Tarefa 5 Transformada de Laplace e a resoluo de equaes diferenciais lineares Prof. Eliana M. S.

Soares Muitos problemas de aplicao envolvem sistemas mecnicos ou eltricos (ou mistos) modificados por agentes descontnuos ou impulsivos, representados por funes seccionalmente contnuas. Esses problemas podem ser representados por equaes diferenciais lineares de segunda ordem, mas nesses casos os mtodos estudados anteriormente para resolver essas equaes diferenciais no so suficientes ou adequados. Uma alternativa, para encontrar solues nesses casos, baseada na transformada de Laplace, cujo nome homenageia o matemtico francs P. S. LaPlace, que estudou esse conceito por volta de 1782. As tcnicas que estudaremos so teis em diferentes situaes e envolvem vrios clculos algbricos, mas na essncia so baseadas em idias simples e geniais de Laplace e Oliver Heaviside (1850-1925), um engenheiro eltrico inovador que tambm fz contribuies importantes na teoria eletromagntica. Consideraes sobre modelos matemticos e sistemas dinmicos As equaes diferenciais so teis na representao de problemas ou fenmenos que envolvem taxas de variao onde a varivel independente o tempo. Em geral esses problemas e fenmenos so denominados sistemas dinmicos. Em muitas situaes essencial a anlise desses sistemas e a determinao de seu comportamento em resposta a certas excitaes iniciais (condies iniciais). Dessa forma possvel visualizar e descrever o comportamento dinmico de sistemas em termos de sinais e suas interrelaes com as operaes executadas no sistema. A anlise de sistemas realizada com base nas formulaes matemticas (no nosso caso, equaes diferenciais) por meio da aplicao de algumas leis fundamentais da Fsica aliados a anlise dimensional e a experimentao: leis de Newton, para rotao, translao e movimento de corpos e para resfriamento e aquecimento de corpos; o princpio de D'Alembert ou as equaes de Lagrange; as leis de Ohm, de Kirchhoff e de Maxwell para modelar sistemas eltricos e magnticos; leis bsicas da transmisso de calor e de termodinmica como o Princpio da Conservao da Energia e da conduo do calor, para sistemas trmicos; as equaes da Conservao da quantidade de movimento e de continuidade para modelar sistemas fludos; dentre tantas outras Em alguns casos, o modelo matemtico, constitudo de equaes diferenciais, de um sistema dinmico, pode ser transformado num modelo de equaes algbricas, por meio de transformadas funcionais Essas transformadas funcionais so definidas por funes convenientemente definidas. Quando o modelo matemtico de um fenmeno constitudo de equaes diferenciais onde o tempo uma varivel independente, existe uma transformada funcional que transforma o modelo em as equaes diferenciais num modelo em equaes algbricas.

Essa transformada funcional chamada de Transformada de Laplace, em homenagem ao Matemtico e fsico francs P. S. de Laplace que a definiu e a estudou em 1782. Veja nos links a seguir, conceituaes sobre aplicaes dessas equaes diferenciais na representao de oscilaes de diferentes situaes. Nessa tarefa vamos resolver problemas relacionados a oscilaes que contenham em sua formulao funes contnuas.

Oscilaes livres http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/libres/libres.htm Oscilaes foradas http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/forzadas/forzadas.htm oscilaes amortecidas http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/amortiguadas/amortiguadas.htm estado transitrio e estacionrio http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/transitorio/transitorio.htm movimento harmnico http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/anarmonico/anarmonico.htm
Transformada de Laplace A Transformao de Laplace uma transformao linear que auxilia na resoluo de equaes diferenciais que representam situaes problemas ou fenmenos que surgem no ambiente profissional. O mtodo de resolver equaes por meio da transformada de Laplace consiste em trs etapas principais: inicialmente a equao diferencial transformada numa equao algbrica, mediante o clculo da transformada de Laplace de cada um dos membros da equao diferencial, em seguida a equao algbrica resolvida por meio de manipulaes algbricas, obtendo-se uma soluo da equao algbrica, a soluo da equao algbrica transformada na soluo procurada da equao diferencial utilizando-se a transformao inversa de Laplace.

