinar a freqncia em que o requisito de margem de fase deve ser satisfeito. A curva da magnitude cruzar a linha de 0[dB] em uma nova
' freqncia, c . (Adicionar uma tolerncia de 5[] no atraso de fase da estrutura do compensador ao determinar a nova freqncia de cruzamento). ' 4. Posicionar o zero do compensador um dcada abaixo da nova freqncia de cruzamento c e assim assegurar somente 5[] de atraso de fase devido estrutura do compensador.

5. Medir a atenuao necessria em

c'

de modo a assegurar que a curva de magnitude cruze a linha de 0[dB] nesta freqncia.

' 6. Calcular o valor de levando em conta que a atenuao introduzida em c pela estrutura do compensador 20 log .

7. Calcular o plo como p =