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Equaes Diferenciais Lineares

1 Propriedades Gerais........................................................................................................................................ 1
2 Equaes diferenciais com coeficientes constantes ....................................................................................... 4
3 Soluo geral da equao diferencial homognea de primeira ordem........................................................... 5
4 Soluo geral da equao diferencial homognea.......................................................................................... 6
4.1 Exemplos de soluo geral da equao diferencial homognea ............................................................. 13
5 Soluo particular da equao no-homognea ........................................................................................... 17
5.1 Exemplos de soluo particular da equao diferencial no-homognea............................................... 20
6 Soluo geral da equao no-homognea................................................................................................... 24
6.1 Exemplos de soluo geral da equao diferencial no-homognea ...................................................... 25
7 Estudo do Efeito da Linearizao sobre o Comportamento Dinmico........................................................ 30
8 Exemplo 1 de Anlise de um Sistema Dinmico ......................................................................................... 35
9 Exemplo 2 de Anlise de um Sistema Dinmico ......................................................................................... 41
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1
1 Propriedades Gerais
uma equao diferencial ordinria linear de ordem n pode ser escrita como:
) ( ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
0 1
1
1
1
t u t x t a
dt
dx
t a
dt
x d
t a
dt
x d
t a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

(1)
onde os coeficientes a
i
, i=0,...,n, e a entrada u so funes da varivel
independente t.
a equao (1) chamada de homognea se u(t) = 0 t. Para funes u(t) que no
atendem a esta condio, ela chamada de no-homognea.
a equao (1) pode tambm ser expressa em uma forma condensada:
) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= (2)
onde L
n
[D] um operador diferencial linear atuando sobre a funo x(t), e tendo a
forma:
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2
) ( ) ( ... ) ( ) ( ] [
0
1
1
1
1
t a D t a D t a D t a D L
n
n
n
n n
+ + + + =

, com
i
i
i
dt
d
D

= (3)
Propriedade 1
Se x
hj
(t), j=1,...,m, so solues da equao homognea 0 ) ( ] [ = t x D L
n
, ou seja, se
0 ) ( ] [ = t x D L
hj n
, j=1,...,m, ento para quaisquer constantes c
j
, j=1,...,m, a funo

=
=
m
j
hj j h
t x c t X
1
) ( ) (
tambm soluo, pois:
0 ) ( ] [ ) ( ] [ ) ( ] [
1 1
= =
|
|
.
|

\
|
=

= =
m
j
hj n j
m
j
hj j n h n
t x D L c t x c D L t X D L .

para m 2, as funes no tempo x
hj
(t), j=1,...,m, so linearmente independentes se
nenhuma delas puder ser expressa como combinao linear das demais.

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Propriedade 2
Suponha que existam n funes linearmente independentes no tempo x
hj
(t), j=1,...,n,
tais que 0 ) ( ] [ = t x D L
hj n
, j=1,...,n. Ento
) ( ... ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
1
t x c t x c t x c t x c t x
hn n h h
n
j
hj j h
+ + + = =

=

com c
j
, j=1,...,n, soluo geral da equao diferencial ordinria linear
homognea de ordem n, dada por 0 ) ( ] [ = t x D L
n
.
Propriedade 3
Se x
p
(t) uma soluo particular da equao no-homognea ) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= e x
h
(t)
a soluo geral da equao homognea 0 ) ( ] [ = t x D L
n
, ento a soluo geral da
equao no-homognea ) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= dada na forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
t x t x c t x t x t x
p
n
j
hj j p h
+ = + =

=

Os coeficientes c
j
, j=1,...,n, vo depender das n condies iniciais.
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2 Equaes diferenciais com coeficientes constantes
uma equao diferencial ordinria linear de ordem n e com coeficientes constantes
pode ser escrita como:
) ( ) ( ...
0 1
1
1
1
t u t x a
dt
dx
a
dt
x d
a
dt
x d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

(4)
onde 0
n
a e a entrada u funo da varivel independente t.
a equao (4) chamada de homognea se u(t) = 0 t. Para funes u(t) que no
atendem a esta condio, ela chamada de no-homognea.
a equao (4) pode tambm ser expressa em uma forma condensada:
) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= (5)
onde L
n
[D] um operador diferencial linear atuando sobre a funo x(t), e tendo a
forma:

