Controladores Programveis

Marcos Daniel Zancan

Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria

Santa Maria - RS 2010

Presidncia da Repblica Federativa do Brasil Ministrio da Educao Secretaria de Educao a Distncia

Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria Este Material Didtico foi elaborado pelo Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria para o Sistema Escola Tcnica Aberta do Brasil e-Tec Brasil.
Comisso de Acompanhamento e Validao - Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria/CTISM Coordenador Institucional Paulo Roberto Colusso/CTISM Professor-autor Marcos Daniel Zancan/CTISM Coordenao Instrucional Leila Maria Arajo Santos/CTISM Coordenao Tcnica Iza Neuza Teixeira Bohrer/CTISM Coordenao de Design Erika Goellner/CTISM Reviso Pedaggica Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM Francine Netto Martins Tadielo/CTISM Marcia Migliore Freo/CTISM Mnica Paliarini/CTISM Reviso Textual Daiane Siveris/CTISM Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM Vera da Silva Oliveira/CTISM Reviso Tcnica Eduardo Lehnhart Vargas/CTISM Diagramao e Ilustrao Clarissa Felkl Prevedello/CTISM Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM Marcel Jacques/CTISM Rafael Cavalli Viapiana/CTISM

Ficha catalogrca elaborada por Denise Barbosa dos Santos CRB10 /1456 Biblioteca Central - UFSM
Z27c Zancan, Marcos Daniel. Controladores programveis / Marcos Daniel Zancan. - Santa Maria : Universidade Federal de Santa Maria : Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria, 2010. 54 p.: il.
INSTITUTO FEDERAL
RIO GRANDE DO SUL

1. Automao industrial. 2. Controlador programvel. 3. Microprocessador. 4. Entrada digital. 5. Entrada analgica. 6. Dispositivos digitais. I.Ttulo. CDU: 681.5

Apresentao e-Tec Brasil

Prezado estudante, Bem-vindo ao e-Tec Brasil! Voc faz parte de uma rede nacional pblica de ensino, a Escola Tcnica Aberta do Brasil, instituda pelo Decreto n 6.301, de 12 de dezembro 2007, com o objetivo de democratizar o acesso ao ensino tcnico pblico, na modalidade a distncia. O programa resultado de uma parceria entre o Ministrio da Educao, por meio das Secretarias de Educao a Distncia (SEED) e de Educao Prossional e Tecnolgica (SETEC), as universidades e escolas tcnicas estaduais e federais. A educao a distncia no nosso pas, de dimenses continentais e grande diversidade regional e cultural, longe de distanciar, aproxima as pessoas ao garantir acesso educao de qualidade, e promover o fortalecimento da formao de jovens moradores de regies distantes, geogracamente ou economicamente, dos grandes centros. O e-Tec Brasil leva os cursos tcnicos a locais distantes das instituies de ensino e para a periferia das grandes cidades, incentivando os jovens a concluir o ensino mdio. Os cursos so ofertados pelas instituies pblicas de ensino e o atendimento ao estudante realizado em escolas-polo integrantes das redes pblicas municipais e estaduais. O Ministrio da Educao, as instituies pblicas de ensino tcnico, seus servidores tcnicos e professores acreditam que uma educao prossional qualicada integradora do ensino mdio e educao tcnica, capaz de promover o cidado com capacidades para produzir, mas tambm com autonomia diante das diferentes dimenses da realidade: cultural, social, familiar, esportiva, poltica e tica. Ns acreditamos em voc! Desejamos sucesso na sua formao prossional! Ministrio da Educao Janeiro de 2010
Nosso contato etecbrasil@mec.gov.br

e-Tec Brasil

Indicao de cones
Os cones so elementos grcos utilizados para ampliar as formas de linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual. Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.

Saiba mais: oferece novas informaes que enriquecem o assunto ou curiosidades e notcias recentes relacionadas ao tema estudado. Glossrio: indica a denio de um termo, palavra ou expresso utilizada no texto. Mdias integradas: sempre que se desejar que os estudantes desenvolvam atividades empregando diferentes mdias: vdeos, lmes, jornais, ambiente AVEA e outras. Atividades de aprendizagem: apresenta atividades em diferentes nveis de aprendizagem para que o estudante possa realiz-las e conferir o seu domnio do tema estudado.

