Controle de Motores de Passo Unipolares de Quatro Fases de m Permanente (5 ou 6 fios)

O motor de passo, tambm chamado motor de relutncia varivel, um tipo de motor deveras indicado em projetos de pequeno porte nas reas de mecatrnica e robtica, pela sua preciso e pela facilidade do seu controle. A principal vantagem do motor de passo a possibilidade de controlar sua posio e velocidade com boa preciso, sem a necessidade de realimentao da malha de controle.

O motor de passo controlado digitalmente, e por esse motivo tem grande afinidade com sistemas computadorizados, sendo encontrado na maiorias dos perifricos com partes mveis, tais como scaners, impressoras, drivers de disco, etc. Existem diversos tipos de motores de passo, alguns podendo chegar a dimenses e potncias muito elevadas. Nesse artigo sero comentados em maior detalhe os motores de passo do tipo unipolar de quatro fases, comumente encontrados em perifricos de computadores.

Constituio de um motor de passo unipolar de 4 fases de m permanente

Um motor de passo pode ser dividido em duas partes distintas: rotor e estator. O rotor consiste no eixo mvel, e o estator na carcaa na qual este se sustenta. Para compreenso do funcionamento de um motor de passo, convm ter em conta trs caractersticas desse arranjo:

o rotor (eixo girante) est acoplado a um m permanente. o estator possui quatro bobinas (fases) ortogonais que geram um campo magntico girante. Num motor unipolar, a corrente s circula em um nico sentido em cada uma dessas bobinas, isto , cada uma das bobinas s pode ser polarizada em um nico sentido. o acoplamento entre o estator e o rotor feito atravs de um sistema de engrenagens, de modo a aumentar a preciso do motor diminuindo a angulao dos passos.

Funcionamento
Ao circular corrente por uma bobina (um enrolamento de fio de cobre), pelas Equaes de Maxwell fica evidente a gerao de um intenso campo magntico ao longo do eixo da bobina, o qual ser proporcional ao valor da corrente aplicada e ao nmero de espiras do enrolamento. Cada uma das quatro bobinas do motor de passo pode ser acionada individualmente, gerando um campo magntico na sua direo, como sugere a fig.3.

Logo, possvel controlar discretamente a direo e o sentido do campo magntico no estator do motor de passo. Sendo o rotor um eixo magnetizado, ao ser submetido a um campo magntico, este sofrer ao de uma fora no sentido do alinhamento do seu campo magntico com o campo externo. O mesmo fenmeno acontece com a agulha de uma bssola, que alinha-se sempre na direo do campo magntico da Terra. Variando a direo do campo no estator, portanto, varia-se a posio do rotor. Note que diferentemente dos motores de corrente contnua, o acionamento de uma bobina do motor de passo no faz com que o motor gire a uma velocidade constante, mas apenas produz uma fora para que o eixo alinhe-se em determinada posio.

No entanto, com apenas quatro bobinas, o motor seria ainda muito impreciso, dando passos de 90 graus. Uma opo para reduzir esse passo seria ligar as 2 bobinas adjacentes simultaneamente, adicionando uma posio intermediria nesse movimento. Essa estratgia de controle conhecida como controle a meio passo. No entanto, a preciso do motor com o controle a meio passo seria ainda muito grosseira, dando agora passos de 45 graus. Para tornar o motor eficiente, acrescentou-se a esse arranjo um sistema de engrenagens de modo a diminuir o passo do motor. Assim, a cada volta do campo girante, o rotor externamente girou apenas uma frao da circunferncia completa.

Fig. 4- Estator (com as bobinas) e rotor com engrenagens e ms acoplados. Dependendo do tipo do motor, sua preciso pode chegar a centsimos de grau. Grande parte dos motores de passo encontrados em perifricos de computador tem uma relao de 100 passos por volta, o que d uma preciso de 3,6 graus com controle de passo completo, e 1,8 graus com controle a meio passo.