0
1
1
1
1
... ] [ a D a D a D a D L
n
n
n
n n
+ + + + =

, com
i
i
i
dt
d
D

= (6)
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a soluo geral da equao (4), ou equao (5), na forma compacta, dada por:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
t x t x c t x t x t x
p
n
j
hj j p h
+ = + =

=

onde

=
=
n
j
hj j h
t x c t x
1
) ( ) ( soluo geral da equao homognea associada
0 ) ( ] [ = t x D L
n
, sendo que os coeficientes c
j
, j=1,...,n, vo depender das n
condies iniciais ) 0 ( ),..., 0 ( ), 0 (
1 1 0
x D x D x D
n
.
x
p
(t) uma soluo particular da equao no-homognea ) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= .
3 Soluo geral da equao diferencial homognea de
primeira ordem
equao diferencial homognea de primeira ordem: 0 ) (
0 1
= + t x a
dt
dx
a
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soluo por separao de variveis, supondo x(t) > 0 t:

= =
x
x
t
t
dt
a
a
x
dx
dt
a
a
x
dx
0 0
1
0
1
0

) ( ) ln( ) ln( ) ( ) ln( ) ln(
0
1
0
0 0
1
0
0
t t
a
a
x x t t
a
a
x x = =
(


= =
) (
) ln(
) ( ) ln(
) ln(
0
1
0
0
0
1
0
0
t t
a
a
x
t t
a
a
x
x
e e e e
a soluo assume ento a forma:
(


=
) (
0
0
1
0
t t
a
a
e x x
4 Soluo geral da equao diferencial homognea
Resultado 1
para j=1,...,n, funes da forma:
t
hj
j
ce t x

= ) (
so solues da equao diferencial homognea 0 ) ( ] [ = t x D L
n
, onde
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c uma constante arbitrria;

j
, com j=1,...,n, so razes da equao
0 ... 0 ] [
0 1
1
1
= + + + + =

a a a a L
n
n
n
n n
.
Verificao
para n = 1, j est demonstrado na seo anterior.
falta provar para n qualquer:
0 ) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ] [
0
1
1
1
1
= + + + + =

t x a t x D a t x D a t x D a t x D L
hj hj hj
n
n hj
n
n hj n


t
hj
j
ce t x

= ) (
) ( ) (
1
t x e c t x D
hj j
t
j hj
j
= =


) ( ) (
2 2 2
t x e c t x D
hj j
t
j hj
j
= =


M M M
) ( ) ( t x e c t x D
hj
n
j
t
n
j hj
n j
= =


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substituindo estes termos na equao acima resulta:
0 ) ( ) ( ... ) ( ) (
0 1
1
1
= + + + +

t x a t x a t x a t x a
hj hj j hj
n
j n hj
n
j n

[ ] 0 ) ( ...
0 1
1
1
= + + + +

t x a a a a
hj j
n
j n
n
j n

como ) (t x
hj
pode assumir valores diferentes de zero, ento:
0 ] [ ...
0 1
1
1
= = + + + +

j n j
n
j n
n
j n
L a a a a
Resultado 2
funes da forma:
t
k
k h
j
e ct t x

=
1
) 1 (
) (
t
k
k h
j
e ct t x

=
2
) 2 (
) (
M
t
h
j
ce t x

= ) (
0

so solues da equao diferencial homognea 0 ) ( ] [ = t x D L
n
, onde
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c uma constante arbitrria;

j
raiz com multiplicidade k da equao
0 ... 0 ] [
0 1
1
1
= + + + + =

a a a a L
j
n
j n
n
j n j n
.
Verificao
se a equao acima possui uma raiz
j
com multiplicidade k, ento
( )( ) 0 ...
0
1
1
= + + +

k
j
k n
j k n
k n
j k n
a a a
( ) 0 ] [ =

k
j j k n
L
resulta ento uma equao diferencial homognea na forma:
( ) 0 ) ( ] [ =

t x D D L
k
j k n

agora, basta mostrar que ( ) 0 ) ( = t x D
k
j
para
t
m j
e ct t x

= ) ( , com m = 0, ..., k1.


