Acionamento de Um Posicionador Linear de Ultraprecisão Empregando Uma Redução Harmonic Drive Com Controle de Velocidade

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA MECNICA

ACIONAMENTO DE UM POSICIONADOR LINEAR DE ULTRAPRECISO
EMPREGANDO UMA REDUO HARMONIC DRIVE COM CONTROLE DE
VELOCIDADE

Dissertao submetida


para a obteno do grau de
MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA

ENG. ELETRICISTA MARCELO MASSAYUKI SUNADA

Florianpolis, janeiro de 2007

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA

ACIONAMENTO DE UM POSICIONADOR LINEAR DE ULTRA-PRECISO
EMPREGANDO UMA REDUO HARMONIC DRIVE COM CONTROLE DE
VELOCIDADE

ENG. ELETRICISTA MARCELO MASSAYUKI SUNADA

Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de
MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA
sendo aprovada em sua forma final.

_________________________________________________
Prof. Walter Lindolfo Weingaertner, Dr.-Ing. Orientador

__________________________________________
Rodrigo L. Stoeterau, Dr. Eng. Co-orientador

________________________________________________
Prof. Fernando Cabral , PhD. Coordenador do Curso

BANCA EXAMINADORA

_______________________________________
Prof. Carlos A. Martin, Dr.-Ing. (Presidente)

_______________________________________
Prof. Hari Bruno Mohr, D.Sc.

_______________________________________
Prof. Rolf Bertrand Schroeter, Dr. Eng.

A toda minha famlia, em especial
aos meus pais e meus irmos

AGRADECIMENTOS
Aos meus pais pelo apoio em todos os momentos. Este trabalho tambm
fruto do trabalho de vocs.
Aos meus irmos Adriana, Fabiana e Andr. Muito obrigado pelas sugestes
e pelo apoio prestado em todos os momentos.
Ao professor Dr.-Ing. Walter L. Weingaertner pela orientao na execuo
deste trabalho e ao apoio prestado durante minha formao profissional.
Ao Dr. Eng. Rodrigo Stoeterau pela orientao durante o trabalho.
Aos professores Dr. Eng. Rolf Bertrand Schroeter e Dr.-Ing. Carlos Alberto
Martin pelas contribuies, sugestes, crticas e apoio.
Aos amigos Andrei e Andr pelo apoio prestado durante estes anos.
Aos graduandos (alguns j engenheiros) Rodrigo Pavo Moreira, Wagner
Alberto de Moraes, Marcos Vincius Suguino e Anderson Vedoveto pela
indispensvel ajuda nos experimentos e pela contribuio no desenvolvimento e
concluso deste trabalho.
Ao tcnico Hlio Irineu Jos, ao Eng. Paulo Magalhes, ao graduando
Rodrigo Mendona e a todo o pessoal do LMP pelo suporte operacional prestado na
disponibilizao da infraestrutura necessria para este trabalho de pesquisa.
Ana Cristina pela desenvoltura na ajuda prestada em todos os momentos.
Aos meus amigos, por participarem da minha vida, auxiliando quando
necessrio e servindo de companhia em todos os momentos.
Ao Dr. Eng. Milton Pereira pela valiosa troca de experincias.
Ao CNPQ e ao LMP pelas bolsas concedidas a mim e a todo o pessoal que
apoiou este estudo.
Ao M. Eng. Marco Paulo Guimares pela minha primeira oportunidade de
trabalho na rea de Mecnica de Preciso.
Ao pessoal do USICON o meu obrigado pela fabricao das peas
mecnicas.
A todos que de algum modo colaboraram na execuo deste trabalho.

"As coisas s deixam de existir
quando deixamos de acreditar nelas."
Autor: Desconhecido
Embora ningum possa voltar atrs e fazer um novo comeo,
qualquer um pode comear agora e fazer um novo final!
Autor: Desconhecido
S existem dois dias do ano em que nada pode ser feito:
um se chama ontem e o outro amanh.
Autor: Dalai Lama

RESUMO

A presente dissertao prope alteraes no sistema de acionamento de
avano e a implementao de um controle de velocidade para um torno de
ultrapreciso, a fim de melhorar a suavidade e constncia da velocidade de
deslizamento da mesa do porta-ferramentas. A partir de estudos anteriores,
constatou-se que grande parte da vibrao provinha do antigo redutor por
polia/correia e coroa/parafuso sem-fim, e que ocorria o fenmeno denominado stick-
slip em baixas velocidades, degradando a qualidade de movimentao dos
elementos mveis. Esse redutor foi ento substitudo por um redutor Harmonic Drive.
O estudo foi feito comparando-se as vibraes presentes no sistema antes e aps as
modificaes, para verificar se houve reduo significativa nos nveis de vibrao.
Alm disso, foi realizada a aquisio da curva de atrito, nos dois casos, para verificar
se a nova reduo reduziu o efeito stick-slip. Com os dados obtidos foi possvel
observar que o redutor Harmonic Drive apresenta o efeito Stribeck em menor
intensidade, reduzindo o efeito stick-slip, e proporciona uma menor velocidade
estvel para a usinagem de ultrapreciso. O controle da velocidade em malha
fechada, realizada por um microcontrolador PIC, garante que esta permanea dentro
de limites mais estveis que os verificados sem a malha de controle. No entanto
ainda se verifica uma ondulao da velocidade de avano. Assim, este trabalho
possibilitou uma maior compreenso da tecnologia em movimento de preciso no
processo de usinagem de ultrapreciso, bem como possibilitou a reduo da
velocidade mnima alcanvel de avano da mesa. Alm disto, o trabalho pode
tambm orientar uma possvel automatizao do processo de usinagem no torno de
ultrapreciso por meio de comando numrico.

Palavras-chave: ultrapreciso, acionamento de avano, Harmonic Drive, controle
em malha fechada, Microcontrolador PIC.

ABSTRACT
The present work proposes a feed drive system changes and a speed control
implementation on the ultraprecision lathe, intending to improve the tool holder table
suavity and constancy speed displacement. Previous studies demonstrated that the
most significant vibration came from the older reducer (belt/pulley and angular bevel
gear/endless screw), and the occurred stick-slip effect in slow speed, degrading the
mobile parts motion quality. This reducer was substituted by a Harmonic Drive. A
comparison was made between the vibrations on the system before and after the
modifications to verify any significant reduction on the vibration levels. Moreover, the
attrition curve acquisition was carried through, in both cases, to verify if the new
reduction system reduced the stick-slip effect. With the gotten data it was possible to
observe that the Harmonic Drive reducer presents Stribeck effect in lesser intensity,
reducing the stick-slip effect, and provides a slower stable speed for the
ultraprecision machining. The closed-loop speed control, made with a PIC
microcontroller, guarantees that the speed remains inside the most stable limits than
was verified without the closed-loop speed control. However its still verified a feed
speed undulation. Thus, this work made possible a better comprehension about
precision movement technology in the ultraprecision machining process, as well as
the reduction of the minimum reachable speed in the table feed. Moreover, the work
can also some possible machining process automation using numeric control on the
ultra-precision lathe.

Keywords: ultraprecision, feed driver, Harmonic Drive, feedback control, PIC
Microcontroller.

LISTA DE ABREVIATURAS LISTA DE ABREVIATURAS LISTA DE ABREVIATURAS LISTA DE ABREVIATURAS
CA (ou AC) Corrente alternada
CC (ou DC) Corrente contnua
CD Compact Disc
CCP CAPTURE, COMPARE AND PWM
CLP Controlador Lgico Programvel
CNC Computer Numerical Control (ou Comando Numrico
Computadorizado)
COM1 Porta serial de comunicaes do micro computador
CPU Central Processing Unit (ou Unidade Central de
Processamento)
DAQ Data Acquisition Device
EEPROM Eletric Enhanced Programable Read-Only Memory (memria
no voltil, que pode ser desgravada com uma carga
eltrica)
EHD ou EHL Lubrificao Elastohidrodinmica
GRUCON Grupo de Pesquisa e Treinamento em Comando
Numrico e Automatizao Industrial
HD Lubrificao Hidrodinmica
HDS Harmonic Drive Systems
ICP Integrated Circuit Piezoelectric
IHM Interface Homem Mquina
LABMETRO Laboratrio de Metrologia
LASER Light Amplification by the Stimulated Emission of
Radiation (ou Amplificao de Luz pela Emisso
Estimulada de Radiao)
LCD Liquid Crystal Display
LHW Laboratrio de Hardware

LMP Laboratrio de Mecnica de Preciso
LODTM Large Optics Diamond Turning Machine
NI National Instruments
NPL National Physics Laboratory
PIC Peripheral Interface Controller (Microcontrolador)
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
PWM Pulse Width Modulation (ou Modulao de Largura de Pulso)
RMS Root Mean Square
Rpm Rotaes por minuto
UFSC Universidade Federal de Santa Catarina
USICON Laboratrio de Usinagem e Comando Numrico
UTS Unidade de Tratamento de Sinal

LISTA DE TERMOS LISTA DE TERMOS LISTA DE TERMOS LISTA DE TERMOS
Delay Atraso
Driver Dispositivo eletrnico para energizao de motor
Offset Componente contnuo (DC) de um sinal
Retrofitting Reformar
Ripple Ondulao
Stick-slip Fenmeno fsico de adere-e-desliza entre duas
superfcies em movimento relativo
Sub-vi Sub-programa do Labview
Updating Atualizar
Winchester Disco rgido de microcomputador
Stribeck Efeito de queda de atrito que ocorre logo que corpo sai do
repouso e entra em movimento
Prescaler Divisor de pulso programvel

LISTA DE LISTA DE LISTA DE LISTA DE GRANDEZAS PRINCIPAIS GRANDEZAS PRINCIPAIS GRANDEZAS PRINCIPAIS GRANDEZAS PRINCIPAIS
e(t) Erro
u(t) Sinal de controle
E(s) Funo transferncia do erro
f Freqncia.
fosc Freqncia de oscilao do circuito, no caso 20MHz
Kd Ganho derivativo
Ki Ganho integral
Kp Ganho proporcional
Pre Divisor de pulso programvel (prescaler)
PR2 Valor do registrador de funes especiais
PWM
period
Perodo do PWM
PWM
duty_cycle
Percentual de tempo em que o PWM fica em nvel lgico alto
relativo ao tempo em baixa
Register_value Registrador
Timer Temporizador
T Perodo entre interrupes do temporizador (timer)
Tosc Perodo de oscilao do circuito, no caso 1/20mHz;
TMR2
prescale_value
Valor do prescaler (esse valor pode ser 1, 4 ou 16);
TMR2
prescale_value
Valor do prescaler
Tosc Perodo de oscilao do circuito, no caso 1/20mHz
U(s) Funo transferncia do sinal de controle
W Carga
T Perodo de amostragem
Filtro digital passa baixa
Viscosidade do leo

LIS LIS LIS LISTA DE SMBOLOS TA DE SMBOLOS TA DE SMBOLOS TA DE SMBOLOS
h
cu_mn
[m] Espessura de usinagem mnima
h - Espessura do filme lubrificante
i (t) [A] Corrente
[m/rotao] Avano da ferramenta de corte
n [rotao] Nmero de rotaes
A [m/s
2
, mm/min
2
] Acelerao
D [M, MM] Deslocamento
F
[N] Fora de atrito instantnea

F
C
[N] Fora de atrito de Coulomb
F
[N] Fora de atrito viscosa

F
S
[N] Amplitude do atrito de Stribeck
K
t
[Nm/A] Constante de torque do motor
R
a
[nm, m] Rugosidade mdia aritmtica
T
m
(t) [Nm] Torque no motor
V [m/s, mm/min] Velocidade
V
f
[m/s] Velocidade de avano da ferramenta
.
[m/s] Velocidade relativa entre dois corpos
- Coeficiente de atrito
s
- Coeficiente de atrito esttico

d
- Coeficiente de atrito dinmico
[RAD/S] Freqncia Rotacional
- Coeficiente de atrito

S SS Sum um um umrio rio rio rio
SUMRIO SUMRIO SUMRIO SUMRIO................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................ ................ ................ ................ 19 19 19 19
FIGURAS FIGURAS FIGURAS FIGURAS................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................. ................. ................. ................. 21 21 21 21
TABELA TABELA TABELA TABELA ................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................... ................... ................... ................... 24 24 24 24
1 11 1 INTRODUO INTRODUO INTRODUO INTRODUO................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................... ... ... ... 25 25 25 25
1.1 Definio do problema................................................................................... 26
2 22 2 ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ............................................................... ............................... ............................... ............................... 27 27 27 27
2.1 Processos e mquinas de ultrapreciso............................................................. 32
2.2 COMPONENTES PARA AUTOMAO DE MQUINAS DE ULTRAPRECISO..... 36
2.2.1 Transmisso mecnica...................................................................... 36
2.2.2 Guias.............................................................................................. 39
2.2.3 Flanges e acoplamentos ................................................................... 40
2.2.4 Acionamento de avano ................................................................... 40
2.2.5 Controle / Comando: Automatizao ................................................ 46
2.2.6 SISTEMA DE ATOMIZAO DE FLUIDO DE CORTE........................... 49
2.3 Mquinas de ultrapreciso.............................................................................. 49
3 33 3 FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................ ................ ................ ................ 53 53 53 53
3.1 Atrito............................................................................................................. 53
3.1.1 Ao do lubrificante ......................................................................... 54
3.1.2 Viscosidade do lubrificante................................................................ 55
3.1.3 Formao de filme lubrificante .......................................................... 56
3.1.4 Atrito no sistema lubrificado .............................................................. 57
3.2 Princpio Bsico de Ponte H............................................................................. 61
3.3 Modulao da Largura de Pulso (PWM) ........................................................... 63
3.4 Sistema de Controle ....................................................................................... 65
3.4.1 Controlador ..................................................................................... 65
4 44 4 ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ........................................................ ........................ ........................ ........................ 71 71 71 71
4.1 Caracterizao do Torno de Ultrapreciso........................................................ 71
4.2 Problemas e Solues Propostas ...................................................................... 76
5 55 5 IMPLEMENTAO DA SOL IMPLEMENTAO DA SOL IMPLEMENTAO DA SOL IMPLEMENTAO DA SOLUO P UO P UO P UO PROPOSTA ROPOSTA ROPOSTA ROPOSTA ................................ ................................ ................................ ....................................................... ....................... ....................... ....................... 83 83 83 83
5.1 Sistema de atomizao de fluido de corte......................................................... 83
5.2 Componentes Mecnicos................................................................................ 84

5.2.1 Transmissor mecnico transformador do tipo Harmonic Drive............... 85
5.2.2 Acoplamentos .................................................................................. 85
5.3 Motor............................................................................................................ 86
5.4 Sistema de Medio de Deslocamento ............................................................. 86
5.5 Controle........................................................................................................ 87
5.5.1 Estao de trabalho CUSCOPIC........................................................ 89
5.5.2 Acionamento de controle CINKO....................................................... 90
5.6 Algoritmo de controle ..................................................................................... 91
5.6.1 Obtendo o Controlador PID Discreto Ideal (para PIC) .......................... 91
5.6.2 Temporizao .................................................................................. 93
5.6.3 Saturao........................................................................................ 93
5.6.4 Rudo eletro-magntico..................................................................... 94
5.6.5 Mtodo de sintonia ou ajuste de parmetro ........................................ 95
5.6.6 Implementao do software............................................................... 95
5.6.7 Implementao do programa principal ............................................... 97
6 66 6 PROCEDIMENTO EXPERIM PROCEDIMENTO EXPERIM PROCEDIMENTO EXPERIM PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL ENTAL ENTAL ENTAL ................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ....................................... ....... ....... ....... 101 101 101 101
6.1 Histerese...................................................................................................... 101
6.2 Curva Caracterstica de Atrito........................................................................ 102
6.3 Monitoramento e controle de vibraes.......................................................... 105
7 77 7 RESULTADOS DOS ENSAI RESULTADOS DOS ENSAI RESULTADOS DOS ENSAI RESULTADOS DOS ENSAIOS E DISCUSSO OS E DISCUSSO OS E DISCUSSO OS E DISCUSSO ................................ ................................ ................................ ....................................................... ....................... ....................... ....................... 109 109 109 109
7.1 Caracterstica do Harmonic Drive................................................................... 109
7.2 Caracterstica do antigo sistema de reduo................................................... 114
7.3 Caracterstica da mesa de escorregamento..................................................... 116
7.4 Sistema Harmonic Drive X Sistema reduo parafuso sem fim........................... 118
7.5 Refrigerao do motor CC............................................................................ 126
7.6 Anlise do comportamento da mesa sob controle de velocidade ...................... 128
7.7 Anlise da influncia do atomizador de fluido de corte sobre as amplitudes de
vibrao da ferramenta e do mancal ....................................................................... 133
8 88 8 CONCLUSES E SUGEST CONCLUSES E SUGEST CONCLUSES E SUGEST CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FU ES PARA TRABALHOS FU ES PARA TRABALHOS FU ES PARA TRABALHOS FUTUROS TUROS TUROS TUROS................................ ................................ ................................ ................................. .. . 135 135 135 135
8.1 Concluso................................................................................................... 135
8.2 Sugestes para futuros trabalhos ................................................................... 136
9 99 9 REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................... ... ... ... 139 139 139 139
ANEXO A ANEXO A ANEXO A ANEXO A ................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ .............................................. .............. .............. .............. 145 145 145 145
ANEXO B ANEXO B ANEXO B ANEXO B ................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ ................................................................ ................................ ................................ .............................................. .............. .............. .............. 151 151 151 151

Figuras Figuras Figuras Figuras
Figura 2.1 - Evoluo da preciso dos processos de usinagem ao longo do tempo,
segundo Tanigushi, apud STOETERAU, 1999............................................................ 28
Figura 2.2 Componentes principais do Harmonic Drive (HARMONIC DRIVE)............. 37
Figura 2.3 Representao esquemdica do funcionamento do acionamento Harmonic
Drive (HARMONIC DRIVE). ...................................................................................... 38
Figura 2.4 Princpio de funcionamento do encoder linear . ...................................... 45
Figura 2.5 - Digitalizao do sinal............................................................................ 46
Figura 2.6 - Diagrama de blocos de um microcontrolador. ........................................ 47
Figura 2.7 LODTM (Large Optics Diamond Turning Machine, 2006) ........................ 50
Figura 2.8 Tetraform (SCHOOL OF INDUSTRIAL & MANUFATURING SCIENCE, 2005)
............................................................................................................................. 50
Figura 2.9 - ROBOnano Ui (FANUC, 2002) ............................................................. 51
Figura 2.10 - Pea usinada no ROBOnano Ui (FANUC, 2002)................................... 51
Figura 2.11 - Nanotech 220UPL (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS, 2005) .... 52
Figura 2.12 Nanotech 500FG (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS, 2005).... 52
Figura 3.1 Relao de Thruston (Hutchings, 1992)..................................................... 57
Figura 3.2 - Diagrama de Stribeck (MARU, 2003)...................................................... 58
Figura 3.3 - Modelos de atrito. (GUIMARES, 2004) ................................................. 60
Figura 3.4 Configurao bsica da ponte-H........................................................... 61
Figura 3.5 Sentido de corrente eltrica na ponte H.................................................. 62
Figura 3.6 - Sinais PWM de ciclos de trabalho variados........................................... 64
Figura 3.7 Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional
(ASTROM, 1995) .................................................................................................... 66
Figura 3.8 Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional e
integral (ASTROM, 1995). ....................................................................................... 68
Figura 3.9 Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional,
integral e derivativo (ASTROM, 1995)....................................................................... 69
Figura 4.1 Torno para torneamento de cilindros de fotorecepitores........................... 71
Figura 4.2 Torno original ...................................................................................... 73
Figura 4.3 Torno Moore Tools com cabeote Kugler (1 Retrofitting) ......................... 74
Figura 4.4 Sistema de acionamento com motor CC e parafuso sem fim.................... 75
Figura 4.5 - Fatores de influncia sobre resultado de trabalho na usinagem de
ultrapreciso (SCHROETER, 1997) ........................................................................... 76
Figura 4.6 Curva caracterstica esttica do atrito (GUIMARAES, 2004)...................... 78

Figura 4.7 Representao esquemtica do faceamento............................................ 79
Figura 4.8 - Arranjo sugerido para o acionamento da mquina-ferramenta. ................ 82
Figura 5.1 - Funcionamento do aergrafo................................................................. 84
Figura 5.2 Transmissores de movimento e fixadores ................................................ 84
Figura 5.3 - Acoplamentos de Foles (a) e Helicoidal (b).............................................. 86
Figura 5.4 Elementos constituintes do encoder linear (STOETERAU, 1999) ................ 87
Figura 5.5 Resoluo de deslocamento de 2,5 m.................................................. 88
Figura 5.6 Controle discreto implementado no microcontrolador.............................. 96
Figura 5.7 Fluxograma do algoritmo de controle..................................................... 97
Figura 5.8 Configurao do mdulo PWM............................................................. 97
Figura 5.9 Configurao do perodo de amostragem.............................................. 98
Figura 5.10 Limitao do valor no registrador do ciclo de trabalho do PWM............. 99
Figura 5.11 Fluxograma do programa principal .................................................... 100
Figura 6.1 Esquema de montagem utilizado na execuo dos ensaios de determinao
das curvas de atrito ............................................................................................... 104
Figura 6.2 Acelermetros posicionados no cabeote aerosttico ............................ 106
Figura 6.3 Posio de montagem dos acelermetros no porta-ferramentas ............. 106
Figura 7.1 Curva de atrito do redutor Harmonic Drive .......................................... 110
Figura 7.2 Trs ensaios do efeito Stribeck ............................................................. 112
Figura 7.3 Memria de atrito .............................................................................. 113
Figura 7.4 Aquisio de pontos torque/velocidade do Harmonic Drive.................... 114
Figura 7.5 Curva de atrito do redutor coroa/parafuso sem fim e do motor .............. 115
Figura 7.6 Memria de atrito .............................................................................. 115
Figura 7.7 - Histerese do conjunto mesa-fuso.......................................................... 116
Figura 7.8 Histerese do Harmonic Drive e do redutor parafuso sem fim................... 117
Figura 7.9 - Curvas de atrito do redutor coroa/parafuso sem fim acoplado e desacoplado
da mesa............................................................................................................... 118
Figura 7.10 - Curva de atrito do Harmonic Drive X redutor coroa/parafuso sem fim.... 119
Figura 7.11 Resposta ao degrau do sistema de avano do redutor com parafuso sem
fim em malha aberta ............................................................................................. 121
Figura 7.12 Resposta ao degrau do sistema de avano com Harmonic Drive em malha
aberta.................................................................................................................. 121
Figura 7.13 Resposta ao degrau do Harmonic Drive em malha aberta desacoplado da
mesa.................................................................................................................... 122
Figura 7.14 Resposta ao degrau do Harmonic Drive gerada em malha fechada (PWM)
........................................................................................................................... 123

Figura 7.15 Amplitudes de Vibraes
pp
verificadas com o acionamento com Harmonic
Drive e do redutor com coroa/parafuso sem fim...................................................... 125
Figura 7.16 Influncia das vibraes em X e Z sobre a profundidade de rugosidade R
t
........................................................................................................................... 126
Figura 7.17 Amplitudes de vibraes
pp
na ferramenta e no mancal verificadas com e
sem arrefecimento pneumtico do eixo de acionamento........................................... 127
Figura 7.18 Curva de atrito da mesa em X com e sem arrefecimento do eixo de
acionamento. ....................................................................................................... 128
Figura 7.19 Curva de atrito com e sem controle de velocidade .............................. 129
Figura 7.20 Amplitude de vibrao
pp
com e sem controlado PI ............................ 130
Figura 7.21 Grfico da corrente e da velocidade com PWM com controle (MF)....... 131
Figura 7.22 Grfico da corrente e da velocidade com PWM sem controle (MA)....... 131
Figura 7.23 Grfico da corrente e da velocidade com PWM com controle .............. 132
Figura 7.24 Grfico da corrente e da velocidade com PWM sem controle .............. 132
Figura 7.25 Vibrao do atomizador ................................................................... 134
Figura A.0.1 Dados tcnicos do motor CC Minertia .............................................. 147
Figura A.0.2 - Esquemtico do Cuscopic ................................................................ 148
Figura A.0.3 - Fluxo de corrente para acionar o motor (movimento para esquerda) .... 149

Tabela Tabela Tabela Tabela
Tabela 1 - Campos de aplicao, materiais e especificaes para a usinagem de
ultrapreciso (SCHROETER, WEINGAERTNER, 1997) ................................................. 29
Tabela 2 - Materiais empregados na usinagem com diamante (SCHROETER, 1997)..... 31
Tabela 3 Relao entre tolerncias e mecanismos de usinagem (GUIMARAES, 2004) 33
Tabela 4 Comparao da fabricao de lentes de contato pelo processo tradicional e
por torneamento de ultrapreciso (RABE, 2001)......................................................... 34
Tabela 5 Comparao entre o processo tradicional e por usinagem de ultrapreciso de
lentes ( - lotes grandes, - lotes pequenos) (RABE, 2001) ..................................... 35
Tabela 6 Diferentes tipos e modelos de sensores de posio (MARTIN, 1996) ........... 44
Tabela 7 - Tabela com as caractersticas do microcontrolador 16F877A...................... 48
Tabela 8 Estados do motor.................................................................................... 62
Tabela 9 Retrofittings realizados............................................................................. 75
Tabela 10 - Escolha dos elementos mais apropriados. ............................................... 81
Tabela 11 - Especificaes do Harmonic Drive (HDS, 2004) ....................................... 85
Tabela 12 Vantagens e desvantagens do uso do CUSCOPIC................................... 90

Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1 Intro Intro Intro Introduo duo duo duo

25
1 11 1 INTRODUO INTRODUO INTRODUO INTRODUO
A tecnologia de usinagem de ultrapreciso uma operao que se destina
produo de componentes pticos, mecnicos e eletrnicos cada vez mais sofisticados e
elaborados com preciso dimensional e forma na faixa submicromtrica e rugosidade de
algumas dezenas de nanometros. Uma das principais variaes dos processos de
usinagem de ultrapreciso a que emprega ferramentas de diamante monocristalino de
elevada qualidade do gume. baseada em mquinas-ferramentas especialmente
projetadas para esta funo, o processo realizado sob condies controladas de
temperatura, umidade e isolamento do meio-ambiente, com o objetivo de obter
superfcies de altssima preciso (SCHROETER, WEINGAERTNER, 1997).
A preciso, na engenharia, tem sido considerada o ponto chave para o
desenvolvimento de novas tecnologias ao redor do mundo. Na usinagem no tem sido
diferente.
As principais diferenas entre as mquinas para a usinagem de ultrapreciso e as
convencionais so os deslocamentos de avano em baixssimas velocidades, na ordem de
alguns milmetros por minuto e a suavidade de movimentao dos elementos da mquina
isento de vibrao. Para isso, o sistema deve ter baixo atrito e tambm, alta rigidez
mecnica para minimizar a propagao de vibraes em sua estrutura.
Dentro do universo de peas que so obtidas por processo de usinagem de
ultrapreciso com ferramenta de geometria definida, que tem apresentado constante
expanso, pode-se citar os cilindros para fotocopiadoras, lentes de contato, substratos de
semicondutores, hard disks, lentes cncavas para telescpio, alm de componentes para
aplicaes diversas como na ptica metlica para LASER, moldes cermicos para fabricar
lentes acrlicas de cmeras fotogrficas para celulares, etc.
Introduo Introduo Introduo Introduo Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1

26
1.1 1.1 1.1 1.1 D DD Definio efinio efinio efinio do problema do problema do problema do problema
O Laboratrio de Mecnica de Preciso (LMP) dispe atualmente de um torno de
ultrapreciso, equipado com um sistema de comando de rotao da rvore. Os
movimentos de avano no possuem nenhum tipo de controle automtico (sistema de
controle no flexvel/rgido). Este sistema de acionamento dinamicamente inconstante a
baixas velocidades. Isto cria dificuldades para gerar superfcies submicromtricas e
nanomtricas.
A necessidade de fabricar lentes metlicas para sistemas pticos desenvolvidos no
Laboratrio de Metrologia (LABMETRO) da UFSC com qualidade cada vez melhor e com
exigncias crescentes de repetibilidade requerem que as causas de desvio na qualidade
das superfcies usinadas sejam conhecidas e que estas sejam minimizadas e controladas.
A presente dissertao tem por objetivo desenvolver um sistema de acionamento e
seu controle para melhorar o movimento de avano da ferramenta de diamante,
estudando aspectos de vibrao causada pelo acionamento at nveis de velocidade de
avano nas quais fenmenos de stick slip impedem sucessivas melhoras da qualidade.
Sero analisadas tambm as influncias do atomizador de nvoa de fluido
lubrirefrigerante no sistema (a vibrao produzida pela turbulncia do ar na rea de
contato pea-ferramenta).
Estas anlises sero feitas a partir de um mtodo de anlise de vibraes
desenvolvido no Laboratrio de Mecnica de Preciso (LMP) por Guimares (2004). Ser
executada uma anlise da curva de atrito para verificar se o efeito do fenmeno stick-slip
se altera com as modificaes do sistema de acionamento propostas no trabalho.

Captulo 2 Captulo 2 Captulo 2 Captulo 2 Estado da Arte Estado da Arte Estado da Arte Estado da Arte

27
2 22 2 ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE ESTADO DA ARTE
A usinagem de ultrapreciso existe desde o sculo XIX, no entanto, utilizando
processos que demandavam um longo tempo de fabricao, como retificao,
brunimento, lapidao, polimento. Apesar dos bons resultados, o que faz esses processos
de fabricao serem usados at hoje, a relao custo de fabricao/tempo alta, o que
motivou o desenvolvimento de processos diferentes dos utilizados at ento, como por
exemplo, o uso de ferramentas com geometria definida (RABE, 2001).
Neste tipo de operao de usinagem so caractersticas as profundidades de corte
e os avanos para o desbaste em valores freqentemente inferiores a 10 m, ou seja,
sees de usinagem inferiores a 100 m
2
, e para o acabamento dificilmente tem-se
valores de a
p
.f superiores aos 20 m
2
(SCHROETER, WEINGAERTNER, 1997).
No decorrer dos anos, as mquinas sofreram uma grande evoluo tecnolgica e
superaram expectativas histricas. Enquanto em 1980 a tolerncia atingvel em mquinas
de ultrapreciso era de 0,05 m, e esperava-se 0,01 m para 2000, a Fanuc lanou, em
1998, o centro de usinagem Fanuc Robonano Ui, que apresenta resoluo na ordem de
0,001 m (STOETERAU 1999). Tanigushi previu o comportamento das precises baseado
na evoluo histrica, Figura 2.1. No entanto se observa que a evoluo est sendo mais
rpida que a evoluo inicialmente prevista por Tanigushi (1992).

Estado da Arte Estado da Arte Estado da Arte Estado da Arte Captulo 2 Captulo 2 Captulo 2 Captulo 2

28

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .1 11 1 - -- - Evoluo da preciso dos processos de usinagem ao longo d Evoluo da preciso dos processos de usinagem ao longo d Evoluo da preciso dos processos de usinagem ao longo d Evoluo da preciso dos processos de usinagem ao longo do temp o temp o temp o tempo, o, o, o,
segundo Tanigushi, apud segundo Tanigushi, apud segundo Tanigushi, apud segundo Tanigushi, apud STOETERAU STOETERAU STOETERAU STOETERAU, ,, , 1999 1999 1999 1999
O campo de aplicao da usinagem com diamante monocristalino pode ser
dividido em trs segmentos: a fabricao de elementos pticos reflexivos, de elementos
pticos transmissivos e de componentes mecnicos. Destas trs reas de trabalho, a
menos desenvolvida e explorada ainda a de elementos pticos transmissivos, com
tendncias a forte crescimento. Como tcnica para fabricao de elementos pticos
reflexivos, como espelhos de alto desempenho para sistemas LASER, e componentes
mecnicos de alta preciso, como elementos para mancais aerostticos j , todavia, um
processo bastante difundido. Outros campos de aplicao desta tecnologia bastante
conhecidos so os cilindros para fotocopiadoras, discos magnticos para computadores,
espelhos poligonais para impressoras, espelhos para raios-X, cabeotes magnticos para
vdeos, giroscpios, matrizes para injeo de lentes, lentes de contato e lentes para o
espectro infravermelho. Na Tabela 1 podem ser vistos alguns exemplos de aplicaes
para a usinagem de ultrapreciso, com materiais e especificaes exigidas das peas
(SCHROETER, WEINGAERTNER, 1997).

29
Tabela Tabela Tabela Tabela 1 11 1 - -- - Campos de aplicao, materiais e especificaes para a usinagem de Campos de aplicao, materiais e especificaes para a usinagem de Campos de aplicao, materiais e especificaes para a usinagem de Campos de aplicao, materiais e especificaes para a usinagem de
ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso (SCHROETER, WEINGAERTNER (SCHROETER, WEINGAERTNER (SCHROETER, WEINGAERTNER (SCHROETER, WEINGAERTNER, ,, , 1997) 1997) 1997) 1997)

Campo de Aplicao Campo de Aplicao Campo de Aplicao Campo de Aplicao Materiais Materiais Materiais Materiais Especificaes Especificaes Especificaes Especificaes
Elementos Elementos Elementos Elementos
Reflexivos Reflexivos Reflexivos Reflexivos
Espelhos poligonais para impressoras
LASER
Espelhos metlicos em geral
Cilindros para fotocopiadoras
Equipamento para aerofotogrametria
Espelhos planos para LASER
Integradores de energia
Sistemas de mira
Alumnio e ligas
Cobre e ligas
Ouro
Nquel eletroltico
Zinco
Platina
Prata
Refletividade
> 98%

Preciso de forma 0,2...
0,01m

Rugosidade
R
a
~ 0,05m
Transmissivos Transmissivos Transmissivos Transmissivos
Elementos pticos para aplicaes
infravermelhas
Lentes Fresnel
Lentes para clulas solares
Lentes para focagem LASER
Elementos pticos para CDs
Lentes de contato
Lentes intraoculares
Lentes em geral
Plsticos pticos
Germnio
Silcio
Sulfeto de Zinco
Selenito de Zinco
Iodeto de Csio
Arsenito de Glio
Transmissividade
0,02... 49,3 m

0,01m

Rugosidade
R
a
< 0,01m
Mecnicos Mecnicos Mecnicos Mecnicos
Discos rgidos para computadores
Cabeotes de vdeo
Mancais aerostticos
Microestruturas
Moldes para injeo de lentes
Componentes para giroscpios
Conexes para fibras pticas
Eletrodos para aceleradores
Alumnio e ligas
Cobre e ligas
Nquel eletroltico
Grafite
Plsticos
Ouro
0,1m

Rugosidade
R
a
~ 0,01m


30
Para a escolha dos materiais usinados por ultrapreciso deve-se levar em
considerao a compatibilidade qumica entre o material usinado e o diamante. Materiais
que reagem com o carbono do diamante a altas temperaturas e formam carbonetos,
como o tungstnio, tntalo, titnio e zircnio, por exemplo, no so adequados para a
usinagem de ultrapreciso. Tambm o ferro e suas ligas, entre outros, no so
normalmente usinados por diamante. Estes materiais devem ser evitados porque na
usinagem dos mesmos o gume das ferramentas de diamante tende grafitizao, de
modo que o fim de vida da ferramenta rapidamente alcanado.
Os materiais usinados por diamante devem ter alta pureza e em especial no
devem ter incluses duras. Estas incluses podem causar, alm de um maior desgaste da
ferramenta, uma superfcie de baixa qualidade, visto que as incluses podem ser
arrastadas pela ferramenta durante a usinagem e causar arranhes na superfcie. Alm
disto, materiais para a usinagem de ultrapreciso devem ser homogneos, de modo a
permitir a obteno de uma qualidade tima.
Os materiais que atualmente so usinados com ferramentas de diamante
monocristalino so predominantemente metais no ferrosos (cobre, alumnio, nquel
eletroltico, ouro e prata, entre outros), os polmeros (plsticos em geral, como acrlico) e,
mais recentemente, os assim chamados cristais infravermelhos. Na Tabela 2 so listados
alguns dos materiais mais importantes para a fabricao de peas por ultrapreciso
empregados atualmente.

31
Tabela Tabela Tabela Tabela 2 22 2 - -- - Materiais empregados na usinagem com diamante Materiais empregados na usinagem com diamante Materiais empregados na usinagem com diamante Materiais empregados na usinagem com diamante (SCHROETER, (SCHROETER, (SCHROETER, (SCHROETER, 1997 1997 1997 1997) )) )
MATERIAIS ADEQUADOS USINAGEM DE ULTRAPRECISO

METAIS CRISTAIS IR PLSTICOS
Cobre Germnio Acrlico
Alumnio Silcio Acetato
Lato Arsenito de Glio Nylon
Estanho Selenito de Zinco Policarbonato
Bronze Sulfeto de Zinco Polipropileno
Nquel Eletroltico Fluoreto de Magnsio Poliestireno
Platina Telureto de Cdmio Polisulfonados
Prata Fluoreto de Clcio Fluoroplsticos
Ouro Iodeto de Csio Silicone
Zinco Brometo de Potssio
Chumbo Cloreto de Sdio
Cloreto de Potssio
Fluoreto de Estrncio
Dixido de Telrio
Sulfeto de Cdmio
Niobato de Ltio
Fosfato de Potssio


32
2.1 2.1 2.1 2.1 Processos e mquinas de Processos e mquinas de Processos e mquinas de Processos e mquinas de ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso
A mquina-ferramenta para usinagem de ultrapreciso um dos elementos-
chaves desta tecnologia, e atingiu um grau de desenvolvimento muito elevado atravs da
aplicao de grandes esforos cientficos e tecnolgicos. Enquanto que a preciso de
posicionamento das primeiras mquinas-ferramentas de ultrapreciso encontravam-se na
ordem de 0,5 m, atualmente esta se encontra na ordem de 1 nm (STOETERAU, 1999;
SCHROETER, 1997).
Na usinagem de ultrapreciso, vrios fatores podem ter um grande impacto sobre
a rugosidade e a qualidade de forma ou dimensional da pea produzida, como por
exemplo, as movimentaes relativas entre a pea e a ferramenta, causadas por erros do
fuso ou das guias, pelas variaes do avano, comportamento trmico da mquina,
deformaes da estrutura da mquina devido ao peso prprio ou das foras de
usinagem, comportamento dinmico relacionado a vibraes, entre outros fatores.
Devido a estes fatores, nos requisitos de mquinas-ferramenta para a usinagem de
ultrapreciso so exigidas caractersticas extremas, como elevado isolamento de
vibraes, estabilidade trmica, rigidez, preciso de forma e de posicionamento, alta
linearidade das guias, baixo batimento do fuso, repetibilidade e resoluo (SCHROETER,
1997).
Atualmente as tolerncias atingveis para os principais processos de fabricao de
preciso esto descritas na Tabela 3, sendo que esta tabela permite orientar o processo
de usinagem visando a fabricao de um determinado componente (GUIMARAES, 2004).


33
Tabela Tabela Tabela Tabela 3 33 3 Rela Rela Rela Relao entre tolerncias e mecanismos de usinagem o entre tolerncias e mecanismos de usinagem o entre tolerncias e mecanismos de usinagem o entre tolerncias e mecanismos de usinagem ( (( (G GG GUIMARAES UIMARAES UIMARAES UIMARAES, ,, , 2004) 2004) 2004) 2004)
FAIXAS DE
EXATIDO MECANISMOS DE USINAGEM EXEMPLOS DE APLICAAO
100 m Usinagem por ultra-som
Execuo de cavidades em materiais
cermicos
100 m Usinagem qumica
Matrizes compostas por metais de
difcil usinabilidade
100 m Corte com fios abrasivos
Corte de wafer de SiO
2
(dixido de
silcio)
(100 a 1) m Usinagem a LASER
Usinagem de pastilhas de diamante
(100 a 0,1) m Eletroeroso por fasca
Matrizes para injeo de peas
plsticas
1 m Polimento eletroltico
Metalografia
1 m Fotolitografia (luz visvel)

(0,1 a 10 m) Lapidao

0,1 m Fotolitografia (luz ultravioleta)

(0,001 a 0,02) m
Retificao de superfcies
espelhadas
Matrizes para lentes de contato e
leitores de CD
(0,001 a 0,02) m
Usinagem com ferramenta de
gume nico
Discos rgidos para computadores
At 0,001 m
(1 nm) Remoo de plasma reativo
Afiao de ferramentas de diamante
monocristalino

O processo de torneamento de ultrapreciso possui vantagens e desvantagens em
relao aos outros processos, alm de caractersticas bem particulares. Para exemplificar,
pode-se utilizar a fabricao de elementos pticos transmissivos (lentes), utilizando-se o
mtodo convencional e por torneamento de ultrapreciso com ferramenta de diamante
monocristalino visto na tabela 4 (RABE 2001). Entre as vantagens que o torneamento de
ultrapreciso possui frente ao processo tradicional de fabricao de lentes e espelhos,
destacam-se:
Maior capacidade de gerao de formas complexas.
Menor agresso ao meio ambiente, por utilizar pouco fluido de corte e
normalmente materiais menos poluentes que, por exemplo, as pastas
usadas para polimento.

34
Melhor processo produtivo, devido reduo do nmero de etapas,
flexibilidade de produo, etc., como mostrado qualitativamente na tabela
5.

Tabela Tabela Tabela Tabela 4 44 4 Comparao da fabricao de lentes de contato pelo processo tradicional e Comparao da fabricao de lentes de contato pelo processo tradicional e Comparao da fabricao de lentes de contato pelo processo tradicional e Comparao da fabricao de lentes de contato pelo processo tradicional e
por torneamento de por torneamento de por torneamento de por torneamento de ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso (R (R (R (RABE ABE ABE ABE, ,, , 2001) 2001) 2001) 2001)
Seq. Seq. Seq. Seq. Tradicional Tradicional Tradicional Tradicional Mquina Mquina Mquina Mquina Torneamento Torneamento Torneamento Torneamento Mquina Mquina Mquina Mquina
1 Corte Serra Corte Serra
2 Usinagem de pr-forma
3 Pr-lapidao
4 Lapidao grosseira
5 Pr-lapidao fina

Usinagem de pr-forma
6 Lapidao fina
7 Pr-polimento

Lapidadoras
8 Polimento
9 Polimento fino
Usinagem de correo
10 Polimento de contato

Polidoras
11 Polimento de correo Manual

Usinagem de ultrapreciso

Torno de
ultrapreciso

35
Tabela Tabela Tabela Tabela 5 55 5 Comparao entre o processo tradicional e por usinagem de ultrapreci Comparao entre o processo tradicional e por usinagem de ultrapreci Comparao entre o processo tradicional e por usinagem de ultrapreci Comparao entre o processo tradicional e por usinagem de ultrapreciso de so de so de so de
lentes lentes lentes lentes ( (( ( - -- - lotes grandes, lotes grandes, lotes grandes, lotes grandes, - -- - lotes pequenos) (RABE lotes pequenos) (RABE lotes pequenos) (RABE lotes pequenos) (RABE, ,, , 2001) 2001) 2001) 2001)
Tradicional Tradicional Tradicional Tradicional Usinagem de Usinagem de Usinagem de Usinagem de
ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso
Caractersticas Caractersticas Caractersticas Caractersticas
Alta Alta Alta Alta Mdia Mdia Mdia Mdia Baixa Baixa Baixa Baixa Alta Alta Alta Alta Mdi Mdi Mdi Mdi
a aa a
Baixa Baixa Baixa Baixa
Produtividade

Investimento em tecnologia

Custos dos equipamentos

Nmero de etapas (1 etapa 1 mquina)

Tempo de set-up

Relao entre operador e mquina

Taxa de remoo de material

Tempo secundrio de fabricao
(transporte/...)

Flexibilidade de fabricao

Custo/peas

Comparando os dois processos, a usinagem de ultrapreciso mantm suas
caractersticas independentemente do tamanho do lote. Na produo de grandes lotes, o
mtodo tradicional na maioria dos aspectos superior, pois otimizado para operar em
condies bem especficas, como uma lente de dimetro e raio de curvatura bem
definidos. Um exemplo a taxa de remoo do material. Ao se analisar somente a
produo de uma lente, o torno remove maior quantidade de material. No entanto, ele
trabalha com uma lente de cada vez. No mtodo tradicional, dezenas de lentes podem
ser manufaturadas ao mesmo tempo, assim a taxa de remoo de material daquele lote
muito maior que a obtida em um torno. O preo desse alto volume de produo a
baixa flexibilidade de produo e, em alguns casos, a impossibilidade de se fabricarem
lentes com determinadas caractersticas (no mtodo tradicional apenas so produzidas
lentes esfricas), pois as mquinas trabalham pela superposio de movimentos rotativos,
cujos eixos se cruzam em um ponto, gerando apenas superfcies esfricas (RABE, 2001).

36
2.2 2.2 2.2 2.2 COMPONENTES PARA AUTOMAO DE MQUINAS DE ULTRAPRECISO COMPONENTES PARA AUTOMAO DE MQUINAS DE ULTRAPRECISO COMPONENTES PARA AUTOMAO DE MQUINAS DE ULTRAPRECISO COMPONENTES PARA AUTOMAO DE MQUINAS DE ULTRAPRECISO
Entende-se por cadeia cinemtica do sistema de avano, a parte do posicionador
cuja grandeza de entrada o torque (ou fora) gerado pelo sistema de converso
eletromecnica de energia (acionamento eltrico) e que tem por objetivo atuar sobre a
ferramenta, de modo a permitir o seu movimento em relao pea e para permitir a
realizao de uma operao de usinagem.
No que diz respeito ao sistema de avano este deve:
Ser suficientemente rgido, de modo a evitar problemas de vibraes
Apresentar baixo atrito, de modo a evitar instabilidade em baixa velocidade
de avano (stick-slip)
Apresentar baixa inrcia, de modo a se obter uma boa resposta dinmica
do sistema de posicionamento
A cadeia cinemtica composta pelos elementos de transmisso mecnica, as
partes mveis das guias e os sistemas de acopladores.
2.2.1 2.2.1 2.2.1 2.2.1 Transmisso mecnica Transmisso mecnica Transmisso mecnica Transmisso mecnica
Elementos de transmisso mecnicos podem ser classificados, segundo sua
funo, em transmisses transformadoras e conversoras. Transmisses transformadoras
(ou redues) so aquelas que, tendo como entrada a rotao de um eixo, geram uma
sada de menor rotao e maior torque (ou vice-versa), sendo que, desprezando as
perdas, a potncia mantida constante. Exemplos so as redues de engrenagens e os
sistemas de polias com correia sincronizadora. Transmisses conversoras so aquelas
utilizadas para a converso do movimento de rotao, em movimento de translao.
Exemplos so os fusos de esferas recirculantes, pinhes e cremalheiras e roda de atrito.
Tipicamente o movimento rotativo provm diretamente do eixo de um servo-motor ou da
sada de uma transmisso transformadora.
Em mquinas-ferramentas de ultrapreciso, transmisses transformadoras devem
ser utilizadas somente na falta de solues melhores devido aos efeitos negativos que
podem introduzir. Problemas tais como as folgas, prprias das redues com

37
engrenagens e elasticidades no so tolerados. Contudo tm-se exemplos de
microposicionadores que empregam redues de engrenagens. Tipos especiais de
redues de engrenagens tais como planetrias, cicloidais e do tipo Harmonic Drive
eliminam folgas, permitindo ainda elevadssimas relaes de transformao (reduo).
As transmisses conversoras so necessrias quando da utilizao de
acionamentos (eltricos) rotativos. Transmisses por coroa e parafuso sem fim so
utilizadas em mquinas-ferramentas convencionais, apresentam problemas de folgas que
so difceis de eliminar, praticamente no permitindo sua utilizao em mquinas-
ferramentas de ultrapreciso. Uma exceo o Capstan Drive roda de atrito (mdulo
infinitamente pequeno).
Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive
Os redutores do tipo Harmonic Drive cada vez mais esto sendo usados, para
substituir redues do tipo coroa/parafuso sem-fim ou engrenagens planetrias, nos
acionamentos dos fusos de avano de mquinas-ferramentas de preciso, devido s suas
excelentes caractersticas tais como: alta relao de reduo de velocidade, livre de folga
(histerese), alta preciso, pequeno porte, pouco peso, alta capacidade de torque, alta
eficincia, operao silenciosa, sem vibrao e reversvel.
O Harmonic Drive foi desenvolvido para obter vantagem da dinmica elstica do
metal e geralmente composto de apenas trs componentes (Figura 2.2):

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .2 22 2 Componentes principais do Componentes principais do Componentes principais do Componentes principais do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE). .. .
Gerador de Ondas: Gerador de Ondas: Gerador de Ondas: Gerador de Ondas:
O gerador de onda excntrica constitudo de forma similar a um rolamento de
esferas. A diferena se constitui na pista interna que configurada na forma de um came

38
elptico. A pista de rolamento externa circular e deformada elasticamente ao girar em
torno da pista interna. O gerador de onda geralmente preso ao eixo de entrada.
Flexspline Flexspline Flexspline Flexspline: :: :
A flexspline um componente de metal em forma de copo fino com dentes
externos. O fundo da flexspline (fundo do copo) chamado o diafragma. O diafragma
unido geralmente ao eixo de sada. O flexspline montado sobre o gerador de ondas.
Circular Spline: Circular Spline: Circular Spline: Circular Spline:
A circular spline um anel de ao rgido com dentes internos. A circular spline
tem dois dentes a mais do que o flexspline e geralmente fixa a uma carcaa (caixa).
Princpios do movimento Princpios do movimento Princpios do movimento Princpios do movimento
A flexspline deformada pelo gerador de ondas em uma forma elptica que faz
com que os dentes do dimetro maior da elipse da flexspline se acoplem (engrenem) com
aqueles da circular spline na direo do semi-eixo maior (principal) da elipse do gerador
da onda, e os dentes completamente desacoplados sobre o eixo menor da elipse.
Quando o gerador da onda girado no sentido horrio com o circular spline fixo (preso),
o flexspline submetido deformao elstica e sua posio de acoplamento dos dentes
move-se relativamente em torno ao circular spline. Quando o gerador de ondas gira 180
graus no sentido horrio, a flexspline move-se, no sentido anti-horrio, um dente em
relao ao circular spline. Quando o gerador da onda gira uma volta no sentido horrio
(360 graus), o flexspline move-se, no sentido anti-horrio, dois dentes em relao ao
circular spline porque a flexspline tem dois dentes a menos do que a circular spline
(Figura 2.3).

