3 Guia de Laboratrio de ECA412

Conceitos sobre Controle DeadBeat

Relatrio

Professor Giscard
Experincia 03 data: 13/04/2010 Nmero Nome Assinatura

OBJETIVO
O objetivo deste experimento mostrar conceitos bsicos sobre sistemas de controle deadbeat, utilizando um circuito eltrico bsico montado em um protoboard.

FUNDAMETAO TERICA

O diagrama abaixo representa uma malha de controle discreta. r + e D(z) Controlador u

G(z) Planta

Na conceituao bsica de controle deadbeat, deseja-se um controlador D(z) onde a sada da planta G(z) acompanhe a referncia da malha de controle no menor tempo possvel e sem mximo pico, ou seja, y(k) = r(n) e u(k) = u(n) para k n. O controlador definido pela funo D(z) abaixo a partir de valores dos coeficientes da funo G(z) do modelo da planta. u ( z ) M 0 + ( M 1 M 0 ) z 1 + ... + ( M N M N 1 ) z N D( z ) = = e( z ) 1 C1 z 1 (C 2 C1 ) z 2 ... (1 C N 1 ) z N G( z) = b z 1 + ... + bN z N y( z) = 1 1 u ( z ) 1 + a1 z + ... + a N z N

Os coeficientes do controlador so calculados pelas seguintes expresses: M1 = M0a1 + M0; C1 = M0b1; M2 = M0a2 + M1; MN = M0aN + MN-1; C2 = M0b2 +C1; CN-1 = M0bN-1 +CN-2.

Como uma malha de controle DeadBeat usa as informaes do modelo da planta a ser controlada (para definir os coeficientes da equao do controlador), a funo da planta deve ser bem modelada ou identificada. A limitao de um sistema de controle DeadBeat est relacionado com a capacidade de ao do sinal de comando. Este tipo de sistema de controle necessita de comandos em valores que podem ser intensos nas transies correspondentes a variaes

de referncias, por exemplo. Assim, a sada de comando (u) no deve apresentar saturaes e o atuador do processo deve ter uma resposta correspondente, ou seja, uma ampla faixa de atuao. Nem sempre na prtica estas condies esto disponveis, assim um sistema de controle deadbeat mais de carter terico do que propriamente prtico.

PROCEDIMENTOS
TERICOS:
Simulaes de Sistemas de Controle DeadBeat 1) Um processo modelado por uma funo de segunda ordem com os parmetros = 0,25 e Wn = 10 [rd/s]. Obtemos a resposta ao degrau deste sistema atravs dos comandos do MatLab: eta = 0.2; Wn = 10; Ns = Wn*Wn; Ds = [1 (2*eta*Wn) (Wn*Wn)]; step(Ns,Ds)

a) O

Valor aproximado do mx. pico : 1,5280 O Tempo de acomodao aproximado : 2,4988 s

b) Obtemos o modelo amostrado do processo, para T = 0,1 segundos, usando os comandos: [b,a]=c2dm(Ns,Ds,0.1,'zoh')

Os valores dos coeficientes do modelo discreto so: b= a= 0 1.0000 0.4050 -0.9124 0.3529 0.6703

c) Abrimos o programa Lab3_eca412_pr1. O mesmo simula a resposta da malha de controle deste processo com um controlador deadbeat e para uma referncia degrau unitrio. Executamos o programa. A simulao iniciada (em t = 0) com uma referncia de entrada igual a r(.) = 1 e em cinco segundos (t = 5) a mesma alterada para r(.) = 2. Observamos que o sinal de comando (u) varia rapidamente e como conseqncia a grandeza controlada (y) converge em dois ciclos de varredura para o valor da referncia de entrada, no apresentando mximo pico. Ento anotamos que o valor mx. de u(.) : 2,4. d) Abrimos o programa Lab3_eca412_pr2. O mesmo a verso em Simulink da malha em questo. Executamos o programa e verificamos que os resultados so iguais aos do item (c), pois nos mesmo n ciclos de tempo de varredura o sistema entra em regime. 2) Um processo modelado por uma funo de primeira ordem G(s) = 1/(s + 1). Para T = 0,1 segundos, os coeficientes do modelo discreto foram obtidos com os comandos a seguir. Ns=1; Ds=[1 1]; [b,a]=c2dm(Ns,Ds,0.1,'zoh')

a) Os valores dos coeficientes do modelo discreto. b= a= 0 1.0000 0.0952 -0.9048

b) Calcular os coeficientes do controlador. Resposta: M0 = depois ; M1 = _______________ ; C1 = ______________ . c) Abrimos o programa Lab3_eca412_pr3. O mesmo simula a resposta da malha de controle deste processo com um controlador deadbeat e para uma referncia em degrau. A simulao inicia (em t = 0) com a referncia de entrada igual a 0,4. Depois de um tempo a mesma muda para 0,8 e aps outro intervalo de tempo volta para zero. Anotamos os valores de u(.) = 4,7 e de y(.) = 0,8 nas respectivas transies da referncia de entrada. d) Os resultados esto coerentes com os conceitos tericos, pois a principal caracterstica dos controladores Deadbeat a de as malhas de controle no apresentarem mximo pico e o sistema entrar em regime em n ciclos de tempo de varredura do controlador. Como fica evidenciado na simulao em questo, onde a sada acompanha o valor da referncia sem apresentar Mp e em n ciclos de tempo de varredura o sistema j est estabilizado.