para m = 0:
t
j
ce t x

= ) (
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( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 0
) (
1
1
=
= = =

t
j
t
j
k
j
t
j
k
j
t
k
j
k
j
j j
j j
e c e c D
ce D D ce D t x D

antes de apresentar o desenvolvimento para os demais valores de m, observe
que:
( )
t
m
t
j
m
t
j
m
t
m
t
m
j
j j j j j
e t c e ct e ct e mct e ct D

= + =
1 1

para
t
j
cte t x

= ) ( :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
) (
2 1
1
= =
= = =

t
j
k
j
t k
j
t
j
k
j
t
k
j
k
j
j j
j j
e c D D e c D
cte D D cte D t x D

M
para
t
k j
e ct t x

=
1
) ( :
( ) ( ) ( )( )
( ) 0
) (
1 1 1
=
= = =

t
j
t
k k
j j
t
k k
j
k
j
j
j j
e c D
e ct D D e ct D t x D

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Concluso
j se sabia, das sees anteriores, que a soluo geral da equao homognea
0 ) ( ] [ = t x D L
n

dada por ) ( ... ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
1
t x c t x c t x c t x c t x
hn n h h
n
j
hj j h
+ + + = =

=
, sendo que as
funes ) (t x
hj
, com j=1,...,n, so linearmente independentes.
agora, j estamos em condies de encontrar as funes ) (t x
hj
, com j=1,...,n.
se a equao 0 ... 0 ] [
0 1
1
1
= + + + + =

a a a a L
n
n
n
n n
, denominada equao
caracterstica, possuir n razes distintas, ento:

=
n
j
t
j h
j
e c t x
1
) (
se a equao caracterstica possuir razes com multiplicidade maior do que 1,
ento preciso utilizar as funes
t
m j
e t

, com m=1,...,k1 e
j
uma raiz com
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multiplicidade k, para completar as n funes linearmente independentes
necessrias para expressar a soluo geral.
considere, ento, que as razes da equao caracterstica 0 ] [ =
n
L so em nmero
de m, com 1 m n, ou seja,
j
, j=1,...,m.
considere tambm que a multiplicidade de cada uma delas dada por k
j
, j = 1, ...,
m, tal que

=
=
m
j
j
n k
1
.
logo, a soluo geral da equao diferencial ordinria linear homognea de ordem
n e com coeficientes constantes assume a seguinte forma:

=

=
m
j
k
m
t
m
jm h
j
j
e t c t x
1
1
0
) (
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4.1 Exemplos de soluo geral da equao diferencial
homognea
Exemplo 1
0 ) (
1
= t x
dt
dx

( ) 0 ) ( ) ( ] [
1 1
= = t x D t x D L
equao caracterstica: 0 ] [
1 1
= = L
soluo geral:
t
h
e c t x
1
10
) (

=

Exemplo 2
( )( ) ( ) 0 ) ( ) ( ] [
3
2
2 1 4
= = t x D D D t x D L , com
3 2 1

equao caracterstica: ( )( ) ( ) 0 ] [
3
2
2 1 4
= = L
soluo geral:
t t t t
h
e c te c e c e c t x
3 2 2 1
30 21 20 10
) (

+ + + =
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Exemplo 3
0 ) ( ) ( ] [
3
3
= = t x D t x D L
equao caracterstica: 0 0 ] [
3
3
= = = L com multiplicidade 3
soluo geral:
2
12 11 10
) ( t c t c c t x
h
+ + =

Exemplo 4
( )( ) 0 ) ( 2 4 2 ) ( ] [
2
3
= + + + = t x D D D t x D L
equao caracterstica: ( )( ) 0 2 4 2 ] [
2
3
= + + + = L
2
1
=
3 1
2
16 4 2
2
j + =
+
=
3 1
2
16 4 2
3
j =

