IBP1610_12 RECUPERAO DA GEOMETRIA DE UM ESPCIMEN TUBULAR DANIFICADO ATRAVS DE UM INDENTADOR CILNDRICO Gustavo Jos Simes1, Carlos Alberto de Almeida2

Copyright 2012, Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis - IBP Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao na Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012, realizado no perodo de 17 a 20 de setembro de 2012, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do evento, seguindo as informaes contidas no trabalho completo submetido pelo(s) autor(es). Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado nos Anais da Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012.

Resumo
Utilizando-se das caractersticas do rob G.I.R.I.N.O. (PI 002915-7, 2000), surge a ideia de se projetar uma nova ferramenta, com o objetivo de executar a recuperao parcial da geometria de dutos com danos por amassamento. Uma das possveis aplicaes prticas imediatas , por exemplo, permitir que o rob mantenha o curso de uma inspeo no interior do duto amassado. Uma consequncia deste procedimento ser a recuperao de dutos que esto inoperantes, devido ao bloqueio causado pelo dano por amassamento. Aps identificar-se essa aplicao futura, procurou-se ento responder a seguinte questo: possvel recuperar parcialmente a geometria de dutos danificados por mossas? Este artigo apresenta todo o procedimento experimental que foi realizado em laboratrio para validar o procedimento de recuperao parcial da geometria de um espcimen danificado por amassamento atravs de um indentador cilndrico, identificado como espcimen B. Para a execuo do procedimento experimental de desamassamento do espcimen foi necessrio o projeto e a construo de uma ferramenta-prottipo que teve por objetivo permitir que a recuperao geomtrica fosse testada em laboratrio. Aps os ensaios de amassamento e do desamassamento, as regies definidas pelo amassamento foram inspecionadas visualmente utilizando-se a tcnica no destrutiva de lquido penetrante. No foram encontradas descontinuidades superficiais importantes como trincas e fissuras. Entretanto, muitos so os fatores que influenciam em um procedimento de recuperao da geometria de um duto danificado por uma mossa. Portanto, o procedimento requer aps a restaurao parcial do amassamento a verificao da existncia de descontinuidades no material. Mas no se pode afirmar que aps o procedimento de recuperao parcial da geometria de um duto o mesmo possa continuar operando sem que uma criteriosa avaliao da Integridade Estrutural do mesmo seja feita, o que se espera que com este procedimento o rob mantenha o curso de uma inspeo no interior do duto amassado.

Abstract
We had the idea of designing a new tool, based on the characteristics of the G.I.R.I.N.O. (PI 002915-7, 2000) robot with the purpose of obtaining partial recovery of the geometry of pipes damaged by crushing. One possible immediate application is to allow that the robot keeps its course during an inspection of the inside of the pipe. This procedure allows recovering pipes that are inoperative because of the blockage caused by crushing. After identifying this future application, we tried to answer the following question: is it possible to partially recover the geometry of pipes damaged by indentation? This paper presents the entire experimental procedure conducted in a laboratory to validate the procedure of partial recovery of the geometry of a specimen damaged by crushing with a cylindrical indenter, identified as specimen B. In order to perform the geometry recovery tests in the laboratory, it was necessary to design and construct a smoothing prototype tool. After crushing and smoothing, the regions defined by crushing were visually inspected by non-destructive liquid penetrant testing. Significant surface discontinuities such as cracks and flaws were not found.

______________________________ 1 Mestre, Engenheiro de Equipamentos Pleno PETROBRAS 2 PHD, Professor Associado PUC-Rio

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012 However, there are many factors that affect the geometry recovery procedure of a pipe damaged by an indentation. Thus, the procedure demands that, after obtaining partial recovery of the geometry, the existence of discontinuities is verified. But, it is not possible to state that, after partial recovery of its geometry, a pipe can continue in service unless a thorough Structural Integrity Evaluation is performed, this procedure aims at keeping the robots inspection course inside the crushed pipe.

