SISTEMAS ROBOTIZADOS

CAPTULO 7
CONTROLE INDEPENDENTE DAS JUNTAS
- AULA 2 Leitura Sugerida:
Spong, (Sees 7.1-7.3)

Captulo 7 Motivao
Na ltima aula falamos a respeito de uma estratgia de controle
denominada CONTROLE INDEPENDENTE DE JUNTAS
O objetivo projetar de forma separada um COMPENSADOR para
cada junta, de modo que o manipulador siga uma determinada trajetria
de referncia.
Na aula de hoje, daremos seguimento ao assunto, considerando os
controladores PD ...
Distrbios
Referncia

Compensador

Amp.
Potncia

+
+

Planta

Sada

Sensor
2

Captulo 7 Dinmica do Atuador

Relembrando os modelos mecnico e eltricos ...

+
DC

V(t)

Vb

l
3

Captulo 7 Dinmica do Atuador

Sendo a constante eltrica L / R usualmente muito menor do que

a constante mecnica Jm / Bm, fazendo-se
...

Captulo 7 Dinmica do Atuador

Onde

Linki Jeff min Jeff max Jeff carga mxima

1
1.417
6.176
9.57
2
3.59
6.95
10.3
3
7.25
7.25
9.06
4
0.108
0.123
0.234
5
0.114
0.114
0.225
6
0.04
0.04
0.04
Variao de Jeff

Diagrama de blocos do sistema simplificado

em malha aberta, incluindo os termos efetivos
de inrcia e amortecimento.
5

Captulo 7 Controlador PD
Para um controlador PD tm-se que:

Sistema simplificado

Sistema em malha fechada com controle PD

Onde:

a referncia (degrau) a ser seguida ...

Captulo 7 Controlador PD
A entrada V(s) dada por:

Onde ... Kp: ganho proporcional; KD: ganho derivativo

Considerando o modelo simplificado em malha aberta

E usando a lei de controle (7.3.8):

Captulo 7 Controlador PD
Onde:

o polinmio caracterstico em malha fechada:

Estvel quando
O erro de posio dado por

Nota: O sistema simplificado do Tipo 1 (plo na origem em malha aberta), logo,

com realimentao negativa unitria seu erro em regime nulo para uma referncia
degrau. Contudo, o erro em regime resultante devido ao efeito do distrbio!!!
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Captulo 7 Controlador PD
Nota: O sistema simplificado do Tipo 1 (plo na origem
em malha aberta), logo, com realimentao negativa
unitria seu erro em regime nulo para uma referncia
degrau. Contudo, o erro em regime resultante devido ao
efeito do distrbio!!!

Para uma referncia degrau e distrbio constante:

Pelo Teorema do Valor Final, o erro em regime ess:

Captulo 7 Controlador PD

Assim, o erro em regime devido a um distrbio constante

pequeno para grandes razes de reduo (e.g. 1:200, r = 0,005)!
O erro em regime pode ser feito arbitrariamente pequeno fazendo
o ganho proporcional Kp grande!
Mas obviamente, o distrbio D(s) no constante ...
Contudo, em regime permanente, o distrbio somente a fora
gravitacional atuando no rob, a qual constante.

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Captulo 7 Desempenho do Controlador PD

Como vimos, o sistema em malha fechada com um controlador
PD um sistema de segunda ordem, i.e.

Onde

Fazendo = 1 (sistema criticamente amortecido) obtemos a

resposta no-oscilatria mais rpida para um dado ! Logo,
determina a velocidade da resposta.

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Captulo 7 Exemplo
+

KP KD

16

64

15

12 144 23
d =0

d = 10

d = 40

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Captulo 7 Desempenho do Controlador PD

Teoricamente, poderamos aumentar arbitrariamente a velocidade de
resposta e diminuir arbitrariamente o erro em regime simplesmente
aumentando os ganhos KP e KD do controlador.
Contudo, na prtica existe um limite para a resposta alcanvel pelo
sistema, ou seja, existe um limite no valor que podemos arbitrar para !
Para evitar danos, muitos controladores utilizam limitadores de
corrente na entrada dos servo-motores, o que efetivamente impem
limites na mxima velocidade e acelerao atingvel.
Este efeito pode ser modelado com o uso de uma funo de saturao,
por exemplo ...

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Captulo 7 Saturao (Controlador PD)

Por exemplo, para = 8,

observe o efeito da saturao
neste sistema, para KP=144 e
KD=23.
Aparecimento de sobre-sinal!

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Captulo 7 Controle PD do PUMA560

Exemplo de controle PD do rob PUMA560. Utilizou-se o Toolbox
de robtica de Peter I. Corke (Release 4, 1996).
(http://www.brb.dmt.csiro.au/dmt/programs/autom/pic/matlab.html)

Vetores de ganhos...

Junta 1

Junta 6

Repare nos ganhos elevados utilizados nas juntas 2 e 3

para compensar os distrbios de torque gerados pela
fora gravitacional!!!
Posio inicial = [0 0 0 0 0 0]; % angulos = 0, forma
de L ...
Posio final = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0]; % brao esticado
para cima ...
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Captulo 7 Controle PD do PUMA560

Vermelho: referncia
Azul: caminho seguido

Observe o erro residual

significativo na Junta 1 ...
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Captulo 7 Controle PD do PUMA560

Alterando os ganhos (aviso: o efeito de

saturao do sinal de controle no foi
modelado!!!):
Pgain = [200 1000 200 5 5 5]
Dgain = [-5 10 2 0 0 0]
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