Tese - 13 2010 2011 FAP

Universidade do Minho
Dept. Electrnica Industrial

Departamento de Electrnica Industrial
Filtro Activo Paralelo com Controlo Digital
para
Melhoria da Qualidade de Energia Elctrica

Joo Luiz Afonso
jla@dei.uminho.pt

Tenso na rede - Lab. DEI - U.M. - Gualtar (8:05)
Problema de Qualidade de Energia Elctrica
Tenso na rede
deformada devido
aos harmnicos
nas correntes das
cargas.

Tenso na Rede e Corrente na Carga
(Controlador de Velocidade de Motor de Induo)
THD = 110%
THD = 13%
(PC Computador Pessoal)
THD = 80%
THD = 13%
(Carga Resistiva Aquecedor a leo)
THD = 13%
THD = 13%
Sistema Elctrico com Carga No Linear

CARGA
NO
LINEAR
CARGA
LINEAR
REDE
ELCTRICA
1 L
i
2 L
i
S
i
L R
S
v
Av
L
v
Sistema Elctrico com Filtro Activo Paralelo

CARGA
NO
LINEAR
CARGA
LINEAR
REDE
ELCTRICA
1 L
i
2 L
i
S
i
L R
S
v
Av
L
v
FILTRO
ACTIVO
PARALELO
FA
i
Problema: Harmnicos nas correntes das fases
produzem uma elevada corrente no neutro.
Corrente da
Fase A

260 A (rms)

475 A (pico)
(seria apenas
368 A se fosse
sinusoidal)
Corrente do
Neutro

230 A (rms)
(quase apenas
3 harmnico)

Harmnicos
da Corrente
da Fase A

THD = 32%

3 Harm. = 31%
Problemas:

- Aumento das perdas nos condutores
e transformador.

- Pode obrigar o sobredimensionamento
do condutor do neutro e do transformador.

Os harmnicos podem provocar problemas
nos seguintes equipamentos e componentes:
- Transformadores (aumento das perdas, saturao, ressonncias, reduo da vida til);
- Mquinas Elctricas Rotativas (binrio pulsante, rudo, aquecimento, reduo da vida til);
- Rectificadores e Reguladores de Tenso (conduo indevida dos semicondutores);
- Rels de Proteco, Disjuntores e Fusveis (actuao indevida);
- Condutores (aumento das perdas);
- Condensadores (aumento das perdas, deteriorao do dielctrico e reduo da vida til);
- Lmpadas (reduo da vida til e flutuao da intensidade luminosa devido a subharmnicos);
- Medidores de Energia Elctrica e Instrumentos de Medida (leituras erradas);
- Equipamentos de Comunicao (interferncia electromagntica);
- Equipamentos Electrnicos (Computadores, PLCs, CNCs, ...) (mal funcionamento).
Normas Internacionais
Normas que regulamentam a limitao dos harmnicos:

IEEE 519

IEC 61000

EN 50160
Filtros Passivos
Desvantagens:
- Apenas filtram as frequncias para os quais foram
previamente sintonizados;
- A sua operao no pode ser limitada a uma certa carga.
- Podem ocorrer ressonncias;
- O sistema elctrico pode passar a operar com factor de
potncia capacitivo.
Filtro Activo Paralelo
(Desenvolvido na Universidade do Minho)
Caractersticas:
- Compensao dinmica dos harmnicos de corrente (at ~ 5 kHz);
- Correco dinmica do factor de potncia;
- Compensao dinmica da componente de sequncia zero
das correntes;
- Utiliza apenas um conversor: um inversor com um
condensador no seu lado DC.
- Sistema de controlo digital implementado com
microcontrolador standard;
- Sistema de baixo custo.
Shunt Active Filter

Rede
Elctrica
Carga
Inversor

i
a
i
b
i
c
i
n
-
i
ca
*
i
cb
*
i
cc
*
i
cn
*
+
i
ca

i
cb

i
cc

i
cn

Shunt Active Filter
Controlador
i
sa

i
sb

i
sc

i
sn

i
a

i
b

i
c

a
b
c
N
v
a

v
b

v
c

v
a

v
b

v
c

V
dc

V
dc

Teoria p-q
Teoria Proposta para Anlise de Sistemas Trifsicos pelo
Professor Hirofumi Akagi et al. (1983)
(Universidade de Yokayama Japo)
H. Akagi, Y. Kanazawa e A. Nabae, Generalized Theory of the Instantaneous
Reactive Power in Three-Phase Circuits, IPEC'83 - Int. Power Electronics Conf.,
Tokio, 1983, pp. 1375-1386.