=
soluo geral:
( ) ( )t j t j t
h
e c e c e c t x
3 1
30
3 1
20
2
10
) (
+
+ + =
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como x
h
(t) deve assumir valores no eixo dos reais, ento
( )t j
e c
3 1
20
+
e
( )t j
e c
3 1
30

devem ser complexos conjugados.
para que isso ocorra, necessrio que c
20
e c
30
tambm sejam complexos
conjugados, como se pode verificar a seguir.
as frmulas de Euler a seguir devem ser empregadas neste ponto:
) ( sen ) cos( x j x e
jx
+ = ) ( sen ) cos( x j x e
jx
=


outra expresso til a relao trigonomtrica:
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + = +
B
A
arctan z sen ) ( sen ) cos(
2 2
B A z B z A
com isso, temos:
( )
( )
( )
( )
[ ]
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ +
= + = + +
+
b
a
dt e b a
dt b dt a e e jb a e jb a
ct
ct t jd c t jd c
arctan sen 2
) ( sen ) cos( 2
2 2


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logo, a soluo geral
( ) ( )t j t j t
h
e c e c e c t x
3 1
30
3 1
20
2
10
) (
+
+ + = assume a forma:
( ) + + =

t ce e c t x
t t
h
3 sen ) (
2
10


Exemplo 5
( ) ( )( ) 0 ) ( 2 4 3 4 2 ) ( ] [
2
2
2
7
= + + + + + = t x D D D D D t x D L
equao caracterstica: ( ) ( )( ) 0 2 4 3 4 2 ) ( ] [
2
2
2
7
= + + + + + = t x L

=
+ =
3 1
3 1
4 , 2
3 , 1
j
j
com multiplicidade 2
2
7
2
3
5
j + =
2
7
2
3
6
j = 2
7
=
soluo geral:
( ) ( )
t
t
t t
h
e c t e c t te c t e c t x
2
4 3
2
3
3 2 2 1 1
2
7
sen 3 sen 3 sen ) (


+
|
|
.
|

\
|
+ + + + + =

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5 Soluo particular da equao no-homognea
uma equao diferencial ordinria linear no-homognea de ordem n e com
coeficientes constantes pode ser escrita como:
) ( ) ( ...
0 1
1
1
1
t u t x a
dt
dx
a
dt
x d
a
dt
x d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

(7)
onde a entrada u funo da varivel independente t. Esta equao tambm pode
ser expressa em uma forma condensada:
) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= (8)
da Propriedade 3, sabido que a soluo geral desta equao assume a forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
t x t x c t x t x t x
p
n
j
hj j p h
+ = + =

=

onde os coeficientes c
j
, j=1,...,n, vo depender das n condies iniciais.
j sabemos como encontrar as funes ) (t x
hj
, com j=1,...,n, sendo que iremos nos
ocupar agora com a determinao da soluo particular x
p
(t).
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existem vrios mtodos para se determinar a soluo particular x
p
(t). Utilizaremos
aqui o mtodo dos coeficientes a determinar.
no entanto, devemos estar cientes de que este mtodo no se aplica a todos os
tipos de funes de entrada u(t), pois necessrio que u(t) possa ser representada
por uma expresso matemtica conhecida.
para a aplicao do mtodo, esta expresso matemtica deve ser dada por uma
nica funo conhecida ou por uma combinao linear de funes conhecidas.
felizmente, muitas funes de entrada que encontramos na prtica podem ser
representadas por combinaes lineares de funes conhecidas.
dada a entrada u(t), o mtodo dos coeficientes a determinar prope como soluo
particular uma forma parametrizada que inclui termos que podem aparecer em x(t)
e em suas derivadas no tempo.
na tabela 1 a seguir, esto listadas as funes de entrada com as respectivas formas
parametrizadas das solues particulares.
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Tabela 1 Forma das solues particulares para aplicao
do mtodo dos coeficientes a determinar

Funo de entrada: u(t) Soluo Particular: x
p
(t)
c a
k
ct , com k um inteiro positivo
0 1
2
2
1
1
... a t a t a t a t a
k
k
k
k
+ + + + +


t
ce


t
ae


( ) t c cos ( ) ( ) t a t a + sen cos
2 1

( ) t c sen ( ) ( ) t a t a + sen cos
2 1


Observao: modificaes so necessrias quando a forma da soluo particular
possui termos iguais aos da soluo geral da equao homognea.