1. Introduo
O aumento da malha tubular para atender a complexidade do sistema de distribuio de matria-prima e derivados e, o envelhecimento das instalaes e condies de operao presentes e por vir na indstria do petrleo implicam em um substancial crescimento no nmero de intervenes necessrias manuteno da operacionalidade destes sistemas, sejam elas de rotina ou emergenciais. Estas intervenes so provocadas por bloqueios nos dutos devido acumulao de resduos slidos (geralmente parafinas) ou ainda danos por amassamentos externos. O desenvolvimento de um rob capaz de deslocar-se no interior dos dutos e permitir a introduo de dispositivos para atender bloqueios de dutos, funcionando como porta-ferramentas e conduzindo at a rea de interesse acessrios de inspeo e limpeza ou, ainda, dispositivos voltados a reparos estruturais, permitiu uma grande versatilidade no desenvolvimento tecnolgico e na manuteno de dutos. O G.I.R.I.N.O. (Gabarito Interno Robotizado com Incidncia Normal Oblqua) vem atender a estes propsitos, capaz de deslocar-se no interior dos dutos permitiu a introduo de dispositivos para atender a bloqueios de dutos, funcionando como porta-ferramentas e conduzindo at a rea de interesse acessrios de inspeo e limpeza ou, ainda, dispositivos voltados a reparos estruturais. Neste contexto, utilizando-se das caractersticas do rob G.I.R.I.N.O. (PI 002915-7, 2000), surge a ideia de se projetar uma nova ferramenta, com o objetivo de executar a recuperao parcial da geometria de dutos com danos por amassamento. Uma das possveis aplicaes prticas imediatas , por exemplo, permitir que o rob mantenha o curso de uma inspeo no interior do duto amassado pois este teria dificuldades em, eventualmente, prosseguir a partir do ponto danificado. Uma consequncia deste procedimento ser a recuperao de dutos que esto inoperantes, devido ao bloqueio causado pelo dano por amassamento. Aps identificar-se essa aplicao futura, procurou-se ento responder a seguinte questo: possvel recuperar parcialmente a geometria de dutos danificados por mossas? Nas anlises dos efeitos de danos por amassamento em dutos o procedimento comumente reportado na literatura (Alexander, C.R, 1997) o de gerar-se mossas obtidas a partir de tipos padronizados de punes (cilindro transversal ao duto, semi-esfera, cunha transversal ao duto, etc). Em um trabalho para o American Petroleum Institute as empresas Stress Engineering Services, Inc. e Kiefner and Associates (Alexander, C.R., 1997) utilizaram formas geomtricas caractersticas para os punes escolhidas conforme a experincia profissional e as aplicaes a que se destinam pelos profissionais que convivem com este tipo de dano em dutos. Em estudo recente (vila, 2007) realizaram-se testes experimentais usando um indentador cilndrico com duas orientaes: longitudinal e transversal ao eixo longitudinal do espcime, com profundidade mxima de 15%, para a criao de mossas simples em espcimes tubulares. Aps consulta pessoal a engenheiros da Petrobras envolvidos com reparos de dutos submetidas a este tipo de dano, foram identificados trs geometrias de punes representativas dos danos por amassamento tipicamente encontrados nos dutos da Petrobras: cunha, esfrica e cilndrica. Tambm, a partir destas informaes, foram definidos os procedimentos de simulao numrica, e a definio dos parmetros de anlise: o carregamento aplicado consiste na prescrio do deslocamento radial do puno em um valor final correspondente a 15% do dimetro nominal do duto; a remoo da carga de reparo deve se dar at que o duto recupere a sua forma original deixando aparente uma indentao mxima correspondente a 5% do dimetro original; e, condies de atrito no so consideradas na simulao numrica. O estudo tambm considera que os dutos foram danificados por mossas suaves sem cava "smooth plain dent", que implica em uma alterao suave na superfcie do duto sem que existam defeitos ou reduo na espessura de parede do mesmo. Considerouse ainda que a perturbao geomtrica provocada pelo amassamento, por estar distante, no afeta a integridade do cordo de solda. Aps a definio destes parmetros de controle e a realizao de alguns estudos analticos preliminares, foram elaborados diversos modelos no programa de elementos finitos ANSYS que permitiram a simulao do amassamento proposto e da respectiva recuperao geomtrica. Nas simulaes numricas foram considerados presentes os seguintes fenmenos fsicos: grandes deslocamentos, grandes deformaes, elasto-plasticidade, stress-stiffening e contato. Devido aos diversos fenmenos fsicos presentes o custo computacional foi elevado. A principal concluso das simulaes numricas foi a constatao de que o procedimento de recuperao da geometria possvel, e que, de maneira geral e aproximada, a carga necessria ao desamassamento parcial a metade do valor da fora mxima para se gerar as mossas padronizadas. Mas, essa concluso foi baseada em resultados de simulaes numricas, havia ento uma forte indicao de que o desamassamento seria possvel. Somente diversos 2