Teoria Estendida a Sistemas Trifsicos com Neutro pelo
Professor Edson H. Watanabe et al. (1993)
(Universidade Federal do Rio de Janeiro Brasil)
E. H. Watanabe, R. Stephan e M. Aredes New Concepts of Instantaneous Active
and Reactive Powers in Electrical Systems with Generic Loads, IEEE Trans.
Power Delivery, vol. 8, no. 2, Abril 1993, pp. 697-703.
Teoria p-q x Anlise Convencional
(alguns exemplos)

v
a

v
c

v
b

R

neutro neutro
v
c

v
b

v
a
v
a

R
R
R
R

neutro
v
c

v
b

v
a

R
Z
Z
neutro
v
a

R
0 , 1
~
, 0 , 1
~
, 1
0
= = = = = p q q p p

neutro neutro
v
c

v
b

v
a
v
a

R
R
R
R
Convencional:
Teoria p-q:
0 , 1
3 3
= = Q P
333 , 0
~
, 0 , 0
~
, 0 , 667 , 0
~
, 667 , 0
0 0
= = = = = = p p q q p p
Convencional:
Teoria p-q:
0 , 1
3 3
= = Q P
0 , 0
~
, 0 , 1
~
, 1
0
= = = = = p q q p p
Convencional:
Teoria p-q:
0 , 1
3 3
= = Q P
?
?
?
Clculos das Tenses e Correntes da Teoria p-q
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
c
b
a
c
b
a
i
i
i
i
i
i
v
v
v
v
v
v
2 3 2 3 0
2 1 2 1 1
2 1 2 1 2 1
3
2
2 3 2 3 0
2 1 2 1 1
2 1 2 1 2 1
3
2
0
0
|
o
|
o
Mudana de Coordenadas:
a-b-c o-|-0
Clculos das Potncias da Teoria p-q
definio) (por a Instantne Imaginria Potncia -
a Instantne Real Potncia -
Zero Sequncia de a Instantne Potncia -
0 0 0
o | | o
| | o o
i v i v q
i v i v p
i v p

+ =
=
Componentes das Potncias da Teoria p-q
(coordenadas o-|-0)
a Instantne Real Potncia da alternado valor
~
a Instantne Real Potncia da mdio valor
=
=
p
p
Zero Sequncia de a Instantne Potncia da alternado valor
~
Zero Sequncia de a Instantne Potncia da mdio valor
0
0
=
=
p
p
a instantne imaginria potncia = q

o
|
0
p
p
~

q
p
0

p
0
~

CARGA
FONTE
Componentes das Potncias da Teoria p-q
(coordenadas a-b-c)
a Instantne Real Potncia da alternado valor
~
a Instantne Real Potncia da mdio valor
=
=
p
p
Zero Sequncia de a Instantne Potncia da alternado valor
~
Zero Sequncia de a Instantne Potncia da mdio valor
0
0
=
=
p
p
a instantne imaginria potncia = q

p
p
~
q
p
0

p
0
~

CARGA
FONTE
a
c
N
b
Filtro Activo Paralelo baseado na Teoria p-q
(coordenadas o-|-0)

q
o
|
0
p
~

o
|
0
p
0
~

p

p

p
0

p
0

p
0

C
p
~

FILTRO

ACTIVO

PARALELO

p
0
~
+

p
0

FONTE CARGA
Filtro Activo Paralelo baseado na Teoria p-q
(coordenadas a-b-c)

C
p
~

q
FILTRO
ACTIVO
PARALELO
p
~

p
0
~

p
0
~

p

p
0

p
0

p
0

+
a
c
N
b
a b c
N
p
0

FONTE CARGA
Clculos das Correntes de Compensao
(nas coordenadas o-|-0)
q q q q
p p p
i i
q
p
v v
v v
v v
i
i
x
x
c
x
x
c
c
~
~
*
1
*
*
0
0 0
2 2
+ = =
=
=
(
+
=
(
o |
| o
| o
|
o
Clculos das Correntes de Compensao
(nas coordenadas a-b-c)
( ) * * * *
*
*
*
2 3 2 1 2 1
2 3 2 1 2 1
0 1 2 1
3
2
*
*
*
0
cc cb ca cn
c
c
c
cc
cb
ca
i i i i
i
i
i
i
i
i
+ + =
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
|
o
Clculos para Potncia Constante na Fonte