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se a funo de entrada a soma ou o produto de 2 ou mais termos do tipo listado
na primeira coluna da tabela 1, ento a forma da soluo particular ser tambm a
soma ou o produto de uma ou mais das solues particulares indicadas na segunda
coluna da tabela 1.
5.1 Exemplos de soluo particular da equao diferencial
no-homognea
Exemplo 1
entrada: ( ) t e ct t u
t
=

cos ) (
3

soluo particular candidata (pode necessitar de modificaes):
( ) ( ) ( ) ( ) t e b t b t b t b t e a t a t a t a t x
t t
p
+ + + + + + + =

sen cos ) (
0 1
2
2
3
3 0 1
2
2
3
3


Exemplo 2
determine a soluo particular da equao no-homognea: c t x
dt
dx
= + ) ( 2
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a soluo particular candidata do tipo: a t x
p
= ) (
no entanto, dependendo das funes que compem a soluo geral da equao
homognea associada, pode ser necessrio realizar modificaes na proposta de
soluo particular acima.
expressando a equao diferencial homognea associada usando o operador
diferencial, resulta:
( ) 0 ) ( 2 ) ( ] [
1
= + = t x D t x D L
com isso, a equao caracterstica assume a forma: 2 0 2 = = +
soluo da equao homognea:
t
h
e c t x
2
1
) (

= .
logo, no h necessidade de realizar modificaes na soluo particular, a qual
pode ser determinada por substituio direta na equao diferencial, como segue:
2
) (
2
2 0 ) ( 2
c
t x
c
a c a c t x
dt
dx
p p
p
= = = + = +

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Exemplo 3
determine a soluo particular da equao no-homognea: c
dt
dx
dt
x d
= + 2
2
2

a soluo particular candidata do tipo: a t x
p
= ) (
no entanto, dependendo das funes que compem a soluo geral da equao
homognea associada, pode ser necessrio realizar modificaes na proposta de
soluo particular acima.
expressando a equao diferencial homognea associada usando o operador
diferencial, resulta:
( ) 0 ) ( ) 2 ( ) ( 2 ) ( ] [
2
2
= + = + = t x D D t x D D t x D L
com isso, a equao caracterstica assume a forma:

=
=
= +
2
0
0 ) 2 (
soluo da equao homognea:
t
h
e c c t x
2
2 1
) (

+ = .
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23
logo, h necessidade de realizar modificaes na soluo particular, pois uma das
funes que compem a soluo geral da equao homognea j inclui aquela que
seria a soluo particular. Neste caso, temos o que convencionado chamar de
ressonncia da entrada com a soluo da equao homognea.
para se obter a forma da soluo particular, multiplica-se a forma original por t at
se obter uma expresso que no encontre correspondncia com nenhuma das
funes que compem a soluo da equao homognea.
sendo assim, a soluo particular candidata vai ser do tipo at t x
p
= ) ( , a qual pode
ser determinada por substituio direta na equao diferencial, como segue:
t
c
t x
c
a c a c
dt
dx
dt
x d
p
p p
2
) (
2
2 0 2
2
2
= = = + = +


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24
6 Soluo geral da equao no-homognea
equao diferencial ordinria linear no-homognea de ordem n e com
coeficientes constantes:
) ( ) ( ...
0 1
1
1
1
t u t x a
dt
dx
a
dt
x d
a
dt
x d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

(9)
forma condensada:
) ( ) ( ] [ t u t x D L
n
= (10)
soluo geral:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
t x t x c t x t x t x
p
n
j
hj j p h
+ = + =

=

onde os coeficientes c
j
, j=1,...,n, vo depender das n condies iniciais
) 0 ( ),..., 0 ( ), 0 (
1 1 0
x D x D x D
n
.
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25
6.1 Exemplos de soluo geral da equao diferencial no-
homognea
Exemplo 1
achar a soluo geral da equao 4 ) ( = + t x
dt
dx
, com x(0) = 2
forma condensada: 4 ) ( ) 1 ( ) ( ] [
1
= + = t x D t x D L
equao caracterstica: 1 0 1 = = +
soluo da equao homognea:
t
h
e c t x