Definio de Transformada de Laplace Chama-se transformao de Laplace (processo que transforma) o operador linear L que a cada funo f , associa outra funo definida por uma integral imprpria. real definida em

(0, ). Essa outra funo definida por:

F(t)= e -st f(t) dt

0

Assim a transformada de Laplace transforma uma funo f de varivel independente t, numa outra funo, que denotaremos F, de varivel independente s, para os quais a integral imprpria converge. Para que a transformao de Laplace exista a funo f precisa satisfazer determinadas condies: contnua por partes e de ordem exponencial: veja nos livros da bibliografia

indicada maiores informaes sobre esse aspecto. As funes com as quais lidaremos admitem transformada de Laplace. Os teoremas que envolvem a existncia da transformada de Laplace de funes sero omitidos, sem prejuzo para nossos objetivos. Para maiores detalhes podem ser consultados os livros indicados na bibliografia A transformada de Laplace de f ser denotada por L(f), L(f)=F(s) ou L(f(t)) = F(s) quando se quer chamar ateno para a varivel independente. Clculo da transformada de Laplace O clculo da transformada de Laplace de uma funo feito mediante a utilizao da definio. Exemplos: Se f a funo f : (0, )R definida por f(t) = 1, ento a transformada de Laplace de f a

funo F dada por

e-st dt

1 as 1 as 1 1 st st 0 e dt = lim e dt = lim s (e e ) = lim s e + s = s pois a 0 a a 0

para s>0

lim e
a

st

=0
1 s

Assim, L(1)=

para s > 0.

Se f(t) = e at , t > 0, a R, ento a transformada de Laplace de f dada por:

e
0

( a s )t

dt =

1 sa

para s > a.

Calcule, agora, voc essa integral imprpria, e confira esse valor obtido. De maneira anloga possvel calcular a transformada de Laplace de diversas funes. Na maioria dos casos das aplicaes possvel calcular L(f) a partir do clculo da integral imprpria que a define.. Uma vez que nossa meta utilizar a transformao de Laplace para resolver problemas envolvendo equaes diferenciais, faremos uso de uma tabela que contm as transformadas das principais funes que aparecem nas aplicaes em Engenharia. Utilizaremos o manual de frmulas, citado nas referncias bibliogrficas. importante ressaltar que a transformada de Laplace de uma funo, quando existe nica, e que se duas funes contnuas tm a mesma transformada de Laplace, ento elas so iguais, ou seja, se L(f)=L(g) ento f = g, para um dado intervalo onde tem sentido definir L(f) e L(g).

Esse mtodo vantajoso em relao a outros mtodos, pois leva em conta as condies iniciais desde o incio, sem necessidade de determinar primeiro a soluo geral para depois obter a soluo que satisfaz as condies dadas. Alm disso, a transformao de Laplace especialmente til na busca de soluo de equaes diferenciais que representam situaes de natureza descontnuas ou impulsiva, descritas por funes seccionalmente contnuas. Propriedades da Transformada de Laplace (consulte o manual de frmulas para conferir essas propriedades) A transformao de Laplace possui vrias propriedades a partir das quais possvel calcular a transformada de algumas funes de maneira mais fcil. Linearidade: a transformao de Laplace uma transformao linear, isto , se f e g admitem L(f) e L(g), ento L(af+bg) = aL(f) + bL(g), para a,b R. Transformada de derivadas: Se L(f(t)) = F(s), nas condies j apresentadas, ento temos: L(f (n)(t)) = sn L(f(t)) - sn -1 f(0) - sn -2 f '(0) - sn -3 f ''(0) - ... - sf (n -2) (0) - f (n -1) (0) desde que f e suas derivadas sejam contnuas para 0 t N, para N real e positivo, e de ordem exponencial para determinados valores de t>M, M >0. (outras propriedades podem ser encontradas no manual de frmulas). Exemplos: L(y') = sL(y) - y(0) L(t+et)= L(t)+L(et)= L(y'') = s2 L(y) - s y(0) - y'(0) L(4+t)= L(4)+L(t) L(5)=5L(1)