Correntes
na Carga
v
a

v
b

v
c

Tenses
de Fase
i
a

i
b

i
c

Clculo
v
o
v
|
v
0

Clculo
i
o
i
|
i
0

Clculo
p
q
p
0

Filtro
p
~
p
Filtro
0
p
p
0

Clculo
i
co
*
i
c|
*
q
Clculo
i
ca
*
i
cb
*
i
cc
*
i
cn
*
i
0

V
dc
K
Ganho
V
dc

V
ref

+

p
reg

~
~

~

Tenso no
Condensador
Clculos para Correntes Sinusoidais na Fonte

v
a

v
b

v
c

Tenses
de Fase
i
a

i
b

i
c

Correntes
na Carga
Clculo
v
o
v
|

Clculo
i
o
i
|
i
0

Clculo
p
q
p
0

Filtro
p
~
p
Filtro
0
p
p
0

Clculo
i
co
*
i
c|
*
q
Clculo
i
ca
*
i
cb
*
i
cc
*
i
cn
*
i
0

p
reg

Clculo
v
a1+

v
b1+

v
c1+

V
dc
K
Ganho
Clculo
. . A F
p
V
dc

V
ref

+

PI
Clculo
v
0

v
0

~
~

~

Gerador de Emergncia em Sistema com Problemas

p
p
~
q
p
0

p
0
~

LOAD
POWER
SOURCE
a
c
N
b
Gerador de Emergncia com Filtro Activo Paralelo

C
p
~

q
LOAD
POWER
SOURCE
SHUNT
ACTIVE
FILTER
p
~

p
0
~

p
0
~

p

p
0

p
0

p
0

+
a
c
N
b
a b c
N
p
0

Tenses Sinusoidais e Equilibradas:
mesmos resultados para as duas estratgias de controlo
Potncia
na Carga
Potncia
na Fonte
Correntes
na Carga
Correntes
na Fonte
Tenses
Tenses Distorcidas:
estratgia para Potncia Constante na Fonte
Potncia
na Carga
Potncia
na Fonte
Correntes
na Carga
Correntes
na Fonte
Tenses
Tenses Sinusoidais e Equilibradas:
estratgia para Correntes Sinusoidais na Fonte
Potncia
na Carga
Potncia
na Fonte
Correntes
na Carga
Correntes
na Fonte
Tenses
Obteno do Valor de

p
Janela Deslizante Filtro Butterworth
Sistema Equilibrado Sem Harmnicos Pares
(a Potncia apresenta simetria de 1/6 de onda)
Obteno do Valor de

p
Janela Deslizante Filtro Butterworth
Sistema Desequilibrado Sem Harmnicos Pares
(a Potncia apresenta simetria de 1/2 de onda)

A Teoria p-q permite a compensao instantnea da
Potncia Imaginria Instantnea
A Potncia Reactiva Convencional
instantaneamente compensada

Corrente
na Carga
Corrente
na Fonte
q
na Carga
q
na Fonte
A Teoria p-q permite a compensao instantnea da
Componente de Sequncia Zero das Correntes
Correntes
nas Fases
da Fonte

Correntes
nas Fases
da Carga
Corrente
no Neutro
da Carga
Corrente
no Neutro
da Fonte
p
(calculado)
p
~
(calculado)
Simulaes: Matlab/Simulink - Power System Blockset
Filtro Activo Paralelo
3 Ohm
7.4 uF