=
1
) (
soluo particular: a t x
p
= ) (
substituindo x
p
(t) na equao diferencial, resulta: 4 ) ( = t x
p

soluo geral: 4 ) ( ) ( ) (
1
+ = + =
t
p h
e c t x t x t x
aplicando a condio inicial x(0) = 2 soluo geral: 2 2 4
1 1
= = + c c
soluo geral: 4 2 ) ( + =
t
e t x
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comportamento da soluo geral no tempo:
Programa do Matlab
clear all;
passo = 0.01;
tlim = 8;
ind = 1;
for t=0:passo:tlim,
x(ind) = t;
y(ind) = -2*exp(-t)+4;
ind = ind+1;
end
plot(x,y);
title('Comportamento no tempo da
soluo geral do Exemplo 1');
xlabel('t');
ylabel('x(t)');
axis([0 8 0 5]);
grid;

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Comportamento no tempo da soluo geral do Exemplo 1
t
x
(
t
)
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Exemplo 2
achar a soluo geral da equao ) 3 ( sen 2 ) ( t t x
dt
dx
= + , com x(0) = 2
forma condensada: ) 3 ( sen 2 ) ( ) 1 ( ) ( ] [
1
t t x D t x D L = + =
equao caracterstica: 1 0 1 = = +
soluo da equao homognea:
t
h
e c t x

=
1
) (
soluo particular: ) 3 ( sen ) 3 cos( ) (
2 1
t a t a t x
p
+ =
derivada da soluo particular: ) 3 cos( 3 ) 3 ( sen 3
2 1
t a t a
dt
dx
p
+ =
substituindo x
p
(t) na equao diferencial, resulta:
) 3 ( sen 2 ) 3 ( sen ) 3 cos( ) 3 cos( 3 ) 3 ( sen 3 ) (
2 1 2 1
t t a t a t a t a t x
dt
dx
p
p
= + + + = +
( ) ( ) ) 3 ( sen 2 ) 3 cos( 3 ) 3 ( sen 3
1 2 2 1
t t a a t a a = + + +

=
=

= +
= +
2 , 0
6 , 0
0 3
2 3
2
1
1 2
2 1
a
a
a a
a a

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) 3 ( sen * 2 , 0 ) 3 cos( * 6 , 0 ) ( t t t x
p
+ =
geralmente, mais interessante expressar x
p
(t) na forma:
( ) + = t c t x
p
3 sen ) (
2
, com c
2
> 0
[ ] ) ( sen ) 3 cos( ) cos( ) 3 ( sen ) (
2
+ = t t c t x
p

=
=
2 , 0 ) cos(
6 , 0 ) ( sen
2
2
c
c

rad 25 , 1 ) 3 arctan( 3 ) tan(
) cos(
) ( sen
= = =


[ ] [ ] ( ) ( ) 0,63 4 , 0 2 , 0 6 , 0 ) cos( ) ( sen
2
2
2
2 2 2
2
2
2
= + = + c c c c
com isso, x
p
(t) fica sendo: ) 25 , 1 3 ( sen * 63 , 0 ) ( t t x
p

soluo geral: ) 25 , 1 3 ( sen * 63 , 0 ) ( ) ( ) (
1
+ + =

t e c t x t x t x
t
p h

aplicando a condio inicial x(0) = 2 soluo geral:
60 , 2 2 ) 25 , 1 ( sen * 63 , 0
1 1
+ c c
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soluo geral: ( ) 25 , 1 3 sen * 63 , 0 * 60 , 2 ) ( +

t e t x
t

comportamento da soluo geral no tempo:
Programa do Matlab
clear all;
passo = 0.01;
tlim = 8;
ind = 1;
for t=0:passo:tlim,
x(ind) = t;
y(ind) = 2.6*exp(-t) +
sqrt(0.4)*sin(3*t+atan(-3));
ind = ind+1;
end
plot(x,y);
title('Comportamento no tempo da
soluo geral do Exemplo 2');
xlabel('t');
ylabel('x(t)');
axis([0 8 -1 2.5]);
grid;



