Aula2 Esta020-17

Universidade Federal do ABC – UFABC
ESTA020-17: M ODELAGEM E C ONTROLE
AULA 2
A N ÁLISE DE RESPOSTA TRANSIT ÓRIA E DE REGIME ESTACION ÁRIO
P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO
T ELA C HEIA P R ÓXIMA

UFABC ESTA020-17: Modelagem e Controle - Aula 2 ©2021 Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo
Equações diferenciais lineares de primeira ordem não homogêneas

Considere a equação diferencial linear de primeira ordem e não homogênea
dx(t) dx(t)
= αx(t) + r(t) ⇒ − αx(t) = r(t) (1)
dt dt
na qual r(t) 6= 0, ∀t ≥ 0 com condição inicial x(0) = x0, de maneira que xp(t) seja uma solução particular
desta equação e xh(t) seja a solução da equação homogênea, ou seja, quando r(t) = 0, ∀t ≥ 0.
Assim, x(t) = xh(t) + xp(t) é uma solução da equação diferencial (1), pois
dxh (t) dxp(t)
− αxh (t) + − αxp (t) = 0 + r(t)
dt dt
sendo que é sempre possı́vel encontrar uma solução para a equação (1) para qualquer condição inicial
x(0) = xh (0) + xp(0).
Desta forma, o problema se resume em encontrar xp(t), que depende de r(t).
A NTERIOR P R ÓXIMA
Análise de resposta transitória e de regime estacionário 2/34
Considere que a entrada r(t) seja a função degrau definida como

E se t ≥ 0
r(t) =
0 se t < 0
resultando na solução particular xp(t) = K, na qual K é uma constante a determinar.
Em regime permanente, temos que dxp(t)/dt = 0 e, portanto

dxp(t) E
− αxp(t) = E ⇒ −αK = E ⇒ K = −
dt α
A solução geral da equação diferencial (1) é dada por

E
x(t) = xh(t) + xp(t) = xh(0)eαt + K = xh (0)eαt − (2)
α
de maneira que
E E
x(0) = xh(0)eα×0 − ⇒ xh(0) = x(0) +
α α
Para o caso de sistemas estáveis (α < 0), a grandeza τ = −1/α > 0 é chamada de constante de
tempo do sistema e corresponde ao instante de tempo em que a variável dependente atinge aproxima-
damente 63% do seu valor de regime permanente.
Assim, da equação (2), para t = τ = −1/α e x(0) = 0, temos que

E E 1 E E E E E
x(τ ) = xh (0)eατ − = x(0) + eα(− α ) − = e−1 − = (e−1 − 1) = −0, 6321
α α α α α α α
A Figura 1 apresenta a resposta ao degrau, na qual E = 2, para um sistema descrito pela equação
(1), com parâmetro α = −1 e condição inicial x0 = 0. Logo, τ = 1s e x(τ ) = 1, 2642.
1.8
95, 0%
99, 3%
1.6 86, 5%
1.4 98, 2%
x(t) 1.2 63, 2%
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 1: Sistema estável: α = −1, x0 = 0 e E = 2.
Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas
Considere a equação diferencial linear de segunda ordem e não homogênea

dx2(t) dx(t)
+ a + bx(t) = r(t) (3)
dt2 dt
na qual r(t) 6= 0, ∀t ≥ 0 com condições iniciais x(0) = x0 e dx(0)/dt = dx0/dt, de maneira que xp(t) seja
uma solução particular desta equação e xh(t) seja a solução da equação homogênea, ou seja, quando
r(t) = 0, ∀t ≥ 0.
Assim, x(t) = xh(t) + xp(t) é uma solução da equação diferencial (3), pois
dx2h(t) dxh(t) dx2p(t) dxp(t)
+ a + bx h (t) + + a + bxp(t) = 0 + r(t)
dt2 dt dt2 dt
sendo que é sempre possı́vel encontrar uma solução para a equação (3) para quaisquer condições
iniciais x(0) = xh(0) + xp(0) e dx(0)/dt = dxh(0)/dt + dxp(0)/dt.
Desta forma, o problema se resume em encontrar xp(t), que depende de r(t).
Considere que a entrada r(t) seja a função degrau definida como