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .3 33 3 Representao esquemdica do f Representao esquemdica do f Representao esquemdica do f Representao esquemdica do fun un un uncionamento do cionamento do cionamento do cionamento do acionamento acionamento acionamento acionamento Harmonic Harmonic Harmonic Harmonic
Drive Drive Drive Drive (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE) (HARMONIC DRIVE). .. .

39
2.2.2 2.2.2 2.2.2 2.2.2 Guias Guias Guias Guias
Guias so componentes estruturais que permitem o movimento de um elemento
em relao a outro, sendo que em geral o movimento restrito a um grau de liberdade
(Slocum, 1989; Stoeterau, 1992). As guias so componentes essenciais em qualquer
sistema de posicionamento. Em sistemas de ultrapreciso, o projeto das guias
extremamente crtico. Elas devem permitir deslocamentos muito pequenos para atingir a
alta resoluo exigida em usinagem de ultrapreciso. Por esta razo, nenhum tipo de
stick-slip desejado e em decorrncia disto as concepes de guias utilizveis tornam-se
reduzidas. Guias podem ser classificadas, basicamente, em quatro tipos: guias de
deslizamento, guias com elementos rolantes, guias magnticas e guias com filme de
fluido.
Guias de Escorregamento Guias de Escorregamento Guias de Escorregamento Guias de Escorregamento (Deslizamento) (Deslizamento) (Deslizamento) (Deslizamento)
Guias de deslizamento so normalmente aquelas onde nenhum lubrificante
injetado entre o par mvel. A lubrificao precria e, mesmo havendo bolsas de
lubrificantes previstas nas superfcies das guias, necessrio que se forme um filme
lubrificante para atingir condies de trabalho otimizadas. Em condies estticas a carga
e at o peso prprio do par mvel so suficientes para extrudar o lubrificante para fora
da fenda, prevalecendo o atrito esttico. Ao entrar em movimento, passa a prevalecer o
atrito dinmico (menor que o esttico), de forma que em velocidades de avano muito
baixas ocorre um fenmeno no linear de instabilidade, denominado de stick-slip.
Na base Moore Tools guias de escorregamento de duplo prisma so empregadas
para a movimentao no eixo X. Projetistas da Moore Tools solucionaram parcialmente o
problema de instabilidade em baixa velocidade de avano, prevendo uma lubrificao
forada de leo entre as guias, de forma que as bolsas rasqueteadas na superfcie mvel
das guias prismticas esto sempre repletas de leo. No entanto, com isto no se
eliminou completamente o problema de instabilidade, porm permite trabalhar com
velocidades bastante baixas. Dificuldades maiores ocorrem apenas quando o movimento
de avano cessa, ou ao reinici-lo no mesmo sentido, ou em sentido contrrio.

40
2.2.3 2.2.3 2.2.3 2.2.3 Flanges e acoplamentos Flanges e acoplamentos Flanges e acoplamentos Flanges e acoplamentos
A funo dos acoplamentos a de acoplar pontas de eixos, possibilitando o fluxo
de energia e de informaes entre os eixos acoplados (transmitir movimento) e compensar
o desalinhamento sempre existente entre os referidos eixos.
Os requisitos dinmicos que devem ser levados em considerao na seleo ou
no projeto de acoplamentos so:
Compensao para o grande desalinhamento previsto
Rigidez toro to elevada quanto possvel
Inrcia to reduzida quanto possvel
Ausncia de folgas
A funo bsica das flanges, que no tem carter dinmico e sim esttico
estrutural, a de fixar elementos entre si e estrutura. necessrio que a sua concepo
seja bem planejada para minimizar o desalinhamento entre os eixos a serem unidos. A
fixao das flanges deve ser rgida para no causar problemas de histerese numa
reverso dos movimentos.
2.2.4 2.2.4 2.2.4 2.2.4 A AA Acionamento de a cionamento de a cionamento de a cionamento de avano vano vano vano
A funo bsica a ser executada no acionamento de avano da mquina-
ferramenta a de movimentar uma pea em relao a uma ferramenta usando energia
mecnica obtido por um conversor eletromecnico de energia.
O subsistema denominado acionamento compreende as seguintes partes:
Sistema de medio
Sistema de comando e controle
Etapa de potncia eltrica Driver
Motor (conversor eletromecnico de energia)


41
Motor Motor Motor Motor
O motor CC com comutao mecnica foi historicamente o primeiro acionamento
eletromecnico utilizado na automao de posicionadores, e ainda hoje o mais
utilizado. Seu projeto evoluiu com o passar dos anos, apresentando performance
dinmica cada vez melhor.
Os servomotores CC que correspondem ao estado da arte so excitados por ims
permanentes que, alm de apresentar a vantagem de ter eliminada uma fonte de calor
interna (as bobinas de excitao, ou de campo, no caso do motor ser excitado
eletricamente), apresentam menor relao peso/potncia (que tm diminudo ainda mais
a cada vez que surge novos materiais magnticos, com maior densidade de energia)
Construtivamente o rotor dos servomotores CC apresenta alguns detalhes que o
diferenciam dos motores CC convencionais quais sejam: ranhuras ligeiramente inclinadas
em relao ao eixo do motor, propiciando um movimento mais suave principalmente em
baixas velocidades; coletor com grande nmero de lamelas para reduzir os efeitos de
descontinuidades magnticas.
O estator compe-se dos ims permanentes, agrupados formando plos que
produzem o fluxo magntico de excitao, transversal ao rotor, bem como da carcaa,
que alm da funo de proteo tambm tem a funo de completar o circuito
magntico do estator.
O comutador constitudo das escovas e do coletor de lamelas, e suas funes
bsicas so: realizar a comutao da corrente nas bobinas da armadura, possibilitando a
continuidade do movimento; conduzir a corrente da caixa de ligaes para o rotor, que
mvel.
O servo motor CC apresenta velocidade proporcional tenso aplicada
armadura e torque proporcional corrente que circula na circuito de armadura.
Lembrando sempre que motor (CC, CA) analgico uma fonte de Torque. A velocidade
varia com a carga.
Como na maior parte das aplicaes a carga imposta ao servomotor no
constante torna-se necessrio utilizar um sistema de controle de velocidade do motor

42
para manter a velocidade constante independentemente da carga. Da mesma forma,
para que em casos de sobrecargas mecnicas e tambm nos perodos de
acelerao/desacelerao no hajam riscos de danos s bobinas do servomotor por
sobrecorrente, torna-se necessrio utilizar um sistema de controle ou limitao de
corrente de armadura.
Para aplicao em mquinas-ferramentas de ultrapreciso, imprescindvel que o
motor apresente uma boa uniformidade de movimento no torque desenvolvido, para
evitar a introduo de vibraes prejudiciais ao processo de usinagem (Guimares,
2004).
Uma desvantagem de emprego de um motor CC com escova pode-se citar o fato
de que os enrolamentos de armadura, que dissipam energia em forma de calor pelo
efeito Joule, esto no rotor. difcil transferir este calor para fora do motor devido
resistncia trmica de conveco no entreferro (camada de ar entre o rotor e o estator).
Boa parte do calor gerado transmitido por conduo atravs do eixo do motor para os
demais componentes do posicionador, provocando uma seqncia de efeitos
indesejveis, quais sejam: dilatao trmica, tenses/deformaes e erros geomtricos e
de forma na trajetria real descrita pelo posicionador.
Outra desvantagem do motor CC com comutao mecnica so justamente os
efeitos negativos da comutao, que so: limitao do torque e da velocidade mxima
do motor por problemas de comutao; uma manuteno peridica do coletor de
lamelas e das escovas devido ao desgaste se for necessrio e o risco de exploso em
ambientes inflamveis devido ao faiscamento no comutador.

Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento
O objetivo do sistema de medio obter informaes sobre determinadas
variveis do prprio processo (geralmente mecnico), a fim de poder verificar se seus
valores atendem aos valores impostos entrada (referncia). Os valores de referencia e
os medidos podem ser eletronicamente comparados e o resultado da comparao, o
erro, utilizado para corrigir o valor medido da sada. O princpio fundamental da
compensao baseia-se no mtodo de controle (processo de sinais mensurveis).

43
Portanto, de fundamental importncia a utilizao de sensores que possibilitem a
medio das variveis de interesse.
Em malha fechada empregam-se vrias formas de determinao dos
deslocamentos relativos entre pea e ferramenta. Em mquinas-ferramentas
convencionais o passo do fuso era quase sempre empregado como referncia para os
deslocamentos. Mquinas precisas empregavam rguas pticas onde a leitura de posio
era efetuada por um microscpio com um disco espiralar (passo de uma diviso da
rgua) com at 1000 divises acrescido de um nnio.
A tabela 6 descreve alguns tipos e modelos de sensores de posio mais
utilizados:

44
Tabela Tabela Tabela Tabela 6 66 6 Diferentes tipos e modelos de sensores de posio (MARTIN Diferentes tipos e modelos de sensores de posio (MARTIN Diferentes tipos e modelos de sensores de posio (MARTIN Diferentes tipos e modelos de sensores de posio (MARTIN, ,, , 1996) 1996) 1996) 1996)
Tipos Tipos Tipos Tipos Sistemas de Medio Sistemas de Medio Sistemas de Medio Sistemas de Medio Sinal Fornecido Sinal Fornecido Sinal Fornecido Sinal Fornecido
Potenciomtricos Absoluto Analgico
Transf. Dif. (LVDT) Absoluto Analgico
Resolvers Incremental Analgico / Digital
Interruptor ptico Absoluto Digital
Codificador ptico Absoluto / Incremental Digital
LASER Interferomtrico Absoluto / Incremental Digital

Codificadores pticos Codificadores pticos Codificadores pticos Codificadores pticos Translativos Incrementais Translativos Incrementais Translativos Incrementais Translativos Incrementais
Os codificadores pticos incrementais utilizam o princpio de funcionamento do
interruptor ptico. O interruptor ptico fornece informao de tipo digital. formado por
um emissor ptico e um receptor que detecta a radiao do emissor. A figura 2.4 mostra
o princpio de funcionamento de um codificador ptico (escala opto-eletrnica).
Os codificadores pticos so freqentemente encontrados em sistemas de
controle, convertendo deslocamentos translativos em sinais incrementais codificados
digitalmente. A medio de deslocamento do codificador incremental produz um sinal
(pulso) para cada deslocamento igual ao menor incremento (resoluo), e em
conseqncia no existe diferena entre os sinais de sada. Dessa forma uma seqncia
de pulsos pode ser gerada. So usados dois conjuntos de fotosensores para gerar sinais
defasados entre si de 90, que permitam discriminar o sentido do movimento. H
tambm o sinal de referncia ou zero que ativo quando o sensor passa pela marca de
referncia da rgua tica.

45

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .4 44 4 Princpio de Princpio de Princpio de Princpio de funcionamento do funcionamento do funcionamento do funcionamento do encoder encoder encoder encoder linear . linear . linear . linear .

Rgua ptica Rgua ptica Rgua ptica Rgua ptica
A rgua ptica segue o princpio de funcionamento do encoder incremental
rotativo, s que ela traduz movimentos translativos ao invs de movimentos angulares. A
rgua ptica uma placa com divises que faz a funo do disco no encoder. Havendo
um movimento relativo entre os padres, podero ser observadas flutuaes peridicas
no brilho. A rgua ptica em questo do tipo transparente, formada basicamente por
uma grade de setores (linhas) alternadamente transparentes e opacas, e de igual largura.
O encoder linear possui um emissor ptico (fonte de luz) e dois fotosensores e a
defasagem entre os dois sensores opto-eletrnicos de meia linha. Quando se deslocam
os setores interrompem de modo alternativo o feixe luminoso entre fonte e fotodetector.
Digitalizador (Unidade de Tratamento de S Digitalizador (Unidade de Tratamento de S Digitalizador (Unidade de Tratamento de S Digitalizador (Unidade de Tratamento de Sinais) inais) inais) inais)
O sinal de deslocamento gerado pelo leitor ptico um sinal de corrente
senoidal. Por meios eletrnicos na unidade de tratamento de sinal (UTS) o sinal
digitalizado, ou seja, transformado de um sinal de corrente aproximadamente senoidal
(no caso ideal, triangular) para um sinal de tenso de onda quadrada, como mostra a
figura 2.5.

46

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .5 55 5 - -- - Digitalizao do sina Digitalizao do sina Digitalizao do sina Digitalizao do sinal ll l
2.2.5 2.2.5 2.2.5 2.2.5 Controle Controle Controle Controle / Comando / Comando / Comando / Comando: Automatizao : Automatizao : Automatizao : Automatizao
O sistema de controle/comando responsvel por controlar as aes dos
movimentos (direo, velocidade de avano, deslocamento), servir de interface entre o
usurio e a mquina (IHM) e aquisio de dados.
Controlador Controlador Controlador Controlador PIC PIC PIC PIC ( (( (Peripheral Interface Controller Peripheral Interface Controller Peripheral Interface Controller Peripheral Interface Controller) )) )
O microcontrolador um componente que possui certos perifricos dos
microprocessadores comuns integrados em um s componente, facilitando assim o
desenvolvimento de sistemas pequenos, baratos, embora complexos e sofisticados.
Costumam apresentar em um nico chip memrias de dados (voltil) RAM e de
programas (no voltil) EPROM/EEPROM, porta serial, temporizadores, interfaces para
displays (LCD), memria EEPROM, mdulo CCP (Capture, Compare e PWM) e muito
mais, dependendo do modelo.
O diagrama de blocos simplificado do PIC bsico pode ser visto na Figura 2.6.

47

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .6 66 6 - -- - Diagrama de blocos de um microcontrolador. Diagrama de blocos de um microcontrolador. Diagrama de blocos de um microcontrolador. Diagrama de blocos de um microcontrolador.

Existem no mercado vrios tipos de microcontroladores PIC. O mais utilizado
atualmente o PIC16F877A por suas caractersticas e recursos. Atravs dele
desenvolvido toda a lgica de aquisio de dados e controle.
Esse microcontrolador em particular possui 40 pinos, sendo 33 pinos utilizados
como entrada/sada. Possui 35 palavras de instruo, clock de at 20MHz, 368 bytes de
memria de dados, 256 bytes de memria programa e memria Flash. Os pinos de
sada so compatveis com microcontroladores de 28 pinos e 40/44 pinos dos modelos
16CXXX e 16FXXX. Na Tabela 7 so mostradas as caractersticas do microcontrolador
16F877A.

48
Tabela Tabela Tabela Tabela 7 77 7 - -- - Tabela com as caractersticas do microcontrolador 16F877A. Tabela com as caractersticas do microcontrolador 16F877A. Tabela com as caractersticas do microcontrolador 16F877A. Tabela com as caractersticas do microcontrolador 16F877A.
Caractersticas PIC16F877A
Freqncia de operao DC- 20MHz
Resets (e atraso) POR, BOR (PWRT, OST)
Memria de programa Flash (14 bits de palavras) 8k
Memria de dados (bytes) 368
Memria de dados EEPROM (bytes) 256
Interrupes 15
Portas de entrada/sada Portas A, B, C, D, E
Temporizadores 3
Mdulo Capture/Compare/PWM 2
Comunicao serial MSSP, USART
Comunicao paralela PSP
Mdulo 10 bits analgico/digital 8 canais de entrada
Comparador analgico 2
Conjunto de instrues 35 instrues
Tipo de pinagem 40 pinos tipo PDIP
Amplificador de potncia ( Amplificador de potncia ( Amplificador de potncia ( Amplificador de potncia (Driver Driver Driver Driver) )) )
O amplificador de potncia (Driver) converte os sinais de referncia de velocidade
enviados pelo sistema de comando controle em potncia necessria para energizar os
enrolamentos do motor. Existem vrios tipos de amplificadores de potncia, com
diferentes especificaes de tenses e correntes e diferentes estruturas de circuitos. Ao
projetar um sistema de controle de movimento, o processo de seleo do amplificador de
potncia crtico. O driver deve estar casado (tipo e parmetros) ao motor que dever
energizar.
O driver dosa a corrente aplicada a um motor CC. No driver tambm se encontra
tradicionalmente o controle de velocidade e o sentido de rotao do motor. O torque do
motor controlada pelo sinal PWM e a direo pela ponte H, como ser visto no captulo
3.

49
2.2.6 2.2.6 2.2.6 2.2.6 SISTEMA DE SISTEMA DE SISTEMA DE SISTEMA DE ATOMIZAO ATOMIZAO ATOMIZAO ATOMIZAO D DD DE FLUIDO DE CORTE E FLUIDO DE CORTE E FLUIDO DE CORTE E FLUIDO DE CORTE
Segundo Weingaertner e Schroeter (1990), na usinagem de ultrapreciso com
acabamento reflexivo das peas, utiliza-se como fluido de corte lquidos volteis,
normalmente lcool etlico. Conforme Schroeter (1997), o fluido de corte deve cumprir as
seguintes funes:
Reduzir o desgaste da ferramenta, atravs da reduo de atrito na
superfcie de incidncia;
Evitar o surgimento de gume postio;
Retirar o calor gerado na regio de corte;
Facilitar a retirada de cavacos da zona de corte.
A forma mais comum de aplicao do fluido de corte na usinagem de
ultrapreciso a atomizao de mnimas quantidades de fluido lubri-refrigerante,
empregando um sistema pneumtico de atomizao. A desvantagem deste sistema que
devido s turbulncias provocado pela sada de ar do atomizador so excitadas vibraes
na ferramenta de corte, principalmente se esta for esbelta.
2.3 2.3 2.3 2.3 Mquinas de ultrapreciso Mquinas de ultrapreciso Mquinas de ultrapreciso Mquinas de ultrapreciso
A seguir, so citadas algumas mquinas-ferramentas fabricadas atualmente e
outros que no esto no mercado, mas que se destacam e so as principais expoentes
das mquinas-ferramentas para usinagem de ultrapreciso (GUIMARES 2004):
A Figura 2.7 mostra o Large Optics Diamond Turning Machine (LODTM),
que foi desenvolvido no Lawrence Livermore National Laboratory, Estados
Unidos. capaz de usinar peas com dimetro de at 1645 mm com raios
de curvatura de 10.000 km. O LODTM pode produzir peas com
tolerncias de 28 nanometros, exatido 1.000 vezes maior do que a de
uma ferramenta de mquina convencional. Teve custo de desenvolvimento
de aproximadamente 400 milhes de dlares, sendo que a mesma quantia
foi gasta no prdio para abrig-la.

50

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .7 77 7 LODTM ( LODTM ( LODTM ( LODTM (Large Optics Diamond Turning Machine Large Optics Diamond Turning Machine Large Optics Diamond Turning Machine Large Optics Diamond Turning Machine, 2006 , 2006 , 2006 , 2006) ) ) )

O Tetraform foi desenvolvido pela Diviso de Mecnica e Metrologia
ptica do National Physical Laboratory (NPL), na Inglaterra. A Figura 2.8
ilustra a mquina. O arranjo de sua estrutura tetradrica proporciona
rigidez estrutural que minimiza as conseqncias de foras unitensionais e
vibraes. A rigidez da estrutura obtida pela eliminao de cantos e por
sua forma fechada (looping). Desta forma, a rigidez muito melhorada
pela unio de todas as peas e a integrao de todas as outras, de forma
totalmente simtrica.

Figu Figu Figu Figura ra ra ra 2 22 2. .. .8 88 8 Tetraform Tetraform Tetraform Tetraform (SCHOOL OF INDUSTRIAL & MANUFATURING SCIENCE (SCHOOL OF INDUSTRIAL & MANUFATURING SCIENCE (SCHOOL OF INDUSTRIAL & MANUFATURING SCIENCE (SCHOOL OF INDUSTRIAL & MANUFATURING SCIENCE, 2005 , 2005 , 2005 , 2005) )) )

51
O ROBOnano Ui foi desenvolvido pela empresa japonesa Fanuc no final
da dcada de 90, e uma das boas mquinas para usinagem de
ultrapreciso. equipada com uma turbina a ar para acionamento do
mancal e suas guias e mancais so aerostticos, garantindo um sistema
livre de atrito. A Figura 2.9 mostra a mquina japonesa.

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .9 99 9 - -- - ROBOnan ROBOnan ROBOnan ROBOnano Ui (FANUC, 2002) o Ui (FANUC, 2002) o Ui (FANUC, 2002) o Ui (FANUC, 2002)

A Figura 2.10 ilustra uma pea fresada com ferramenta de diamante nesta
mquina. O cilindro onde a mscara foi usinada tem 1 mm de dimetro.

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .10 10 10 10 - -- - Pea usinada no ROBOnano Ui (F Pea usinada no ROBOnano Ui (F Pea usinada no ROBOnano Ui (F Pea usinada no ROBOnano Ui (FANUC, 2002) ANUC, 2002) ANUC, 2002) ANUC, 2002)
1
m
m
1
m
m
1
m
m
1
m
m


52
A Moore Tools Co., fabricante da base da mquina-ferramenta objeto
deste estudo, o torno do LMP, atualmente produz mquinas de
ultrapreciso com diferentes capacidades de produo de peas. A menor
e mais simples delas, que poderia ser comparada ao objeto deste estudo,
a Nanotech 220UPL. A Figura 2.11 ilustra a mquina citada (tm
capacidade para gerar superfcies planas, cnicas, esfricas, anesfricas e
difratoras). O custo dela da ordem de 300 mil dlares americanos (valor
de maio de 2004) nos Estados Unidos.

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .11 11 11 11 - -- - Nanotech 220UPL Nanotech 220UPL Nanotech 220UPL Nanotech 220UPL (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS, 2005 , 2005 , 2005 , 2005) )) )

A Figura 2.12 mostra a mquina mais moderna deste fabricante
atualmente. Ela capaz de gerar superfcies de geometrias complexas
(freeform generator).

