Estabilidade - Aula 2

1. 2. 3. 4. Sistemas lineares invariantes no tempo Escolha de funes de Lyapunov Mtodo de Krasovskii Mtodo do gradiente

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Sistemas lineares invariantes no tempo

Considere o sistema linearizado em torno da origem: x = Ax e seja V (x) candidata a funo de Lyapunov dada por: V (x) = x P x onde P uma matriz real denida positiva. x = x P x + x P x = x (P A + A P )x = x Qx onde Q uma matriz simtrica e P a soluo da equao matricial de Lyapunov: P A + A P = Q Do teorema da estabilidade de Lyapunov tem-se: Se Q denida positiva = a origem assintoticamente estvel (ou equivalentemente Rei (A) < 0)

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Sistemas lineares invariantes no tempo

A estabilidade assinttica pode ser assegurada atravs da soluo da equao matricial de Lyapunov. Teorema: O sistema x = Ax assintoticamente estvel se e somente se, para uma dada matriz denida positiva Q = Q , existe uma nica matriz denida positiva P = P que satisfaz a equao matricial de Lyapunov. 1 s Q denida positiva pode ser relaxada para o par (A, Q 2 ) ser observvel s Calcular (A) mais simples do que resolver a equao de Lyapunov s A utilizao da equao de Lyapunov mais adequada para a anlise quando A sujeita a variaes

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Sistemas lineares invariantes no tempo

O seguinte teorema conhecido como Mtodo Indireto de Lyapunov Teorema: Seja xE = 0 um ponto de equilbrio do sistema no linear x = f (x) onde, f : D n uma funo continuamente diferencivel e D uma vizinhana da origem. Seja f A= (x)|xE x Ento, s A origem assintoticamente estvel se Rei < 0 para todos os autovalores de A s A origem instvel se Rei > 0 para pelo menos um autovalor de A

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Escolha de funes de Lyapunov

s s s

Sistemas lineares: V (x) = x P x No existe um mtodo geral de escolha A funo de Lyapunov no nica. Se V (x) uma funo de Lyapunov, ento: W = KV tambm uma funao de Lyapunov desde que K > 0 e > 1 (no necessariamente um inteiro).

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Mtodo de Krasovskii
Teorema: Considere o sistema x = f (x) com xE = 0 um ponto de equilbrio. Seja A(x) denida por: A(x) = f x

Se a matriz F = A + A denida negativa em uma vizinhana da origem, ento xE assintoticamente estvel e uma funo de Lyapunov do sistema : V (x) = f f Alm disto se n e V (x) quando x ento, a origem globalmente assintoticamente estvel.

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Mtodo de Krasovskii
Demonstrao: Vamos supor que xE o nico ponto de equilbrio. Ento f (x) = 0 se x = 0. V (x) = f (x)f (x) V (x) = f f + f f V (x) = f Af + f A f = f F f Se F denida negativa, ento V 0. Portanto, o sistema assintoticamente estvel Problemas: s Aplicao limitada ((A(x)) = 0) s Difcil vericar se F (x) denida negativa x

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Mtodo de Krasovskii
Teorema: Generalizao do mtodo de Krasovskii x = f (x) com xE = 0 um ponto de equilbrio. Seja A(x) a matriz Jacobiana do sistema. Uma condio suciente para que a origem seja assintoticamente estvel que exista duas matrizes simtricas denidas positivas P e Q tal que, para x = 0, a matriz: F = A P + P A + Q seja semi-denida negativa em uma vizinhana da origem. Uma funo de Lyapunov do sistema : V (x) = f P f Alm disto se n e V (x) quando x , ento o sistema globalmente assintoticamente estvel.

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Mtodo do Gradiente
Objetivo: Maneira construtiva de obter uma funo V (x) desconhecida. A relao entre V (x) e seu gradiente dada por: V V (x) = V dx ; V (x) = 0 V gi (x) = xi Se g(x) o gradiente de V (x) ento a matriz Jacobiana deve ser simtrica, isto : gj gi = ; i, j = 1, 2, , n xj xi
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x1 V x2

. . .

V xn

Seja

g x

Mtodo do Gradiente
A derivada de V (x) dada por: V (x) = g(x)f (x) Vamos supor que gi (x) da forma:
n

gi (x) =
j=1

aij (x)xj

Determinar os coecientes aij : s Obdecendo a relao de simetria s Garantindo que V (x) seja denida negativa, ao menos localmente. s Calcular V (x)
x

V (x) =
0

g(y)dy

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Mtodo do Gradiente
Uma maneira de achar V (x) integrando sobre qualquer caminho passando pela origem.
x1

V (x) =
0 x2

g(y1 , 0, , 0)dy1 + g(y1 , y2 , , 0)dy2 +

0 xn

+ +
0

g(y1 , y2 , , yn )dyn

Exemplo: Aplicar o mtodo do gradiente para encontrar a funo de Lyapunov para o seguinte sistema: x1 x2 = 2x1 = 2x2 + 2x1 x2 2

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