Como identificar os fios?

fundamental identificar o tipo de motor utilizado, e qual sua tenso nominal. Aps essa etapa, convm identificar que fios correspondem a quais bobinas. A primeira distino a ser feita quanto aos motores de 5 ou 6 fios. Nos motores de 5 fios, h 1 fio comum de alimentao e 4 fios de retorno, um para cada bobina. No motor de 6 fios, provavelmente a diferena bsica que chegam 2 fios de alimentao (da mesma cor), um para cada duas bobinas.

Um mtodo indicado na identificao dos fios de alimentao medir a resistncia eltrica entre todos eles dois a dois. A resistncia entre o fio de alimentao e cada um dos fios de retorno ser igual metade da resistncia entre dois fios de retorno. Isso ocorre porque o fio comum est geralmente ligado entre duas bobinas. Logo, entre o fio comum e um fio de retorno h apenas uma bobina, enquanto que entre dois fios de retorno h duas bobinas, o que faz com que a resistncia medida seja o dobro. Uma vez identificados os fios de alimentao, a forma mais prtica de identificar as bobinas acion-las em diferentes seqncias e verificar se o rotor gira corretamente.

Circuito de Controle
Para controlar o motor de passo, suficiente acionar seqencialmente suas bobinas ligando-as e desligando-as de acordo com o movimento desejado. Note que possvel controlar exatamente a velocidade e a posio do motor de passo dessa forma. No entanto, faz-se necessrio um circuito que receba a lgica de controle do computador e ligue ou desligue cada bobina. A opo adotada aqui foi utilizar um chip dedicado para tal. O ULN2003 possui 7 chaves darlignton NPN com capacidade para 50V e 500mA. Cada uma dessas chaves pode ser acionada por um nvel lgico TTL.

A figura abaixo ilustra um circuito montado como exemplo. Os sinais de controle so enviados pela porta paralela. Os LEDs servem para indicar quais bobinas esto ligadas. Um diodo zenner de 12V (recomendvel) foi adicionado entre a fonte de 12V e o pino 9 do chip a fim de absorver tenses de polarizao reversa oriundas do colapso do fluxo magntico quando as bobinas so desligadas.

Seqncia de Controle - excitao a uma bobina

Cada uma das bobinas ligada seqencialmente. Passo Bobina 4 Bobina 3 Bobina 2 Bobina 1

a.1

Ligada

Desligada Desligada Desligada

a.2

Desligada Ligada

Desligada Desligada

a.3

Desligada Desligada Ligada

Desligada

a.4

Desligada Desligada Desligada Ligada

Seqncia de Controle - excitao a duas bobinas

As bobinas adjacentes so ligadas simultaneamente. Note que nesse caso o campo magntico resultante ser multiplicado por raiz de dois. Logo, o torque do motor aumentar. Outra vantagem desse algoritmo que a bobina 2 sempre o inverso da bobina 4, e a bobina 3 sempre o inverso da bobina 1. Assim, possvel controlar o mesmo motor utilizando apenas dois sinais ao invs de quatro. Passo Bobina 4 Bobina 3 Bobina 2 Bobina 1

b.1

Ligada

Ligada

Desligada Desligada

b.2

Desligada Ligada

Ligada

Desligada

b.3

Desligada Desligada Ligada

Ligada

b.4

Ligada

Desligada Desligada Ligada

Seqncia de Controle a Meio Passo

As duas seqncias anteriores so misturadas a fim de reduzir o passo e aumentar a preciso.

Step

Bobina 4

Bobina 3

Bobina 2

Bobina 1

a.1

Ligada

Desligada Desligada Desligada

b.1

Ligada

Ligada

Desligada Desligada

a.2

Desligada Ligada

Desligada Desligada

b.2

Desligada Ligada

Ligada

Desligada

a.3

Desligada Desligada Ligada

Desligada

b.3

Desligada Desligada Ligada

Ligada

a.4

Desligada Desligada Desligada Ligada

b.4

Ligada

Desligada Desligada Ligada