Figura Figura Figura Figura 2 22 2. .. .12 12 12 12 Nanotech 500FG Nanotech 500FG Nanotech 500FG Nanotech 500FG (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS (MOORE NANOTECHNOLOGY SYSTEMS, 2005 , 2005 , 2005 , 2005) )) )
Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3 Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos

53
3 33 3 FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS FUNDAMENTOS TERICOS
3.1 3.1 3.1 3.1 Atrito Atrito Atrito Atrito
O atrito pode ser definido como a fora que se ope ao movimento relativo entre
duas superfcies. Genericamente, a magnitude da fora de atrito descrita em termos de
um coeficiente de atrito, que a razo entre a fora de atrito e a fora normal que
pressiona os corpos entre si. O coeficiente de atrito com essa descrio foi proposto
originalmente por Leonardo da Vinci, por volta de 1500. Apesar de outras formulaes
existentes, o coeficiente de atrito descrito pela relao entre as foras de atrito e normal
vastamente utilizado como caracterizador do atrito do sistema. Hoje, o coeficiente de
atrito considerado como sendo varivel e dependente de parmetros operacionais (por
exemplo, umidade, temperatura, velocidade e presso de contato), de lubrificantes, de
propriedades do substrato e dos filmes superficiais e varivel ao longo da vida til
(desgaste / contaminao) .
Em termos de consideraes histricas do estudo do atrito, Ludema (1996)
descreve as teorias envolvidas, desde Leonardo da Vinci, por volta de 1500, passando a
Guillaume Amontons, que cerca de dois sculos depois (por volta de 1700), confirmou as
observaes de da Vinci atravs de experimentos com vrios pares de materiais (cobre,
ferro, chumbo e madeira). Amontons considerou, como da Vinci, que o atrito era
causado pela coliso entre as irregularidades das superfcies. Tais irregularidades
deveriam ser de escala macroscpica, pois naquela poca pouco se sabia das
irregularidades microscpicas. Posteriormente, Charles A. Coulomb (1736-1806)
descreveu o atrito novamente como sendo devido ao intertravamento de asperezas,
similar a Amontons. A teoria do intertravamento de asperezas limitada, por no
explicar, entre outros fenmenos, o efeito da rugosidade no atrito e da insero de filmes
fluidos na interface. Hardy, na dcada de 1920, com seus experimentos de deposio de
lubrificante em camadas moleculares em superfcies, concluiu que o atrito devido
atuao de foras moleculares na interface. Em meados de 1930, a hiptese do atrito
devido a um processo de adeso na interface a melhor aceita, cuja autoria da teoria
Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos Fundamentos Tericos Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3

54
tem sido atribuda a Bowden e Tabor, e foi formulada para evidenciar a inadequabilidade
da teoria do intertravamento. Conforme Ludema (1996), os modelos de atrito devido
adeso consideravam que a deformao plstica das asperezas produz um aumento da
rea real de contato que limitado pela resistncia ao cisalhamento dos filmes
superficiais.
O atrito visto, hoje, como sendo devido adeso limitada por efeitos de
adsoro e, em alguns casos, com determinadas superfcies rugosas, uma segunda
componente de atrito poderia aparecer devido coliso de asperezas (Rubinovisk, 1950).
No caso de superfcies lubrificadas, a adeso no comumente discutida como uma
causa do atrito, entretanto, a molhabilidade, tenso de superfcie e at mesmo a
viscosidade so manifestaes de foras de ligao, que so em parte relacionadas ao
fenmeno da adeso (Ludema, 1996).
3.1.1 3.1.1 3.1.1 3.1.1 Ao do lubrificante Ao do lubrificante Ao do lubrificante Ao do lubrificante
Em sistemas metlicos deslizantes, quando um lubrificante est presente na
interface, tanto o desgaste como o atrito tendem a diminuir. Segundo Bayer (1994), em
sistemas metlicos deslizantes tpicos, o coeficiente de atrito seco pode variar em uma
faixa de 0,5 a 1,0 e essa faixa pode ser reduzida por um fator de 0,5 ou 0,25 com o uso
de lubrificantes. Esta faixa depende do material do lubrificante e das condies de
carregamento, entre outros.
Em teoria, a existncia de um fluido lubrificante na interface resultaria em
isolamento de ambas as superfcies metlicas e, conseqentemente, o sistema no
deveria apresentar desgaste e o atrito deveria ser baixo. Entretanto, para existir um fluido
na interface, h a dependncia de caractersticas, como a geometria de contato e a
viscosidade do lubrificante, que exercem efeito na capacidade de sustentao
hidrodinmica do filme lubrificante. Nesse caso, a capacidade de sustentao
hidrodinmica e a ao de foras viscosas do fluido determinam a separao das
superfcies e o atrito.
De maneira resumida, podem-se considerar trs mecanismos tpicos para a
atuao do lubrificante na interface do contato e que influenciam o atrito e o desgaste:

55
adsoro nas superfcies, modificao qumica das superfcies e separao fsica das
superfcies. As duas primeiras tendem a reduzir a resistncia das ligaes nas junes
adesivas e a ltima tende a reduzir o nmero de junes. Entre os efeitos secundrios da
lubrificao, citam-se o resfriamento da interface, a modificao das tenses associadas
com o contato e a eliminao do resduo de desgaste do contato.
A separao fsica resulta da resposta mecnica do lubrificante confinado entre
duas superfcies sob movimento relativo. Durante o movimento de deslizamento, o fluido
pode suportar a carga externa aplicada e promover a separao das superfcies,
formando uma cunha.
A espessura mnima do filme de lubrificante resultante dependente da carga
normal aplicada, da velocidade de deslizamento, da geometria do contato e de
propriedades reolgicas do fluido. No caso de uma situao em que h separao fsica,
a propriedade principal do fluido a sua viscosidade. .. .
3.1.2 3.1.2 3.1.2 3.1.2 Viscosidade do lubrificante Viscosidade do lubrificante Viscosidade do lubrificante Viscosidade do lubrificante
O parmetro viscosidade um dos mais importantes na caracterizao fsica dos
fluidos que atuam como lubrificante. Este parmetro fornece uma medida da resistncia
do fluido ao cisalhamento e pode ser definido como a tenso de cisalhamento em um
plano no fluido por unidade de gradiente de velocidade normal ao plano.
Normalmente, a viscosidade dos fluidos diminui com a temperatura. O termo
ndice de viscosidade (IV) um meio de expressar essa variao: quanto maior o IV
menor a variao da viscosidade com a temperatura. Esse ndice quantificado pela
comparao do comportamento do leo em relao a dois leos de referncia de IV's
conhecidos.
Os fluidos lubrificantes tambm tm uma caracterstica de comportamento em que
a viscosidade aumenta em funo da presso de trabalho.
Em termos do que ocorreria numa situao prtica, Hutchings (1992) cita um
exemplo do aumento da viscosidade com leos minerais sob presso de contato de 500

56
MPa. Nesse caso, a viscosidade pode chegar a ser 20.000 vezes maior do que presso
atmosfrica, o que faz o leo se comportar como um slido na zona de contato.
Alguns fluidos podem apresentar viscosidade com um comportamento dependente
da taxa de cisalhamento; tais fluidos so ditos no-newtonianos. Em situaes com altas
taxas de deformao por cisalhamento (" high shear strain rates"), os fluidos newtonianos
podem apresentar um efeito no-newtoniano aliado a um efeito trmico, onde a
viscosidade atinge um limite, o que caracteriza uma tenso cisalhante limite transmitida
pelo fluido, ou at mesmo diminui, o que caracteriza um "afinamento" causado por
cisalhamento do lubrificante, conhecido por "shear thinning" (Dowson, 1997).
3.1.3 3.1.3 3.1.3 3.1.3 Formao de filme lubrificante Formao de filme lubrificante Formao de filme lubrificante Formao de filme lubrificante
Em um sistema deslizante lubrificado onde as superfcies so conformes, como por
exemplo nos mancais de deslizamento, ocorre o mecanismo de formao de uma cunha
de leo lubrificante na interface de contato pela ao hidrodinmica do fluido. Quando
ocorre esse mecanismo, a determinao da separao das superfcies, ou seja, da
espessura do filme, parte da teoria da lubrificao hidrodinmica com as equaes
formuladas por Reynolds. Segundo descreve Bayer (1994), a espessura mnima do filme h
para o mecanismo de cunha de um fluido newtoniano depende da carga, velocidade e
viscosidade onde a espessura diretamente proporcional viscosidade e velocidade, e
inversamente proporcional carga normal. Para fluidos mais complexos como os no-
newtonianos, outros fatores devem ser considerados no mecanismo de formao do
filme, como por exemplo gradientes de temperatura dentro do fluido no contato e a
dependncia da viscosidade com a presso aplicada.
Sob certas condies, uma presso suficiente pode ser produzida no fluido, de tal
maneira que a superfcie slida possa vir a ser deformada, resultando em mudanas
locais na geometria. Esse mecanismo tende a melhorar a formao do filme e a
capacidade do fluido em suportar a carga externa aplicada. Em termos de nomenclatura,
tem-se a chamada lubrificao hidrodinmica (HD) para o caso em que os corpos
deslizam em um filme sem sofrerem deformao, e a lubrificao elastohidrodinmica

57
(EHL ou EHD) quando, ao ser formado o filme na interface, os corpos em contato sofrem
deformao elstica.
Tanto a lubrificao HD como EHL so conhecidas como lubrificao fluida.
Nesses casos, a separao entre as superfcies a principal maneira para evitar a
adeso, e o grau de separao est diretamente relacionado com a velocidade relativa
entre as duas superfcies e a sua geometria. Uma vez ocorrido o efeito cunha, quanto
maior a velocidade e mais planas as superfcies, mais espesso ser o filme formado.
A figura 3.1 mostra a relao coeficiente de atrito X espessura mdia do filme.

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .1 11 1 Relao de Thruston Relao de Thruston Relao de Thruston Relao de Thruston (Hutchings, 1992) (Hutchings, 1992) (Hutchings, 1992) (Hutchings, 1992)
3.1.4 3.1.4 3.1.4 3.1.4 Atrito no sistema lubrificado Atrito no sistema lubrificado Atrito no sistema lubrificado Atrito no sistema lubrificado
Nos sistemas com lubrificao em regime HD, o atrito depende da carga, da
velocidade e da viscosidade do lubrificante. Pela literatura, a dependncia do atrito com
esses parmetros ocorre de maneira similar dependncia que a espessura do filme de
lubrificante apresenta com tais parmetros, diretamente proporcional viscosidade e
velocidade e inversamente proporcional carga normal.

58
Bayer (1994) menciona que, embora o entendimento do atrito parea ser simples,
a situao real complexa, como quando ocorre, por exemplo, a formao de uma
camada mista na superfcie, composta dos elementos do lubrificante e dos materiais das
superfcies, e que por sua vez tem a sua permanncia na interface influenciada pelo
procedimento de lubrificao aplicado ao sistema.
observado na literatura que abordagens mais genricas do atrito de sistemas
deslizantes lubrificados consideram o coeficiente de atrito como funo da relao entre
os parmetros viscosidade do leo (), velocidade de deslizamento (V) e carga normal
(W) ou presso de contato (P). O coeficiente de atrito em funo dessa relao
comumente apresentado com o uso do diagrama de Stribeck (vide Figura 3.2).
Normalmente, a relao V/W utilizada no eixo das abscissas do diagrama, que
proporcional espessura do filme calculada com base em conceitos de lubrificao fluida
para a formao do efeito cunha (Bayer, 1994).

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .2 22 2 - -- - Diagrama de Diagrama de Diagrama de Diagrama de Stribeck Stribeck Stribeck Stribeck (MARU (MARU (MARU (MARU, ,, , 2003) 2003) 2003) 2003)
Nota-se na Figura 3.2 um comportamento linear do atrito na faixa da lubrificao
fluida. Nessa condio, o atrito devido a foras viscosas. No regime fluido, com a
diminuio da viscosidade ou da velocidade, ou com o aumento da carga, a espessura
do filme fluido diminui progressivamente e, conseqentemente, o atrito diminui, at
atingir um ponto de mnimo. Para valores ainda menores de V/W, a espessura do filme
fluido diminui ainda mais e, como conseqncia, h a interferncia dos fenmenos de

59
atrito originados do contato direto entre as superfcies slidas. Com isso, o
comportamento do atrito desviado da tendncia de diminuio linear, passando a
aumentar. Um outro fenmeno tambm considerado para esse aumento do atrito, que
o aumento da viscosidade do lubrificante. Esse fenmeno deve ocorrer localizado em
pontos da regio da interface entre as superfcies com presso de contato elevada. Essas
duas caractersticas referem-se s faixas de operao sob o regime de lubrificao mista.
Diminuindo ainda mais o valor de V/W, h interao ainda maior entre as superfcies
slidas, o que corresponde a situaes onde a espessura do filme menor que as alturas
das asperezas dos corpos, conforme descrito por Ludema (1996). O regime de
lubrificao passa a ser limtrofe. Dessa maneira, os trs tipos de lubrificao, fluida,
mista e limtrofe, ficam caracterizados no diagrama de Stribeck.
Como foi dito, com a adio de lubrificantes entre as superfcies ocorre
surgimento de atrito do tipo viscoso, provocado pelo efeito hidrodinmico do lubrificante,
o qual proporcional velocidade, ao carregamento e viscosidade do fluido. Em
condies de deslocamento a baixas velocidades, a contribuio hidrodinmica
reduo do atrito muito pequena e pode ser desprezada. Contudo, desde que haja a
presena de lubrificante entre as superfcies, assim que o corpo parte do repouso ocorre
uma rpida reduo da fora de atrito conhecida como efeito Stribeck, conforme
mostrado no diagrama de Stribeck. O efeito Stribeck ocorre em baixas velocidades e gera
uma inclinao negativa na curva de atrito versus velocidade. Por sua vez tem importante
contribuio para o surgimento do efeito stick-slip.
A Figura 3.3 expe melhor os vrios tipos de atrito presentes em um sistema
lubrificado.

60

a) Atrito de Coulomb (DElia, 2003) b) Atrito esttico + Coulomb (Halling, 1975)

c) Viscoso Puro (DElia, 2003)
d) Esttico + Coulomb + Viscoso
(Armstrong-Hlouvry, Dupont e de Wit, 1994)

e) Esttico + Stribeck + Coulomb + Viscoso (Armstrong-Hlouvry, Dupont e de Wit, 1994)

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .3 33 3 - -- - Modelos de atrito. Modelos de atrito. Modelos de atrito. Modelos de atrito. ( (( (GUIMARES GUIMARES GUIMARES GUIMARES, ,, , 2004) 2004) 2004) 2004)

61
3.2 3.2 3.2 3.2 Princpio Bsico Princpio Bsico Princpio Bsico Princpio Bsico de Ponte H de Ponte H de Ponte H de Ponte H
A Ponte-H, tambm chamado de Ponte Completa, assim nomeada por conter
quatro elementos comutadores, com a carga no centro, em uma configurao do tipo H
(Figura 3.4).

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .4 44 4 Configurao bsica da ponte Configurao bsica da ponte Configurao bsica da ponte Configurao bsica da ponte- -- -H HH H
O ponto chave a ser notado que h, na teoria, quatro elementos comutadores
na ponte, que podem ser quaisquer elementos que trabalhem com correntes, desde rels,
transistores at MOSFETs, dependendo das exigncias da aplicao. Os interruptores so
acionados aos pares, ou Q1 com Q4, ou Q3 com Q2, mas nunca ambos os
interruptores no mesmo "lado" da ponte (McMANIS, __ ). Se ambos interruptores de um
lado da ponte forem acionados, criado um curto-circuito entre os terminais positivo e
negativo da fonte, o motor no girar, e uma corrente excessiva fluir atravs dos
interruptores, dos fios, e da fonte de alimentao (KORUS, __ ).
Para alimentar o motor, aciona-se os dois interruptores opostos na diagonal. Ao
acionar-se os interruptores Q1 e Q4, a corrente segue o caminho destacado na figura
3.5. Assim, a corrente atravessa o motor, fazendo-o girar para o lado positivo. Da
mesma forma, se os interruptores Q3 e Q2 estiverem acionados, a corrente ir atravessar
o motor e o far girar para a direo oposta (McMANIS, __ ).
Se for pretendida uma operao com menos que a velocidade mxima (ou torque)
um dos interruptores controlada em forma de PWM. A tenso mdia vista pelo motor
ser determinada pela relao entre o tempo de "ON" e o de "OFF" do sinal de PWM
(TANTOS, __ ).

62

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .5 55 5 Sentido de corrente eltrica na ponte H Sentido de corrente eltrica na ponte H Sentido de corrente eltrica na ponte H Sentido de corrente eltrica na ponte H

Se cada interruptor puder ser controlado independentemente, tem-se um
dispositivo de quatro quadrantes. Pode-se construir uma tabela verdade que descreve a
ao da ponte de acordo com cada estado dos interruptores (tabela 8). Como h quatro
interruptores, cada um com dois estados possveis, h 16 estados no total. Entretanto,
como qualquer estado em que ambos interruptores do mesmo lado estiverem acionados
prejudicial ao motor, h de fato somente quatro estados teis (os quatro quadrantes).
Tabela Tabela Tabela Tabela 8 88 8 Estados do motor Estados do motor Estados do motor Estados do motor
Q1 Q2 Q3 Q4 DESCRIO DO QUADRANTE
On Off Off On Giro do motor no sentido horrio
Off On On Off Giro do motor no sentido anti-horrio
On Off On Off Desacelerao e frenagem do motor
Off On Off On Desacelerao e frenagem do motor
As duas ltimas fileiras da tabela acima descrevem uma situao onde ocorre um
"curto-circuito" entre os terminais do motor, fazendo-o operar como gerador e produzir
tenso entre seus terminais. Esta tenso conhecida como fora contra eletromotriz, que
faz com que o motor pare de girar. Naturalmente h tambm o estado onde todos os
interruptores esto desligados, na qual o motor pra se estiver girando, caso contrrio
permanecendo em repouso.

63
3.3 3.3 3.3 3.3 Mo Mo Mo Modulao da Largura de Pulso ( dulao da Largura de Pulso ( dulao da Largura de Pulso ( dulao da Largura de Pulso (PWM PWM PWM PWM) )) )
A modulao por largura de pulso (PWM) uma tcnica comum para controle de
velocidade, capaz de contornar o problema de baixo desempenho de partida de um
motor, que tende a saltar, quase imediatamente, de uma posio estacionria para mais
que a metade da velocidade nominal ao ser alimentado. Uma boa analogia a ser feita
com o andar de bicicleta, na qual deve-se pedalar (exercer energia) e ento descansar
(relaxar) usando-se a inrcia para movimentar-se frente. medida que a velocidade
reduzida (devido resistncia do vento, ao atrito, forma da estrada) pedala-se para
acelerar e ento descansa-se outra vez.
O ciclo de trabalho a relao do tempo de pedalada pelo tempo total
(pedalada + tempo de descanso). Um ciclo de trabalho de 100% significa que pedala-
se todo o tempo, e um ciclo de trabalho de 50%, que pedala-se somente a metade do
tempo. PWM para o controle da velocidade do motor funciona de maneira muito similar.
Em vez de fornecer uma tenso varivel ao motor, fornecido um valor fixo de tenso,
que o faz girar imediatamente. A tenso ento removida e o motor descansa.
Continuando este ciclo de ligar/desligar a tenso com um ciclo de trabalho variado, a
velocidade do motor pode ser controlada (ADLER, __ ).
A figura 3.6 mostra trs sinais diferentes de PWM. A figura 3.6a mostra uma sada
PWM com um ciclo de trabalho de 10%. Isto , o sinal ligado para 10% do perodo e
desligado os outros 90%. As figuras 3.6b e 3.6c mostram sadas de PWM em ciclos de
trabalho de 50% e de 90%, respectivamente. Estas trs sadas de PWM codificam trs
valores diferentes de sinal analgico, em 10%, em 50%, e em 90% da potncia total
(BARR, __ ). Por exemplo, com o sinal a 12V por 50% do tempo, a tenso mdia 6V,
ento o motor gira metade da sua velocidade mxima.

64

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .6 66 6 - -- - Sinais PWM de ciclos de trabalho variados Sinais PWM de ciclos de trabalho variados Sinais PWM de ciclos de trabalho variados Sinais PWM de ciclos de trabalho variados

As melhores condies de chaveamento so quando a freqncia de comutao
muito mais elevada do que a dinmica do motor. O motor deveria pensar que est
sendo alimentado por uma tenso C.C. verdadeira, ou seja, deve-se ligar e desligar o
motor, rpido o suficiente, para que ele no perceba as mudanas, da mesma forma
que os olhos no percebem uma tela de televiso atualizar 30 vezes por segundo.
Devido s diferentes referncias existentes na bibliografia, a freqncia deve ser
pelo menos 5 vezes mais elevada que a velocidade de rotao do motor. Isto , se o
motor girar em 6000 rpm (100 rps) a freqncia deve ser mais elevada que 5x100 hertz
= 500 hertz. Uma melhor explicao terica que a freqncia de comutao deve ser
muito mais elevada que 1/Ta onde Ta = L/R a constante de tempo eltrica do motor, L
a indutncia e R a resistncia interna do motor. Para um motor C.C. tpico (200 W, 24
V) L = 1 mH e R = 0.5 ohms. Isto significa, outra vez, que a freqncia deve ser muito
mais elevada que 1/Ta = R/L = 0.5/0.001 hertz = 500 hertz. Geralmente uma
freqncia ao redor de 20 quilohertz usada. Isso evita tambm o rudo do motor dentro
da escala auditiva (SPNNARE, __ ).

65
3.4 3.4 3.4 3.4 Sistema Sistema Sistema Sistema de Controle de Controle de Controle de Controle
O controlador Proporcional Integral Derivativo, ou simplesmente PID, o tipo de
controlador de estrutura fixa mais utilizado nas aplicaes industriais, tanto no Brasil
como no mundo (Rico, __ ). Dentre os fatos que podem ser apontadas para justificar a
preferncia do uso, destacam-se as seguintes:
controlador simples e de uso geral, com estrutura fixa e parmetros
ajustveis;
incorpora a realimentao;
tem reduzido nmero de parmetros ajustveis, diretamente relacionados
com as aes de controle (dependendo da implementao);
permite certa eliminao de offsets atravs da ao integral;
pode antecipar o futuro atravs da ao derivativa e, com pequenas
alteraes, pode tambm lidar com problemas de saturao nos
atuadores;
permite uma variedade de mtodos, relativamente simples, para o ajuste
adequado dos seus parmetros, sendo o mais conhecido o de Ziegler e
Nichols.
Em geral, pode-se dizer que, para processos com dinmicas bem comportadas e
especificaes no muito exigentes, o controlador PID uma soluo que oferece um
bom compromisso entre simplicidade e bom comportamento em malha fechada.
3.4.1 3.4.1 3.4.1 3.4.1 Controlador Controlador Controlador Controlador
O controlador o elemento no sistema de controle em malha fechada que tem
como entrada o sinal de erro e gera o sinal de controle (sada), que atua sobre a planta
de modo a, idealmente, levar o erro (diferena entre a entrada e a sada) a zero ou a um
valor de erro mnimo. A relao entre a sada e a entrada do controlador chamada de
lei de controle. As formas mais usuais so: proporcional, integral, derivativa e suas
combinaes (PI, PD, PID).
Proporcional Proporcional Proporcional Proporcional
No sinal proporcional, o sinal de controle aplicado, a cada instante, planta
proporcional a amplitude do valor do sinal de erro:

66
) ( * ) ( t e K t u
p
= (3.1)
onde K
p
uma constante chamada ganho proporcional.
Assim se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior) que
o valor da referncia, i.e. 0 ) ( > t e ( 0 ) ( < t e ), o controle a ser aplicado ser positivo
(negativo) e proporcional ao mdulo de ) (t e .
A figura 3.7 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de
uma ao proporcional. Quanto maior o ganho K
p
menor o erro em regime permanente,
isto , melhor a exatido do sistema em malha fechada. O erro pode ser diminudo com
o aumento do ganho, entretanto nunca se consegue anular completamente o erro. Por
outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento
transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento
excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema instabilidade. A funo de
transferncia do processo do grfico da figura 3.7 ( ) ( )
3
1 / 1 + = s s P (ASTROM, 1995).

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .7 77 7 Simulao Simulao Simulao Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional de um sistema em malha fechada com controle proporcional de um sistema em malha fechada com controle proporcional de um sistema em malha fechada com controle proporcional
(ASTROM, 1995) (ASTROM, 1995) (ASTROM, 1995) (ASTROM, 1995)
Integral Integral Integral Integral
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle ) (t u
proporcional integral do sinal ) (t e , ao erro acumulado no tempo:

67
=
t
i
dt t e K t u
0
) ( ) ( (3.2)
onde K
i
uma constante chamada de ganho integral.
A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note-se que,
se a partir de um determinado tempo t o erro igual a zero, i.e. 0 ) ( = t e , o sinal o sinal
de controle ) (t u ser mantido em um valor constante proporcional "energia
armazenada" at o instante t . Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se
o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente, pois a ao
integral garantir a aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a
ter-se ) ( ) ( t y t r = , i.e. 0 ) ( = t e .
A ao integral est diretamente ligada melhoria da preciso do sistema,
entretanto, tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo
torn-lo instvel, devido ao aumento da ordem do sistema. Por este motivo, esta ao de
controle em geral no aplicada de maneira isolada.
A figura 3.8 ilustra o efeito da adio da ao integral. O ganho proporcional
constante, 1 = Kp em todas as curvas, e o ganho integral alterado. O caso 0 = Ki
corresponde ao controle proporcional puro, idntico situao 1 = Kp na figura 3.7. O
erro em regime permanente removido quando Ki possui valor diferente de zero. Para
pequenos valores de ganho integral, a resposta caminha lentamente para a referncia. A
aproximao mais rpida para valores maiores de Ki ; e tambm mais oscilatrio. A
funo de transferncia do processo do grfico da figura 3.8 ( ) ( )
3
1 / 1 + = s s P , e o
ganho proporcional 1 = Kp (ASTROM, 1995).

68

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .8 88 8 Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional e Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional e Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional e Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional e
integral (ASTROM, integral (ASTROM, integral (ASTROM, integral (ASTROM, 1995). 1995). 1995). 1995).
Derivativa Derivativa Derivativa Derivativa
A ao derivao corresponde a aplicao de um sinal de controle proporcional
derivada do sinal de erro:
dt
t de
K t u
d
) (
) ( = (3.3)
onde K
d
uma constante chamada de ganho derivativo. A funo de transferncia desta
ao dada por:
s K
s E
s U
d
=
) (
) (
(3.4)
Nota-se que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce
com o aumento da freqncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a
rudos de alta freqncia.
A derivada de uma funo est relacionada intuitivamente com a tendncia de
variao desta funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como
controle um sinal proporcional derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma
ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A ao derivativa ento dita
antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este
fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas transitrias

69
mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do sistema em malha
fechada. Observe-se que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro
constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a
resposta transitria, e conseqentemente no usado sozinho, mas combinado com
outras formas de controle.
A figura 3.9 ilustra o efeito da adio da ao derivativa. O ganho proporcional e
o ganho integral so mantidos constantes, 3 = Kp e 5 , 1 = Ki , e o ganho derivativo
alterado. Para 0 = Kd tem-se o controle PI puro. O sistema em malha fechada
oscilatrio com os parmetros escolhidos. O amortecimento aumenta com o aumento do
ganho derivativo, mas reduz novamente quando o ganho derivativo torna-se muito
grande. Nota-se tambm que o perodo de oscilao aumenta quando o ganho
derivativo aumentado. A funo de transferncia do processo ( ) ( )
3
1 / 1 + = s s P , o
ganho proporcional 3 = Kp e o ganho integral 5 , 1 = Ki (ASTROM, 1995).

Figura Figura Figura Figura 3 33 3. .. .9 99 9 Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional, Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional, Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional, Simulao de um sistema em malha fechada com controle proporcional,
integral e derivativo (ASTROM, 1995). integral e derivativo (ASTROM, 1995). integral e derivativo (ASTROM, 1995). integral e derivativo (ASTROM, 1995).