0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Comportamento no tempo da soluo geral do Exemplo 2
t
x
(
t
)
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30
7 Estudo do Efeito da Linearizao sobre o
Comportamento Dinmico
integre numericamente a equao diferencial homognea do pndulo, em suas
verses linear (em torno de = 0) e no-linear, para as seguintes condies
iniciais:
12

= e 0 =
&
;
4

= e 0 =
&
;
11
5
= e 0 =
&
.
o objetivo aqui verificar o efeito causado pela linearizao em torno de = 0 no
comportamento dinmico do modelo matemtico.
a integrao numrica pode se dar empregando o Mtodo de Euler, embora
procedimentos de integrao muito mais precisos j existam (Exemplo: Runge-
Kutta de quarta ordem).
suponha g = 9,81 e l = 0,6.


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Soluo:
equao do pndulo:
ml
u
l
g
= + ) ( sen
& &
, com u(t) = 0
equao linearizada em torno de = 0:
ml
u
l
g
= +
& &
, com u(t) = 0
programa auxiliar do Matlab, usando o mtodo de Euler:
clear all;
g = 9.81;
l = 0.6;
passo = 0.001;
t(1) = 0;
teta(1) = pi/12;
tetap(1) = 0;
teta1(1) = pi/12;
tetap1(1) = 0;
for i=2:5000,
t(i,1) = t(i-1,1)+passo;
tetap(i,1) = tetap(i-1,1)+passo*((-g/l)*sin(teta(i-1,1)));
teta(i,1) = teta(i-1,1)+passo*tetap(i-1,1);
tetap1(i,1) = tetap1(i-1,1)+passo*((-g/l)*teta1(i-1,1));
teta1(i,1) = teta1(i-1,1)+passo*tetap1(i-1,1);
end
figure(1);
subplot(111);
plot(t,teta);hold on;
plot(t,teta1,'r');
title('Comportamento no tempo de um
pndulo');
xlabel('t');
ylabel('teta(t)');
grid;


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Condio inicial:
12

= e 0 =
&

0 1 2 3 4 5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Comportamento no tempo de um pndulo
t
t
e
t
a
(
t
)
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33













Condio inicial:
4

= e 0 =
&

0 1 2 3 4 5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Comportamento no tempo de um pndulo
t
t
e
t
a
(
t
)
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34













Condio inicial:
11
5
= e 0 =
&

0 1 2 3 4 5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Comportamento no tempo de um pndulo
t
t
e
t
a
(
t
)
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35
8 Exemplo 1 de Anlise de um Sistema Dinmico
considerando o modelo de suspenso de um automvel, conforme apresentado em
aula:
a) expresse o sistema de equaes diferenciais lineares acopladas resultante:

= + +
= + + +
0 ) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1 1 1
x y
m
k
x y
m
b
y
r
m
k
x
m
k
y x
m
k
y x
m
b
x
s
w w s
& & & &
& & & &

na representao por espao de estados (equao de estado e equao de sada),
tomando como estados ) ( ) (
1
t x t z = ; ) ( ) (
2
t x t z & = ; ) ( ) (
3
t y t z = e ) ( ) (
4
t y t z & = . As
sadas so dadas por: ) ( ) ( ) (
1
t y t x t s = e ) ( ) (
2
t y t s = .
note que o sistema de equaes diferenciais acima apresenta acoplamento entre as
variveis, impedindo que se resolva cada equao isoladamente.
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representao por espao de estados:

(
(
(
(

=
(

(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
| +

=
(
(
(
(

) (
) (
) (
) (
0 1 0 0
0 1 0 1
) (
0
0
0
) (
) (
) (
) (
1 0 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
2
1
1
4
3
2
1
2 2 2 2
1 1 1 1
4
3
2
1
t z
t z
t z
t z
s
s
t r
m
k
t z
t z
t z
t z
m
b
m
k
m
b
m
k
m
b
m
k
m
b
m
k k
z
z
z
z
w
s s
s w s
&
&
&
&

b) em seguida, implemente este sistema no Simulink, com os seguintes parmetros:
25
1
= m ; 300
2
= m ; 30 = b ; 5 , 7 =
s
k e 50 =
w
k . Tome
( )
7
10
2
10
1
) (