E se t ≥ 0
r(t) =
0 se t < 0
resultando na solução particular xp(t) = K, na qual K é uma constante a determinar.
Em regime permanente, temos que dx2p(t)/dt2 = dxp(t)/dt = 0 e, portanto

dx2p(t) dxp(t) E
+ a + bx p (t) = E ⇒ bK = E ⇒ K =
dt2 dt b
O comportamento qualitativo da solução geral x(t) = xh(t) + xp(t) varia com as raı́zes da equação
caracterı́stica, sendo assintoticamente estável apenas quando elas tiverem parte real negativa.
Sistema instável:
7
x 10
0.5
-0.5
x(t)
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 2: Sistema instável: a = −5, b = 6, α1 = 2, α2 = 3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 1.
Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 1/6 = 0, 1667.
4
x(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 3: Sistema assintoticamente estável: a = 5, b = 6, α1 = −2, α2 = −3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 1.
Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 1/6 = 0, 1667.
0.1671
0.167
0.1669
0.1668
x(t)
0.1667
0.1666
0.1665
0.1664
0.1663
9.99 9.992 9.994 9.996 9.998 10
t
Figura 4: Sistema assintoticamente estável (em detalhe): a = 5, b = 6, α1 = −2, α2 = −3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 1.
Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 12/6 = 2.
5.5
4.5
4
x(t)
3.5
2.5
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 5: Sistema assintoticamente estável : a = 5, b = 6, α1 = −2, α2 = −3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 12.
Sistema instável:
4
x 10
2
0
x(t)
-1
-2
-3
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 6: Sistema instável: a = −4, b = 53, α1 = 2 + j7, α2 = 2 − j7, x0 = 5, dx(0)/dt = 2 e E = 159.
Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 159/53 = 3.
5.5
4.5
4
x(t)
3.5
2.5
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figura 7: Sistema assintoticamente estável: a = 4, b = 53, α1 = −2 + j7, α2 = −2 − j7, x0 = 5, dx(0)/dt = 2 e E = 159.
Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas na forma padrão
A equação diferencial (3) pode ser escrita na forma padrão, dada por
dx2(t) dx(t)
2
+ 2ξω n + ωn2 x(t) = ωn2 r(t) (4)
dt dt
na qual ωn é a frequência natural não amortecida e ξ é o fator de amortecimento.
De acordo com os resultados anteriores, para r(t) = 0 e
αt dx(t) αt dx2(t) 2 αt
x(t) = e , = αe e = α e
dt dt2
o comportamento dinâmico dos sistemas descritos pela equação diferencial (4) é definido pelas raı́zes
da equação caracterı́stica
α2 eαt + 2ξωn αeαt + ωn2 eαt = 0 ⇒ eαt(α2 + 2ξωn α + ωn2 ) = 0 ⇒ α2 + 2ξωn α + ωn2 = 0
dadas por p p
−2ξωn ± 4ξ 2ωn2 − 4ωn2 −2ξωn ± 4ωn2 (ξ 2 − 1)
α= = ⇒
p 2 2
−2ξωn ± 2ωn ξ 2 − 1 p p
⇒α= ⇒ α = −ξωn ± ωn ξ − 1 ⇒ α = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2
2
2
Se 0 < ξ < 1, as raı́zes da equação caracterı́stica serão complexas conjugadas e o sistema será
subamortecido com resposta transitória oscilatória. Se ξ = 1, as raı́zes da equação caracterı́stica serão
reais e duplas e o sistema será criticamente amortecido. Se ξ > 1, as raı́zes da equação caracterı́stica
serão reais e distintas e o sistema será superamortecido.
A solução da equação (4) para uma entrada degrau r(t) = E é definida para os três casos.
• Sistema subamortecido (0 < ξ < 1):
!
ξ
x(t) = E − Ee−ξωn t cosωd t + p senωd t (5)
1 − ξ2
p !!
−ξωn t 2
e 1−ξ
= E − Ep sen ωd t + tg −1 para t ≥ 0 (6)
1 − ξ2 ξ
p
na qual ωd = ωn 1 − ξ 2 é a frequência natural amortecida do sistema.
• Sistema criticamente amortecido (ξ = 1):
x(t) = E − Ee−ωn t (1 + ωn t) para t ≥ 0 (7)