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012 experimentos em laboratrio poderiam comprovar a eficcia do procedimento de recuperao da geometria de um duto danificado por amassamento. Posteriormente foram realizados diversas etapas envolvidas no procedimento experimental durante os processos de amassamento e desamassamento de trs especimens tubulares (identificados por A, B e C). Os especimens A e B possuem dimetro 2R=356mm, espessura de parede t=6.35mm e so fabricados com material API 5L-B, com costura. O especimen C, com dimetro 2R=324mm e espessura t=7.14mm identificado por API 5L-X65, sem costura. Os trs especimens ensaiados possuem comprimento L=5000mm. Este artigo apresenta todo o procedimento experimental que foi realizado em laboratrio para validar o procedimento de recuperao parcial da geometria de um espcimen danificado por amassamento atravs de um indentador cilndrico, identificado como espcimen B. Para a execuo do procedimento experimental de desamassamento do espcimen foi necessrio o projeto e a construo de uma ferramenta-prottipo que teve por objetivo permitir que a recuperao geomtrica fosse testada em laboratrio. Na etapa de preparao para o ensaio de amassamento o especimen B foi instrumentado com 3 rosetas de extensmetros eltricos a 45, instaladas nos pontos de monitorao das deformaes durante o carregamento.Para o controle o deslocamento radial dos punes indentadores durante o ensaio de amassamento foram utilizados dois sensores de deslocamento (LVDT Linear Variable Displacement Transducers) posicionados na superfcie plana superior dos punes indentadores, correspondendo, teoricamente, ao deslocamento mximo radial do especimen. No experimento empregou-se uma bomba hidrulica, com capacidade mxima de 20.000psi, para produzir um fluxo de leo no cilindro hidrulico cuja carga mxima de 50ton, cerca de 2,5 vezes a capacidade avaliada para amassar os especimens. O experimento foi realizado controlando-se o deslocamento do puno de forma a garantir um carregamento quasi-esttico, o tempo total de carregamento foi de 50min. Devido ao efeito de retorno da regio elstica spring back effect o dano por amassamento nominal, correspondente a 15% do dimetro do especimen, no observado aps a retirada do puno, sendo um pouco inferior, em torno de 12%. Atravs da avaliao da circularidade das circunferncias em ambas as extremidades do especimen B, aps o ensaio de amassamento, constatou-se experimentalmente a validade do critrio utilizado na definio do comprimento mnimo necessrio para que o dano localizado ocorra em um duto infinito. Esta inspeo foi realizada nas duas extremidades do especimen com a mossa, obtendo-se as posies de oito centros, resultantes de 3 pontos sobre a circunferncia, e avaliando-se a posio relativa entre estes. A circularidade da seo reta ento avaliada atravs da comparao destas distncias com o valor nominal do raio do duto. Durante o ensaio de desamassamento o especimen B foi instrumentado com 3 rosetas triplas de 45, localizados na superfcie externa do duto. No ensaio de desamassamento foram escolhidos os mesmos pontos definidos no ensaio de amassamento, podendo-se obter assim para estes pontos um histrico das deformaes, durante o procedimento de ensaio. Para o B foram tambm utilizados 3 sensores de deslocamento (LVDT). No ensaio de desamassamento utilizou-se um cilindro hidrulico (ENERPAC/RC-104) com capacidade mxima de 10ton, suficiente para este procedimento, de acordo com os resultados das simulaes numricas. O carregamento aplicado consistiu na imposio lenta de deslocamento, aproximadamente 45min, do puno indentador at este atingir o dimetro interno original do especimen. Retirado o puno observou-se uma indentao final de aproximadamente 5% do valor do dimetro original do especimen, devida a progresso da plastificao do material ocorrida nas proximidades da regio de aplicao do carregamento. A plastificao do material ocorre junto s regies com maiores variaes de curvatura da superfcie externa. Esta deformao no compromete a passagem do fluido no duto nem a passagem de pigs de limpeza e/ou inspeo. Aps os ensaios de amassamento e do desamassamento, as regies definidas pelo amassamento foram inspecionadas visualmente utilizando-se a tcnica no destrutiva de lquido penetrante. No foram encontradas descontinuidades superficiais importantes como trincas e fissuras. Entretanto, muitos so os fatores que influenciam em um procedimento de recuperao da geometria de um duto danificado por uma mossa. Portanto, o procedimento requer aps a restaurao parcial do amassamento a verificao da existncia de descontinuidades no material. Mas no se pode afirmar que aps o procedimento de recuperao parcial da geometria de um duto o mesmo possa continuar operando sem que uma criteriosa avaliao da Integridade Estrutural do mesmo seja feita, o que se espera que com este procedimento o rob mantenha o curso de uma inspeo no interior do duto amassado.