vc vb
powergui
+
i -
Zc Zb Za
0,9 mH
0,3 Ohm
+
-
v
+
-
v
i _ret
VRC
i RC
tout2
Vdc
Fase a
Fase b
Fase c
(-)
(+)
Recti fi cador
Tri fasi co
v a
v b
v c
GND
v
Medi cao
Tensoes
A
B
C
A
B
C
m
Medi cao
Correntes
F.A.
A
B
C
A
B
C
m
Medi cao
Correntes
(Fonte)
A
B
C
A
B
C
m
Medi cao
Correntes
(Carga)
Pulsos
+Vdc
A
B
C
-Vdc
Inversor
U1
V1
W1
U2
V2
W2
Di sj untor
+
i -
100 kOhm
0.63 mF
1.2 Ohm 200 mH
0.146H 36 Ohm
I_ref
I_inv
Pulsos
$Cont_I
i
v
Vdc
I_ref
$Cal c_p-q
va
75 V
Sistema de Controlo do Filtro Activo Paralelo
Entrada
Entrada
Sai da
Entrada
1
I_ref
vbeta.q
vbeta.px
val fa.q
val fa.px
K
sensor
tensao
v
K
sensor
tensao
Vdc
K
sensor
corrente
i
.
q =
-vbeta.i al fa+
val fa.i beta
px = pti l - p0medi o
p-pmedi o=pti l
.
p =
val fa.i al fa+
vbeta.i beta
Demux
.
del ta =
val fa.val fa +
vbeta.vbeta
K
cal cul o
val fa
vbeta
K
cal cul o
i ca*
i cb*
i cc*
K
cal cul o
i al fa
i beta
Vref - Vdc
240
Vref
preg val fa_vbeta
p
pti l
i cc_ref
i cb_ref
i ca_ref
i c_ref
q
i al fa_i beta
pmedi o
Mux
z
1
Lei tura v
66.67us
z
1
Lei tura i
66.67us
z
1
Lei tura Vdc
66.67us
Iref Iref _comp
Janel a 1/Z
147 pontos
(1/2 ci cl o - 3 amostras)
p pmedio
Janel a 1/Z
1/6 ci cl o p (NP = 50)
66.67 us / amostra
-0.1
Demux
Atraso
cal cul os
55 us
1/u
1/del ta
K
0 -1
1 0
3
Vdc
2
v
1
i
ic_beta*
ic_alf a*
Controlador de Corrente e Inversor
1
Pul ses
Zero-Order
Hol d
Rel ay
Mux
Memory
NOT
NOT
NOT
In1
In2
In3
In4
In5
In6
Out1
Out2
Out3
Out4
Out5
Out6
Interruptor
Demux
Demux
25 us
2
I_i nv
1
I_ref
4
-Vdc
3 C 2 B 1 A
+
i
-
i dc
d
g
s
m
Mosfet 6
d
g
s
m
Mosfet 5
d
g
s
m
Mosfet 4
d
g
s
m
Mosfet 3
d
g
s
m
Mosfet 2
d
g
s
m
Mosfet 1
Lfc
Rfc
Lfb
Rfb
Lfa
Rfa
Demux
2
+Vdc
1
Pul sos
Inversor
Controlador
de Corrente
Simulaes: Resposta em Regime Permanente
Simulaes: Ligao do Inversor
Simulaes: Resposta Dinmica
Controlador
Digital 2
Simulaes: Resposta Dinmica da Tenso
no Condensador fim aula 28/03
Controlador
Analgico
Controlador
Digital 1
Controlador
Digital 2
Hardware do Filtro Activo Paralelo
H1 L1
H2 L2
H3 L3 H5 L5 H7 L7
H4 L4 H6 L6 H8 L8
1
2
3
4
5
8 6
7
Vdc
+
-
La Lb Lc Ln
ica icb icc icn
MDULO
IGBTS
i
ca*
i
cb*
i
cc*
Rede
Elctrica
Carga
i
ca
i
cb
i
cc
INVERSOR
i
c
* i
c
Controle
de Corrente
i
c
*
x
i
c
H1 L1 - H2 L2 - H3 L3 - H4 L4 - H5 L5 - H6 L6 - H7 L7 - H8 L8
Circuito de Drive dos IGBTs
Deteco de
Sobrecorrente
a
b
c
N
R C
Filtro Passa-Baixo
Circuito de Tempo Morto
Cdc
H1 L1
H2 L2
H3 L3 H5 L5 H7 L7
H4 L4 H6 L6 H8 L8
1
2
3
4
5
8 6
7
Vdc
+
-
La Lb Lc Ln
ica icb icc icn
MDULO
IGBTS
i
ca*
i
cb*
i
cc*
Rede
Elctrica
Carga
i
ca
i
cb
i
cc
INVERSOR
i
c
* i
c
Controle
de Corrente
i
c
*
x
i
c
H1 L1 - H2 L2 - H3 L3 - H4 L4 - H5 L5 - H6 L6 - H7 L7 - H8 L8
Circuito de Drive dos IGBTs
Deteco de
Sobrecorrente
a
b
c
N
R C
Filtro Passa-Baixo
Circuito de Tempo Morto
Cdc
Controlador Analgico
Bancada de Ensaios
Bancada de Ensaios
Controlador Digital
+ -
Evaluation
board
80296SA
v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
V
dc
ADC
DAC
i
ca*
i
cb*
i
cc*
INVERSOR
i
ca
i
cb
i
cc
i
cn
+ -
Evaluation
board
80296SA
v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
V
dc
ADC
v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
V
dc
ADC
DAC
i
ca*
i
cb*
i
cc*
INVERSOR
i
ca
i
cb
i
cc
i
cn
Controlador
Digital
Correco dos Atrasos do Controlador Digital