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

Tecnologia da Informtica

Sumrio
Palavra do professor-autor Apresentao da disciplina Projeto instrucional Aula 1 Noes bsicas de controladores programveis 1.1 Histrico 1.2 Denio 1.3 Evoluo 1.4 Aplicaes e vantagens 1.5 Funcionamento 1.6 Estrutura interna de um CLP 1.7 Classicao dos CLP Aula 2 Variveis de entrada e sada 2.1 Entradas digitais 2.2 Entradas analgicas 2.3 Sadas digitais 2.4 Sadas analgicas Aula 3 Dispositivos de entrada e sada para CLP 3.1 Dispositivos para entradas digitais 3.2 Dispositivos para entradas analgicas 3.3 Dispositivos para sadas digitais 3.4 Dispositivos para sadas analgicas Aula 4 Instalao e programao 4.1 Instalao 4.2 Programao Aula 5 Projetos com controladores programveis Referncias Currculo do professor-autor 9 11 13 15 15 16 16 17 17 19 21 23 23 24 25 26 29 29 30 32 33 35 35 37 49 53 54

e-Tec Brasil

Palavra do professor-autor
Julgue o seu sucesso por aquilo que voc teve que abrir mo para consegu-lo. (Dalai Lama)

Mais uma vez voc est diante de um novo desao, que exigir persistncia, esforo e dedicao. Este caminho a ser trilhado o mesmo para todos aqueles que buscam realizar seus sonhos e atingir seus objetivos, quer sejam eles pessoais ou prossionais. Tenham cuidado com os atalhos, pois podem ser aparentemente atrativos; entretanto, podero trazer consequncias desastrosas no futuro. O objetivo principal desta disciplina oportunizar a vocs, alunos de cursos tcnicos da rea industrial e tecnolgica, conhecimentos sobre o funcionamento, estrutura, instalao, programao e aplicao de Controladores Programveis. Esta disciplina est dividida em cinco aulas, cujas temticas relacionam-se conforme o projeto instrucional e a ementa bsica da disciplina apresentados a seguir. Parabenizamos voc, estudante, pela escolha por esta rea promissora e de inovao constante, salientando nossa conana em seu potencial, bem como a certeza de que caminharemos juntos na construo e/ou aprimoramento de sua qualicao prossional. Marcos Daniel Zancan

e-Tec Brasil

Apresentao da disciplina
A automao uma das mais inovadoras conquistas do ser humano. Desde os primrdios, o homem utiliza a energia qumica dos alimentos para a manuteno de suas funes vitais, bem como na realizao de trabalho atravs de seus msculos. Em busca da sobrevivncia, o homem evoluiu, e foi descobrindo outras formas de energia disponveis no planeta, utilizando-as em seu benefcio, atendendo assim s suas necessidades. Estas novas modalidades energticas permitiram a mecanizao de diversas atividades, reduzindo drasticamente o trabalho braal do ser humano, exigindo, porm, atividades de gerenciamento e controle, muitas vezes extremamente montonas e repetitivas. Dessa forma, com o desenvolvimento da automao, o ser humano libertou-se do controle de tarefas repetitivas, passando a gerenciar e planejar atividades mais complexas, proporcionais capacidade cognitiva do crebro humano. Neste contexto, os controladores programveis constituem-se como ferramentas de fundamental importncia na automao de processos industriais, sendo amplamente utilizados no controle de processos, independentemente de sua complexidade.

11

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

12

Projeto instrucional
Disciplina: Controladores Programveis (carga horria: 90h) Ementa: Noes bsicas de controladores programveis, variveis de entrada e sada, dispositivos de entrada e sada para CLP, instalao e programao e, projetos com controladores programveis.

AULA

OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
Reconhecer, atravs do histrico e evoluo dos Controladores Lgicos Programveis (CLP), suas aplicaes e vantagens. Compreender o princpio bsico de funcionamento de um CLP, identicando sua estrutura interna. Reconhecer variveis digitais e variveis analgicas. Diferenciar as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identicar os mdulos de entrada e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identicar e diferenciar os dispositivos para entradas e sadas analgicas e digitais de CLP. Relacionar os diferentes dispositivos de entrada/sada s diferentes estratgias de controle. Compreender as caractersticas de instalao de CLP, utilizando diferentes dispositivos para entradas e sadas. Reconhecer diferentes estruturas de linguagem para programao de CLP. Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem Ladder, compreendendo sua estrutura de funcionamento. Aplicar os conhecimentos de controladores programveis e linguagem de programao Ladder na soluo de problemas de automao industrial. Desenvolver projetos prticos de automao industrial com controladores programveis, denindo dispositivos de entrada e sada e simulando o funcionamento do programa em Ladder.