1 1 + 2 s 1 s

A demonstrao da propriedade linear e da transformada de derivadas podem ser feitas a partir da definio do operador L e so encontradas nos livros indicados na bibliografia.
http://pessoal.sercomtel.com.br/matematica/superior/edo/laplace.htm#lap03,

Voc tambm pode acessar em

transformadas de Laplace.

mais

informaes

sobre

Exerccios para desenvolver habilidade de clculo de transformadas, com auxlio da tabela: Consulte a p.250 do manual de frmulas matemticas e encontre a transformada de Laplace das seguintes funes, considerando a propriedade linear da transformao de Laplace: L(2e4t), L( L(3e-2t), L(cos3t), L(cosh3t), L(0,5senh2t), L(5e2t-3), L(t3e-3t),
-5t 3

L(e-tcos2t),

1 e -3t 4 t t t +t), L(e-0,1tcos0,5t), L(e-0,5tsen ), L( cos 4 t - sen 2 t ), L( t 5 + e 2 4 3 3 2 5

),L(2), L(0)

Confira com teus colegas as transformadas encontradas. Transforme as equaes diferenciais abaixo em equaes algbricas mediante a utilizao da transformao de Laplace e suas propriedades:

y'' + 4y' - 9y = 0 y'' + 0.5y' - 2y = t 4y'' - y'+ y = sen(2t) q' + 0.5q = t 2 I' + 16 I + 0,5 = 0

y(0) = 3, y(0) = -1, y(0) = 0, q(0) = 1.5 I(0) = 1

y'(0) = 1 y'(0) = 2 y'(0) = -2

Transformada Inversa de Laplace Dada a equao diferencial y''+2y'-0,1y=cos t sua equao algbrica, obtida por meio da transformada de Laplace : s2L(y)-sy(0)-y'(0) +2sL(y)-2y(0)-0,1L(y)=s/(s2+1) L(y) a incgnita dessa equao algbrica, e y(0) e y'(0) so as condies iniciais da equao diferencial. Se considerarmos as condies y(0)=1 e y(0)=0, temos que: L(y)(s2+2s-0,1) = Ou seja, L(y) =

s +s+2 s +1
2

s+2 s + 2 ( s + 1)( s + 2 s 0,1) s + 2 s 0,1

2 2

que a soluo da equao algbrica, associada a equao diferencial dada. Como encontrar a soluo da equao diferencial dada, a partir de L(y)?? Para isso vamos considerar uma transformada que permita obter novamente a funo y a partir de L(y). Ou seja, vamos definir uma transformada inversa de L: Chama-se transformao inversa de Laplace a transformao L-1 (transformao inversa

de L) que a cada funo F : XR, F(s)= e -st f(t) dt , associa a funo f: (0, ), ou seja, se
0

F(s) a transformada de Laplace de f(t), ento f(t) a transformada inversa de Laplace de F(s), ou ainda, F(s) = L(f(t)). Dessa forma a transformada inversa de Laplace de F, que ser denotada por L-1(F(s)) f(t) : F(s) = L(f(t)) L-1(F(s)) = f(t).

Como calcular a transformada inversa de uma funo? Por exemplo, qual a transformada inversa de

1 ? Observe que a transformada inversa transforma uma funo de varivel s s

numa funo de varivel t.

1 precisamos pensar: s 1 Qual funo tem como transformada a funo ? Podemos responder consultando a s
Assim, para obter a transformada inversa de tabela ou realizando os clculos. Nesse caso j conhecemos a funo. Qual a resposta? Apresente-a antes de prosseguir. L-1( )=1 pois L(1)=

1 s

1 s

Mais exemplos: Observe com ateno: L-1(

1 )= e-3t s+3 1 ) = sen(t) s +1

2
2

pois

L(e-3t) =

1 s+3 1 s +1
2

L -1(

pois

L(sen(t)) =

L-1(

frmulas:

1 ) pode ser calculado utilizando diretamente a frmula 32.36 da tabela de s 3

L1 (

1 1 )= senh 3t s 3 3
2

A funo seno hiperblico definida por combinaes de funes exponenciais. Nas aplicaes mais usual expressar transformadas desse tipo em termos de funes exponenciais. Assim necessrio simplificar o resultado obtido, lembrando que

senh x =

e x ex 2

Outra forma de calcular a transformada inversa dada escrever ou seja, fatorando o termo (s2-3). Assim, temos, utilizando a frmula 32.40:

1 s 3
2

1 (s + 3 )(s 3 )

L1 (

1 s2 3

) = L1 (

1 (s + 3 )(s 3 )

)=

e 3t e 3t 3 ( 3 )

(e 3t e 3t ) 2 3

Dessa forma prefervel fatorar as expresses antes de utilizar a tabela para calcular as transformadas inversas solicitadas. Propriedade linear da transformao inversa de Laplace: A transformao L-1 linear, ou seja, L-1(aF+bG) = a L-1(F) + b L-1(G) = af(t) + bg(t), onde L(f(t)) = F(s) e L(g(t)) = G(s).

Considerando a propriedade linear e a definio da transformao inversa de Laplace, encontre a transformada inversa de Laplace das seguintes funes. Na maioria dos casos, para encontrar a transformada inversa de uma dada funo necessrio simplificar e fatorar a funo, tendo em vista que ser utilizada a tabela de frmulas. Assim, no caso de denominadores de fraes, por exemplo, necessrio fatorar o polinmio que aparece, caso ele seja de grau maior que um. Para isso pode ser utilizado o SNB, digitando o polinmio e selecionando o caminho maple, polynomials, roots. No caso de um polinmio de segundo grau, com razes complexas, o que se faz "completar os quadrados" para utilizar a frmula 32.34 ou 32.35, conforme o caso. Em algumas situaes ser necessrio decompor uma frao em fraes parciais. Quando esse for o caso, utilize o SNB: digite a frao e selecione o caminho maple, polynomials, partial fractions para obter fraes parciais da frao original. Em cada caso apresente a resposta assim: L-1(....)=..... Esteja atento ao que faz para entender o processo desenvolvido. 1.F(s)=

1 s +9
2

2.F(s)=

s s +2
2

3.H(s)=

1 (fatore o denominador) s - 2s - 3
2

4.G(s)=

2s - 5 ("separe" em duas fraes) s2 9

5.G(s) =

5s + 4 s3
2

6.H(s)=

7 3s + 2

7.F(s)=

6s - 4 s - 4s + 20
2

8.G(s)=

1 (s - 2) 2

9.G(s)=

3s + 7 s - 2s - 3

10.G(s)=

3s + 1 (decomponha essa frao em fraes parciais, use o SNB para isso: (s + 1)( s 1)
2

digite a frao e selecione o caminho maple, polynomials, partial fractions para obter fraes parciais da frao original. A seguir sero apresentados algumas resolues para auxiliar. importante entender cada passo, para ser capaz de encontrar transformadas inversas em outras situaes.

7 7 1 7 t 6. L ( ) = L1 ( )= e 3 2 3s + 2 3 3 s+ 3
1

9 L1

1 t 1 3t 1 1 = 2 (s + 1)(s 3) = 4 e + 4 e s 2s 3

10.

3s + 1 1 1 s =2 + 2 2 2 s 1 s + 1 ( s + 1)(s 1) s +1
2

ento

L1 (

3s + 1 1 1 s ) = 2 L1 ( ) + L1 ( 2 ) 2 L1 ( 2 ) = 2e t + sen t 2 cos t s 1 ( s + 1)( s 1) s +1 s +1

2

Com base nesses estudos, estamos em condies de encontrar solues de equaes diferenciais, utilizando a transformada de Laplace. Para isso, seja a equao diferencial: y'' + 4y' - 9y = 0 y(0) = 3, y'(0) = 1