T = 20 ms
j = 0
j = 150
i
a
(t)
i
ca
*[j] = i
ca
*[j+153]
(300 amostras por ciclo)
Controle Digital de Sistemas de Potncia
Vantagens
Reduo do custo total dos sistemas
Menos componentes, possibilidade de utilizar hardware standard, ...
Flexibilidade (solues baseadas em microcontroladores (MCUs)
/processadores de sinal digitais (DSPs)
Facilidade de integrao
Possibilidade de utilizar sensores mais simples e econmicos
Facilidade de ajustar parmetros e estabilidade dos mesmos.
Facilidade de implementar esquemas de monitorizao e diagnstico
...
Resultados Experimentais: Operao em
Regime Permanente (Carga RL)
i
ca
*
v
a

i
sa

i
ca

k = (j+153)%300;
Filtro Activo Desligado
Filtro Activo Ligado
Resultados Experimentais: Ligao do
Inversor (Carga RL)
i
ca
*
i
ca

i
sa
v
a

k = (j+153)%300;
Filtro
Activo
Desligado
Filtro
Activo
Ligado
Regime Permanente (Carga No Linear)
v
a

i
sa

k = (j+153)%300;
Inversor (Carga No Linear)
k = (j+153)%300;
i
ca
*
i
ca

v
a

i
sa

Filtro
Activo
Desligado
Filtro
Activo
Ligado
v
a

i
sa

Inversor (Carga No Linear)
Filtro
Activo
Desligado
Filtro
Activo
Ligado
Resultados Experimentais : Resposta Dinmica
Aplicao de Carga (Filtro Activo Desligado)
Carga RL
Carga RL +
Rectificador
Trifsico
i
ca
*
v
a

i
sa

k = (j+153)%300;
Aplicao de Carga (Filtro Activo Ligado)
i
ca

i
ca
*
v
a

i
sa

k = (j+153)%300;
Carga RL +
Rectificador
Trifsico
Carga RL
Retirada de Carga (Filtro Activo Desligado)
Rudo ao
desligar o
contactor
k = (j+153)%300;
i
ca
*
v
a

i
sa

Rectificador
Trifsico
Carga RL +
Rectificador
Trifsico
(Filtro Activo Ligado)
Rudo ao
desligar o
contactor
k = (j+153)%300;
i
ca

i
ca
*
i
sa

v
a

Carga RL +
Rectificador
Trifsico
Rectificador
Trifsico
Concluses
- Os Filtros Activos Paralelos apresentam-se como uma
soluo fivel, prtica e de baixo custo para a soluo de
problemas de qualidade de energia.

- O Controlador do Filtro Activo Paralelo baseado na Teoria
p-q de tal forma simples que permite a implementao de
um sistema de controlo digital utilizando microcontrolador
standard.

- O Filtro Activo com controlo digital implementado
apresenta uma boa resposta dinmica e em regime
permanente.
Concluses
- A utilizao de vrios Filtros Activos Paralelos em
uma mesma instalao (prximos s cargas
problemticas) evita a circulao de harmnicos de
corrente, correntes reactivas e correntes de neutro
pelos alimentadores. Para que essa soluo seja
possvel necessrio haver Filtros Activos de baixo
custo, como o apresentado neste trabalho.
Trabalhos Futuros
- Prottipo comercial de Filtro Activo Paralelo.
- Filtro Activo Paralelo Inteligente.
- Filtro Activo Paralelo Monofsico com Backup.
- Filtro Activo Paralelo associado gerao de energia a
partir de fontes alternativas (elica e solar).
E a luta continua ...
Impressora

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