70
PID PID PID PID
O controlador PID composto pela soma de trs aes: uma Proporcional (P),
uma Integral (I) e uma Derivativa (D). A sada do controle proporcional + integral +
derivativo expressa na equao 3.5.
dt
t de
K dt t e K t e K t u
d
t
i p
) (
) ( ) ( * ) (
0
+ + =
(3.5)
onde ) (t e o erro entre a referncia ) (t r e o sinal que deseja-se controlar ) (t y :
) ( ) ( ) ( t y t r t e = (3.6)
A ao proporcional aumenta a velocidade de atuao do controlador no sistema.
O parmetro integrativo est diretamente ligado preciso do sistema, sendo
responsvel pelo erro nulo em regime permanente. Em contrapartida, esse benefcio
geralmente obtido s custas de uma reduo da estabilidade ou do fator
amortecimento do sistema, que contrabalanado pela ao derivativa que tende a
aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do
sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. No entanto, o incremento de fator
derivativo torna o controlador mais sensvel taxa de variao do erro.
Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4 Estudo dos Constituintes do Torno Estudo dos Constituintes do Torno Estudo dos Constituintes do Torno Estudo dos Constituintes do Torno

71
4 44 4 ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO ESTUDO DO OBJETO
As pesquisas sobre usinagem de ultrapreciso no LMP tiveram incio com o
desenvolvimento de um torno para torneamento cilndrico de fotorreceptores para a
Nashua do Brasil em 1976. Cerca de 10 anos depois foi adquirido um torno de
ultrapreciso da Moore Tools destinado fabricao de substratos para discos rgidos de
memria de computador nos anos 70. O objeto de estudo desse trabalho foi esta
mquina-ferramenta, j adaptada no LMP para aplicaes especficas de usinagem de
ultrapreciso.

Fig Fig Fig Figura ura ura ura 4 44 4. .. .1 11 1 Torno para torneamento de cilindros de fotorecepitores Torno para torneamento de cilindros de fotorecepitores Torno para torneamento de cilindros de fotorecepitores Torno para torneamento de cilindros de fotorecepitores
4.1 4.1 4.1 4.1 Caracterizao do Torno de Ultrapreciso Caracterizao do Torno de Ultrapreciso Caracterizao do Torno de Ultrapreciso Caracterizao do Torno de Ultrapreciso
O torno era constitudo de uma base Moore Tools #3 dotada de um par de guias
de escorregamento prismticas cruzadas do tipo duplo V com lubrificao forada, que
permitem movimentao no plano Z-X. Segundo a Moore (Moore Tools 1970), as guias
Duplo-V proporcionam um movimento de tima linearidade. Em contrapartida, por serem
guias de escorregamento lubrificadas, em baixa velocidade de avano apresentam um
fenmeno conhecido por stick-slip (adere-desliza) e, por isto, no permitem determinadas
aplicaes em ultrapreciso. A mquina na sua concepo original no dispunha de
Est Est Est Estudo dos Constituintes do Torno udo dos Constituintes do Torno udo dos Constituintes do Torno udo dos Constituintes do Torno Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4

72
controle de movimento em malha fechada. Os fusos para o avano da mesa so
trapezoidais, com passo de 2,54mm (um dcimo de polegada), banhados em leo. Este
tipo de fuso no mais recomendado para aplicaes de posicionamento em
ultrapreciso. Contudo, para a poca em que foram concebidos, estes elementos
representavam o estado da arte. Apesar das desvantagens citadas, as guias de
deslizamento com lubrificao forada so amplamente empregadas por serem muito
eficientes devido a sua alta rigidez e estabilidade (NAKAZAWA, 1994).
A utilizao da mquina em sua configurao original no foi bem sucedida para
as aplicaes do LMP, dada obsolescncia de seus componentes eletrnicos, e devido
s caractersticas de sua rvore e sistemas de acionamentos dedicados fabricao de
discos rgidos de 360mm de dimetro. A rotao mxima para o mancal aerosttico
Excello original era de 2200 rpm. Porm a massa elevada deste mancal requeria um
tempo de acelerao muito grande e representava um risco de tombamento da MF, no
caso de falta sbita de ar. Alm disso, por ser uma mquina dedicada produo
seriada de discos, esta no apresentou a flexibilidade necessria pesquisa.
Na concepo original, o acionamento da rvore era feito por motor CC com
escovas e com transmisso por correia plana. O acionamento da mesa no eixo X era
executado por um servomotor CC com escovas, acoplado a um redutor de velocidade
por parafuso sem fim. No eixo Z, o acionamento era feito por motor de passo SLO-SYN,
atravs de correia dentada. Ambos os acionamentos da mesa no puderam ser
aproveitados por falta de documentao e obsolescncia de sua eletrnica e, por isto,
foram substitudos. Na Figura 4.2 mostrado o torno com a rvore original, de
fabricao da Ex-Cell-O.

73

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .2 22 2 Torno original Torno original Torno original Torno original

Foram realizadas diversas modificaes nos componentes do torno com o objetivo
de adequar a mquina para as aplicaes requeridas no LMP. A rvore aerosttica
original foi substituda por uma rvore-cabecote Kugler modelo ALU-LINE 150. Este
cabeote-rvore, alm de nominalmente permitir at 8000 rpm, dotado de um sistema
de avano do fuso com motor linear permitindo um movimento controlado no sentido do
eixo de rotao de 90mm. A rvore composta por mancais aerostticos, sistema para
fixao das peas, acionamento rotativo direto (interno) atravs de servomotor CC sem
escovas e uma guia linear aerosttica modelo DKS50.
O cabeote-rvore foi montado sobre uma mesa divisora ZEISS, modelo 315 com
exatido de posicionamento de 10. A mesa divisora foi montada sobre a estrutura da
base Moore Tools.
Para tornar possvel a fabricao de peas simtricas de revoluo, foi
implementado o acionamento de um eixo. No primeiro retrofitting optou-se pelo uso de
um motor de micro-passos e controle em malha aberta no eixo X, uma alternativa simples
e de baixo custo. No eixo Z, responsvel pela profundidade de corte, foi implementado

74
acionamento manual para movimentar a mesa ao longo do seu curso. A Figura 4.3
mostra a mquina aps a primeira etapa do retrofitting, com a principal alterao
realizada, a substituio da rvore do torno.

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .3 33 3 Torno Torno Torno Torno Moore Tools Moore Tools Moore Tools Moore Tools com cabeote Kugler (1 com cabeote Kugler (1 com cabeote Kugler (1 com cabeote Kugler (1 Retrofitting Retrofitting Retrofitting Retrofitting) )) )

Na segunda etapa de retrofitting foi modificado o acionamento de avano do eixo
x. A substituio do motor de passo por um motor CC se fez necessria, pois o motor de
passo apresentava problemas de instabilidade, o que compromete a qualidade da
superfcie usinada e/ou a exatido dimensional-geomtrica da pea a cada parada do
motor, bem como induzia vibrao no sistema causado pela variao (ripple) no torque
do motor.
O motor CC, apesar de ter uma suavidade maior em grandes velocidades, em
baixas velocidades no apresentava torque suficiente para movimentar o carro porta-
ferramentas.
Para contornar a falta de torque foi montado um redutor de movimento composta
por um transmissor mecnico transformador, do tipo polia e correia (estgio de reduo
adicional, de 3,75 para 1) e um transmissor mecnico conversor, do tipo coroa/parafuso

75
sem fim (relao de 25:1.) Figura 4.4. Assim o motor pode gerar movimentos suaves em
alta rotao com o torque necessrio para movimentar a mesa em baixas velocidades de
avano.

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .4 44 4 Sistema de acionamento com motor CC e parafuso sem fim Sistema de acionamento com motor CC e parafuso sem fim Sistema de acionamento com motor CC e parafuso sem fim Sistema de acionamento com motor CC e parafuso sem fim
Tabela Tabela Tabela Tabela 9 99 9 Retrofittings Retrofittings Retrofittings Retrofittings realizados realizados realizados realizados
original original original original Retrof Retrof Retrof Retrof- -- -1 11 1 Retrof Retrof Retrof Retrof- -- -2 22 2 Proposto Proposto Proposto Proposto
Estrutura MooreTools
#3
MooreTools #3 MooreTools #3 MooreTools #3
Guias prismticas prismticas prismticas prismticas
Fuso trapezoidal trapezoidal trapezoidal trapezoidal
Acinamento X Motor CC Motor de passo Motor CC com
escova
Motor CC com
escova
Acinamento Z Motor de
passo
Manual Manual Manual
rvore Ex-cell-o Kugler Kugler Kugler
Parafuso sem-fim Reduo do
acionamento do
carro

Polia/correia
dentada
Harmonic Drive
Aspirao Industrial Comum Comum Comum
Atomizador Fabricado no LMP Fabricado no LMP Aergrafo
Controle do
acionamento do
carro
CLP ----- ---- PIC
Isolamento de
vibraes
Passivo Passivo Passivo Passivo


76
4.2 4.2 4.2 4.2 Problemas e Solues Propostas Problemas e Solues Propostas Problemas e Solues Propostas Problemas e Solues Propostas
Em usinagem de ultrapreciso com ferramentas de diamante monocristalino uma
srie de fatores influenciam o resultado de trabalho e impedem que as exigncias de
qualidade sejam atingidas em peas produzidas (SCHROETER, 1997). Na Figura 4.5 so
mostrados esquematicamente os diferentes fatores de influncia sobre a qualidade final
da pea produzida atravs da usinagem de ultrapreciso.

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .5 55 5 - -- - Fatores de influncia sobre Fatores de influncia sobre Fatores de influncia sobre Fatores de influncia sobre resultado de trabalho na usinagem de resultado de trabalho na usinagem de resultado de trabalho na usinagem de resultado de trabalho na usinagem de
ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso ultrapreciso (SCHROETER (SCHROETER (SCHROETER (SCHROETER, ,, , 1997) 1997) 1997) 1997)


77
Para garantir a qualidade refletiva no espectro da luz visvel, as peas usinadas em
um torno de ultrapreciso devero ter rugosidade R
a
menor que 50 nm. As condies de
corte que influenciam a rugosidade cinemtica so basicamente o avano, o raio de
quina e o raio de gume da ferramenta.
Alm disto, a linearidade das guias e as vibraes sobrepostas ao movimento de
avano tm influncia sobre a qualidade das superfcies usinadas.
Neste trabalho sero abordados os aspectos de influncia, como as vibraes, o
atrito e o controle de velocidade.
Segundo anlise de vibraes feita por Guimares (2004), o fator de maior
influncia na qualidade das peas produzidas no torno de ultrapreciso so as vibraes.
As vibraes medidas por Guimares (2004) foram excitadas no mancal aerosttico e no
porta-ferramenta pelos motores de passo e CC, pelo atomizador de fluido de corte, pelo
aspirador de cavaco e ambiente. A aspirao de cavacos, o motor de passo e a
atomizao de fluido de corte se apresentam como fontes de forte influncia na amplitude
de vibrao medida no mancal da rvore e no porta-ferramenta. O ambiente, para as
perturbaes simuladas, apresenta uma fraca influncia. O motor CC se mostrou com
um bom comportamento do ponto de vista vibracional, exceto nas velocidades mais altas,
mas que no so muito utilizadas (GUIMARAES, 2004).
Guimares (2004) realizou a troca do motor de passo por um motor de CC e isso
proporcionou uma grande reduo na vibrao no sistema. Contudo o sistema de
acionamento, composto pelo acionamento eletro-eletrnico, um redutor coroa/parafuso
sem fim e um redutor polia/correia ainda apresentava vibraes e rudos que deveriam
ser reduzidos ou eliminados. O conjunto mecnico de reduo apresenta uma folga
residual na transmisso mecnica, o que numa inverso do sentido de avano aparece
como uma histerese somada histerese provocada pela folga do fuso/porca de avano.
A anlise de curva de atrito, ilustrada na Figura 4.6, mostra que em baixas
velocidades de avano a mesa apresentou o efeito stick-slip. Espera-se que com o uso do
Harmonic Drive o efeito stick-slip seja reduzido devido a sua alta reduo de movimento,
elevado torque e livre de folgas.

78
-0,150
-0,100
-0,050
0,000
0,050
0,100
0,150
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Velocidade de deslocamento da mesa (mm/min)
T
o
r
q
u
e

d
e
s
e
n
v
o
l
v
i
d
o

p
e
l
o

a
c
i
o
n
a
m
e
n
t
o

(
N
m
)

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .6 66 6 Curva caracterstica esttica Curva caracterstica esttica Curva caracterstica esttica Curva caracterstica esttica do atrito do atrito do atrito do atrito (GUIMARAES (GUIMARAES (GUIMARAES (GUIMARAES, ,, , 2004) 2004) 2004) 2004)

Na configurao do sistema de avano proposto por Guimares (2004) foi
verificada uma oscilao na velocidade de avano da ferramenta causada pela baixa
rigidez do sistema de avano e os fenmenos de atrito entre a mesa e as guias de
escorregamento prismticas. O sistema de comando em malha aberta utiliza o sinal
gerado por um codificador ptico apenas para visualizao do posicionamento da
ferramenta em um indicador digital.
Com uma unidade de tratamento de sinal (UTS) e um microcontrolador pretende-
se desenvolver um sistema de controle em malha fechada para determinar o
posicionamento e a velocidade de avano da ferramenta assim como obter um rgido
controle dessa velocidade.
Baseado nos resultados e as dificuldades enfrentadas por Guimares (2004) na
obteno de valores estveis em baixas velocidades de avano propem-se a alterar a
cadeia cinemtica de avano implantando um sistema com controle de malha fechada
com uma reduo Harmonic Drive intercalada entre o motor e o fuso de avano.

79
Segundo os estudos de Spenrath (1991), para usinagem de ultrapreciso
necessrio que o avano da ferramenta seja controlvel at 5 m por rotao da rvore
mancal. Anlises experimentais, realizados por Guimares (2004) com o mancal
aerosttico Kugler, determinam que a velocidade limite de rotao para esse mancal para
uma presso de alimentao de 3 bar, no deve ultrapassar 3000rpm. Acima dessa
freqncia rotacional do mancal vibra excitado pelo fenmeno de martelamento
pneumtico, sendo a velocidade de avano
f
V em funo da rotao do avano por
rotao f , equao 4.1.
f n V
f
* = (4.1)
Limitando a rotao em 2500 rpm, determina-se que a velocidade de avano :
s m
mm
m
Rotao m Rotaes V
f
/ 210
min / 5 , 12
min / 12500
/ 5 min* / 2500
=
=
=

A figura 4.7 ilustra o processo de torneamento para a operao de faceamento.

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .7 77 7 Representao esquemtica do faceamento Representao esquemtica do faceamento Representao esquemtica do faceamento Representao esquemtica do faceamento
Com a determinao da velocidade de avano recomendada da ferramenta, a
velocidade adquirida do encoder ptico/eletrnico (rgua ptica) ento comparada
com a velocidade desejada. A diferena entre ambas deve ser compensada at que se
tornem iguais e para isso necessrio que se faa um controle que compense a
diferena. Este controle ser realizado por um controlador PIC (Peripheral Interface

80
Controller) que ser inserido em uma estao de trabalho, chamada Cuscopic,
desenvolvida por professores e alunos do Centro Tecnolgico de Mecatrnica e Centro
Tecnolgico Automotivo de Caxias do Sul com a finalidade de desenvolver uma estao didtica
para facilitar o aprendizado do microcontrolador PIC.
A estao de trabalho Cuscopic uma placa didtica, de fcil uso e conexo
simples ao controlador PIC com seus perifricos. Com este hardware o operador tem em
mos um gravador de programas do PIC, uma interface homem-mquina via
display/teclado ou via computador, alerta sonoro e fcil acesso s portas de entrada e
sada de sinal, tanto digital quanto analgico.
A escolha do sistema de controle PIC foi baseada no seu bom custo/benefcio,
fcil manipulao, fcil programao, fcil manuteno, comunicao com
microcomputador para anlise de resultados com taxa de amostragem suficiente para o
proposto neste trabalho.
O acionamento usar um motor CC e um redutor Harmonic Drive acoplado a um
fuso trapezoidal do eixo X. A realimentao de posio emprega um encoder
ptico/eletrnico (rgua ptica) para controle de velocidade da ferramenta.
A Tabela 10 apresenta o arranjo de componentes que devem ser acrescentados e
substitudos na mquina-ferramenta. A figura 4.8 mostra esquematicamente as
modificaes sugeridas.

81
Tabe Tabe Tabe Tabela la la la 10 10 10 10 - -- - Escolha dos elementos mais apropriados. Escolha dos elementos mais apropriados. Escolha dos elementos mais apropriados. Escolha dos elementos mais apropriados.

CONTROLE CONTROLE CONTROLE CONTROLE

SISTEMA DE SISTEMA DE SISTEMA DE SISTEMA DE
COMANDO E COMANDO E COMANDO E COMANDO E
CONTROLE CONTROLE CONTROLE CONTROLE
TIPO TIPO TIPO TIPO

ABERTO
DEPENDENTE
(BASEADO EM
MICROCONTROLA
DOR)

ILUSTRAO ILUSTRAO ILUSTRAO ILUSTRAO

FUNO FUNO FUNO FUNO
DETERMINAR A
VELOCIDADE E A
POSIO
INTERFACE
HOMEM
MQUINA (IHM)
AQUISIAO DE
DADOS
EIXO EIXO EIXO EIXO - -- - X XX X
ACIONAMENTO ACIONAMENTO ACIONAMENTO ACIONAMENTO
ELETRNICO ELETRNICO ELETRNICO ELETRNICO

ACIONAMENTO ACIONAMENTO ACIONAMENTO ACIONAMENTO
CONVERSOR CONVERSOR CONVERSOR CONVERSOR

TRANSMISSO TRANSMISSO TRANSMISSO TRANSMISSO
TRANSFORMADO TRANSFORMADO TRANSFORMADO TRANSFORMADO
RA RA RA RA

ACOPLAMENTO ACOPLAMENTO ACOPLAMENTO ACOPLAMENTO

DRIVER PONTE H
COM PWM

MOTOR CC COM
ESCOVAS

HARMONIC DRIVE

PERMANENTE
FLEXVEL TIPO FOLE

ENERGIZARO
DO MOTOR

MELHORAR O
TORQUE
DIMINUIR
RUDOS E
VIBRAES

SUBSTITUIR AS
REDUES
POLIA/CORREIA E
COROA/ROSCA
SEM-FIM
DIMINUIR A
INFLUNCIA DO
STICK-SLIP

ALINHAMENTO
DOS EIXOS
SEM FOLGAS
SUAVIDADE DE
MOVIMENTO

82

EIXO EIXO EIXO EIXO X XX X

UNIDADE DE UNIDADE DE UNIDADE DE UNIDADE DE
TRATAMENTO DE TRATAMENTO DE TRATAMENTO DE TRATAMENTO DE
SINAL SINAL SINAL SINAL

TIPO TIPO TIPO TIPO

DIGITALIZADOR
DE SINAL

ILUSTRAO ILUSTRAO ILUSTRAO ILUSTRAO

FUNO FUNO FUNO FUNO

DIGITALIZAO
DE SINAL DA
RGUA PTICA
FLUIDO DE CORTE FLUIDO DE CORTE FLUIDO DE CORTE FLUIDO DE CORTE

ATOMIZADOR ATOMIZADOR ATOMIZADOR ATOMIZADOR

AERGRAFO
ATOMIZADOR DE
LCOOL ETLICO
ABSOLUTO

CONTROLAR A
QUANTIDADE DE
FLUIDO
MELHORAR O
AMBIENTE DE
TRABALHO

Figura Figura Figura Figura 4 44 4. .. .8 88 8 - -- - Arranjo Arranjo Arranjo Arranjo sugerido sugerido sugerido sugerido para para para para o acionamento d o acionamento d o acionamento d o acionamento da mquina a mquina a mquina a mquina- -- -ferramenta. ferramenta. ferramenta. ferramenta.
Captulo 5 Captulo 5 Captulo 5 Captulo 5 Implementao Implementao Implementao Implementao

83
5 55 5 IMPLEMENTAO DA SOLUO IMPLEMENTAO DA SOLUO IMPLEMENTAO DA SOLUO IMPLEMENTAO DA SOLUO PROPOSTA PROPOSTA PROPOSTA PROPOSTA
A partir dos resultados obtidos nos ensaios de identificao das fontes de
vibraes e curva de atrito os elementos crticos no torno de ultrapreciso so: o atuador
do acionamento do eixo X, o atomizador, o aspirador, o transmissor mecnico
transformador (redutor) e as guias de escorregamento.
O objetivo dessa dissertao minimizar fatores de influncia relacionados ao
acionamento do eixo X pelo desenvolvimento de um controlador de velocidade do
avano da ferramenta de corte e substituir ou modificar componentes mecnicos
necessrios para diminuir a vibrao no processo de usinagem.
Para isso, as solues a serem implementadas so de duas formas: hardware e
lgica de controle.
Nesta seo sero mostradas as influncias que cada componente e mdulo
modificado sofre, alm das solues propostas para melhorar o desempenho da
mquina. So eles: o atomizador, os componentes mecnicos, acionamentos e
controle/comando.
5.1 5.1 5.1 5.1 Sistema de Sistema de Sistema de Sistema de atomizao atomizao atomizao atomizao de fluido de corte de fluido de corte de fluido de corte de fluido de corte
Para minimizar a turbulncia causada pelo atomizador, o sistema antigo foi
substitudo por um aergrafo.
O princpio bsico do aergrafo o tubo Pitot. Um jato de ar de alta velocidade
de escoamento reduz a presso no topo do tubo de alimentao do lquido e promove a
atomizao do lquido.
No aergrafo de dupla ao, o gatilho possui duas funes distintas: primeiro,
quando apertado para baixo o gatilho abre a vlvula que libera a entrada de ar
comprimido, e segundo, medida que se puxa o gatilho para trs (ainda mantendo-o
apertado) acionado o mecanismo que libera a sada de fluido (Figura 5.1).
Implementao Implementao Implementao Implementao Captulo 5 Captulo 5 Captulo 5 Captulo 5

84

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .1 11 1 - -- - Funcionamento do aergrafo Funcionamento do aergrafo Funcionamento do aergrafo Funcionamento do aergrafo
O equipamento permite dimensionar o jato de fluido para que se lubrifique e
resfrie uma rea bem pequena ou at grandes reas. Com essas possibilidades de
direcionamento e controle do fluxo tem-se tambm um maior controle sobre a turbulncia
causada pelo atomizador de fluido de corte e da quantidade de lquido liberado no
ambiente de trabalho.
5.2 5.2 5.2 5.2 Componentes Mecnicos Componentes Mecnicos Componentes Mecnicos Componentes Mecnicos
As caractersticas do sistema mecnico do acionamento do eixo X da mquina,
avaliadas neste trabalho so: o redutor composto por uma transmisso de correia
dentada e coroa parafuso sem fim e o redutor Harmonic Drive.
Foram utilizados acoplamentos flexveis para unir os eixos motor/Harmonic Drive e
Harmonic Drive/fuso e fabricados flanges, para fixao do motor no Harmonic Drive e
este na mesa das guias prismticas (Figura 5.2). As guias e o fuso trapezoidal
permaneceram inalterados.

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .2 22 2 Transmissores de movimento e fixadores Transmissores de movimento e fixadores Transmissores de movimento e fixadores Transmissores de movimento e fixadores

85
5.2.1 5.2.1 5.2.1 5.2.1 Transmissor mecnico transformador do tipo Transmissor mecnico transformador do tipo Transmissor mecnico transformador do tipo Transmissor mecnico transformador do tipo Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive
O Harmonic Drive um redutor com uma grande relao de transmisso. Assim
possvel obter rotaes baixas no lado do fuso, trabalhando na faixa de rotaes
adequadas do motor CC com escova para obter velocidades de avano na faixa
desejada.
Tabela Tabela Tabela Tabela 11 11 11 11 - -- - Especificaes do Especificaes do Especificaes do Especificaes do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive ( (( (HDS HDS HDS HDS, ,, , 2004 2004 2004 2004) )) )
Torque nominal a 2000 rpm (Nm) 24
Relao da engrenagem 120
Velocidade mx. de entrada (rpm) 4000
Velocidade mx. de entrada com lubrificao a graxa (rpm) 4000
Configurao Eixo oco da entrada e
rolamento integrado da sada
Medida 17
Limite para o torque mdio (Nm) 39
Limite para o torque de pico repetido (Nm) 54
Limite para o torque de pico momentneo (Nm) 78
Limite para a velocidade mdia da entrada com lubrificao
da graxa (RPM)
3500
Limite para a velocidade mdia da entrada (rpm) 3500
Momento da inrcia (kg cm
2
)
0.193
Peso (kg) 1,0
Classificao dinmica da carga do rolamento de sada (N) 10400
Classificao esttica da carga do rolamento de sada (N) 16300
Rigidez do momento do rolamento de sada (Nm/rad) 155000
Carga radial permissvel do rolamento de sada (N) 3664
Carga axial permissvel do rolamento de sada (N)
5468
5.2.2 5.2.2 5.2.2 5.2.2 A AA Acoplamentos coplamentos coplamentos coplamentos
Para compensar os desalinhamentos entre o fuso da mesa e o Harnonic Drive se
fez necessrio instalar um acoplamento flexvel entre estes componentes. O acoplamento
de fole relacionado adequado para esta aplicao (Figura 5.3 a). Alm disto,
apresenta:
excelente rigidez toro
excelente flexibilidade nos demais graus de liberdade
inrcia muito baixa devido reduzida espessura do material dos foles
folgas inexistentes (pois trata-se de pea nica)

86
Para a juno dos eixos Harmonic Drive/motor foi utilizado o acoplamento
helicoidal (Figura 5.3 b). Suas caractersticas so muito parecidas com as do
acoplamento de fole. A escolha para esse componente foi feita pela sua caracterstica
fsica compacta e pela sua logstica.
a)

b)

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .3 33 3 - -- - Acoplamentos de Foles Acoplamentos de Foles Acoplamentos de Foles Acoplamentos de Foles (a) e (a) e (a) e (a) e Helicoidal Helicoidal Helicoidal Helicoidal (b) (b) (b) (b)
5.3 5.3 5.3 5.3 Mot Mot Mot Motor or or or
O motor CC foi dimensionado para atender s necessidades do acionamento
limitado pelo Harmonic Drive com um torque nominal de entrada de 2,4kg.cm e a
rotao nominal de 2000rpm. Conforme mostram os dados tcnicos Anexo A, o motor
CC com escova UGTMEM da Minertia satisfez as exigncias do Harmonic Drive.
5.4 5.4 5.4 5.4 Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento Sistema de Medio de Deslocamento
O sistema de medio em funcionamento at o presente momento era o
tacmetro do motor CC que indicava a velocidade de avano da mesa e a rgua ptica
em conjunto com o Indicador digital Universal ID 1400 que indica a posio.
O tacmetro era utilizado para obter a velocidade da mesa e assim determinar a
curva de atrito da mesa de escorregamento. Entretanto a utilizao do tacmetro insere
na medio incertezas e erros do tipo folgas mecnicas, dados analgicos, etc.
O indicador digital universal indica apenas a posio da mesa digitalizando o
sinal da rgua ptica e apresentando o valor na sua interface visual.
Para diminuir as incertezas e tornar mais dinmico o sistema de medio, foi
acrescido ao sistema um digitalizador de sinal para transformar o sinal da rgua em sinal
digital.