EXPERIMENTAIS:
Ser realizado um sistema de controle de tenso simples com o objetivo de exemplificar experimentalmente os conceitos apresentados neste guia. Ser empregado

um circuito eltrico bsico que tem como modelo uma funo de primeira ordem. Montar o circuito abaixo em um protoboard e efetuar a ligao do mesmo nos pinos do conector do sistema de aquisio de dados utilizado. Os valores dos componentes do circuito eltrico so R = 10K e C = 100 uF, representando fisicamente um processo de primeira ordem com o modelo G(s) = 1/(s + 1). R Pino 14 (u => D/A) C
+ -

Pino 2 (y => A/D) Pino 1 (Gnd)

a) Acionamos o aplicativo Controle_DB_Tensao. O mesmo foi implementado no ambiente LabView e realiza uma malha de controle DeadBeat. Surgiu uma janela com o correspondente painel sinptico (Front Panel) referente s interfaces de entrada e sada de dados com os respectivos botes, grficos, etc. Executamos o programa acionando o cone (Run). O mesmo inicia com um valor de referncia (ou set point) em 0,4 e depois de certo tempo o valor da sada (y) do sistema deve convergir para o mesmo valor da referncia comprovando a regulao da malha de controle. Por meio do mouse, colocamos a chave virtual situada na janela Parmetros na posio Set Point Ensaio. Um ensaio foi realizado com a mudana do valor da referncia da malha de controle conforme os valores indicados. As informaes do ensaio foram visualizadas em um segundo grfico denominado ENSAIO na parte inferior da janela do aplicativo. Para gerar grficos com as informaes das variveis medidas no ensaio, executamos no MatLab os comandos a seguir: load d:\Alunos\ensaio.xls; t = ensaio(:,1); y = ensaio(:,2); u = ensaio(:,4);

subplot(211) stairs(t,u,'b'); grid; xlabel('t [s]'); ylabel('u(t)'); title('Ensaio com um Controlador DeadBeat'); subplot(212) stairs(t,y,'r'); grid; xlabel('t [s]'); ylabel('y(t)')

b) O ensaio em questo mudou o valor do set point de 0,4 para 0,8 aps um ciclo de varredura (0,1 segundos), e a sada do processo (tenso controlada) acompanhou a nova referncia de entrada no prximo ciclo de varredura. Ento podemos dizer que o padro de resposta est coerente com a simulao realizada na segunda questo da parte terica, j que mais uma vez o sistema entrou em regime em 0.1 s, ou seja, 1 ciclo de varredura e no ocorreu mximo pico. c) Mudamos o dado no campo Set Point Ensaio, digitando agora um valor de referncia nulo (zero) e pressionar a tecla <Enter> no teclado do computador. Observamos na tela superior (a de Oscilografia da superviso) resposta da sada da malha de controle. Agora o tempo de acomodao ficou muito maior (mais que um ciclo de varredura). Na simulao no aconteceu este fato, lembrando que na mesma o valor de comando u(.) nesta condio assumia um valor negativo no ciclo de varredura correspondente. Lembramos que o sistema de aquisio utilizado apresenta na sua sada analgica valores que variam de 0 ate +5 [V]. Ento podemos dizer, como foi mencionado acima, que o sistema de aquisio utilizado apresenta na sua sada analgica valores que variam de 0 ate +5 [V] e, por tanto, no pode fornecer valores negativos ( u(.) nesta condio assumia um valor negativo no ciclo de varredura correspondente) isso explica a diferena entre a simulao e a experincia real. d) Paramos o aplicativo acionando o boto Stop e anotamos as equaes de controle do bloco respectivo do aplicativo.

if (i < 1) { u1 = 0; e1 = 0;} u =C1*u1+M0*Er+(M1-M0)*e1; if(u < 0) u = 0; if(u > 5) u = 5; u1 = u; e1 = Er;

QUESTES COMPLEMENTARES

1) Calcular os coeficientes do controlador deadbeat relativo a primeira questo da parte II do guia. 2) Explicar o algoritmo anotado no item (d) da parte III que implementa em tempo real as equaes referentes ao controlador deadbeat projetado na segunda questo da parte II do guia. calcula a equao das diferenas deste controle: aps ter inicializado valores de erro e sinal de controle.Apos isso as prximas linhas de cdigo so responsveis por limitar o sinal de controle dentro da faixa determinada (0 a 5V: e ). No final, atualiza-se o valor anterior do erro e do sinal de controle (u(k-1)=u( k) e e(k-1)=e( k)) 3) Explicar na experincia o motivo da referncia ser alterada rapidamente para valor nulo (zero), e isto implicar em uma resposta dinmica no coerente com os resultados da simulao computacional correspondente. Como foi mencionado acima o sistema de aquisio utilizado apresenta na sua sada analgica valores que variam de 0 ate +5 [V] e, por tanto, no pode fornecer valores negativos ( u(.) nesta condio assumia um valor negativo no ciclo de varredura correspondente) isso explica a diferena entre a simulao e a experincia real, j que na simulao pode-se observar valores negativos para u e esses valores no podem ser fornecidos pela parte experimental. O algoritmo