2. Ensaio de Amassamento
Nesta seo esto descritos os procedimentos da montagem e os detalhes relativos ao ensaio de amassamento do especimen. Na etapa de preparao para o ensaio o especimen B foi instrumentado com 3 rosetas de extensmetros eltricos a 45, instaladas nos pontos de monitorao das deformaes durante o carregamento aplicado no especimen conforme mostrado na Fig.1 : Ponto 1 (0,177.8,500); Ponto 2 (0,177.8,150) e Ponto 4 (177.8,0,0). Os extensmetros no ponto 1 tm por finalidade verificar as deformaes no especimen em um ponto afastado do amassamento de forma a comprovar a validade do critrio de escolha do comprimento do especimen. O ponto 2 foi escolhido por estar em uma 3

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012 regio com deformaes elevadas, deformao circunferencial mxima de 10000. O ponto 4 que, apesar de prximo regio da mossa, permaneceu no regime elstico durante o procedimento de amassamento. Estes pontos esto no trecho central, de 1 metro, do tubo. 2

150mm 2

Y Z

4
X

1000 mm

Figura 1: Pontos escolhidos para monitorao das deformaes Para o controle o deslocamento radial dos punes indentadores durante o ensaio de amassamento so utilizados 2 sensores de deslocamento (LVDT Linear Variable Displacement Transducers) posicionados na superfcie plana superior dos punes indentadores, correspondendo, teoricamente, ao deslocamento mximo radial do especimen. Dois outros sensores so posicionados nos pontos 4 e 5, indicados, em posio simtrica, relativamente geratriz do especimen. Estes permitem obter-se o deslocamento radial em pontos importantes para monitorao de uma possvel ovalizao do duto durante o reparo. No experimento empregou-se uma bomba hidrulica, com capacidade mxima de 20.000psi, para produzir um fluxo de leo no cilindro hidrulico cuja carga mxima de 50ton, cerca de 2,5 vezes a capacidade avaliada para amassar os especimens. O experimento foi realizado controlando-se o deslocamento do puno de forma a garantir um carregamento quasi-esttico, cujo o tempo total de carregamento foi de 50min. Devido ao efeito de retorno da regio elstica spring back effect o dano por amassamento nominal, correspondente a 15% do dimetro do especimen, no observado aps a retirada do puno, sendo um pouco inferior, em torno de 12%. As informaes referentes ao ensaio de amassamento realizado no especimen B esto mostradas na Tabela 1. Tabela 1: Caractersticas do Amassamento no Especimen B Ensaiado Amassamento (Percentual em relao ao dimetro) 15%