87
Cada perodo do sinal digital corresponde a um pulso e cada pulso apresenta
uma resoluo bsica de 10 m no deslocamento da mesa. Para a obteno do
deslocamento foram utilizados os dois canais da rgua, para melhorar a resoluo da
medio.

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .4 44 4 Elementos constituintes do Elementos constituintes do Elementos constituintes do Elementos constituintes do encoder encoder encoder encoder linear linear linear linear (STOETERAU (STOETERAU (STOETERAU (STOETERAU, 1999) , 1999) , 1999) , 1999)
5.5 5.5 5.5 5.5 Controle Controle Controle Controle
A diferena entre o atrito dinmico e o atrito esttico faz com que em baixas
velocidades de avano aconteam fenmenos de stick-slip. As oscilaes provocadas
na velocidade de avano se tornam tanto maiores, quanto menor for a rigidez do sistema
de avano e quanto maiores forem as folgas mecnicas dos elementos do acionamento.
O controle eletrnico do avano tem por funo minimizar o efeito stick-slip mantendo
a velocidade constante em baixas velocidades.
Para o sistema de controle empregado no trabalho, foi projetado um Controlador
PIC de arquitetura aberta baseado em um modulo de controle PWM. O sistema processa
o sinal de posio oriunda do encoder linear e adquire atravs de um algoritmo de
transformao a velocidade de avano da ferramenta. Utilizando essas informaes e
atravs de um algoritmo de controle, o microcontrolador atua de forma autnoma no
controle do motor. O algoritmo implementado nesse caso foi o algoritmo do tipo PI,
tpico para o controle de velocidade.
O dispositivo de controle, alm do controle de velocidade, conta com um display
LCD e um teclado alfanumrico para facilitar a interao homem/mquina. Atravs do
display so visualizadas informaes como posio, direo, constantes do controlador,

88
velocidade atual e velocidade desejada. A entrada de dados manual feita no teclado
permitindo definir a direo, a velocidade desejada e ajustar as constantes de controle.
Outra forma de interao homem-mquina que o dispositivo de controle oferece
o da interface computacional. Nela, alm das modificaes de variveis e da visualizao
da mudana de estado, h a possibilidade de aquisio de dados das aes tomadas
durante sua execuo.
O controlador permite ao projetista definir a resoluo do leitor de posio
utilizando os dois canais do encoder e dividindo o perodo do sinal bsico de escala, que
de 10m, em 4 partes e assim permitir a contagem de 2,5 em 2,5m, como mostra a
Figura 5.5.

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .5 55 5 Resoluo de deslocamento de 2,5 Resoluo de deslocamento de 2,5 Resoluo de deslocamento de 2,5 Resoluo de deslocamento de 2,5 m mm m

89
5.5.1 5.5.1 5.5.1 5.5.1 Estao de trabalho Estao de trabalho Estao de trabalho Estao de trabalho CUSCOPIC CUSCOPIC CUSCOPIC CUSCOPIC
O hardware utilizado para programao e execuo de programas do controlador
PIC a estao de trabalho CUSCOPIC. Ela uma estao didtica desenvolvida para
facilitar o aprendizado do microcontrolador PIC um recurso projetado para o
desenvolvimento de um controle de velocidade e posio com uma excelente relao
custo - benefcio.
A escolha por esta estao de trabalho baseada em suas caractersticas e
recursos.
uma estao para programao de microcontroladores de baixo custo,
utiliza o microcontrolador PIC 16F877,
33 I/Os,
entradas analgicas,
2 PWM,
memria EEPROM,
flash ROM,
2 rels,
indicador sonoro,
suporta tanto microcontroladores de 28 pinos e de 40 pinos, tanto da
famlia 16 quanto da famlia 18,
a interface de interao (teclado e display) separada da estao em uma
placa anexa, proporcionando maior estabilidade e menor esforo de
programao,
possui uma interface de comunicao serial RS232, para comunicao
PC/estao de trabalho.
Com tais recursos possvel usar a estao de trabalho CUSCOPIC em
automaes que requerem controle discreto, com aquisio de dados analgicos,
velocidade e IHM.
A estao de trabalho CUSCOPIC no tem a finalidade de substituir um PLC, ou
ainda de automatizar qualquer processo eletro-eletrnico. Assim como qualquer sistema,
a estao possui pontos fortes e fracos (Tabela 12).

90

Tabela Tabela Tabela Tabela 12 12 12 12 Vantagens e desvantagens do uso do Vantagens e desvantagens do uso do Vantagens e desvantagens do uso do Vantagens e desvantagens do uso do CUSCOPIC CUSCOPIC CUSCOPIC CUSCOPIC
Vantagens Vantagens Vantagens Vantagens Desvantagens Desvantagens Desvantagens Desvantagens/ Limitaes / Limitaes / Limitaes / Limitaes
de baixo custo
As portas de interrupo esto destinadas para
a interface de interao( teclado e display)
Programada em baixo nvel, o que deixa a
aplicao rpida. Pode ser usada em sistemas
de tempo real de baixa criticidade.
Projeto falho do regulador de tenso de 5V
para alimentao de perifricos ( esto
divididos potncia com outros componentes da
placa.)
Possui muitos perifricos integrados.
No recomendado o uso deste em locais
com rudo eletromagntico.
Excelente para integrar os conceitos de eletro-
eletrnica, eletro-mecanica, computao e
programao.

um hardware livre

A figura A.2 do Anexo A apresenta o esquema da estao didtica Cuscopic.
5.5.2 5.5.2 5.5.2 5.5.2 Acionamento de controle Acionamento de controle Acionamento de controle Acionamento de controle CINKO CINKO CINKO CINKO
O driver de energizao do motor utilizado da empresa CINKO. A escolha de
utilizar um acionamento j concebido foi pelas suas caractersticas e vantagens:
Estrutura montada compacta;
Baixo custo;
Arquitetura simples;
Fcil montagem e manuteno;
Circuitos de proteo;
Filtro para tenso residual;
Fcil manuseio;
Se adapta facilmente a vrios tipos de aplicaes.
Este equipamento usa o comando digital PWM do PIC para dosar a corrente do
motor. O PIC tambm envia para o driver um bit para comandar o sentido de rotao do
motor.

91
Este acionamento possui vrios tipos de circuito de proteo como por exemplo:
O circuito de proteo do controlador. Utiliza um componente opto-
eletrnico que impede que um eventual curto-circuito se propague do drive
e atinja o controlador PIC.
O circuito de proteo de sobrecarga que, no caso de uma sobrecarga,
permita a conduo de corrente do NPN, fazendo com que o motor pare e
evite que o motor queime.
Para melhor entender o funcionamento deste driver do motor a figura A.3 do
Anexo A mostra o fluxo de corrente no driver quando acionado o sinal de entrada de
direo para o lado esquerdo e pulsos de tenso do PWM.
5.6 5.6 5.6 5.6 Algoritmo de controle Algoritmo de controle Algoritmo de controle Algoritmo de controle
5.6.1 5.6.1 5.6.1 5.6.1 Obten Obten Obten Obtendo o Controlador PID Discreto Ideal do o Controlador PID Discreto Ideal do o Controlador PID Discreto Ideal do o Controlador PID Discreto Ideal (para PIC) (para PIC) (para PIC) (para PIC)
Como sugere a equao 3.5, tem-se trs parmetros livres para a definio do
controlador PID, sendo eles o K
p
, K
i
e o K
d

Outra representao desta equao pode ser definida em termos dos tempos de
controle integral (Equao 5.1) e derivativo (Equao 5.2), sendo conhecida como PID
acadmico (Equao 5.3) (ASTROM, HAGGLUND, 1995).
i
p
i
K
K
T = (5.1)
p
d
d
K
K
T = (5.2)
|
|
\
|
+ + =
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
0
(5.3)
e assim a funo de transferncia dada por:
|
|
\
|
+ + = s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
1
1
) (
) (
(5.4)

92
Utilizando o mtodo de diferenas finitas de 1 ordem para discretizar a equao
5.3 (IBRAHIM, 2006) (AZEVEDO, __ ):
T
e e
dt
t de
k k
k
1
) (

= (5.5)
=
=
k
i
i
t
T e dt t e
0
0
) ( (5.6)
Portanto a equao 5.3 transforma-se em:
( )
(
+ + =

=
1
0
k k
d
k
i
i
i
k p k
e e
T
T
e
T
T
e K u (5.7)
sendo T o perodo de amostragem. Introduzindo novos parmetros (IBRAHIM, 2006)
(AZEVEDO, __ ):
i
p
i
T
T K
K = (5.8)
T
T K
K
d p
d
= (5.9)
k k
k
i
i k
e S e S + = =

=
1
0
(5.10)
a equao 5.7 transforma-se em:
( )
1
+ + =
k k d k i k p k
e e K S K e K u (5.11)
Este algoritmo PID denominado de algoritmo de posio uma vez que ele
calcula o valor absoluto do sinal de atuao u(k) (GOHARI, __ ).
Para a implementao de um algoritmo PID digital deve-se levar em conta os
seguintes aspectos:
O clculo da varivel controlada deve ser sincronizado com o tempo real. Em
uma implementao pura da equao 5.11, o tempo de amostragem depende
apenas da rapidez do microcontrolador.

93
O algoritmo deve levar em considerao limitaes no atuador e rudo de medida
ou de processo. O programa tambm deve evitar expressar os parmetros do
controlador como constantes, o que implica que qualquer modificao nos
parmetros do controlador ou freqncia de amostragem exige a recompilao do
programa.

5.6.2 5.6.2 5.6.2 5.6.2 Temporizao Temporizao Temporizao Temporizao
A ao de Controle deve ser sincronizada com os requisitos do processo a ser
controlado. Em muitos casos, este requisito ser o de que a ao de controle deve ser
executada a uma freqncia de amostragem especificada.
O uso de um relgio de tempo real fornece uma soluo para o problema de
temporizao. Com isso pode-se assegurar uma taxa de amostragem definida, no
dependente apenas do microcontrolador, e tambm executar a derivao do
deslocamento pelo tempo decorrido.

5.6.3 5.6.3 5.6.3 5.6.3 Satura Satura Satura Saturao o o o
Em qualquer aplicao prtica, o valor da varivel manipulada, u(t), limitada
por restries fsicas. Por exemplo, a velocidade de um motor no pode ser maior que a
velocidade mxima ou menor que a velocidade mnima, ou seja, parado. Se o valor da
varivel manipulada excede o valor mximo do atuador, ento o controle realimentado
efetivo perdido; deve-se assegurar que isto s acontea em situaes anormais.
Da equao 5.3 do controlador PID observa-se que quando o sinal de erro for
muito grande a sada u(t) do controlador tambm ser, podendo ocasionar uma
saturao dos atuadores, da fonte de potncia ou do prprio processo. Este sinal
demasiado pode provocar um retardo para que a sada alcance o valor desejado da
referncia, mantendo o sinal do erro ainda positivo, e aumentando a ao de controle,
devido ao efeito da integrao do controlador PID. Quando a sada atingir o valor

94
desejado, a inverso de sinal do erro e(t) poder demorar a ter efeito sobre a ao de
controle u(t) devido ao grande valor alcanado pelo termo integral. Este efeito
denominado reset-windup (CAON, 1999).
Como o valor de corrente e tenso mximos do motor foram pr-definidos pelo
operador, no h o perigo de ser aplicada uma tenso ou corrente superior permitida.
Outro dispositivo em que o efeito reset-windup poderia afetar o microcontrolador,
devido a sua resoluo numrica e memria finitas. A tcnica escolhida para combater
este problema foi usar limites fixos na integral. Valores mximo e mnimo so fixados para
a soma integral; caso a quantidade calculada exceda esse limite, o valor da soma posto
nesse limite. Estes limites so normalmente os valores mximo/mnimo da varivel
manipulada.

5.6.4 5.6.4 5.6.4 5.6.4 Rudo eletro Rudo eletro Rudo eletro Rudo eletro- -- -magntico magntico magntico magntico
A reduo ou eliminao de rudos eletro-magnticos onde importante para um
bom desempenho dos controladores em geral. Para isso a Unidade de Tratamento de
Sinal (UTS) e a estao de programao Cuscopic foram aterrados, e os cabos de
transmisso de sinal da rgua-digitalizador e digitalizador-controlador utilizados so
blindados. Como no ambiente de trabalho no h fortes rudos eletro-magnticos, essas
aes se mostraram suficientes.
A ao de controle derivativa possui a vantagem de ser antecipatria, entretanto,
possui a desvantagem de amplificar sinais de rudo, especialmente de altas freqncias,
alm de poder originar a saturao do atuador. usual incorporar um filtro passa-baixas
para evitar a amplificao do rudo devido ao derivativa, equao 5.12.
|
|
|
|
\
|
+
+ + =
s T
s T
s T
K
s E
s U
d
d
i
p
1
1
1
) (
) (
(5.12)
Normalmente o valor de est compreendido entre 2 e 20, sendo valores tpicos
8 a 10. Como se pode deduzir a partir da equao 5.12, quanto maior menor o

95
efeito do filtro. Por motivos de simplicidade foi implementado um controlador PI, no
sendo necessrio o termo derivativo.

5.6.5 5.6.5 5.6.5 5.6.5 Mtodo de sintonia ou ajuste de parmetro Mtodo de sintonia ou ajuste de parmetro Mtodo de sintonia ou ajuste de parmetro Mtodo de sintonia ou ajuste de parmetro
Um problema na aplicao de controladores PID sempre obter a sintonia
adequada de seus parmetros, necessria para se conseguir um comportamento
adequado do sistema, por exemplo, sem sobre-sinal e suficientemente rpido.
Comumente esta sintonia realizada de forma manual atravs de grficos de reposta do
sistema, como proposto por Ziegler & Nichols (1942).
Como as funes de transferncia envolvidas so complicadas, optou-se por
encontrar os parmetros do controlador de forma emprica. Ao projetar um controlador
PID, por esse mtodo, sugere-se (College of Engineering University of Michigan):
1. Obter a resposta em malha aberta e determinar as melhoras necessrias;
2. Adicionar um controle proporcional para reduzir o tempo de subida;
3. Adicionar um controle derivativo para reduzir o sobre-sinal;
4. Adicionar um controle integral para reduzir/eliminar o erro em regime;
5. Ajustar os parmetros K
p
, K
i
e K
d
at que a resposta esteja dentro das
especificaes desejadas.
Nem sempre so necessrias as trs aes de controle em um nico sistema. Se,
por exemplo, um controle PI fornece uma resposta satisfatria, no necessria a
implementao do termo derivativo para que o controlador mantenha-se o mais simples
possvel, requerendo menos recursos de processamento do microcontrolador.

5.6.6 5.6.6 5.6.6 5.6.6 Implementao do software Implementao do software Implementao do software Implementao do software
A lgica implementada no microcontrolador foi toda desenvolvida utilizando a
linguagem de programao C, atravs do compilador CCS. Este compilador tem uma

96
extensa gama de funes embutidas para economizar tempo e acelerar o processo de
aprendizagem e de desenvolvimento de aplicaes (GARDNER, 2002).
A figura 5.6 mostra a discretizao da equao de controle utilizado no algoritmo
do microcontrolador.
v_atual=(pulsos-p_ant); // Velocidade = deslocamento (posicao atual - posicao anterior),
//pois a taxa de atualizao do controle de 1 segundo
e = v_ref - v_atual; // erro
prop = (e * kp); // proporcional
aatual = ((e + eant) / 2) * dt; // soma dos erros multiplicado pelo tempo.
aatual = aatual + aant;
inte = (aatual * ki); // integral. Limite -+ 32000, resoluo de 16 bits
derr = (e - eant) / dt;
deri = (derr * kd)/10; // derivativo
if(inte > 32000) inte = 32000; // Valor maximo
if(inte < -32000) inte = -32000; // Valor minimo
calc = prop + inte + deri; // calculo PID
if(calc > 772) calc = 772; // Valor maximo do duty
if(calc < 0) calc = 0; // Valor minimo do duty
PWM1_DUTY(calc);
eant = e; // erro anterior recebe erro atual
aant = aatual; // area anterior recebe area atual
Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .6 66 6 Controle discreto implementado no microcontrolador Controle discreto implementado no microcontrolador Controle discreto implementado no microcontrolador Controle discreto implementado no microcontrolador

Uma forma mais simples de se entender o funcionamento do algoritmo de
controle atravs de um fluxograma, apresentado na figura 5.7.

97

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .7 77 7 Fluxograma do algoritmo de controle Fluxograma do algoritmo de controle Fluxograma do algoritmo de controle Fluxograma do algoritmo de controle

5.6.7 5.6.7 5.6.7 5.6.7 Implementao do Implementao do Implementao do Implementao do programa principal programa principal programa principal programa principal
No programa principal so inicializadas vrias variveis, o mdulo PWM e o
mecanismo de interrupo do temporizador. O PWM foi configurado para gerar uma
freqncia de 6.476 quilohertz, aproximadamente 5 vezes o inverso da constante de
tempo eltrica do motor (Anexo A), utilizando a Equao 5.13 (Microchip Technology
Inc., __). Para isso, inicializou-se o registrador com o valor 0xC0 em hexadecimal,
equivalente a 192 em decimal, e utilizou-se um prescaler de 4 vezes, o postscaler no
tem influncia na determinao da freqncia do PWM. O trecho de cdigo utilizado
para configurar o PWM pode visto na figura 5.8.
value prescale period
TMR Tosc PR PWM
_
2 * * 4 * ) 1 2 ( + = (5.13)
Onde:
PWM
period
perodo do PWM;
Tosc Perodo de oscilao do circuito, no caso 1/20mhz;
TMR2
prescale_value
valor do prescaler (esse valor pode ser 1, 4 ou 16);
PR2 valor do registrador de funes especiais (esse valor varia de 0 a 255);

// Configurao do timer 2 PWM
setup_timer_2 ( T2_DIV_BY_4, 0xc0, 2);
Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .8 88 8 Configurao do mdulo PWM Configurao do mdulo PWM Configurao do mdulo PWM Configurao do mdulo PWM


98
O temporizador configurado, atravs da equao 5.14 (PERNA, __ ), para gerar
interrupes em um intervalo de tempo equivalente ao perodo de amostragem requerido
pelo controlador digital. Devido ao fato de a velocidade de deslocamento da mesa ser
baixa, a freqncia do sinal proveniente da rgua ptica tambm baixa. Assim, foi
selecionado um perodo de amostragem de 1 segundo, para que se possa ter um nmero
considervel de pulsos no perodo, a fim de obter-se um valor de velocidade mais
confivel.
prescaler
Fosc
value register T * 4 *
1
* ) _ ( = (5.14)
Onde:
T Perodo entre interrupes do timer (temporizador)
Register_value Registrador do timer, no caso do timer1 (TMR1H:TMR1L)
Fosc Freqncia de oscilao do circuito, no caso 20MHz
Prescaler divisor de pulso programvel

O perodo selecionado grande para um microcontrolador, por isso foi
necessrio dividi-lo em dez contagens de 0,1 segundos e utilizar um prescaler de 8 vezes.
Utilizando-se a equao 5.14, calcula-se que so necessrias 62500 contagens para
resultar num perodo de 0,1 segundos. Como optou-se pelo uso do timer1 para realizar
esta tarefa foi necessrio um offset de 3036 no valor da contagem, pois seu registrador
tem 16 bits de resoluo. O trecho de cdigo utilizado para configurar o perodo de
amostragem pode visto na figura 5.9.

// Configuracao do timer 1 perodo de amostragem
set_timer1(3036); // Seta o timer1 em 3036 (65536-62500=3036)
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); // Clock interno e prescaler de 8
Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .9 99 9 Configura Configura Configura Configurao do perodo de amostragem o do perodo de amostragem o do perodo de amostragem o do perodo de amostragem


99
O programa principal entra ento em um lao, na qual conta o nmero de pulsos
provenientes da rgua, a espera de interrupes do temporizador. Sempre que uma
interrupo do temporizador ocorre o fluxo de execuo do programa desviado para a
rotina da interrupo (figura 5.6), e dentro desta rotina que o algoritmo do controlador
est implementado. O sinal do erro obtido calculando-se a diferena entre os valores
de referncia e os valores medidos. O algoritmo ento executado e a amostra da sada
para o tempo de amostragem atual obtida e inserida no mdulo PWM.
Devido capacidade limitada dos registradores do microcontrolador, deve-se
limitar o valor inserido no ciclo de trabalho do PWM, utilizando-se a equao 5.15
(Microchip Technology Inc., __). Como o ciclo de trabalho mximo do PWM todo o
perodo dele, calculado pela equao 5.13, o valor mximo para seu registrador 772.
O trecho de cdigo utilizado para limitar o valor no registrador do ciclo de trabalho do
PWM pode visto na figura 5.10.

value prescale cycle duty
TMR Tosc value register PWM
_ _
2 * * _ = (5.15)
Onde:
Register_value registrador do PWM2, no caso (CCPR1L:CCP1CON<5:4>)
TMR2
prescale_value
valor do prescaler (esse valor pode ser 1, 4 ou 16);
Tosc Perodo de oscilao do circuito, no caso 1/20mhz;
PWM
duty_cycle
Valor em que o PWM fica em nvel lgico alto.

calc = prop + inte; // calculo PI
if(calc > 772) calc = 772; // Valor mximo do ciclo de trabalho
if(calc < 0) calc = 0; // Valor mnimo do ciclo de trabalho
PWM1_DUTY(calc);
Figu Figu Figu Figura ra ra ra 5 55 5. .. .10 10 10 10 Limitao do valor no registrador do ciclo de trabalho do PWM Limitao do valor no registrador do ciclo de trabalho do PWM Limitao do valor no registrador do ciclo de trabalho do PWM Limitao do valor no registrador do ciclo de trabalho do PWM


100
A seguir, uma etapa de pr-processamento executada para atualizar as variveis
para prxima amostra. Aps o retorno da interrupo, o programa espera no programa
principal at a amostragem seguinte, e repete-se o processo acima. Uma forma mais
simples de se entender o funcionamento do programa principal atravs de um
fluxograma, apresentado na figura 5.11.