• Sistema superamortecido (ξ > 1):
e−α1 t e−α2 t

ωn
x(t) = E + E p − para t ≥ 0 (8)
2 ξ2 − 1 α1 α2
A Figura 8 apresenta a resposta ao degrau unitário, ou seja, E = 1, para o sistema descrito em (4),
na qual, ωn = 5rad/s e 0 ≤ ξ ≤ 2.
2
0.1
1.8
0.2
0.3
1.6
0.6 0.4
1.4
0.7 0.5
1.2
x(t)
ωn
0.8
1
0.9
0.8
1.0
0.6
0.4
ξ=0
0.2 2.0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Figura 8: Curvas de resposta ao degrau para um sistema de segunda ordem na forma padrão: E = 1, ωn = 5rad/s e 0 ≤ ξ ≤ 2.
Especificações da resposta transitória
O desempenho do sistema de segunda ordem na forma padrão, descrito em (4), podem ser especi-
ficadas por grandezas no domı́nio do tempo, em termos da resposta transitória a uma entrada degrau.
O tempo de atraso td é o tempo necessário para que a resposta transitória alcance metade do valor
de regime permanente pela primeira vez.
O tempo de subida tr é o tempo necessário para que a resposta transitória passe de 0% a 100% do
valor de regime permanente. Resolvendo a equação (6) para t, de maneira que x(tr ) = E, temos que
p !! " p !!#
−ξωn tr 2 −ξωn tr 2
e 1−ξ e 1−ξ
E = E−E p sen ωd tr + tg −1 ⇒E =E 1−p sen ωd tr + tg −1 ⇒
1−ξ 2 ξ 1−ξ 2 ξ
p !! p !!
−ξωn tr 2 −ξωn tr 2
e 1−ξ e 1−ξ
⇒1=1−p sen ωd tr + tg −1 ⇒ −p sen ωd tr + tg −1 =0⇒
1 − ξ2 ξ 1 − ξ2 ξ
p !! p !
1−ξ 2 1−ξ 2
⇒ sen ωd tr + tg −1 = 0 ⇒ ωd tr + tg −1 =π⇒
ξ ξ
√ √
1−ξ 2 2
−1 ωn 1−ξ
π − tg −1

ξ π − tg ξωn π − tg −1 ωd
ξωn
⇒ tr = ⇒ tr = ⇒ tr =
ωd ωd ωd
O tempo de pico tp é o tempo necessário para que a resposta transitória alcance o primeiro pico de
sobressinal. Igualando-se a derivada de (5), que é dada por
!
ξ
x(t) = E − Ee−ξωnt cosωd t + p senωd t
1 − ξ2
a zero e resolvendo para t, obtém-se
! !
dx(t) ξ ξωd
= Eξωn e−ξωnt cosωd t + p senωd t + Ee−ξωnt ωd senωd t − p cosωd t = 0 ⇒
dt 1−ξ 2 1−ξ 2
! p !
ξ ξωn 1 − ξ 2
⇒ Eξωn e−ξωnt cosωd t + p senωd t + Ee−ξωnt ωd senωd t − p cosωd t = 0 ⇒
1−ξ 2 1−ξ 2
!
2
ξ ωn
⇒ Ee−ξωnt ξωn cosωd t − ξωn cosωd t + ωd senωd t + p senωd t = 0 ⇒
1−ξ 2
!
−ξωn t ξ 2ωn
⇒ Ee senωd t ωd + p =0
1 − ξ2