Para encontrar sua soluo, o primeiro passo transformar a equao diferencial numa equao algbrica, mediante o clculo da transformada de cada "membro" da equao diferencial. A seguir, encontrar o valor de L(y) e em seguida, encontrar y(t), calculando L1 (L(y)), obtendo, assim, a soluo y(t). Faa isso antes de prosseguir Observe os passos e confira com o que voc fz: 1. Transformar a equao diferencial numa equao algbrica, mediante o clculo da transformada de cada "membro" da equao diferencial L(y'' + 4y' - 9y) = L( 0 ) s2L(y)-sy(0)-y'(0)+4(sL(y)-y(0))-9L(y)=0 s2L(y)-3s-1+4sL(y)-12-9L(y)=0 L(y) 2. Encontrar L(y), soluo da equao algbrica L(y)= equao algbrica obtida, cuja incgnita

3. Calcular a transformada inversa de ambos os lados da equao L-1(L(y))=L-1(

3s + 13 s + 4s 9
2

3s + 13 3s + 13 )=L-1( )= ( s 1.61)( s + 5.61) s + 4s 9

2

3L-1(

s 1 )+13L1( ) (s 1.61)(s + 5.61) (s 1.61)(s + 5.61)

utilizando a tabela e simplificando

4. Obter a soluo da eqdif dada y(t)=2,471e1,61t+0,53e-5,61t Observe os passos realizados: eles constituem um algoritmo para calcular soluo de uma dada equao diferencial com coeficientes constantes, por meio da transformada de Laplace. Com base no que voc aprendeu, resolva as equaes diferenciais abaixo, primeiro com auxlio da transformada de Laplace depois utilizando mtodos desenvolvidos nas tarefas anteriores. Utilize o SNB para auxiliar nos clculos algbricos e para conferir

as solues obtidas. Para isso digite a equao e as condies por meio de uma matriz e selecione o caminho maple, solve ODE Laplace. Responda: Qual dos mtodos voc prefere para encontrar as solues, em cada caso. Apresente argumentos que justifiquem sua resposta. 1.q' + 0.2q = 0,1t; dado:
2

q(0) = 0,1

1 5 25 125 = + s ( s + 0,2) s s 5s + 1
y(0) = 0 e y'(0) = 2

2. y'' + 9 = 0

3. x'' + x = 2; x(0) = 1 e x'(0) = 2 dado:

1
s( s + 1)
2

1 s 2 s s +1

confira as solues: 1. q(t) = 0,5t-2,5+2,6e-0,2t 2.y(x) = 2/3 sen3t 3. x(t) = 2-cost +2sent Com auxlio da transformada de Laplace, resolva os problemas a seguir. Leia com ateno cada problema e identifique os dados, o que solicitado e expresse os passos de forma organizada. Faa o problema compartilhando idias com seus colegas. Se tiver dificuldades, reveja a teoria, interaja com seus colegas e reflita sobre a dificuldade. Se mesmo assim, no conseguir resolver, procure auxlio da professora. Fique atento para voc analisar e ter conscincia dos passos realizados e do que est sendo feito.

1). A equao diferencial linear

capacitor ligados em srie. Um circuito tem R=100 ohms, C=0,005 farad, E(t)=10sent volts e nenhuma carga no capacitor no instante inicial. Nessas condies encontre a carga e a corrente no circuito aps 5 segundos. A corrente a taxa de variao da carga. Verifique se a corrente transitria e justifique. A corrente dita transitria se ela tende a zero conforme o tempo cresce. Esboce os grficos da funo que representa a corrente e da funo que representa a carga no circuito em cada momento. 2). Um corpo 0,2 Kg est suspenso numa mola cuja constante elstica 4 N/m. O corpo posto em movimento, a partir do repouso e sem velocidade inicial. Se aplicada simultaneamente uma fora externa de F(t)=cost e desconsiderando a resistncia (fora de atrito), encontre, escrevendo por extenso a resposta: 2.1) o modelo do problema (equao diferencial); 2.2) a soluo da equao diferencial;

dq 1 E + q = representa um circuito com resistor e dt RC R

2.3) o menor valor de t para o qual a posio assume o ponto mximo: faa o grfico e analise-o, mudando o intervalo de definio para obter esse valor. Expresse-o, no mnimo, com uma casa decimal correta. Dado:

