INTRODUO AO

COMPORTAMENTO DINMICO
DAS MQUINAS CC








Pedro Rodrigues da Costa
Marcus Vincius de Oliveira

Engenharia Eltrica - UFMG
2011
1) Modelo dinmico da mquina CC a fluxo de campo constante
Para entendermos o comportamento fsico da mquina CC necessrio obter seu modelo
dinmico. Para tal, faz-se sua anlise no domnio da freqncia atravs das equaes
diferenciais que descrevem seu comportamento dinmico, seguido da transformao para o
domnio s (Transformada de Laplace). Conhecer o comportamento dinmico deste sistema
permite a implementao de controles de velocidade e posicionamento do eixo com grande
preciso e rapidez de resposta, e para elaborao de tal controle, o comportamento transitrio
deve ser bem observado pois as oscilaes devem desaparecer rapidamente.
Sabemos que as equaes que permeiam o comportamento da mquina CC no tempo,
considerando o fluxo de campo constante, so:

a a a a
di
v R i e L
dt
= + +
a
e k
J
[ =

e L
d
T J B T
dt
[
[ = + +
e a
T k i
J
=
Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas, obtemos:
) ( ) ( ) ( )
a a a
V s I s R sL k s
J
= + O
( ) ( ) ( )
e L
T s sJ s B s T = O + O +
O que resulta no diagrama de blocos (
t
k k k
[ J
= = ):

Figura 1 - Diagrama de blocos da dinmica da MCC

2) Plos do sistema e suas implicaes fsicas
Podemos com as equaes acima, obter a funo transferncia da velocidade do eixo da
mquina em relao sua tenso de armadura (desconsiderando carga) e o conjugado de carga
(a ser tratado no modelo dinmico da mquina CC)
2 2
2
( )
( ) ( )( )
a
a a a a
a a
k k JL
s
BR k V s R sL B sJ k R B
s s
L J JL
J J
J J
O
= =
+ + + + +
+ + +

' '

Os plos de malha aberta desse sistema so, ento:
B
J
Chamado de plo mecnico da mquina
a
a
R
L
Chamado de plo eltrico da mquina
Este plos esto associados a duas constante de tempo:
/
mec
J B X = - constante de tempo mecnica
/
a a
L R X = - constante de tempo de armadura
Podemos localizar os plos do sistema em malha fechada atravs do lugar das razes, que
apresenta a evoluo dos plos de malha fechada partindo dos plos de malha aberta.

Figura 2 - Lugar das razes de uma MCC tpica, o ganho K

/JL
a
e o plo mais distante da origem sempre o
plo eltrico.
Olhando o lugar das razes percebe-se que os plos do sistema em malha fechada so reais ou
complexos conjugados (com parte real sempre negativa), dependendo das caractersticas
construtivas da mquina. Tais caractersticas indicam tambm o acoplamento eletromecnico da
mquina, ou seja, o quanto as suas caractersticas mecnicas influenciam no seu comportamento
eltrico e vice-versa.
Interpretando agora fisicamente, observa-se que ao se aumentar o tamanho do motor, e
conseqentemente seu momento de inrcia J, o plo mecnico se aproxima mais da origem e
diminui o ganho do sistema, fazendo com que os plos do sistema tendam a ser reais. A
resistncia do enrolamento de armadura tem efeito parecido, ao ser aumentada distancia o plo
eltrico do mecnico, resultando na mesma tendncia de plos reais.
Quando os plos da MCC so reais, no h Overshoot na velocidade do motor ao partir, porm
sua resposta pode ser mais lenta (sistema superamortecido). Quando eles so complexos
conjugados o sistema subamortecido, e aparece uma oscilao durante o transitrio de partida
da mquina. Pode ocorrer tambm o comportamento de amortecimento crtico, como em todo
sistema de segunda ordem, o que seria o caso de plos reais iguais.

Figura 3 Comportamento de um sistema de segunda ordem

O comportamento apresentado na figura 3 referente a um sistema de segunda ordem escrito na
forma padro:
2
2 2
( )
2
n
n n
G s K
s s
[
\[ [
=
+ +

Observe que tanto a freqncia natural
n
[ quanto o fator de amortecimento, \ dependem
simultaneamente das caractersticas eltricas e mecnicas da mquina. E estes parmetros tm a
seguinte relao com os plos complexos conjugados (a) e reais (b) respectivamente:



Uma outra abordagem pode ser feita para se obter uma equao geral dos plos da Mquina de
Corrente Contnua. Primeiro analisamos a funo transferncia
( )
( )
s
V s
O
desconsiderando o atrito
viscoso B, que geralmente pequeno (principalmente em pequenas MCC) e desconsiderando a
indutncia de armadura L
a
, que sempre muito menor que R
a
. Encontramos ento a seguinte
funo transferncia simplificada:
2
( )
( )
a
a
k JR
s
k V s
s
JR
J
J
O
=
+

Deste forma teramos um plo em
2
a
k
JR
J
, podemos ento associar este plo a uma constante de
tempo, que chamamos de constante de tempo eletromecnica.
2
/
m a
JR k
J
X =
Voltando agora funo transferncia original, reescrevendo-a em funo das constantes de
tempo e ainda desconsiderando B, temos:
2
1
( )
1 1
( )
a m
a a m
k
s
V s
s s
J
X X
X X X
O
=
+ +



Desta forma, a equao geral dos plos seria:
1 1 1
2 4
1 1 1
2 4
a
a a m
a
a a m
p
p j
X
X X X
X
X X X
=
=

1
4
1
4
a
m
a
m
X
X
X
X
e
u

O lugar das razes pode ser ento traduzido para:

Agora podemos refazer a anlise dos plos. Se o acoplamento eletromecnico da mquina j
citado, que representado por
m
X for fraco constante de tempo eletromecnica muito menor
que a constante de tempo de armadura os plos da mquina CC se aproximam dos plos de
malha aberta, e desta forma so reais. De forma anloga, se este acoplamento for forte, como o
caso de um motor com grande momento de inrcia J, os plos tendem a ser complexos
conjugados. Conclui-se que a posio dos plos depende muito do tamanho do motor, motores
pequenos tendem a ter plos reais e resposta comportada enquanto motores grandes tendem a ter
plos conjugados e requerem um controle para que no haja transitrios oscilatrios de partida
ou frente a perturbaes mais fortes.

Referncias

[1] Fitzgerald, Kingsley. Mquinas Eltricas. Makron Books. So Paulo: 2007
[2] Dorf, R. Sistemas de Controle Moderno LTC Editora 2001