MATERIAIS

CARGA HORRIA (horas)

1. Noes bsicas de controladores programveis

Ambiente virtual. Apostila didtica Recursos de apoio: links, exerccios, textos complementares, videoconferncia.

10

2. Variveis de entrada e sada

Ambiente virtual. Apostila didtica Recursos de apoio: links, exerccios, textos complementares, videoconferncia. Ambiente virtual. Apostila didtica Recursos de apoio: links, exerccios, textos complementares, videoconferncia.

10

3. Dispositivos de entrada e sada para CLP

10

4. Instalao e programao

Ambiente virtual. Apostila didtica Recursos de apoio: links, exerccios, textos complementares, videoconferncia.

20

5. Projetos com controladores programveis

Ambiente virtual. Apostila didtica Recursos de apoio: links, exerccios, textos complementares, videoconferncia.

40

Aula 1 - Sistemas e cdigos numricos e aritmtica binria

13

e-Tec Brasil

Aula 1 Noes bsicas de controladores programveis

H tantas auroras que no brilharam ainda. Rig-Veda

Objetivos
Reconhecer, atravs do histrico e evoluo dos Controladores Lgicos Programveis (CLP), suas aplicaes e vantagens. Compreender o princpio bsico de funcionamento de um CLP, identicando sua estrutura interna.

Os sistemas de controle esto presentes em praticamente todas as atividades industriais, comerciais e de servios, sendo a base da automao de processos industriais. Os processos industriais so formados por equipamentos mecnicos, eltricos, eletrnicos, hidrulicos ou pneumticos que, atravs de sucessivas operaes utilizando matria-prima e energia, resultar num produto nal e resduos. Dessa forma, os controladores programveis so vastamente empregados no controle lgico de processos, gerenciando as variveis de entrada e, atravs de um programa, denindo aes de controle e operao do processo.

Pesquise mais sobre processos industriais, acessando: http://pt.wikipedia.org/wiki/ processo_industrial

1.1 Histrico
O Controlador Programvel (CP), tambm chamado de Controlador Lgico Programvel (CLP), e, pela sigla em ingls PLC (Programmable Logic Controller), surgiu em funo das necessidades da indstria automobilstica. Os painis eletromecnicos para controle lgico utilizados anteriormente dicultavam as alteraes e ajustes de sua lgica de funcionamento, fazendo as montadoras gastarem mais tempo e dinheiro a cada alterao na linha de produo.

painis eletromecnicos so constitudos de rels eletromecnicos, contatores, temporizadores, etc, os quais, associando seus contatos abertos e fechados, permitiam implementar lgicas de funcionamento, chamada lgica de rels. A lgica de rels ainda utilizada atualmente, porm em circuitos de baixssima complexidade, em que no h necessidade de alteraes na lgica de funcionamento.

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

15

e-Tec Brasil

Desta forma, em 1968, a General Motors desenvolveu o primeiro CLP, com grande versatilidade de programao e fcil utilizao, o qual vem sendo aperfeioado constantemente, a m de atender suas diversas aplicaes atuais em automao de processos.

1.2 Denio
De acordo com a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), o CLP um equipamento eletrnico digital, com hardware e software compatvel com as aplicaes industriais. De acordo com Associao Nacional de Fabricantes de Equipamentos Eltricos dos Estados Unidos da Amrica (National Electrical Manufacturers Association NEMA), o CLP um aparelho eletrnico digital, que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes especcas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

1.3 Evoluo
A evoluo dos Controladores Programveis pode ser dividida em cinco geraes. Na 1 gerao, a programao era feita em Assembly, exigindo do programador o conhecimento completo do hardware do equipamento, isto , de seus componentes eletrnicos. Na 2 gerao, surgiram as linguagens de nvel mdio, com programas para converter em linguagem de mquina o programa desenvolvido pelo usurio. Na 3 gerao, os CLPs apresentavam entradas de programao, permitindo sua conexo a teclados ou programadores portteis. Na 4 gerao, os CLPs apresentavam entrada para comunicao serial, possibilitando sua programao diretamente de um computador. O software de programao instalado no computador permitia, alm da programao e transferncia do programa ao CLP, testar o funcionamento do programa. Os CLPs de 5 gerao apresentam padres de protocolos de comunicao,

e-Tec Brasil

16

Controladores Programveis

facilitando a interface com outros equipamentos e tambm com sistemas supervisrios.

