1) Controle de Posio e Velocidade de um Motor DC

1.1)

Modelo Dinmico O circuito mostrado abaixo representa um motor eltrico:

Usando a Lei de Kirchhoff, temos a seguinte equao:

Vm Rm I m Lm dI m Eemf = 0 dt

(1)

Considerando Lm << Rm , a corrente pode ser escrita como: Im = Vm Eemf Rm (2)

A fora contra eletromotriz pode ser escrita como:

& Eemf = K m m

(3)

No eixo do motor conectado um redutor, o qual possui uma reduo Kg e uma eficincia g . Assim aplicando a segunda lei de Newton no eixo do motor, temos:

T & J m&m = Tm l g Kg
sendo

(4)

Tl o torque devido a carga que est conectada ao redutor. g Kg Agora aplicando a segunda lei de Newton na carga conectada ao redutor, temos:
& & J l&l = Tl Beq l

(5)

sendo Beq o fator de amortecimento viscoso.

Substituindo a equao (4) na equao (5) e reorganizando:

& & & J l&l = g K g Tm g K g J m&m Beq l

(6)

Sabendo que a relao de reduo vale m = K g l , e que o torque no motor eltrico vale Tm = m K t I m ( sendo m a eficincia do motor), pode-se reescrever a equao (6) como:
2 & & & J l&l + g K g J m&l + Beq l = g m K g K t I m

(7)

Finalmente combinando as equaes eltrica (3) e mecnica (7), e aplicando a transformada de Laplace, chegamos a seguinte funo transferncia:

l (s)
Vm ( s )

g m K g K t 2 J eq Rm s + (Beq Rm + g m K m K t K g )s
2

(8)

2 Onde J eq = J l + g J m K g , o momento de inrcia equivalente do sistema do motor.

1.2)

Respostas no tempo:

Assumindo os seguintes valores para as constantes acima: Smbolo Descrio Eficincia da reduo Eficincia do motor Fator de reduo Constante de torque do motor Constante de fora contra eletromotriz Momento de inrcia do motor Momento de inrcia equivalente do sistema Resistncia de armadura Fator de amortecimento viscose Valor Nominal (sistema SI de unidades) 0,9 0,69 70 0,00767 0,00767 3,87 e-7 2 e-3 2,6 4 e-3

m
Kg Kt Km Jm Jeq Rm Beq
B

Com esses valores possvel calcular J l = 2,93 e-4. Assim a funo transferncia para esses valores vale:

l (s)
Vm ( s )
No Matlab: >> num = [0.3334]; >> den=[0.00512 0.1894 0]; >> G = tf(num,den) Transfer function: 0.3334 ---------------------0.00512 s^2 + 0.1894 s >> pole(G) ans = 0 -36.9922

0,3334 0,00512s 2 + 0,1894s

Resposta ao impulso unitrio: >> impulse(G)

Resposta ao degrau unitrio: >> step(G)

Resposta a um pulso de 0,5 s: >> t = 0:0.0001:1; >> u=[ones(1,5001) zeros(1,5000)]; >> lsim(G,u,t)

1.3)

Funo de Transferncia da Velocidade

& & & Considerando l = l e &l = l , a equao (7) pode ser reescrita como:
& & J l l + g K g J m l + Beq l = g m K g K t I m
2

(9)

Juntando o circuito de armadura com a parte mecnica e aplicando a transformada de Laplace: g m K g K t (s) (10) G (s) = l = Vm ( s ) J eq Rm s + Beq Rm + g m K m K t K g 2
2 , onde: J eq = J l + g J m K g ;

Assim a funo transferncia utilizando os valores da Tabela 1 dada por:

l (s)
Vm ( s )

0,3334 0,00512s + 0,1894

No Matlab: >> num = [0.3334]; >> den=[0.00512 0.1894]; >> G = tf(num,den) Transfer function: 0.3334 ---------------------0.00512 s + 0.1894

Resposta ao impulso unitrio: >> impulse(G)

Resposta ao degrau unitrio: >> step(G)

Resposta a um pulso de 0,5 s: >> t = 0:0.0001:1; >> u=[ones(1,5001) zeros(1,5000)]; >> lsim(G,u,t)

1.3) Controle de Posio

ld(s)
+

E(s)

Vm(s)

G(s)

l(s)

Planta:

Controlador:

G ( s) =

l ( s)
Vm ( s)

0,3334 0,00512s 2 + 0,1894s

D( s ) =

Vm ( s ) = K E (s)

Malha fechada:

T (s) =

l ( s) KG ( s) K 0,3334 = = d 2 l ( s) 1 + KG ( s) 0,00512s + 0,1894s + K 0,3334

No Matlab: K = 10 >> num = [0.3334]; >> den=[0.00512 0.1894 0]; >> G = tf(num,den) Transfer function: 0.3334 ---------------------0.00512 s^2 + 0.1894 s

>>D = tf(10,1); Transfer function: 10

>>DG = series(D,G) Transfer function: 3.334 ---------------------0.00512 s^2 + 0.1894 s

>>T = feedback(DG,1) Transfer function: 3.334 -----------------------------0.00512 s^2 + 0.1894 s + 3.334

>> pole(T) ans = -18.4961 +17.5803i -18.4961 -17.5803i

>>damp(T) Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) 2.55e+001 2.55e+001

-1.85e+001 + 1.76e+001i -1.85e+001 - 1.76e+001i

7.25e-001 7.25e-001

>>[n,d]=tfdata(T,'v') n= 0 0 3.3340

d= 0.0051 0.1894 3.3340

>> step(T)

Step Response 1.4

1.2

0.8 Amplitude

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1

0.15 Time (sec)

0.2

0.25

0.3

>> ltiview(T)