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Introdução aos Circuitos Elétricos

A Transformada de Laplace

Prof. Roberto Alves Braga Jr. Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa

UFLA - Departamento de Engenharia

de Laplace Prof. Roberto Alves Braga Jr. Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa UFLA - Departamento de

A Transformada de Laplace

História

Pierri Simon de Laplace (1749–1827), astrônomo, matemático e físico francês, nasceu na localidade de Beumont, Província da Normandia. Fez importantes contribuições à mecânica celeste e em sua obra “Theórie Analitique”(1812) apresenta a transformada que leva o seu nome, a Transformada de Laplace. Considerado um dos mais influente cientista francês de toda a história.

leva o seu nome, a Transformada de Laplace . Considerado um dos mais influente cientista francês
leva o seu nome, a Transformada de Laplace . Considerado um dos mais influente cientista francês

A Transformada de Laplace

Introdução

Importante ferramenta de trabalho em engenharia

Abordagem de problemas em uma nova dimensão: s Principal objetivo:

Resolver equações diferenciais lineares

Normalmente vista em disciplinas como cálculo

Apenas uma breve introdução será apresentada nesta disciplina

lineares Normalmente vista em disciplinas como cálculo Apenas uma breve introdução será apresentada nesta disciplina

A Transformada de Laplace

Etapas:

1. Um problema difícil é transformado em uma equação simples (equação subsidiária)

2. Resolve-se a equação subsidiária mediante manipulações puramente algébricas

3. A resolução da equação subsidiária é transformada novamente para se obter a solução do problema dado (tabela)

3. A resolução da equação subsidiária é transformada novamente para se obter a solução do problema
3. A resolução da equação subsidiária é transformada novamente para se obter a solução do problema

A Transformada de Laplace

Definição:

Seja f (t) uma função qualquer no domínio do tempo (t > 0). Assim a transformada de Laplace de f (t) é dada por:

L{f (t)} = F(s) = e s t f (t) dt

0

sendo s um número complexo: s = σ + jω

Não vamos entrar em detalhes sobre condições e definições, vamos aprendê-la por meio de exemplos

Inicialmente faremos a transformada de algumas funções e depois veremos algumas aplicações

por meio de exemplos Inicialmente faremos a transformada de algumas funções e depois veremos algumas aplicações

A Transformada de Laplace

Exemplo 1: A função degrau

A Transformada de Laplace Exemplo 1: A função degrau f ( t ) = 1 quando

f (t) = 1 quando t > 0. Encontrar L{f (t)}

L{f (t)} = L{ 1 } = F(s),

F(s)

=

Assim, quando s > 0,

e s t dt = 1

0

s

L{1} = 1

s

e s t

0

F ( s ) , F ( s ) = Assim, quando s > 0, ∞

A Transformada de Laplace

Exemplo 2: A função exponencial

A Transformada de Laplace Exemplo 2: A função exponencial f ( t ) = e α

f(t) = e α t quando t > 0 e α é constante. Encontrar L{f (t)}

L{f (t)} = L{ e α t } = F(s),

F(s) = e α

0

=

1

s α

t e s t dt =

e (sα)t

0

0

e (sα)t dt

α 0 = − 1 s − α t e − s t dt = ∞

A Transformada de Laplace

Exemplo 2: A função exponencial

F(s) = e α t e s t dt =

=

0

1

s α

e (sα)t

0

0

Assim, para s α > 0,

e (sα)t dt

L{e α t } =

L{e α t } =

1

α (e (sα)+ e (sα)0 )

s

1

s α

} = L{ e α t } = 1 − α ( − e − (

A Transformada de Laplace

Algumas propriedades da Transformada de Laplace

Linearidade:

Derivada:

L

a x(t) + b y(t) ←→ a X(s) + b Y(s)

L{f } = s L{f } − f (0)

L{f (n) } = s n L{f } − s n1 f(0) s n2 f (0)

Convolução:

L

x(t) y(t) ←→ X(s) Y(s)

f (n1) (0)