Especimen

D/t

Tipo de Indentador Cilndrico (transversal em relao

50.1

geratriz do especimen)

Detalhes do posicionamento relativo puno-especimen durante os ensaios de amassamento do especimen esto apresentado na Fig.2. Como mostrado, os dutos so apoiados diretamente no piso apoiados lateralmente por barras instaladas a 1m das extremidades, impedindo a rotao. O puno de amassamento posicionado no ponto mdio do especimen com o curso dirigido radialmente, perpendicular linha central do especimen. Na Fig.2 mostrado o sistema de carregamento construdo de modo a garantir o deslocamento do puno na direo vertical durante o ensaio de amassamento, restringindo os demais graus de liberdade. Tambm, pode-se observar o posicionamento dos sensores de controle do deslocamento vertical do puno indentador e de avaliao da geometria deformada lateral (em posio diametral) do especimen tubular.

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Sensor de deslocamento

Figura 2: Montagem para o Ensaio de Amassamento Detalhe do Puno tipo Cilndrico Especimen B Durante os ensaios de amassamento e desamassamento as informaes obtidas atravs das rosetas de extensmetros eltricos, dos sensores de deslocamento e dos transdutores foram aquisitadas por um equipamento Hewlett Packard HP 3852A e armazenados em um microcomputador empregando-se um software especfico para o armazenamento e o rastreamento dos dados. O especimen B, aps ser submetido ao processo de amassamento, com o puno cilndrico est mostrado na Fig.3.

Figura 3: Configurao Final do Especimen B, aps o Amassamento

3. Ensaio de Desamassamento
Nesta seo esto descritos os procedimentos utilizados na montagem e no ensaio de desamassamento. O especimen foi instrumentado com 3 rosetas triplas de 45, localizados na superfcie externa do duto, mostrados na Fig.6. No ensaio de desamassamento foram os escolhidos os mesmos pontos definidos no ensaio de amassamento, podendo-se obter assim para estes pontos um histrico das deformaes, durante o procedimento de ensaio. Foram tambm utilizados 3 sensores de deslocamento (LVDT). Neste ensaio foram escolhidos os pontos para monitorao do deslocamento indicados na Fig.4: Ponto 3 (0,177.8,0), para controle do deslocamento radial do puno da ferramenta; dois outros sensores so posicionados nos pontos 4 (177.8,0,0) e 5 (-177.8,0,0), em posio simtrica, 5

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012 relativamente geratriz do especimen. Estes permitem obter-se o deslocamento radial a 90 do deslocamento radial mximo, importante na monitorao da ovalizao residual do duto aps o desamassamento.

Y 4 X

5
Z X Y

1000mm

Figura 4: Pontos escolhidos para monitorao dos deslocamentos

O desamassamento foi realizado utilizando-se a ferramenta mostrada na Fig.5 posicionada no interior do duto com o puno (interno ao especimen) orientado em direo regio de maior deslocamento, simetricamente em relao geometria do dano.