1.4 Aplicaes e vantagens

A reduo do custo dos CLPs associada diversidade de fabricantes, modelos e funes programveis torna-os aplicveis na automao industrial, comercial e residencial, controlando processos de micro a grande porte, desde o controle do sistema de alarme de uma residncia at o controle do processo de soldagem robotizado nas linhas de produo de automveis. As principais vantagens dos CLPs em relao aos painis eletromecnicos so: t
Maior conabilidade e exibilidade; t
Utilizao de menos espao; t
Consumo de menos energia; t
Fcil programao/reprogramao; t
Reutilizvel para outros processos; t
Maior rapidez na elaborao dos projetos; t
Capacidade de comunicar-se com outros dispositivos.

Pesquise mais sobre sistemas supervisrios, acessando: http://www.centralmat.com. br/artigos/mais/oquesao sistemassupervisorios.pdf

1.5 Funcionamento
Para entendermos o funcionamento bsico de um CLP, podemos divid-lo em trs partes bsicas: entradas, unidade central de processamento e sadas, conforme mostra a Figura 1.1.

Figura 1.1: Estrutura bsica de um CLP

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

17

e-Tec Brasil

Nas entradas do CLP so conectados os transdutores, dispositivos que informam eletricamente as variveis do processo Unidade Central de Processamento (CPU). Esta, por sua vez, analisa as informaes de entrada, a lgica de funcionamento do processo programada pelo usurio, ativando ou desativando as sadas do CLP. As sadas do CLP so conectadas a elementos atuadores, dispositivos que interagem com o processo, a m de control-lo.
elementos atuadores So dispositivos capazes de produzir movimento, tais como cilindros hidrulicos, cilindros pneumticos, motores eltricos, etc. Porm, alm desses dispositivos, o CLP poder controlar tambm cargas estticas, tais como resistncias eltricas, lmpadas, etc.

O controle e o processamento das informaes de entrada e sada feito de forma sequencial, atravs de ciclos de varredura, conforme mostra a Figura 1.2.

Figura 1.2: Ciclo de varredura de um CLP

1.5.1 Incio
Ao ligar o CLP, vericado o funcionamento da CPU, memrias, circuitos auxiliares e existncia de programa, desativando todas as sadas.

e-Tec Brasil

18

Controladores Programveis

1.5.2 Verica o estado das entradas

O CLP faz a leitura do estado de cada uma das entradas, vericando se alguma foi acionada. Este procedimento dura alguns micro segundos.

1.5.3 Transfere os dados para a memria

Aps realizar a leitura do estado das entradas, o CLP armazena as informaes obtidas em uma memria chamada memria imagem das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP durante o processamento do programa do usurio.

1.5.4 Compara com o programa do usurio

Ao executar o programa do usurio, o CLP consulta a memria imagem das entradas, atualizando a memria imagem das sadas, de acordo com as instrues do programa do usurio.

1.5.5 Atualiza as sadas

Aps atualizar a memria imagem das sadas, o CLP atualiza as interfaces ou mdulos de sada, iniciando ento um novo ciclo de varredura.

1.6 Estrutura interna de um CLP

O CLP um dispositivo microprocessado, constitudo por um microprocessador ou um microcontrolador, um programa monitor, uma memria de programa, uma memria de dados, uma ou mais interfaces de entrada, uma ou mais interfaces de sada e circuitos auxiliares, conforme mostra a Figura 1.3.
A diferena bsica entre microprocessador e microcontrolador que o microprocessador consiste no elemento central de processamento, necessitando, para seu funcionamento, componentes adicionais, tais como memrias. J o microcontrolador possui todas estas funcionalidades integradas num nico chip.

Figura 1.3: Estrutura interna de um CLP

1.6.1 Fonte de alimentao

A fonte de alimentao de um CLP tem por nalidade converter a tenso

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

19

e-Tec Brasil

de alimentao (110 a 220 Vca) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos (5 Vcc para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e 12 Vcc para comunicao com o programador ou computador), bem como manter a carga da bateria e fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas (12 ou 24 Vcc).

1.6.2 Unidade de processamento

A CPU responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos. Em CLP modulares, a CPU geralmente est contida em apenas uma placa separada das demais. J em CLP de menor porte, a CPU e os demais circuitos geralmente esto contidos numa mesma placa.