=
t
e t r
, obtenha a
evoluo no tempo de s
1
(t) e s
2
(t) no intervalo de tempo [0, 50] e interprete o
resultado.
c) tome os parmetros do item (a), faa b = 0, execute novamente o programa e
interprete o resultado.
d) tome os parmetros do item (a), faa k
s
= 30 (4 vezes o seu valor inicial), execute
novamente o programa e interprete o resultado.
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( )
7
10
2
10
1
) (

=
t
e t r
0 10 20 30 40 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Entrada para o Exerccio 2 da Lista 1
t
r
(
t
)
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38

s
1 s
2
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39

s
1
s
2
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40
programao usando Simulink
diagrama de blocos:
t r(t)
Sistema Dinmico
na Representao
por Espao de Estados
u
Grfico
t s
1
Grfico
t s
2
s
1
s
2

contedo dos blocos:
( )
7
10
2
10
1
) (

=
t
e t r
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+

=
300
30
300
5 . 7
300
30
300
5 . 7
1 0 0 0
25
30
25
5 . 7
25
30
25
50 5 . 7
0 0 1 0
A
(
(
(
(

=
0
0
25
50
0
B
(

=
0 1 0 0
0 1 0 1
C
(

=
0
0
D + condies iniciais nulas
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41
9 Exemplo 2 de Anlise de um Sistema Dinmico
para vrias condies iniciais e sendo constante a temperatura ambiental T
amb
,
observando a evoluo no tempo da temperatura de um corpo rgido que no
possui internamente nenhuma fonte de calor, obtm-se os seguintes
comportamentos:
T(t)
t
T
amb

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42
com base nos comportamentos observados, o objetivo aqui formular a Lei de
Resfriamento de Newton.
Soluo:
observa-se que a temperatura T(t) converge assintoticamente para a temperatura
ambiente, o que pode ser apropriadamente descrito na forma:
amb
t
T e a t T + =

1
) ( ,
com > 0.
logo, se a soluo no tempo para T(t) pode ser expressa pela composio aditiva
de uma exponencial e uma constante, ento existe uma equao diferencial no-
homognea de 1
a
ordem que tem
amb
t
T e a t T + =

1
) ( como soluo. Esta equao
dada por:
amb
T a t T
dt
dT
2
) ( = + , com T(0) = T
0
.
para encontrar a
2
, basta verificar que a temperatura do corpo no varia se
amb
T t T = ) ( , ou seja:
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43
0 =
dt
dT
para
amb
T t T = ) ( .
Sendo assim, da ED resulta ) (
2
t T T a
dt
dT
amb
= , e quando
amb
T t T = ) ( :
( ) = = =
2 2 2
0 0 a T a T T a
amb amb amb
.
para encontrar a
1
, vamos resolver a equao diferencial
amb
T t T
dt
dT
= + ) ( , com
T(0) = T
0
:
forma condensada:
amb
T t T D t T D L = + = ) ( ) ( ) ( ] [
1

equao caracterstica: = = + 0
soluo da equao homognea:
t
h
e c t T

=
1
) (
soluo particular:
2
) ( c t T
p
=
substituindo T
p
(t) na equao diferencial, resulta:
amb p amb p
p
T t T T c t T
dt
dT
= = = + ) ( ) (
2

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44
soluo geral:
amb
t
p h
T e c t T t T t T + = + =

1
) ( ) ( ) (
aplicando a condio inicial T(0) = T
0
soluo geral, resulta:
amb amb
T T c T T c = = +
0 1 0 1

soluo geral: ( )
amb
t
amb
T e T T t T + =

0
) (
portanto, com
amb
T T a =
0 1
, prova-se que a deduo est correta. Isto implica
que a equao diferencial
amb
T t T
dt
dT
= + ) ( , com T(0) = T
0
, descreve
completamente o comportamento observado.
esta equao pode tambm ser expressa como segue:
( ) ) (t T T
dt
dT
amb
=
e com isso se chega Lei de Resfriamento de Newton que afirma que a taxa de
variao da temperatura de um corpo sem fonte interna de calor
diretamente proporcional diferena entre a temperatura ambiente e a
temperatura do prprio corpo.