p
Como ωd = ωn 1 − ξ 2, temos que
! !
−ξωn t
p ξ 2ωn 2
ωn (1 − ξ ) + ξ ωn 2
Ee 2
senωd t ωn 1 − ξ + p = 0 ⇒ Ee−ξωnt senωd t p =0⇒
1 − ξ2 1−ξ 2
! !
2 2
ωn − ξ ωn + ξ ωn ωn
⇒ Ee−ξωn tsenωd t p = 0 ⇒ Ee−ξωn tsenωd t p =0
1 − ξ2 1 − ξ2
Logo, para t = tp, é verdadeiro que

senωd tp = 0 ⇒ ωd tp = 0, π, 2π, 3π, . . .
Como o tempo de pico tp corresponde ao primeiro pico do sobressinal, ωd tp = π. Assim,

π
tp =
ωd
O Máximo sobressinal Mp, em porcentagem, é o valor máximo de pico da curva de resposta medido
a partir do valor em regime permanente e ocorre no tempo de pico tp.
Pela equação (5), temos
x(tp) − E
Mp =
E
− ξωωn π
E − Ee d cos ωωdπ + √ ξ sen ωωdπ −E
d 1−ξ 2 d
=
E
− ξωωn π
−Ee d cos ωωdπ + √ ξ sen ωωdπ
d 1−ξ 2 d
=
E !
− ξωωn π ξ
= −e d cosπ + p senπ
1−ξ 2
− ξωωn π
= e d
− √
ξωn π
ωn 1−ξ 2
= e
Logo, temos que
− √ξπ
1−ξ 2
Mp = e
0.9
0.8
0.7
0.6
Mp
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ξ
Figura 9: Curva de Mp versus ξ
O tempo de acomodação ts é o tempo necessário para que a curva de resposta alcance valores
em uma faixa em torno de 2% ou 5% do valor de regime permanente, dependendo do critério adotado,
permanecendo indefinidamente.
Da equação (6), dada por

p !!
−ξωn t 2
e 1−ξ
x(t) = E − E p sen ωd t + tg −1
1 − ξ2 ξ
obtém-se as curvas envoltórias da resposta transitória à entrada degrau

e−ξωnt
E ± Ep
1 − ξ2
A taxa de decaimento da resposta transitória depende do valor da constante de tempo T = 1/ξωn .
Assim, para um dado valor de frequência natural ωn , o tempo de acomodação ts é uma função do
fator de amortecimento ξ.
Para 0 < ξ < 1, se for utilizado o critério de 2% de erro de regime permanente, o tempo de
acomodação ts será dado por
4
ts = 4T =
ξωn
e, se for utilizado o critério de 5% de erro de regime permanente, o tempo de acomodação ts será dado
por
3
ts = 3T =
ξωn
O tempo de acomodação ts é inversamente proporcional ao produto do fator de amortecimento ξ

pela frequência natural não amortecida ωn. Portanto, na especificação do transitório, como o fator de
amortecimento ξ é determinado unicamente pela especificação do máximo sobressinal Mp, o tempo de
acomodação ts será determinado pela frequência natural não amortecida ωn .
As Figuras 10 e 11 apresentam pares de curvas envoltórias para diferentes respostas ao degrau

unitário de sistemas de segunda ordem na forma padrão.
2
E + E√ 1
1−ξ 2
e −ξωn t
E + E√
1.5 1−ξ 2
x(t)
0.5
e −ξωn t
E − E√
1−ξ 2
E − E√ 1
0 1−ξ 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5

t
Figura 10: Par de curvas envoltórias para a curva de resposta ao degrau
para um sistema de segunda ordem na forma padrão: ξ = 0, 6, ωn = 5rad/s e E = 1.
E + E√ 1
1.8 1−ξ 2
e −ξωn t
1.6
E + E√
1−ξ 2
1.4
x(t) 1.2
0.8
0.6
0.4
e −ξωn t
0.2
E − E√
1−ξ 2
E − E√ 1
1−ξ 2
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

t
Figura 11: Par de curvas envoltórias para a curva de resposta ao degrau
para um sistema de segunda ordem na forma padrão: ξ = 0, 1, ωn = 9rad/s e E = 1.
A Figura 12 apresenta a resposta transitória do sistema de segunda ordem na forma padrão com
entrada degrau unitário, ou seja, E = 1, no qual ξ = 0, 6 e ωn = 5, 0rad/s.
A frequência natural amortecida é dada por

p p
ωd = ωn 1 − ξ = 5, 0 × 1 − 0, 62 = 4, 0rad/s
2
O tempo de subida será dado por