1.6.3 Bateria
A bateria utilizada em CLP tem por nalidade manter a alimentao do circuito do relgio de tempo real e manter parmetros ou programas (quando utilizar memria do tipo RAM), mesmo em falta de energia eltrica.

1.6.4 Memria do programa monitor

Pesquise mais sobre os diferentes tipos de memrias, acessando: http://pt.wikipedia.org/wiki/ mem%c3%b3ria_(computador)

O programa monitor responsvel pelo funcionamento geral do CLP, gerenciando todas as atividades do CLP. Este programa no pode ser alterado pelo usurio, sendo armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM, e funciona de forma semelhante ao sistema operacional dos computadores.

1.6.5 Memria do usurio

Nesta memria armazenado o programa desenvolvido pelo usurio, o qual pode ser alterado, tornando exvel a programao. Este programa geralmente armazenado em memrias do tipo RAM, EPROM, EEPROM E FLASH-EPROM, cuja capacidade varia de acordo com a marca e o modelo de CLP.

1.6.6 Memria de dados

Tem por nalidade armazenar os dados do programa do usurio, tais como valores de temporizadores, contadores, senhas, etc. Geralmente, a memria de dados utiliza partes da memria RAM do CLP.

1.6.7 Memria imagem das entradas e sadas

Esta memria armazena informaes dos estados das entradas e sadas do CLP, funcionando como uma tabela onde a CPU buscar informaes durante o processamento do programa de usurio.

e-Tec Brasil

20

Controladores Programveis

1.6.8 Circuitos auxiliares

So circuitos responsveis pela proteo de falhas na operao do CLP, tais como: t
Evitar o acionamento indevido das sadas quando da energizao do CLP; t
Evitar perda de informaes em caso de desenergizao do CLP; t
Evitar erros de processamento, identicando falhas no microprocessador e emitindo informaes de erro.

1.6.9 Mdulos de entradas e sadas

So circuitos de interface destinados a adequar eletricamente os sinais de entrada, a m de que sejam processados pela CPU, bem como adequar eletricamente os sinais de sada, a m de que possam atuar nos dispositivos controlados pelo CLP.

1.7 Classicao dos CLP

Geralmente os CLPs so classicados de acordo com sua capacidade de entradas/sadas: a) Micro CLP: possui at 16 entradas/sadas, geralmente num nico mdulo. b) CLP de mdio porte: possui at 256 entradas/sadas, podendo ser formado por um mdulo bsico que pode ser expandido. c) CLP de grande porte: possui at 4096 entradas/sadas, de construo modular, cuja congurao e agrupamento dos mdulos so denidos em funo das necessidades do processo.

Resumo
Nessa aula, identicamos a origem e evoluo dos CLP, reconhecendo suas principais aplicaes e vantagens no controle de processos. Compreendemos tambm o princpio bsico de funcionamento de um CLP, identicando os componentes de sua estrutura interna.

Aula 1 - Noes bsicas de controladores programveis

21

e-Tec Brasil

Atividades de aprendizagem
1. Como pode ser denido um CLP? 2. Diferencie as cinco geraes da evoluo dos CLP. 3. Cite as principais aplicaes e vantagens do uso de CLP. 4. Descreva o princpio bsico de funcionamento de um CLP. 5. Cite os principais componentes da estrutura interna de um CLP. 6. Como so classicados os CLP?

e-Tec Brasil

22

Controladores Programveis

Aula 2 Variveis de entrada e sada

Objetivos
Reconhecer variveis digitais e variveis analgicas. Diferenciar as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identicar os mdulos de entrada e sadas digitais e analgicas de um CLP.

Num processo esto presentes variveis digitais (discretas) e variveis analgicas. Entende-se por varivel analgica aquela que varia continuamente em funo do tempo, como, por exemplo, a temperatura de uma sala, a qual pode assumir qualquer valor dentro de uma determinada faixa. J as variveis digitais assumem situaes binrias, como, por exemplo, motor ligado ou desligado, presena de uma pessoa ou no. Para que um CLP, atravs de um programa, controle adequadamente um determinado processo, necessrio que o mesmo possua dispositivos de entrada/sada compatveis com as variveis do processo e com as estratgias de controle desejadas.