Figura Figura Figura Figura 5 55 5. .. .11 11 11 11 Fluxograma do programa principal Fluxograma do programa principal Fluxograma do programa principal Fluxograma do programa principal

Como cada pulso proveniente da rgua ptica representa 10 m, optou-se por
utilizar os dois canais disponveis, contando-se na subida e na descida dos sinais, a fim
de obter-se uma maior resoluo. Com isso, tem-se uma resoluo de 2,5 m.
O algoritmo do PID foi implementado utilizando as constantes de controle com os
seguintes valores: kp=1, ki=1 e kd=0. Atravs de vrios experimentos chegou-se a
concluso que esses valores eram satisfatrios, portanto, decidiu-se manter a constante
kd com valor zero, diminuindo portanto o rudo no sistema. A lgica de controle completa
pode ser visualizada atravs do Anexo B.
Captulo 6 Captulo 6 Captulo 6 Captulo 6 Procedimento Experimental Procedimento Experimental Procedimento Experimental Procedimento Experimental

101
6 66 6 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
O mtodo de diagnstico do movimento de avano do eixo X do torno de
ultrapreciso est baseado no estudo de fatores que influenciam negativamente a
qualidade das superfcies na usinagem de ultrapreciso.
Como principais fatores a serem considerados na usinagem de ultrapreciso,
pode-se citar as vibraes relativas entre a ferramenta e a pea. Estas devem se manter
dentro de patamares definidas pela rugosidade pretendida.
Para avaliar as vibraes se faz necessrio monitor-las e correlacion-las com os
fatores influentes, ou seja, do acionamento, composto de motor, redutor e fuso e das
condies de escorregamento nas guias.
importante tambm conhecer o comportamento dinmico do conjunto da mesa
do porta-ferramenta, visto que seu desempenho ir influenciar diretamente a qualidade
das superfcies usinadas e ser analisado o comportamento da suavidade de movimento
do porta-ferramenta com a utilizao de um controlador de velocidade baseado em um
microcontrolador PIC.
O mtodo proposto deve possibilitar que se realize um diagnstico da mquina de
ultrapreciso, utilizando tcnicas de monitoramento e automao. A partir deste
diagnstico, pretende-se qualificar a influncia dos fatores que limitam a qualidade das
superfcies usinadas.
So eles:
Medies de histerese, curva caracterstica de atrito, vibraes, velocidade e
corrente.
6.1 6.1 6.1 6.1 Histerese Histerese Histerese Histerese
Um parmetro importante do sistema mecnico o parmetro da no-linearidade
representada pelo bloco de histerese, e que engloba a folga nos componentes mecnicos
e a deformao elstica destes.
Procedimento Exper Procedimento Exper Procedimento Exper Procedimento Experimental imental imental imental Captulo 6 Captulo 6 Captulo 6 Captulo 6

102
Com uma medio direta determinada a histerese global entre o eixo do motor
e o sistema de medio (carro do posicionador).
Como regra geral pode-se dizer que as no-linearidades em posicionadores
devem ser mantidas em valores mnimas tais que a sua influncia seja minimizada e que
na modelagem possam ser desprezadas.
Procedimento de medio:
Movimenta-se o posicionador em uma direo qualquer, escolha, e a um valor
maior que o valor da histerese;
Zera-se o sistema de medio do eixo do motor e do carro.
Movimenta-se o posicionador na direo contraria realizada anteriormente at
que o carro entre em movimento.
Subtraindo-se o deslocamento medido no eixo do motor com o medido no carro
obtem-se a histerese global da mquina.
Equipamentos a serem utilizados:
Escala ptica-eletrnica;
Digitalizador;
Microcontrolador PIC.
6.2 6.2 6.2 6.2 Curva Curva Curva Curva Caracter Caracter Caracter Caracterstica stica stica stica d dd de Atrito e Atrito e Atrito e Atrito
A curva caracterstica de atrito determina a faixa de velocidade nas quais ocorre o
fenmeno stick-slip, bem como determina as caractersticas tribolgicas do conjunto
posicionador utilizado na mquina-ferramenta.
O mtodo utilizado vlido para posicionadores equipados com servomotores
CC, nos quais o torque do motor a prpria corrente que circula no motor.
Sero monitorados a velocidade de deslocamento da mesa e do torque
desenvolvido pelo acionamento. As informaes obtidas permitem a construo da curva
caracterstica de atrito, que descreve as caractersticas tribolgicas das guias utilizadas
como objeto de estudo.

103
Para avaliar a caracterstica de atrito da mesa do porta-ferramenta, composto
pelas guias prismticas de escorregamento com lubrificao forada, pelo fuso
trapezoidal e pela reduo, ser realizado o ensaio de Stribeck que determina a curva
caracterstica de atrito das guias.
Procedimento de medio:
Os dados referentes velocidade da mesa so obtidos com auxlio de um
tacogerador acoplado ao eixo motor.
O tacogerador fornece um sinal em tenso proporcional velocidade angular do
eixo do motor. Essa proporcionalidade entre a tenso de sada e a rotao de entrada
regida por uma caracterstica de resposta conhecida como constante do tacogerador, que
ser determinada experimentalmente comparando a tenso gerada pelo tacogerador e a
velocidade medida pela rgua-ptica acoplada mesa de escorregamento e na base das
guias.
As informaes referentes ao torque desenvolvido pelo acionamento podem ser
obtidas conhecendo-se a corrente de armadura e a constante de torque de um motor
corrente contnua (CC). Em motores CC a corrente de armadura proporcional ao
torque.
) ( * ) ( t i Kt t Tm = (7.1)
Onde:
Tm(t) - torque motor em Nm
i(t) corrente de armadura do motor em A
Kt - constante de torque em Nm/A
A constante de torque K
t
fornecida pelo fabricante do motor ou
experimentalmente por ensaio em bancada. Para certificar os valores de K
t
, visto que este
valor pode variar com o envelhecimento do motor, a constante de torque foi determinada
atravs do ensaio de alavanca.
A corrente de armadura i(t), por sua vez, obtida com o uso de um sensor de
corrente (marca LEM, modelo LA 25-P). Um pequeno circuito, aliado a um transdutor de

104
efeito Hall fornece informao a respeito da corrente do circuito magntico. Um dos
condutores que ligam a fonte de alimentao ao motor passa pelo sensor do transdutor.
A corrente que passa pelo transdutor gera uma tenso proporcional que
adquirida pela placa de aquisio NI-DAQ.
A aquisio e tratamento dos dados no ensaio de atrito foram feitos com o auxlio
do programa Labview. O programa, utilizando o tacogerador, resume-se ao bloco de
aquisio, filtro passa-baixa IIR Butterworth, para supresso das altas-freqncias, e
multiplicadores para ajuste das constantes. Este programa foi o mesmo utilizado por
Guimares para ensaios de curva de atrito (GUIMARES, 2004).
Uma srie de ensaios ser realizada, a partir das quais sero traadas curvas de
torque vs. tempo, velocidade vs. tempo e torque vs. velocidade, sendo que a Figura 6.1
apresenta o esquema da disposio dos equipamentos para realizao dos ensaios.

Figura Figura Figura Figura 6 66 6. .. .1 11 1 Esquema de montagem utilizado na execuo dos ensaios de determinao Esquema de montagem utilizado na execuo dos ensaios de determinao Esquema de montagem utilizado na execuo dos ensaios de determinao Esquema de montagem utilizado na execuo dos ensaios de determinao
das curvas de atrito das curvas de atrito das curvas de atrito das curvas de atrito


105
Equipamentos e software a serem utilizados:
Motor CC com escovas, a ms permanentes;
Transdutor de efeito Hall;
Tacogerador;
Escala ptica-eletrnica;
Sistema de aquisio de dados;
Programa feito para LABVIEW com esta finalidade
Circuito eletrnico analgico com comparador e amplificador de potncia
para implementao da malha de controle de velocidade;
Fonte de tenso CC varivel e corrente limitvel.
6.3 6.3 6.3 6.3 Monitoramento e controle de vibraes Monitoramento e controle de vibraes Monitoramento e controle de vibraes Monitoramento e controle de vibraes
Para monitorar as vibraes na ferramenta e no cabeote se faz necessrio instalar
transdutores de vibraes no cabeote e na ferramenta de corte. As figuras 6.2 e 6.3
mostram os transdutores instalados. As vibraes de interesse so aquelas originadas pelo
sistema em funcionamento. Para poder interpretar as mesmas, os subsistemas
acionamento, atomizador de fluido lubrirefrigerante sero avaliados independentemente.
A metodologia de ensaio est baseado na metodologia desenvolvida por Guimares
(2004).
As vibraes analisadas sero originadas pelo atomizador de fluido de corte e
pelo conjunto redutor/acionamento do porta-ferramenta. Sero realizados vrios
experimentos utilizando acelermetros fixos em pontos estratgicos, o mais prximo da
pea e ferramenta, visando o monitoramento das vibraes. Estes sinais sero analisados
no domnio do tempo (valor pico-a-pico).
A Figura 6.2 ilustra o posicionamento dos trs acelermetros montados no mancal
aerosttico. A Figura 6.3 ilustra o posicionamento dos dois acelermetros PCB,
montados na ponta do porta-ferramentas.

106

Figura Figura Figura Figura 6 66 6. .. .2 22 2 Acelermetros posicionados no cabeote aerosttico Acelermetros posicionados no cabeote aerosttico Acelermetros posicionados no cabeote aerosttico Acelermetros posicionados no cabeote aerosttico

Figura Figura Figura Figura 6 66 6. .. .3 33 3 Posio de montagem dos acelermetros no porta Posio de montagem dos acelermetros no porta Posio de montagem dos acelermetros no porta Posio de montagem dos acelermetros no porta- -- -ferramentas ferramentas ferramentas ferramentas

No programa desenvolvido para monitoramento das vibraes esto disponveis
as informaes de acelerao, velocidade e deslocamento, no domnio do tempo.
A programao feita em LABVIEW, que uma linguagem de programao
grfica com crescente aceitao em ambientes de automao e medio. A
programao feita graficamente, sem utilizao de qualquer linha de cdigo.

107
Os equipamentos a serem utilizados na execuo desse experimento so:
Acelermetro 1:
Fabricao PCB Piezotronics Inc.;
Tipo ICP;
Modelo 355B03;
Sensibilidade 104,7 mV/g.
Acelermetro 2:
Tipo ICP;
Modelo 352C18;
Sensibilidade 10,09 mV/g.
Dois condicionadores de sinal para acelermetros:
Ganho ajustvel em 1, 10 ou 100.
Sistema de aquisio de dados:
Placa de aquisio de fabricao da National Instruments, modelo PCI 6013;
Programa:
Labview verso 6.1;
Programa feito para LABVIEW com esta finalidade.

108
Captulo 7 Captulo 7 Captulo 7 Captulo 7 Resultados Resultados Resultados Resultados

109
7 77 7 RESULTADOS DOS ENSAIOS RESULTADOS DOS ENSAIOS RESULTADOS DOS ENSAIOS RESULTADOS DOS ENSAIOS E DISCUSSO E DISCUSSO E DISCUSSO E DISCUSSO
Os ensaios foram baseados nos anteriormente realizadas por Guimares (2004).
Foram realizados experimentos de diagnsticos para determinar as caractersticas
da mesa, do Harmonic Drive, do antigo sistema de reduo e do controle de velocidade
da mquina.
7.1 7.1 7.1 7.1 Caracterstica do Caracterstica do Caracterstica do Caracterstica do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive
O sistema de avano em estudo se compe de um motor eltrico e um sistema
mecnico composto por uma reduo do tipo Harmonic Drive, de um fuso trapezoidal e
de guias de deslizamento.
Para realizar a anlise do comportamento do redutor Harmonic Drive foi realizado
o ensaio de curva de atrito para construir o mapa esttico do atrito presente no sistema
motor/Harmonic Drive, conforme ilustra a Figura 7.1. Este grfico mostra o
comportamento da corrente (torque) como funo da tenso (velocidade) no motor.
Diferente da curva de atrito terica (figura 3.3) o atrito viscoso diminui com o aumento da
velocidade. Com o aumento da velocidade a espessura mdia do filme aumenta
diminuindo o coeficiente de atrito (ver figura 3.1).
O quadrado em destaque da figura 7.1 mostra a regio onde ocorre a mudana
do estado esttico para o dinmico.

Resultados Resultados Resultados Resultados Captulo 7 Captulo 7 Captulo 7 Captulo 7

110

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .1 11 1 Curva de atrito do r Curva de atrito do r Curva de atrito do r Curva de atrito do redutor edutor edutor edutor Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive
Como se pode observar, o torque necessrio para superar o atrito esttico neste
experimento foi de 15 Ncm, podendo variar de 13 a 16 Ncm. Aps atingir este torque, a
mesa do porta-ferramenta entrou em movimento, quando o torque requerido para manter
o movimento da mesa diminui para 12,5 Ncm. Este fenmeno, denominado de efeito
Stribeck, o causador de uma instabilidade denominada de stick-slip (adere-desliza) que
ocorre devido variao do coeficiente de atrito esttico para o dinmico.
Para melhor entender este fenmeno, a figura 7.2 mostra trs ensaios ilustradas
no mesmo grfico que evidenciam a ocorrncia do efeito Stribeck. Como se pode
observar, a curva de atrito um tanto previsvel, ou seja, durante o estado esttico e
durante o estado dinmico, o torque vs Velocidade so sempre os mesmos. A nica faixa
que no possui uma constncia a faixa onde ocorre o efeito Stribeck. Como j foi
mostrado, o torque tem relao direta com a corrente de armadura do motor e a
velocidade com a tenso do motor. Os pontos onde existe movimentao na curva de

111
atrito so determinados pela potncia e tenso do acionamento. Ou seja, aps o incio
da movimentao cada ponto na curva de atrito tem uma corrente e uma tenso
definidas e exigidas pelo Harmonic Drive, fuso e guias da mesa. Isto no ocorre na regio
do limite entre o atrito esttico e o dinmico. Neste ponto a corrente necessria para
superar o atrito constante e a potncia varia. Isso se deve ao fato do motor necessitar
de mais potncia para atingir a corrente (torque) necessria para superar o atrito esttico.
Ao iniciar o movimento, a tenso encontrada no ponto limite do atrito esttico se
mantm constante e se dirige para o ponto determinado na curva de atrito com o mesmo
valor de tenso. Com isso, dependendo da tenso que se encontra no limite do atrito
esttico, tm-se diferentes formas do efeito Stribeck. No retorno (diminuio da
velocidade) o efeito negativo da diferena entre o atrito dinmico e o esttico no tem
influncia sobre o resultado.

112

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .2 22 2 Trs ensaios do Trs ensaios do Trs ensaios do Trs ensaios do efeito Stribeck efeito Stribeck efeito Stribeck efeito Stribeck
A figura 7.3 representa o grfico da curva de atrito do sistema de avano com
Harmonic Drive sendo acelerado e desacelerado. A linha azul representa a curva de atrito
com a acelerao do motor e a linha vermelha a desacelerao. Como se pode notar a
linha de acelerao do motor diferente da linha de desacelerao. Na desacelerao, a
fora de inrcia atuante no redutor reduz a necessidade de torque para a mesma

113
velocidade quando o motor acelerado. Visto do parmetro do motor, a potncia do
motor menos exigida na desacelerao para uma mesma tenso (velocidade) do motor
acelerando, pois o atrito trabalha a favor do movimento na desacelerao. Esta
caracterstica de histerese conhecida como memria de atrito.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .3 33 3 Memria de atrito Memria de atrito Memria de atrito Memria de atrito
Para melhor visualizar o grfico da curva de atrito, neste mesmo programa, foram
adquiridos pontos onde o torque e a velocidade permanecem constantes (figura 7.4).
Cada ponto experimental desenhado no grfico final representa a mdia aritmtica de
300 pontos adquiridos pelo sistema de aquisio, durante a movimentao a uma
velocidade constante.
Uma srie de pares torque-velocidade identifica o atrito de escorregamento para
determinada posio do carro sobre a guia. Como no possvel garantir a mesma
condio de lubrificao na interface carro e guia em cada ponto da guia, nem em cada
ensaio, existem pequenas variaes no atrito medido.

114

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .4 44 4 Aquisio de pontos torque/velocidade do Aquisio de pontos torque/velocidade do Aquisio de pontos torque/velocidade do Aquisio de pontos torque/velocidade do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive
Na figura 7.4, subtraindo-se o torque do Harmonic Drive acionado pelo motor
CC e o torque apenas do motor CC, conclui-se que o torque necessrio para iniciar o
movimento do Harmonic Drive de aproximadamente 10 Ncm.
7.2 7.2 7.2 7.2 Caracterstica do antigo sistema de reduo Caracterstica do antigo sistema de reduo Caracterstica do antigo sistema de reduo Caracterstica do antigo sistema de reduo
Assim como feito com o Harmonic Drive, sero realizadas as mesmas anlises com
o sistema de avano com redutor de correia dentada e parafuso sem fim.
A figura 7.5 mostra que o sistema de avano antigo tambm apresenta uma
variao na inclinao do torque para velocidades de deslocamento da mesa de at 23
mm/min.
O torque necessrio para vencer o atrito esttico de aproximadamente 4,5 Ncm
tambm se apresentando o efeito Stribeck.
Descontando-se o torque necessrio para a partida do motor, tem-se que
necessrio um torque de aproximadamente 3 Ncm.

115

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .5 55 5 Curva de atrito do redutor Curva de atrito do redutor Curva de atrito do redutor Curva de atrito do redutor coroa/parafuso sem fim e do motor coroa/parafuso sem fim e do motor coroa/parafuso sem fim e do motor coroa/parafuso sem fim e do motor

A figura 7.6 mostra que as medies de acelerao e desacelerao do motor
tambm apresentam o efeito de memria de atrito, menos acentuado do que para o
sistema de avano com Harmonic Drive.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .6 66 6 Memria de atrito Memria de atrito Memria de atrito Memria de atrito

116
7.3 7.3 7.3 7.3 Caracterstica da mesa de escorregamento Caracterstica da mesa de escorregamento Caracterstica da mesa de escorregamento Caracterstica da mesa de escorregamento
Para analisar as folgas presentes no conjunto mesa-fuso trapezoidal, foi realizado
um ensaio da histerese do conjunto. A figura 7.7 apresenta a medio do deslocamento
da mesa, adquirida atravs do encoder translativo em funo da medio do
deslocamento do fuso medido no nnio do colar indicador. A folga encontrada no
sistema da mesa foi de 105 m.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .7 77 7 - -- - Histerese do conjunto mesa Histerese do conjunto mesa Histerese do conjunto mesa Histerese do conjunto mesa- -- -fuso fuso fuso fuso
A histerese medida no conjunto mesa-fuso-redutor antigo e conjunto mesa-fuso-
Harmonic Drive, ilustrada na figura 7.8, foi adquirida medindo-se o deslocamento da
mesa (tambm atravs do encoder linear) em funo do nmero de voltas realizada no
eixo do redutor onde se acopla o motor. A histerese apresentada por ambos os conjuntos
foi de 105m, significando que a folga presente na mquina est concentrada no
conjunto fuso-mesa.
A diferena de inclinao da histerese dos dois redutores conseqncia da
caracterstica de reduo de cada um dos redutores. O Harmonic Drive tem maior
inclinao, pois tem maior reduo.

117

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .8 88 8 Histerese do Histerese do Histerese do Histerese do Har Har Har Harmonic Drive monic Drive monic Drive monic Drive e do redutor e do redutor e do redutor e do redutor parafuso sem fim parafuso sem fim parafuso sem fim parafuso sem fim
Para traar o mapa esttico do sistema mecnico da mesa foi realizada a anlise
da curva de atrito do redutor parafuso-sem-fim acoplados e isolados do fuso da mesa de
escorregamento. Como mostra a figura 7.9, a curva de atrito do sistema mesa-redutor-
motor necessita de mais torque do que o sistema redutor-motor. A diferena entre o
redutor antigo conectado e desconectado mesa, que de aproximadamente 2,5 Ncm,
o torque necessrio para movimentar da mesa.

118

Figur Figur Figur Figura a a a 7 77 7. .. .9 99 9 - -- - Curvas de atrito do redutor Curvas de atrito do redutor Curvas de atrito do redutor Curvas de atrito do redutor coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim acoplado e desacoplado acoplado e desacoplado acoplado e desacoplado acoplado e desacoplado
da mesa da mesa da mesa da mesa
A no-linearidade do sistema causada pelo atrito e pela folga presentes no fuso,
nos acoplamentos, no redutor e no motor no permite uma anlise mais detalhada das
caractersticas da mesa em baixa velocidade de avano. preciso que haja uma medio
direta, do torque e da velocidade, na mesa de escorregamento.
7.4 7.4 7.4 7.4 Sistema Sistema Sistema Sistema Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive X X X X S SS Sistema reduo istema reduo istema reduo istema reduo parafuso sem fim parafuso sem fim parafuso sem fim parafuso sem fim
Para estabelecer as caractersticas dos sistemas de avano com parafuso sem fim e
com Harmonic Drive foram realizados ensaios de atrito dos sistemas de reduo isolados
e dos sistemas de reduo acoplados ao fuso da mesa.
A figura 7.10 mostra ensaios das curvas de atrito para os dois sistemas de
redutores empregados.

119

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .10 10 10 10 - -- - Curva de atrito do Curva de atrito do Curva de atrito do Curva de atrito do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive X redutor X redutor X redutor X redutor coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim coroa/parafuso sem fim
Os ensaios com o sistema de reduo coroa/ parafuso sem fim mostram valores
de torque entre 4 e 6 Ncm para acionar o sistema de reduo e entre 6 e 10 Ncm para
acionar o sistema de reduo acoplado ao fuso e mesa. Para o sistema de avano
empregando Harmonic Drive a diferena de torque entre o sistema de reduo Harmonic
Drive e o sistema completo no significativa e os valores oscilam entre 10 e 28 Ncm na
faixa de velocidade de 0 a 23 mm/min.
O Harmonic Drive apresenta uma reduo maior, podendo chegar a uma
velocidade mnima de aproximadamente 1 mm/min, ou seja, 16,66m/s. Com essa
caracterstica este redutor pode alcanar um posicionamento mais exato, alm de permitir
um controle de velocidade melhor que o redutor com coroa/parafuso sem fim.
O torque maior necessrio para acionar o sistema de reduo com Harnonic Drive
se deve s caractersticas de projeto do Harnonic Drive. A montagem dos componentes
sem folga, ou at com interferncia, permite uma reverso com zero histerese, mas por
outro lado apresenta um atrito elevado entre os componentes da reduo.
As figuras 7.11 e 7.12 mostram os resultados das medies de velocidade com o
sistema em malha aberta, realizadas com variao de 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90,100%
da velocidade mxima do motor de acionamento.

120
A figura 7.11 mostra os resultados de medio no redutor com coroa/parafuso
sem fim. A velocidade de avano mxima da mesa no eixo x, permitida por este redutor,
muito maior que a alcanada pelo redutor Harmonic Drive (figura 7.12). Tambm
observa-se uma melhor caracterstica da velocidade de avano no emprego da reduo
Harmonic Drive. Observa-se que a velocidade no aumenta na mesma proporo que a
corrente (torque) do motor e tambm que o atrito viscoso mais acentuado no emprego
do redutor Harmonic Drive.
Comparando-se os dois sistemas de avano verifica-se que ambos perdem a
estabilidade da velocidade para velocidades de avano maiores que 13,5 mm/min. Foi
levantada a hiptese de que essa instabilidade fosse causada pelo atrito misto da mesa
sobre as guias e que era evidenciada nas velocidades mais elevadas, pois a rea
percorrida pela mesa sobre as guias era muito maior.


121

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .11 11 11 11 R RR Resposta ao degrau do esposta ao degrau do esposta ao degrau do esposta ao degrau do sistema de avano do redutor com parafuso sem sistema de avano do redutor com parafuso sem sistema de avano do redutor com parafuso sem sistema de avano do redutor com parafuso sem
fim fim fim fim em malha aberta em malha aberta em malha aberta em malha aberta

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .12 12 12 12 Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do sistema de avano com sistema de avano com sistema de avano com sistema de avano com Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive em malha em malha em malha em malha
aberta aberta aberta aberta


122
Para sanar esta dvida, o mesmo ensaio foi repetido com o redutor Harmonic
Drive desacoplado da mesa. Este ensaio revelou que a instabilidade no era gerada pela
mesa e sim pelo prprio redutor (figura 7.13). Comparando as figuras dos ensaios com o
Harmonic Drive acoplado e desacoplado mesa, confirma-se que o Harmonic Drive
requer a maior parte do torque do motor de acionamento, visto que os grficos do torque
requerido so praticamente idnticos. A variao da velocidade causada pelo atrito
viscoso do Harmonic Drive.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .13 13 13 13 Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive em malha aberta desacoplado da em malha aberta desacoplado da em malha aberta desacoplado da em malha aberta desacoplado da
mesa mesa mesa mesa

A figura 7.14 representa a resposta ao degrau da corrente do motor empregando
um redutor Harmonic Drive utilizando o PWM sem compensao. A velocidade mantm a
estabilidade em todas as faixas enquanto a corrente apresenta certa instabilidade. A
estabilidade da velocidade decorrente da ao do PWM que atua como limitador de
tenso forando a corrente a compensar a potncia exigida pelo redutor. Isto induz uma
vibrao torcional na estrutura do motor.


123

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .14 14 14 14 Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Resposta ao degrau do Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive Harmonic Drive gerada gerada gerada gerada em malha fechada em malha fechada em malha fechada em malha fechada ( (( (PWM PWM PWM PWM) )) )

A parcela desta energia liberada para a estrutura da mquina e para o sistema de
avano responsvel por vibraes no sistema de avano e na estrutura da base da
mquina-ferramenta. A parcela de energia transferida para a massa elevada da base, da
mesa divisora e do mancal aerosttico excita o mancal com vibraes de amplitude
significativamente menores que as amplitudes de vibraes excitadas na massa menor da
mesa e base da ferramenta. A vibrao da ferramenta verificada pelos acelermetros
acoplados ao suporte da ferramenta.
No monitoramento de vibraes foram realizadas medies no domnio do tempo
medindo-se os valores pico a pico das vibraes nos eixos Z e X da mquina. Os
acelermetros foram instalados no mancal, local mais prximo da pea, e no porta
ferramenta, o mais prximo possvel da ferramenta.