ωd 4,0
π − tg −1 ξωn π − tg −1 0,6×5,0
tr = = = 0, 554s
ωd 4, 0
O tempo de pico será dado por
π π
tp = = = 0, 785s
ωd 4, 0
O tempo de acomodação será dado por
4 4
ts = = = 1, 33s
ξωn 0, 6 × 5, 0
O máximo sobressinal será dado por
− √ξπ − √0,6π
1−ξ 2 1−0,62
Mp = e =e = 0, 0948 = 9, 48%
1.4
Mp
1.2
x(t) 0.8
0.6
0.4
0.2
ts
tr tp
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Figura 12: Curva de resposta ao degrau para um sistema de segunda ordem na forma padrão: ξ = 0, 6, ωn = 5, 0rad/s e E = 1.
Considere que a entrada r(t) seja a função impulso definida como


E
lim se 0 < t < t0

r(t) = t0 →0 t0
 0 se t < 0 ou t < t 0
A solução é definida para os três casos.
• Sistema subamortecido: 0 < ξ < 1

ωn −ξωn t
p
x(t) = p e sen ωn 1 − ξ 2 t para t ≥ 0 (9)
1 − ξ2
• Sistema criticamente amortecido: ξ = 1

x(t) = ωn2 te−ωnt para t ≥ 0 (10)
• Sistema superamortecido: ξ > 1

√ √
ωn ωn

− ξ− ξ 2 −1 ωn t − ξ+ ξ 2 −1 ωn t
x(t) = p e − p e para t ≥ 0 (11)
2
2 ξ −1 2
2 ξ −1
O tempo de pico para a resposta impulso do sistema subamortecido (0 < ξ < 1) é obtido igualando-
se a derivada de (9) a zero e resolvendo para t. Assim,
√
1−ξ 2
tg −1 ξ
tp = p
ωn 1 − ξ 2
O máximo sobressinal é obtido substituindo-se tp em (9), de maneira que

√ !!
1−ξ 2
−√ ξ
tg −1 ξ
1−ξ 2
x(tp) = ωn e
A Figura 13 apresenta a resposta ao impulso unitário para o sistema descrito em (4), para diversos
valores de ξ e condições iniciais nulas.
A Figura 14 ilustra como obter o máximo sobressinal Mp para a resposta ao degrau unitário a partir
da resposta ao impulso unitário. A área sob a curva da resposta ao impulso unitário do instante t = 0
até o instante do primeiro zero é 1 + Mp . O tempo de pico tp da resposta ao degrau unitário corresponde
ao tempo necessário para que a resposta ao impulso unitário cruze o eixo do tempo pela primeira vez.
0.1
4
3
0.3
0.5
2
x(t) 0.7
ωn 1
1.0
-1
-2
-3
0.5 1 1.5 2
ωn t
Figura 13: Curvas de resposta ao impulso unitário para um sistema de segunda ordem na forma padrão.
2.5
2
1 + Mp
1.5
x(t)
ωn
tp
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
ωn t
Figura 14: Curva de resposta ao impulso unitário para um sistema de segunda ordem na forma padrão.
A Figura 15 apresenta a resposta transitória do sistema de segunda ordem na forma padrão com
entrada impulso unitário, no qual ξ = 0, 6 e ωn = 5, 0rad/s.
O tempo de pico será dado por

√
1−0,62
tg −1 0,6
tp = p = 0, 232s
5, 0 × 1 − 0, 6 2
O máximo sobressinal será dado por

√ !!
1−0,62
− √ 0,6 tg −1 0,6
1−0,62
x(tp) = 5e = 2, 494
2.5
Mp
1.5
x(t)
tp
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Figura 15: Curva de resposta ao impulso para um sistema de segunda ordem na forma padrão: ξ = 0, 6 e ωn = 5, 0rad/s.
Referência bibliográfica
Ogata, K.; ”Engenharia de Controle Moderno“; 4a edição; Pearson & Prentice Hall; 2005.