− 2 f ( 0 ) − Convolução: L x ( t ) ∗ y (

A Transformada de Laplace

Algumas propriedades da Transformada de Laplace

Exemplo: Encontrar L{f }, em que f (t) = t 2 , para f (0) = 0, f (0) = 0 e f (0) = 2:

ou,

L{f } = L{2} = 2

s

L{f } = s 2 L{f } − s f (0) f (0)

como L{t 2 } =

n!

s n+1 ,

L{f } = s 2 2

s

3 = 2

s

L{ f } − s f ( 0 ) − f ( 0 ) como L{

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor

da Transformada de Laplace Exemplo: Carga do Capacitor Encontrar υ ( t ) . Como V

Encontrar υ(t). Como V = R i + υ e i = C d υ :

d t

V = R C d d υ t

+ υ

d υ 1 1 = d t + R C υ R C V L
d
υ
1
1
=
d
t
+ R C υ
R
C V
L d υ
d t
1
1
+ L
C υ = L
R
R
C V
1
1
V
s V(s) − υ(0) + R C V(s) =
R C
s

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor

V(s) =

V(s) s +

1

R

C υ(0) =

1

V

R C

s

1

V

R C

s

+ υ(0)

R C s + 1 = R C

R C

1

V

s

como υ(0) = 0

+ υ(0)

1

1 s + R C
1
s +
R C
V 1 V(s) = R C s 1 s + R C Na Tabela de
V
1
V(s) =
R C s
1
s +
R C
Na Tabela de Transformadas:
1
1
1
L −1 {V(s)} =
− b e a t − e b t ,
a b
s − a s − b =
a

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Carga do Capacitor

Neste caso, para b =

1

C e a = 0,

R

L 1 {V(s)} = L 1

  V 1 R C      s − 0 1
V
1
R C
  
 s − 0
1
s +
R C

υ(t) = V 1 e

=

 

1

R C

t

V

R C

1

R C

e 0 e

1

R C

t

1 s + R C υ ( t ) = V 1 − e − 

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Massa-mola

Aplicações da Transformada de Laplace Exemplo: Massa-mola Encontrar x ( t ) . d 2 x

Encontrar x(t).

d 2 x

m

d t 2

+ k x = 0

L m d 2 x + L{k x}

d

t 2

= 0

L

d 2 f

t 2

d

=

s 2 L{f } − s f (0) f (0)

s 2 m X(s) s m x 0 + k X(s) = 0

d 2 f t 2 d = s 2 L{ f } − s f (

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Massa-mola

s 2 m X(s) s m x 0 + k X(s) = 0 s m x 0

X(s) =

=

x 0 s

s 2 m + k

s 2 +

k

m

Na Tabela de Transformadas:

L 1

s 2 + ω 2 = cos ω t

s

assim, para ω =

k

m ,

L 1 {X(s)} = x 0 cos

k

m t

1 s 2 + ω 2 = cos ω t s assim, para ω = k

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Descarga do capacitor

da Transformada de Laplace Exemplo: Descarga do capacitor Encontrar υ c ( t ) , sendo

Encontrar υ c (t), sendo υ c (0) = V.

i = C d d υ t c ,

d

υ c + R C d d υ t c

1

υ c + R i = 0

= 0

υ c

d t

C υ c = 0 −→ L d υ c + L

1

R

L

d t

R

C υ c = 0

+

s

V c (s) υ c (0) +

V c (s) =

υ c (0)

1 s + R C
1
s +
R
C

1

RC V c (s) = 0

L 1

1

s + a = e a t

L 1 {V c (s)} = υ c (t) = υ c (0) e

−1 −1 R C t = V e R C t
−1
−1
R C t = V e
R C t

Aplicações da Transformada de Laplace

Exercício: Resolva por Laplace

da Transformada de Laplace Exercício: Resolva por Laplace L C d 2 υ + R C

L C d 2 υ + R C d υ + υ = V

d

t 2

d t

da Transformada de Laplace Exercício: Resolva por Laplace L C d 2 υ + R C

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

da Transformada de Laplace Exemplo: Corrente de inrush Encontrar i ( t ) , sendo i

Encontrar i(t), sendo i(0) = i 0 e υ L (t) = L d i(t)

d t

.