124
A figura 7.15 destaca as amplitudes de vibraes geradas pelos acionamentos e
redutores. Nota-se que tanto nos ensaios realizados com o redutor Harmonic Drive bem
como com o redutor com coroa/parafuso sem fim, a vibrao maior verificada no porta
ferramenta, e menor no mancal aerosttico.
O sistema de avano com redutor Harmonic Drive apresenta maior amplitude de
vibraes do que o redutor com coroa/parafuso sem fim. Entretanto a vibrao mxima
do acionamento com o Harmonic Drive gerada quando o motor trabalha a 80% de sua
velocidade mxima, enquanto que no caso do redutor com coroa/parafuso sem fim o
motor trabalhava em 20% de sua rotao nominal. As vibraes geradas pelo conjunto
Harmonic Drive/motor, mesmo sendo maiores que as geradas pelo redutor com
coroa/parafuso sem fim, seguem um padro, o que caracteriza positivamente este
redutor, pois assim se pode predizer a que nvel se encontra a vibrao e assim relevar
esta influncia na avaliao da superfcie usinada. As vibraes apresentadas pelo
conjunto redutor com coroa/parafuso sem fim /motor que no seguem um padro com
repitibilidade ao longo do tempo.

125

Condio Condio Condio Condio Velocidade Fixao
1 3 mm/min Ferramenta
4 10,2 mm/min Ferramenta
8 3 mm/min Mancal
9 6 mm/min Mancal
10 9 mm/min Mancal
11 10,2 mm/min Mancal
12 12 mm/min Mancal
14 15 mm/min Mancal
Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .15 15 15 15 Amplitudes de Amplitudes de Amplitudes de Amplitudes de Vibraes Vibraes Vibraes Vibraes
pp
verificadas com o acionamento com verificadas com o acionamento com verificadas com o acionamento com verificadas com o acionamento com Harmonic Harmonic Harmonic Harmonic
Drive Drive Drive Drive e do redutor e do redutor e do redutor e do redutor com coroa/paraf com coroa/paraf com coroa/paraf com coroa/parafuso sem fim uso sem fim uso sem fim uso sem fim

A vibrao verificada na mquina tem maior amplitude no eixo X do que no eixo
Z. Portanto as vibraes geradas pelo acionamento da mesa iro influenciar mais o
movimento da ferramenta do que a rugosidade da pea, pois uma vibrao no eixo X
altera a distncia entre as ranhuras, tendo uma menor influncia sobre a rugosidade que
uma vibrao no eixo Z, figura 7.16. A profundidade de rugosidade que efetivamente
medida na pea uma soma das amplitudes de vibrao em X e em Z.

126

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .16 16 16 16 Influncia das vibraes em X e Z sobre a profundidade de rugosidade R Influncia das vibraes em X e Z sobre a profundidade de rugosidade R Influncia das vibraes em X e Z sobre a profundidade de rugosidade R Influncia das vibraes em X e Z sobre a profundidade de rugosidade R
t tt t

7.5 7.5 7.5 7.5 Refrigerao do motor CC Refrigerao do motor CC Refrigerao do motor CC Refrigerao do motor CC
A dissipao da energia em forma de calor do motor feita pelo rotor. Por no
poder transferir este calor para o estator, boa parte do calor gerado transmitida por
conduo pelo eixo para o acoplamento e o redutor Harmonic Drive.
Para evitar o aquecimento do Harmonic Drive instalou-se um sistema de
arrefecimento com ar comprimido na flange que fixa o motor ao Harmonic Drive,
permitindo o arrefecimento do eixo. Tal medida no melhorou a estabilidade de
funcionamento do redutor Harmonic Drive. A maior mudana verificada foi na amplitude
de vibrao da ferramenta figura 7.17, onde houve de acrscimo na perturbao.
Entretanto, os acelermetros fixados no mancal no acusaram grandes mudanas de
vibrao. Como o calor transmitido pelo redutor para a estrutura da mquina afeta a
exatido da mesma, o arrefecimento deve ser procedido nos intervalos de usinagem.

127

Condio Velocidade Fixao
8 3 mm/min Mancal
9 6 mm/min Mancal
10 9 mm/min Mancal
12 12 mm/min Mancal
14 15 mm/min Mancal
Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .17 17 17 17 A AA Amplitudes de vibraes mplitudes de vibraes mplitudes de vibraes mplitudes de vibraes
pp
na fe na fe na fe na fer rr rramenta e no mancal verificadas com e ramenta e no mancal verificadas com e ramenta e no mancal verificadas com e ramenta e no mancal verificadas com e
sem arrefecimento pneumtico do eixo de acionamento sem arrefecimento pneumtico do eixo de acionamento sem arrefecimento pneumtico do eixo de acionamento sem arrefecimento pneumtico do eixo de acionamento

Foi avaliada a curva de atrito do Harmonic Drive com e sem arrefecimento do eixo
do acionamento do avano, para verificar se o fluxo de ar influenciou de alguma forma o
torque e a velocidade do sistema. Como se observa na figura 7.18, o mapa esttico do
Harmonic Drive no mostrou diferenas significativas com o arrefecimento do eixo de
acionamento.

128
Curva de Atrito
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Velocidade (mm/min)
T
o
r
q
u
e

(
N
c
m
)
Harmonic Drive sem ar
Harmonic Drive com ar

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .18 18 18 18 Curva de atrito Curva de atrito Curva de atrito Curva de atrito da mesa da mesa da mesa da mesa em em em em X com e sem arrefecimento do eixo de X com e sem arrefecimento do eixo de X com e sem arrefecimento do eixo de X com e sem arrefecimento do eixo de
acionamento. acionamento. acionamento. acionamento.
7.6 7.6 7.6 7.6 Anlise do comportamento da mesa Anlise do comportamento da mesa Anlise do comportamento da mesa Anlise do comportamento da mesa sob controle sob controle sob controle sob controle de velocidade de velocidade de velocidade de velocidade
A figura 7.19 mostra que o controlador de velocidade do tipo PI no apresentou
nenhuma alterao na curva de atrito em relao ao sistema de acionamento em malha
aberta.

129
Curva de Atrito
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
-20 -10 0 10 20
Velocidade (mm/min)
T
o
r
q
u
e

(
N
c
m
)
CONTROLE-SEM AR
SEM CONTROLE-SEM AR

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .19 19 19 19 Curva de atrito com e sem controle Curva de atrito com e sem controle Curva de atrito com e sem controle Curva de atrito com e sem controle de velocidade de velocidade de velocidade de velocidade

Entretanto, em velocidades mais altas, o modulador PWM provoca vibrao de
amplitudes maiores que as vibraes verificadas no sistema em malha aberta (figura
7.20). Nos testes preliminares j havia se verificado um zunido produzido pelo motor.
Essa vibrao audvel provocada pela freqncia que trabalha o PWM.

130

Condio Velocidade Fixao
8 3 mm/min Mancal
9 6 mm/min Mancal
10 9 mm/min Mancal
12 12 mm/min Mancal
14 15 mm/min Mancal
Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .20 20 20 20 A AA Amplitude de vibrao mplitude de vibrao mplitude de vibrao mplitude de vibrao
pp
com e sem com e sem com e sem com e sem controlado PI controlado PI controlado PI controlado PI
Para verificar a estabilidade da velocidade do controlador foi feita a comparao
entre a velocidade adquirida pelo PWM com controle (figura 7.21) e sem controlador
(figura 7.22). Os ensaios foram feitos na velocidade de avano de 12 mm/min (200
m/s), velocidade de avano empregado para usinagem com 2000 rpm do mancal. As
constantes do controle PID usados neste experimento foram: Kp=1, Ki=1 e Kd=0.
Mostra-se que com esse controle a variao da velocidade muito maior. O controle
varia modificando o perodo do PWM, ou seja, varia diretamente a tenso do motor. Bem

131
diferente do grfico de velocidade com controle, o PWM sem controle se mantm com o
mesmo perodo estando sujeito apenas s variaes da tenso da fonte.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .21 21 21 21 Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com PWM PWM PWM PWM com controle com controle com controle com controle (MF) (MF) (MF) (MF)

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .22 22 22 22 Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com PWM PWM PWM PWM sem controle sem controle sem controle sem controle (MA) (MA) (MA) (MA)

Para melhor entender o comportamento da velocidade, foram feitas aquisies da
amplitude da variao da velocidade num perodo de 20000 segundos (Figura 7.23).
Observa-se que a amplitude da variao pico-vale foi de 1,3mm/min em mdia,

132
enquanto que o pico-a-pico foi de 1,8mm/min. J no sem controle PI (Figura 7.24), o
valor pico-vale foi de 0,4mm/min e o valor pico-a-pico 0,85mm/min. Com isso conclui-
se que o controle mantm a velocidade em 12mm/min, entretanto ele prejudica a
suavidade de movimento da mesa.

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .23 23 23 23 Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com PWM PWM PWM PWM com controle com controle com controle com controle

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .24 24 24 24 Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com Grfico da corrente e da velocidade com PWM PWM PWM PWM sem controle sem controle sem controle sem controle

133
7.7 7.7 7.7 7.7 Anlise Anlise Anlise Anlise da influncia da influncia da influncia da influncia do do do do atomizador atomizador atomizador atomizador de fluido de corte de fluido de corte de fluido de corte de fluido de corte sobre as amplitudes de sobre as amplitudes de sobre as amplitudes de sobre as amplitudes de
vibrao da ferramenta e do mancal vibrao da ferramenta e do mancal vibrao da ferramenta e do mancal vibrao da ferramenta e do mancal
A utilizao do aergrafo como atomizador de fluido de corte possibilitou um
controle maior da vazo de fluido assim como da qualidade de atomizao (fluido 100%
nebulizado, sem liberar gotculas grandes). O ensaio de vibrao com o aergrafo (figura
7.25) foi realizado com a abertura para a liberao do fluido suficiente para o processo,
sem, no entanto, molhar o cavaco e a presso do ar de 3 bar (conforme experimento
feito por Guimares (2004)).
Verificou-se que, tanto a vibrao
pp
no eixo X quanto no eixo Z so quase
idnticas. Isso significa que o aergrafo interfere na rugosidade do componente usinado.
Assim como verificado por Guimares (2004), as vibraes como um todo,
causadas pelo atomizador, aumentam cerca de dez vezes em relao ao sistema sem a
atomizao de fluido de corte. Isto proporciona uma forte contribuio nas vibraes da
mquina (comparando todas as condies com as condies 4 e 8).
As condies 1, 2, 5 e 6 mostram que com a ferramenta montada ocorrem
vibraes mais acentuadas no sistema, o que permite concluir que a ferramenta que
provoca o fluxo de ar turbulento e assim a vibrao.

134

Figura Figura Figura Figura 7 77 7. .. .25 25 25 25 Vibrao do Vibrao do Vibrao do Vibrao do atomizador atomizador atomizador atomizador
Condio Detales Fixao presso
1 aergrafo na ferramenta Ferramenta 3 bar
2 aergrafo na ferramenta e na pea Ferramenta 3 bar
3 aergrafo na pea Ferramenta 3 bar
4 aerografo off Ferramenta 0 bar
5 aergrafo na ferramenta Mancal 3 bar
6 aergrafo na ferramenta e na pea Mancal 3 bar
7 aergrafo na pea Mancal 3 bar
8 aerografo off Mancal 0 bar
Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes

135
8 88 8 CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS
8.1 8.1 8.1 8.1 Concluso Concluso Concluso Concluso
Com o objetivo de conhecer os elementos dos acionamentos empregados com
controle em malha fechada para usinagem de ultrapreciso, o acionamento composto
por um motor CC, redutor por correia dentada e coroa/parafuso sem fim foi substitudo
por um sistema de avano composto por um motor CC acoplado a um redutor Harmonic
Drive. Esta modificao associada a um sistema de controle da velocidade de avano em
malha fechada permitiu uma melhor suavidade do movimento de avano e reduzir a
menor velocidade de avano.
Em decorrncia da elevada dissipao de energia do redutor Harmonic Drive
necessrio prover o sistema de avano com um acionamento mais potente que o
empregado para o sistema de avano com redutos coroa/parafuso sem fim. Por outro
lado, a queda de torque verificada no incio do movimento (efeito Stribeck) menor e
com isso se tem um menor efeito do fenmeno stick-slip e o que proporcionou a
obteno de uma menor velocidade estvel para a usinagem de ultrapreciso.
De acordo com os resultados obtidos nos ensaios de vibrao, o acionamento
utilizando o redutor Harmonic Drive apresentou mais vibrao do que o antigo redutor.
Apesar de a vibrao ser elevada ela no se mostrou catica como a do redutor antigo.
A vibrao gerada segue um padro inerente velocidade. Quanto maior a velocidade
maior a vibrao. Conclui-se que a vibrao est inerente s caractersticas do motor.
A histerese do movimento em X verificada nos dois sistemas de avano testados
praticamente a mesma, mostrando que a sua causa proveniente das folgas no fuso
trapezoidal com a respectiva porca fixa fuso-mesa. Essa histerese impede a mesa de
reverter o sentido de movimento durante a usinagem e assim impedindo o exato controle
do seu posicionamento.

O controle da velocidade de avano garante que esta permanea dentro de
limites mais estveis que os verificados sem a malha de controle. No entanto ainda se
Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8

136
verifica uma variao cclica da velocidade de avano no se mostrando muito eficiente
na suavizao do movimento da mesa. Entretanto os hardwares microcontrolador PIC e
o driver CINKO se mostraram capazes de lidar com esta adversidade alm de facilitar a
interao homem/mquina.
A implementao do aergrafo para a atomizao do fluido de corte, porm
ainda excita a ferramenta com vibraes.
O uso do aergrafo para atomizao do fluido de corte gerou considerveis
resultados tanto ao quesito qualidade superficial da pea (avaliao visual) quanto na
qualidade do ambiente de trabalho, alm de tornar mais prtica a operao de
usinagem. Porm o uso do aergrafo ainda gera vibraes excitando a ferramenta.
O ar comprimido injetado entre o motor e o redutor Harmonic Drive da mesa de
escorregamento, para resfriar o rotor do motor, deve ser melhor estudado. Em ensaios
onde a vazo de ar era reduzida, para diminuir o rudo, havia um aumento irregular de
velocidade da mesa.
8.2 8.2 8.2 8.2 Sugestes para futuros trabalhos Sugestes para futuros trabalhos Sugestes para futuros trabalhos Sugestes para futuros trabalhos
Automatizar o processo instalando um motor de passo no eixo Z da mesa e
incorporando ao microcontrolador PIC
Incorporar o fim de curso ao microcontrolador PIC
Desenvolver a interao real time entre PC e PIC
Melhorar a resoluo do encoder linear utilizando um interpolador
At que sejam compreendidos melhor estas influncias negativas,
recomenda-se que o resfriamento do motor seja feito com o motor
desligado.
Construir um porta-ferramenta com regulagem de altura da ferramenta
Verificar a possibilidade da placa de aquisio National Instuments
controlar o processo de usinagem
Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes

137
Melhorar o processo de usinagem via software do microcontrolador PIC
reformulando o algoritmo de controle incorporando um algoritmo de
controle FeedForward ao controle PI
Para diminuir a influncia do motor na vibrao recomenda-se que o motor
CC seja substitudo por outro de maior potncia
Recomenda-se que este fuso trapezoidal seja substitudo por um fuso de
esferas recirculantes.
Deve ser realizado um estudo mais aprofundado sobre o aergrafo, pois
seus recursos no foram totalmente explorados.
Por fim, recomenda-se que seja pesquisado as causas da variao de
velocidade de avano da mesa com a injeo de ar comprimido para o
resfriamento do rotor do motor.
Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Concluses e Sugestes Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8 Captulo 8

138
Captulo 9 Referncias

139
9 99 9 REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS
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144
Anexos Anexos Anexos Anexos

145

Anexo A Anexo A Anexo A Anexo A

146

147

Figura Figura Figura Figura A. A. A. A.0 00 0. .. .1 11 1 Dados tcnicos do motor CC Dados tcnicos do motor CC Dados tcnicos do motor CC Dados tcnicos do motor CC Minertia Minertia Minertia Minertia


148

Figura Figura Figura Figura A. A. A. A.0 00 0. .. .2 22 2 - -- - E EE Esquemtico do Cuscopic squemtico do Cuscopic squemtico do Cuscopic squemtico do Cuscopic

149

Figura A. Figura A. Figura A. Figura A.0 00 0. .. .3 33 3 - -- - Fluxo de corrente para acionar o motor (movimento para esquerda) Fluxo de corrente para acionar o motor (movimento para esquerda) Fluxo de corrente para acionar o motor (movimento para esquerda) Fluxo de corrente para acionar o motor (movimento para esquerda)

150

151

Anexo B Anexo B Anexo B Anexo B

152

153
Algoritmo de controle de velocidade e interface homem mquina implementado. Algoritmo de controle de velocidade e interface homem mquina implementado. Algoritmo de controle de velocidade e interface homem mquina implementado. Algoritmo de controle de velocidade e interface homem mquina implementado.

#include <16f877.h> // PIC16F877A
#include <16F877a-sfrs.H> // Biblioteca com os registradores do PIC16F877A
#use delay (clock=20000000) // Define o CLOCK usado (20MHz)
#define use_portd_lcd true
#include <lcd.c> // Funes de LCD

#INT_TIMER1 // Rotina de interrupcao do timer1
void t1_int();

#separate
int kbd_getc();

#separate
signed long kbd_data(int echo);

#separate
void PWM1_DUTY (signed long PWM1);

#separate
void posicao();

#separate
void lubrificacao();

#separate
void usinagem();

int modo=0; // (1) - Lubrificacao (2) - Usinagem
int direction=0; // (0) Parado (1) - Esquerda - (2) Direita
int passagem=0; // Estado da lubrificacao
int ch1_estado_atual; // Estado atual do sinal - regua
int ch1_estado_anterior; // Estado anterior do sinal - regua
int ch2_estado_atual; // Estado atual do sinal - regua - canal 2

154
int ch2_estado_anterior; // Estado anterior do sinal - regua - canal 2

int kp=10, ki=10, kd=0, dt=1; // Parametros do controlador
int16 pulsos=0, p_ant=0, v_atual=0, v_ref=0, delta_s=0;
signed int16 aatual=0, aant=0, e=0, eant=0;
signed int16 prop=0, inte=0, deri=0, derr=0, calc=0;

void main()
{
TRISC=0x00; // Porta C tudo saida
lcd_init();

output_low(PIN_C2); // Saida C2 (PWM) em baixo

while(1)
{
lcd_putc("\f1-L 2-U:");
modo = kbd_data(0);
if(modo==1) // Lubrificacao
lubrificacao();
if(modo==2) // Usinagem
usinagem();
}
}

#separate
int kbd_getc()
{
output_d(0x7E); //01111110
if (!input(PIN_D6)) return(0x01);
output_d(0xDE); //11011110
output_d(0xF6); //11110110

155
output_d(0xFA); //11111010
return(0xFF); // caso nada tenha sido pressionado
}

#separate
signed long kbd_data(int echo)
{
int cont=0; // Para retornar um numero com at 4 digitos
int32 lido=0; // Armazena o valor lido
int tecla; // Tecla precionada

while(1)
{
tecla = kbd_getc();
if (tecla == 0xff) // Nenhuma tecla pressionada
continue;
if (tecla == 0x11) // Enter
return(lido);
if (tecla == 0x10) // Cancel
return(-1);
delay_ms(10);
if (cont < 4)
{
cont ++;
lido = lido * 10; // Desloca uma dezena para armazenar o outro numero
lido = lido + tecla; // Armazena o numero pressionado
if(echo == 0) printf(lcd_putc,"%i",tecla);
if(echo == 1) lcd_putc("*");
output_high(PIN_E2); // Buzzer
delay_ms(10);
output_low(PIN_E2);

156
}
else
{
output_high(PIN_E2);
delay_ms(100);
output_low(PIN_E2);
}
while(tecla == kbd_getc()); // Enquanto a tecla eh a mesma espere
}
}

#separate
// PWM1 must be between 0 and 1023 - 10 bits
// Nessa configuracao do timer 2 vai ate 772
void PWM1_DUTY (signed long PWM1)
{
#BIT CCP1X = 0x17.5
#BIT CCP1Y = 0x17.4
#BYTE CCPR1L = 0x15

TRISC=0x00; // Porta C como saida para PWM

ccp1con = 0x0F; // CCP1CON Capture/Compare/PWM Control - put CCP1 into PWM mode

CCPR1L = (int)(PWM1>>2);
if (PWM1 & 1) // bit menos significativo
CCP1Y = 1;
else
CCP1Y = 0;

if (PWM1 & 2) // 2 bit menos significativo
CCP1X = 1;
else
CCP1X = 0;
}


157
#separate
void posicao()
{
while((modo==1)||(modo==2))
{
ch1_estado_atual=input(PIN_B1);
ch2_estado_atual=input(PIN_B2);
if(ch1_estado_atual)
{
if(ch1_estado_atual!=ch1_estado_anterior)
{
ch1_estado_anterior=1;
pulsos=pulsos+1;
//printf(lcd_putc,"\fPos: %6.1f\nVel: %lu", (float)pulsos*2.5, v_atual);
}
}
else
{
{
pulsos=pulsos+1;
printf(lcd_putc,"\fPos: %6.1f\nVel: %lu", (float)pulsos*2.5, v_atual);
}
}

if(ch2_estado_atual)
{
{
pulsos=pulsos+1;
//printf(lcd_putc,"\fPos: %6.1f\nVel: %lu", (float)pulsos*2.5, v_atual);
}
}
else
{

158
{
pulsos=pulsos+1;
printf(lcd_putc,"\fPos: %6.1f\nVel: %lu", (float)pulsos*2.5, v_atual);
}
}

}
}

#separate
void lubrificacao()
{

// Configuracao do timer 1 - base de tempo
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); // Clock interno e Prescaler de 8
// Habilita interrupcoes
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER1);

printf(lcd_putc,"\fPuxe pino oleo");
delay_ms(4000);
// Esquerda
output_low(PIN_C5);
output_high(PIN_C4);
// Saida C2 (PWM) em alto
passagem=1;
posicao();
}

#separate
void usinagem()
{
while((v_ref<=0)||(v_ref>=350))

159
{
lcd_putc("\fV_ref?:");
v_ref = kbd_data(0);
}

while((direction!=1)&&(direction!=2))
{
lcd_putc("\fDirecao:");
direction = kbd_data(0);
}

if(direction==1) // Seta direcao no driver
{
output_low(PIN_C5);
}

if(direction==2)
{
output_low(PIN_C4);
}

// Configuracao do timer 1 - base de tempo
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); // Clock interno e Prescaler de 8
setup_timer_2 ( T2_DIV_BY_4, 0xc0, 2);

// Habilita interrupcoes
enable_interrupts(GLOBAL);
// enable_interrupts(INT_EXT);
enable_interrupts(INT_TIMER1);

set_tris_b(0x03); // Seta porta B0 e B1 como entrada - sinal e int_ext

printf(lcd_putc,"\fIniciando...");

posicao(); // Mede posicao e velocidade(interrupcao)

160
}

#INT_TIMER1 // Rotina de interrupcao do timer1
void t1_int()
{
static int count=0;
count++;
// reinicia o timer1 em 3036 mais a contagem que ja passou
set_timer1(3036+get_timer1());

if((passagem==1)&&(pulsos>=30000))
{
// Buzzer
delay_ms(10);
output_low(PIN_E2);
// Para
output_low(PIN_C5);
output_low(PIN_C4);
delay_ms(4000);
// Direita
output_low(PIN_C4);
pulsos=0;
passagem=2;
}
{
// Buzzer
delay_ms(10);
output_low(PIN_E2);
// Para
output_low(PIN_C5);
output_low(PIN_C4);

161
delay_ms(4000);
// Esquerda
output_low(PIN_C5);
pulsos=0;
passagem=3;
}
{
// Para
output_low(PIN_C5);
output_low(PIN_C4);
// Saida C2 (PWM) em baixo
output_low(PIN_C2);
pulsos=0;
passagem=0;
modo=0; // Reseta modo
}

if((count==10)&&(modo==2)) // Para atualizar de 1 em 1 segundo, controle
{
v_atual=(pulsos-p_ant)*10*2.5; // Velocidade = deslocamento (posicao atual - posicao
anterior)
printf(lcd_putc,"\nVel: %lu", v_atual);
p_ant=pulsos; // atualiza posicao anterior = posicao atual
count=0;

// Logica de controle
e = v_ref - v_atual; // erro
prop = (e * kp)/10; // proporcional
aatual = ((e + eant) / 2) * dt; // soma dos erros multiplicado pelo tempo.
aatual = aatual + aant;
inte = (aatual * ki)/10; // integral - soma dos erros. Limite -+ 32000
derr = (e - eant) / dt;
deri = (derr * kd)/10; // derivativo
if(inte > 32000) inte = 32000; // Valor maximo
if(inte < -32000) inte = -32000; // Valor minimo
calc = prop + inte + deri; // calculo PID

162
if(calc > 772) calc = 772; // Valor maximo do duty
if(calc < 0) calc = 0; // Valor minimo do duty
PWM1_DUTY(calc);
eant = e;
aant = aatual;
}
}

Acionamento de Um Posicionador Linear de Ultraprecisão Empregando Uma Redução Harmonic Drive Com Controle de Velocidade

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