A Robtica ea Inteligncia Artificial

Alberto Vale
Instituto Superior Tcnico - ISR http://lrm.isr.ist.utl.pt/vale vale@isr.ist.utl.pt

Abril 2003
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Apresentao
Introduo
O que um Robot? Evoluo dos robots mveis

Tipos de Robots

Robots Terrestres (com rodas, com pernas) Humanides AIBO (Sony) MindStorms (Lego) Robots Areos Robots Submarinos

Aplicaes da Robtica

Aplicaes Industriais e Comerciais Domsticos Medicina Espaciais

Desafios Projectos de Investigao Futuro da Robtica

RESOLV RESCUE SocRob

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O que um Robot?
Computador
Processador Memria Unidade de armazenamento ...

Comunicao
Wireless Ethernet GPRS ...

Sensores Energia
Baterias ... Cmara de vdeo Infra Vermelhos (IR) Sensores Ultrasnicos (sonares) Laser Odmetros GPS Inerciais ...

Actuadores
Motores ...

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Como opera um Robot?

Sensores

Actuadores

Meio envolvente
Percepo Localizao Planeamento
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Cooperao Navegao Processamento Comunicao

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Passado e o Futuro

Passado
Autnomos Semi-autnomos Teleoperados

Futuro
Autnomos Semi-autnomos Teleoperados

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Evoluo dos Robots Mveis

1950 1997 1998

1970-2

1997

1977 1995 2001

1989 1993 2002

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1992

Tipos de Robots

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Instituto de Sistemas e Robtica - ISR

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Robots Mveis Terrestres (com rodas)

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Robots Mveis Terrestres (com pernas)

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Robots Humanides

ASIMO Honda

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Sony

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AIBO

sSony

Digital Creatures Lab

Weights: ~1.5kg Dimensions: ~152 x 281 x 250 mm

- Head touch sensor - Camera (CMOS image sensor) - Stereo microphone / Speaker - Chin touch sensor - Pause button Chest light - Back touch sensor - Acceleration sensor - "Memory Stick" slot for AIBO - Lithium ion battery pack - PC card slot - Tail (equipped with LEDs) - Joints (20 "degrees of freedom")
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LEGO MindStorms
Contact sensor

Rotational sensor

Temperature sensor

CC motor Abril 2003

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Light sensor (IV)

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Robots Areos
Com sistema de propulso prprio Preparados para operar no ar

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Robots Submarinos
Com sistema de propulso (Motores + hlices) Preparados para operar no oceano (subaqutico ou superfcie)

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Aplicaes da Robtica

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Indstria Automvel

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Industriais AGVs
AGV for rack handling Manufecturer: AGV electronics

LGV Laser Guided Vehicle Technology from: NDC, Sweden

LGV Laser Guided Vehicle SOPORCEL, Portugal

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Industriais AGVs (Efacec)

Objectivos: transporte automtico de materiais e produtos em curso de produo entre dois armazns automticos Frota de 4 AGVs bi-direccionais + Sistema de Gesto

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Projecto desenvolvido pelo IST em colaborao com a 19 Efacec

Comerciais

Domtica (Robots Domsticos)

Aspirador Electrolux Trilobite
Ultrasonic transmitter 8 microphones MC68331 P ~16 MHz 2MB memory Accuracy ~2-4 cm
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Guias de Museu
Video of Minerva operating in the Smithsonian National Museum of American History

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Medicina
Transporte de alimentao, medicao, exames mdicos, auxlio a deficientes motores

Intervenes cirrgicas distncia atravs da tele-operao de robots

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Ambientes Adversos

Desactivao de minas

Titanic Pesquisa Sumarina World Trade Center Operaes de Busca e Salvamento

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Inspeco (reas de catstrofe, vulces, reservatrios de gas, centrais nucleares, pipelines, linhas de alta tenso)

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Espaciais
Explorao do espao (superficie de planetas, ...) Inspeco remota de estaes espaciais

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Investigao & Desenvolvimento (ID)

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Projecto RESOLV
Reconstruo 3D atravs de Laser e Viso

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Projecto RESCUE Busca e Salvamento

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Projecto RESCUE - Robots

Blimp 4 m long 3 DC motors, including one in the tail pan and tilt camera video down link RCV/TX: 2 km, 2.4GHz 7 channel computer-controlled RC equipment (includes video)

iRobot ATRV-Jr 55 X 77.5 cm 50 Kg Payload: 25 Kg Onboard Pentium III Wireless Ethernet IEEE 802.11b 17 sonars SICK Laser LMS Pan and Tilt camera Sony EVI-D31 12x optical zoom Inertial Sensors Electronic Compass GPS 4-wheel differential drive, 2 servo DC motors 3-6 hours autonomy
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Futebol Robtico

Processamento de imagem Visual servoing Navegao Coordenao de Tarefas Sistemas Multi-Agente

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Futebol Robtico Vdeos

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Futebol Robtico AIBO

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3 Festival Nacional de Robtica

Pavilho 1 do Centro de Congressos de Lisboa (ex-FIL) 8 a 11 de Maio de 2003
5 feira (8 de Maio)
Montagem de stands e campos, acolhimento das equipas. Sem acesso ao pblico. Todo o dia: Encontro Cientfico Noite: Manh: Competio UIP (1a. manga) Competio ESP (1 manga) Competio Futebol Robtico Jnior Tarde: Competio ESP (2 manga) Competio UIP (2 manga) Noite: Manh: Competio Futebol Robtico MSL Competio Dana Jnior Competio Futebol Robtico Jnior Tarde: Competio UIP (3 manga) Competio Futebol Robtico MSL e SSL

Universdades, Politcnicos, Escolas Secundrias, Escolas Profissionais: 91 equipas 400 participantes

6 feira (9 de Maio)

Sbado (10 de Maio)

Domingo (11 de Maio)

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http://robotica2003.ist.utl.pt

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RoboCup 2004 em Portugal

De 27 de Junho a 5 Julho de 2004 em Lisboa

http://www.robocup2004.pt
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O Futuro da Robtica
By the year 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world soccer champion team.

Vigilncia, Monitorizao, Mapeamento Ambiental Assistncia a populaes Lazer / Brinquedos

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Questes
Mas...? Porqu...? Como...? Qual....? Quando...? Quanto...? . . .

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