V R i L

d i

d t = 0

L{V } = L{R i} + L L

i

t

d

d

V

s

= R I(s) + L (s I(s) i 0 ) =

I(s) (R + s L) L i 0

I(s) =

V

s

+

L i 0

1 1 V 1 1 L i 0 R + s L = L s
1
1
V
1
1
L i 0
R
+ s L = L s +
L
R
+ s
L

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

I(s) =

V

L

+ s i 0

s s + R

L

Tabela de Transformadas? Frações Parciais:

I(s) =

para p 1 = 0 e p 2 = R

L

A

+

s p 1

B

s p 2

I(s) = A

B

s +

s + R

L

I ( s ) = para p 1 = 0 e p 2 = − R

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

Frações Parciais:

V + s i 0 B L I(s) = A s + = s +
V
+ s i 0
B L
I(s) = A s
+
=
s + R
s s + R
L
L
V
+ s i 0
L
A
= s I(s)
=
s + R
s=0
L
s=0
L
A
= V
L
R = V
R
V
+ s i 0
L
B
=
s + R I(s)
=
L
s
s=− R
L
i 0 −
V
L
B
=
− R
R = − V + i 0
L
L
R

s=R

L

L B = s + R I(s) = L s s=− R L i 0 −

Aplicações da Transformada de Laplace

Exemplo: Corrente de inrush

Expansão em Frações Parciais:

V + s i 0 B L I(s) = A s + = s +
V
+ s i 0
B L
I(s) = A s
+
=
s + R
s s + R
L
L
V
−V
+ i 0
R
R
I(s) =
+
s
s + R
L
t
i(t) = L −1 {I(s)} = V + i 0 − V e − R
L
R
R
Consistência:
t→∞ i(t) = V
lim
e
t→0 i(t) = i 0
lim
R

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes não múltiplas

s + 1

s + 1

+ 3) = A

=

1

6

B

C

s 3 + s 2 6s = s(s 2)(s

A = s

s + 1

s(s 2)(s + 3)

s=0

s + s 2 + s + 3

B = (s 2)

C = (s + 3)

s + 1

s(s 2)(s + 3)

s + 1

s(s 2)(s + 3)

s=2

=

3

10

s=3

= 2

15

+ 3 ) s + 1 s ( s − 2 )( s + 3 )

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes múltiplas

3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21

(s + 1) 2 (s + 2)(s + 3)

A

1

A

0

B

C

=

s + 1 +

(s + 1) 2 + s + 2 + s + 3

s=2

(s + 2) 3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21 (s + 1) 2 (s + 2)(s + 3)

B

=

B

= 1

C =

(s + 3) 3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21

(s

+ 1) 2 (s + 2)(s + 3)

C = 3

s=3

= ( s + 3 ) 3 s 3 + 15 s 2 + 29 s

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes múltiplas

3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21

(s + 1) 2 (s + 2)(s + 3)

A 0 = (s + 1) 2

A

1

A

0

B

C

=

s + 1 +

(s + 1) 2 + s + 2 + s + 3

s=1

= 2

3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21

(s + 1) 2 (s + 2)(s + 3)

A i = i! 1 d

d

i

s i (s p) m F(s)

s=p

A 1 =

1

d s (s + 1) 2 3s 3 + 15 s 2 + 29 s + 21

(s + 1) 2 (s + 2)(s + 3)

1! d

s=1

A 1 =

(9s 2 +30s +29)(s 2 +5s+6) (3s 3 +15s 2 +29s +21)(2s +5)

(s 2 + 5s + 6) 2

A 1 = 1

s=1

+ 5 s + 6 ) − ( 3 s 3 + 15 s 2 +

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes complexas

s 2 + s 2 + 3 = s 3 + 3s 2 + 5s

Completar os quadrados:

s 2 + s 2

(s + 1)(s 2 + 2s + 3)

s 2 + 2s + 3

= s 2 + 2s + 1 + 2 = (s + 1) 2 + ( 2) 2

s 2 + s 2

(s + 1)(s 2 + 2s + 3) =

A Bs + C s + 1 + (s + 1) 2 + ( √
A Bs + C
s + 1 +
(s + 1) 2 + ( √ 2) 2

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes complexas

s 2 + s 2

A Bs + C

(s

A

+ 1)(s 2 + 2s + 3) =

s + 1 +

s 2 + s 2

(s + 1) 2

+ ( 2) 2

= 1

= (s + 1)