3). Se L(q(t))=

s s s = 2 2 2 ( s + 1)( s + 4) 3( s + 1) 3( s + 4) 0,5s
2

0,5s 3 + 0,2s 2

encontre a funo que representa a carga. Apresente a

resposta escrevendo da forma mais simplificada possvel. 4). A funo H(s)=

1 a funo de transferncia num circuito aberto. A resposta ao s(s + 4)

2

sistema dada por L-1(H(s))=y(t). Encontre a resposta ao sistema, nesse caso, isto , y(t). Esboce o grfico de y(t) e indique os valores de t onde y positiva. Encontre o valor onde y mxima. Qual o valor da resposta ao sistema quando t=1 segundo? Dado:

1 1 s = 2 s ( s + 4) 4 s 4( s + 4)
2

5). O movimento de um corpo atado numa mola descrito pela equao diferencial

1 d 2 x dx + + x = 1, submetidas s condies x(0)=4 e x(0)=2. Com esses dados encontre 4 dt 2 dt

o deslocamento mximo do corpo e indique em que tempo ele ocorre. Para isso encontre a soluo dessa equao diferencial e esboce seu grfico para valores convenientes de t. Apresente a resposta e argumentos que a justifiquem. 6). Um corpo 2 Kg est suspenso numa mola cuja constante elstica 4 Kg/m. O corpo posto em movimento, sem velocidade inicial (y(0)=0), deslocando-o 0,5 m acima da posio de equilbrio (y(0)=-0,5), considerando a posio para cima negativa. Se aplicada simultaneamente uma fora externa de F(t)=sen4t e desprezando a resistncia do ar, determine a funo que d o movimento do corpo em cada instante. Calcule tambm a posio do corpo aps 5 segundos. ateno: Os arcos das funes trigonomtricas esto expressos em radianos 7). A equao diferencial

d 2x + 9 x = 5 sen t representa o movimento de um corpo num dt 2

sistema massa-mola. Encontre a posio do corpo, no instante t=1 e t=2. O movimento transitrio? (movimento transitrio aquele cujo limite tende a zero). Condies iniciais: x(0)=2 e x (0)=0. Dado:

1 1 1 = 2 2 2 ( s + 1)( s + 9) 8( s + 1) 8( s + 9)
2

8). Encontre a soluo da equao diferencial y+2y=1, satisfazendo a condio y(0) = -2. Essa uma equao diferencial de primeira ordem que pode ser resolvida de vrias maneiras: separando as variveis, pelo fato integrante ou utilizando transformada de Laplace. Resolva-a das trs maneiras, especificando cada uma delas. Todas as solues encontradas devem ser iguais, certo? Compare os prs e contras de cada procedimento.

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9). Um sistema massa-mola tem um corpo de 6 Kg e uma mola com constante de elasticidade igual a 1Kg/m. O corpo colocado em movimento por uma fora de 4cos7t.(portanto as condies iniciais so nulas). Responda: 9.1)Qual o modelo matemtico do problema? 9.2) Qual a funo que representa a posio do corpo a cada instante? Esboce seu grfico no intervalo [0,20] 9.3) Considere a mesma situao com fora de sen4t e compare as oscilaes nos dois casos: faa comentrios sobre as amplitudes e os perodos em cada caso. Apresente as respostas por extenso. Algumas respostas: 1). q(t)= 1/50 e-2t 1/50 cost +1/25 sent I(t) = -1/25 e-2t +1/50 sent +1/25 cost A corrente estacionria I(t) = 1/50 sent +1/25 cost , portanto ela no tansitria. q(5) = -4,40 x 10-2 I(5) = -7, 83 x 10-3 2). modelo: y+20y=5cost y(0)=y(0)=0

soluo: y(t) = -5/19 cos2 5 t+5/19cost O menor tempo para o qual y assume mximo aprox. 0,67 (faa o grfico e analise a situao); 4) y(t)=0,25-0,25cos2t para responder as demais perguntas, esboce o grfico de y e examine-o cuidadosamente).

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