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O controle de robs movis seria assunto para um semestre inteiro Na verdade, a teoria de controle assunto para mais de um semestre Aqui vamos abordar alguns tpicos importantes para o controle de robs mveis
Robtica Mvel Prof. Luiz Chaimowicz
Controle
Em geral so as aes que devem ser tomadas em um determinado sistema para setar e/ou manter o valor de uma varivel de controle de acordo com um valor de referncia. Essas aes so tomadas variando-se o valor das variveis de entrada.
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Nveis de controle
Baixo Nvel
Qual deve ser a voltagem aplicada no motor de forma a obter uma velocidade angular na roda?
Alguns Conceitos
Em geral deseja-se controlar o valor de uma varivel y que faz parte do estado x do sistema: y = f(x,u) ou xi+1 = f(xi,u) u so os sinais de controle a serem enviados para o objeto sendo controlado (planta), dados por um controlador que leva em conta o valor de referncia r e o estado atual do sistema
Voltagem para o motor, velocidade para o rob
Alto nvel
Controle cinemtico: qual deve ser o conjunto de entradas (velocidades) fornecidas para um rob mvel de forma a lev-lo de uma configurao inicial a uma configurao final.
Pode ser necessrio um planejamento de trajetrias, feito num nvel ainda acima.
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Processo Controlado
e
Controlador
Processo Controlado
Por exemplo, dado que se deseja movimentar um rob um metro para frente, aplicar a velocidade de 0.25 m/s durante 4s No se adapta a mudanas no sistema
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Sensor
Por exemplo, deseja-se que sejam aplicadas velocidades dadas por u enquanto o rob no atingir a pose desejada
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Controle Proporcional
Agir de forma proporcional ao erro: u = kp * e
Kp a constante de proporcionalidade ou ganho
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Controle Proporcional
As caractersticas fsicas (ex. atrasos) da planta juntamente com o ganho determinam o comportamento do controlador Caractersticas
RiseTime Settling Time Maximum Overshoot Steady State Error
Controle Proporcional
Dependendo das caractersticas do rob e do problema, o controle proporcional pode ser suficiente para efetuar o controle desejado Mas ele sofre de alguns problemas, que podem requerem o uso de outro controlador:
Oscilaes Steady State Error
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Amortecimento (Damping)
Muitas vezes, a oscilao devido ao overshooting pode ser difcil de controlar variando-se apenas o ganho proporcional Nesses casos, deve-se adicionar um termo de amortecimento ao sistema que, de certa forma, dissipa a energia, fazendo o sistema convergir para o estado desejado Ele proporcional a derivada do erro (controle derivativo)
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Controle PD
Um termo proporcional, que reduz o erro e um termo derivativo que prov o amortecimento u = kp * e + kd * de/dt Os ganhos devem ser escolhidos conjuntamente
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Controle PI
Um termo proporcional, que reduz o erro e um termo integral que reduz o erro acumulado u = kp * e + ki * e dt Os ganhos devem ser escolhidos conjuntamente
Nesse caso, pode-se considerar tambm o erro acumulado, obtido integrando-se o valor do erro ao longo do tempo (controle integrativo)
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Controle PID
Combina os 3 termos u = kp * e + ki * e dt + kd de/dt Vrias regras para se ajustar os ganhos
Effects of increasing parameters Parameter Kp Ki Kd Rise Time Decrease Decrease Small Change Overshoot Settling Time S.S. Error Increase Increase Decrease Small Change Decrease Increase Decrease Eliminate None
3.6.1
goal
control problem:
pre-compute a smooth trajectory based on line and circle segments
Disadvantages:
It is not at all an easy task to pre-compute a feasible trajectory limitations and constraints of the robots velocities and accelerations does not adapt or correct the trajectory if dynamical changes of the environment occur. The resulting trajectories are usually not smooth
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xI
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& q=u u = kp e
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0 kp y 0
0 ( x d x) 0 ( y d y ) kp ( d )
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