Figura 5: Posicionamento da Ferramenta para Desamassamento No ensaio de desamassamento utilizou-se um cilindro hidrulico (ENERPAC/RC-104) com capacidade mxima de 10ton, suficiente para este procedimento. O carregamento aplicado consistiu na imposio lenta de deslocamento, aproximadamente 45min, do puno indentador at este atingir o dimetro interno original do especimen (os valores do deslocamento do puno esto indicados na Tabela 3.5 a seguir). Retirado o puno observou-se uma indentao final de aproximadamente 5% do valor do dimetro original do especimen, devida a progresso da plastificao do material ocorrida nas proximidades da regio de aplicao do carregamento. A plastificao do material ocorre junto s regies com maiores variaes de curvatura da superfcie externa. Esta deformao no compromete a passagem do fluido no duto nem a passagem de pigs de limpeza e/ou inspeo. A Fig.6 apresenta a situao da superfcie externa do duto B (resultado do carregamento com puno semiesfrico) aps o desamassamento. Nota-se que o dano residual gerado pelo amassamento no visvel. Os especimens A e B possuem o mesmo dimetro e propriedades mecnicas muito prximas, o que permitiu utilizar a mesma ferramenta para o desamassamento. Para o desamassamento do especimen C a ferramenta requer um cilindro hidrulico com capacidade mxima maior (15ton).

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Figura 6: Superfcie externa aps o desamassamento Especimen B

4. Resultados Experimentais
As Figs.(7)-(10) apresentam os resultados obtidos com o ensaio do especimen B. Nos dois primeiros grficos a boa concordncia entre os experimentos e os resultados fornecidos da modelagem numrica indicam a adequabilidade da segunda. Tambm, as medidas experimentais das deformaes junto ao ponto 1 do specimen mostradas nos dois grficos seguintes, foram obtidas durante os procedimentos de indentao e do desamassamento.
18 16 14 Fora RY (ton) 12 10 8 6 4 2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Deslocamento radial UY (mm) Experimental Elementos Finitos

Figura 7: Relao Fora-Deslocamento do puno Especimen B

9 8 7 Fora RY (ton) 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 Deslocamento radial UY (mm) Experimental Elementos Finitos

Figura 8:Relao Fora-Deslocamento do puno interno (desamassamento) Especimen B 7

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60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 -500 -400 -300 -200 -100 900 800 900 1000 1000 1100

Deslocamento do Puno UY (mm)

Deformao ( ) Deformao Longitudinal Deformao Circunferencial

Figura 9: Relaes Deslocamento do puno deformao longitudinal e circunferencial,durante o processo de Indentao do Especimen B (Ponto 1)

35 Deslocamento do Puno UY (mm) 30 25 20 15 10 5 0 0 100 200 300 400 500 600 -900 -800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 700

Deformao ( ) Deformao Longitudinal Deformao Circunferencial

Figura 10: Relaes Deslocamento do puno deformao longitudinal e circunferencial (desamassamento) Especimen B (Ponto 1)

5. Concluses
Resultados obtidos a partir da anlise numrica permitiram o dimensionamento de equipamento capaz de provocar o amassamento em dutos (de 12 e 14) e tambm da ferramenta de desamassamento utilizada nos testes experimentais realizados. O procedimento de teste pode ser utilizado para outros casos de amassamento e desamassamento. Na prtica, o amassamento j estar presente no duto e a especificao da carga para desamass-lo poder ser obtida atravs de anlise numrica. Neste trabalho no foi previsto a falha no especimen. Entretanto muitos so os fatores (modelo adotado, comportamento do material, propriedades do material adotadas na anlise numrica, malha de elementos finitos adotada, capacidade de processamento, etc) que influenciam uma anlise numrica pelo mtodo dos elementos finitos. Portanto, o procedimento requer aps a restaurao parcial do amassamento verificao da existncia de descontinuidades no material. Prope-se aps o ensaio de amassamento e seguinte ao desamassamento que as regies danificadas sejam inspecionadas pelo teste de lquido penetrante. As diversas etapas relativas ao projeto mecnico da ferramenta utilizada no desamassamento foram tratados neste trabalho. Alguns mtodos utilizados, a definio de parmetros geomtricos, critrios para as simulaes numricas e a identificao dos fenmenos fsicos mais importantes para o dimensionamento de peas que constituem a ferramentaprottipo para a recuperao da geometria de dutos danificados por amassamento podero ser utilizados em projetos futuros de outras ferramentas para o desamassamento de dutos. A carga de desamassamento foi em cerca de 50% da carga de amassamento para o especimen B.

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6. Referncias
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