(s + 1)(s 2 + 2s + 3)

s=1

Bs + C

s 2 + s 2

 

1

(s

+ 1) 2 + ( 2) 2 Bs + C

=

(s

+ 1)(s 2 + 2s + 3)

s + 1

 

2s + 1

(s

+ 1) 2 + ( 2) 2

=

(s

+ 1) 2 + ( 2) 2

 

B

= 2

C = 1

 
+ 1 ) 2 + ( √ 2 ) 2 = ( s + 1 )

Expansão em Frações Parciais

Exemplo com raízes complexas

s 2 + s 2

(s + 1)(s 2 + 2s + 3) =

1

s + 1 +

Tabela de Transformadas?

2s + 1

(s + 1) 2 + ( 2) 2

1

s

+ 1 +

1

s

+ 1 +

2s + 1

(s

+ 1) 2

+ ( 2) 2

2s + 2 1

(s

+ 1) 2

+ ( 2) 2

s 1 + 1 + 2

s + 1

(s + 1) 2 + ( 2) 2

1 √ 2 √ 2 (s + 1) 2 + ( √ 2) 2
1
2
√ 2 (s + 1) 2 + ( √ 2) 2

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Controle Malha Fechada:

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Controle Malha Fechada: Circuito elétrico:

Circuito elétrico:

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Controle Malha Fechada: Circuito elétrico:
Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Controle Malha Fechada: Circuito elétrico:

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Circuito elétrico:

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Circuito elétrico: Controle Malha Fechada:

Controle Malha Fechada:

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Circuito elétrico: Controle Malha Fechada:
Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Circuito elétrico: Controle Malha Fechada:

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição e f − R f i f −

e f R f i f L f d d i t f = 0

L{e f } = L{R f i f } + L{L f d d i t f }

E f (s) = R f I f (s) + I f (s)

G 1 (s) =

L f s I f (s) = I f (s) [R f + L f s]

1

E f (s) =

R f + L f s

G 1 ( s ) = L f s I f ( s ) = I

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição No gerador, e = k φ ω ,

No gerador, e = k φ ω, onde φ = L i, assim, e = k L i ω e considerando ω constante, K g = k L ω. Portanto,

e g = K g i f

L{e g } = K g L{i f } E g (s)

I f (s)

= K g = G 2 (s)

e g = K g i f L{ e g } = K g L{ i

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição e g − e m = ( L

e g e m = (L g + L m ) d d i m t + (R g + R m ) i m

I m (s)

1

R g +R m

E g (s) − E m (s) = L g +L m 1 + R
E g (s) − E m (s) =
L g +L m
1 +
R g +R
m s
1
1
I m (s)
R
R gm
gm
=
T gm s = G 3 (s)
E g (s) − E m (s) =
L gm
1 +
1 +
R gm s

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Aplicação da Transformada de Laplace Controle de Posição Do motor para a carga: T = k

Do motor para a carga:

T = k φ i m G 4 (s) = T(s) I (s) = K
T = k
φ i m
G 4 (s) = T(s)
I
(s) = K T
m
Na carga:
T
= J d 2 θ 0 + B d θ 0
d t
d t
1
1
B
B
G 5 (s) = θ 0 (s)
=
T(s) =
J
s( B s + 1)
s(1 + T n s)

Aplicação da Transformada de Laplace

Controle de Posição

Retroação:

e m = k φ ω = K b d d θ t 0

H

1 (s) = E θ m 0 (s) (s)

= K b s

1 ( s ) = E θ m 0 ( s ) ( s ) =

Simplificação do diagrama:

K

g

K

T

R f

R gm B

s (1 + T gm s)(1 + T n s) + K T K b

B

R

gm

E f (s)

θ 0 (s)

E f (s) =

1 + T f s

K g K T

R f R gm B

B s(1 + T f s) (T gm T n s 2 ) + (T
B
s(1 + T f s) (T gm T n s 2 ) + (T n + T gm )s + 1 + K T K b
R
gm