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P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO

T ELA C HEIA P R ÓXIMA

Equações diferenciais lineares de primeira ordem não homogêneas

Desta forma, o problema se resume em encontrar xp(t), que depende de r(t).

Equações diferenciais lineares de primeira ordem não homogêneas

Considere que a entrada r(t) seja a função degrau definida como

Em regime permanente, temos que dxp(t)/dt = 0 e, portanto

A solução geral da equação diferencial (1) é dada por

Equações diferenciais lineares de primeira ordem não homogêneas

Assim, da equação (2), para t = τ = −1/α e x(0) = 0, temos que

Equações diferenciais lineares de primeira ordem não homogêneas

x(t) 1.2 63, 2%

Figura 1: Sistema estável: α = −1, x0 = 0 e E = 2.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Considere a equação diferencial linear de segunda ordem e não homogênea

Desta forma, o problema se resume em encontrar xp(t), que depende de r(t).

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Considere que a entrada r(t) seja a função degrau definida como

Em regime permanente, temos que dx2p(t)/dt2 = dxp(t)/dt = 0 e, portanto

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Figura 2: Sistema instável: a = −5, b = 6, α1 = 2, α2 = 3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 1.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 1/6 = 0, 1667.

Figura 3: Sistema assintoticamente estável: a = 5, b = 6, α1 = −2, α2 = −3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 1.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 1/6 = 0, 1667.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 12/6 = 2.

Figura 5: Sistema assintoticamente estável : a = 5, b = 6, α1 = −2, α2 = −3, x0 = 5, dx0 /dt = 2 e E = 12.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Figura 6: Sistema instável: a = −4, b = 53, α1 = 2 + j7, α2 = 2 − j7, x0 = 5, dx(0)/dt = 2 e E = 159.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas

Sistema assintoticamente estável: K = E/b = 159/53 = 3.

Figura 7: Sistema assintoticamente estável: a = 4, b = 53, α1 = −2 + j7, α2 = −2 − j7, x0 = 5, dx(0)/dt = 2 e E = 159.

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas na forma padrão

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas na forma padrão

• Sistema subamortecido (0 < ξ < 1):

• Sistema criticamente amortecido (ξ = 1):

x(t) = E − Ee−ωn t (1 + ωn t) para t ≥ 0 (7)

Equações diferenciais lineares de segunda ordem não homogêneas na forma padrão

Especificações da resposta transitória

Especificações da resposta transitória

Especificações da resposta transitória

Logo, para t = tp, é verdadeiro que

Como o tempo de pico tp corresponde ao primeiro pico do sobressinal, ωd tp = π. Assim,

Especificações da resposta transitória

Especificações da resposta transitória

Figura 9: Curva de Mp versus ξ

Especificações da resposta transitória

Da equação (6), dada por

obtém-se as curvas envoltórias da resposta transitória à entrada degrau

A taxa de decaimento da resposta transitória depende do valor da constante de tempo T = 1/ξωn .

Especificações da resposta transitória

O tempo de acomodação ts é inversamente proporcional ao produto do fator de amortecimento ξ

As Figuras 10 e 11 apresentam pares de curvas envoltórias para diferentes respostas ao degrau

Especificações da resposta transitória

0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 10: Par de curvas envoltórias para a curva de resposta ao degrau

para um sistema de segunda ordem na forma padrão: ξ = 0, 6, ωn = 5rad/s e E = 1.

Especificações da resposta transitória