2.1 Entradas digitais

Apesar das variveis fsicas, tais como temperatura, presso, fora, massa, etc, terem comportamento analgico, a maioria dos processos so controlados atravs de informaes digitais, provindas de sensores, botoeiras, chaves m de curso, termostatos, pressostatos, etc, tornando as entradas digitais as mais presentes e as mais utilizadas em CLPs. As entradas digitais de um CLP esto aptas a identicar a presena ou no de um sinal eltrico provindo de um determinado dispositivo, dentro de uma determinada faixa de valores, reconhecendo a presena do sinal, mas no sua amplitude. Os valores de tenso mais utilizados em entradas digitais so 24 Vcc e 110 a 220 Vca.

Observe que as variveis analgicas de um processo podem ser controladas por informaes digitais, dependendo das necessidades do processo. Por exemplo, podemos utilizar um CLP para controlar a temperatura de uma sala, medindo a temperatura atravs de um termostato. Quando a temperatura da sala ultrapassar a ajustada no termostato, este comuta seus contatos auxiliares, enviando um sinal entrada do CLP. Note que o CLP no recebe continuamente a informao da variao da temperatura, mas sim apenas um sinal eltrico informando quando esta ultrapassou o valor de ajuste.

sensores So dispositivos que convertem uma grandeza fsica de qualquer espcie em outro sinal, no necessariamente eltrico. Os elementos sensores so denominados transdutores quando convertem a grandeza de entrada num sinal eltrico.

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

23

e-Tec Brasil

Para que a CPU possa interpretar corretamente as informaes eltricas que chegam s entradas digitais, o CLP dispe de mdulos de entrada, responsveis pela adequao eltrica dos sinais. A Figura 2.1 mostra exemplos de mdulos de entradas digitais.

Figura 2.1: Mdulos de entradas digitais

2.2 Entradas analgicas

As entradas analgicas de um CLP so geralmente empregadas em processos que exigem um controle mais preciso, identicando e atualizando a cada varredura o valor instantneo da varivel de entrada. As principais variveis fsicas medidas por entradas analgicas so temperatura e presso. Para isso, so utilizados dispositivos, tais como sensores de presso e termopares, que convertem as variveis fsicas em sinais eltricos proporcionais, cujas amplitudes so reconhecidas pelas entradas analgicas do CLP. Esses sinais eltricos podem ser de tenso ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada , respectivamente, 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. A Figura 2.2 mostra um exemplo de mdulo de entrada analgica de tenso, o qual utiliza um conversor de sinais analgicos para digitais (ADC).

Saiba mais sobre conversores de sinais analgicos para digitais (ADC): http://pt.wikipedia.org/wiki/ conversor_anal%c3 %b3gico-digital

e-Tec Brasil

24

Tecnologia da Informtica

Figura 2.2: Mdulos de entradas analgicas

2.3 Sadas digitais

As sadas digitais so as mais utilizadas em CLPs devido sua simplicidade, uma vez que estas podero assumir somente duas situaes, acionada e desacionada. Quando uma sada digital est acionada, esta se comporta como uma chave fechada, energizando o dispositivo atuador. Quando uma sada digital est desacionada, esta se comporta como uma chave aberta, desenergizando o dispositivo atuador. A comutao das sadas poder ser transistor ou rel, aplicando no dispositivo atuador a tenso fornecida sada, geralmente 24 Vcc, 127 Vca ou 220 Vca. A Figura 2.3 mostra exemplos de mdulo de sada digital rel e a Figura 2.4 mostra exemplo de mdulo de sada digital a transistor.

Figura 2.3: Mdulo de sada digital rel

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

25

e-Tec Brasil

Figura 2.4: Mdulo de sada digital a transistor

2.4 Sadas analgicas

Saiba mais sobre conversores de sinais digitais para analgicos (DAC): http://pt.wikipedia.org/ wiki/conversor_digitalanal%c3%b3gico

As sadas analgicas de um CLP so geralmente utilizadas em processos que exigem um controle mais preciso, ajustando o funcionamento dos atuadores s necessidades do processo. Os sinais eltricos das sadas analgicas podero ser de tenso ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada , respectivamente, 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. Dessa forma, os atuadores recebero das sadas analgicas sinais eltricos variveis, no apenas energizando os equipamentos, mas, principalmente, denindo a intensidade de sua atuao no processo. A Figura 2.5 mostra um exemplo de mdulo de sada analgica de tenso, o qual utiliza um conversor de sinal digital para analgico (DAC).

Figura 2.5: Mdulo de sada analgica

e-Tec Brasil

26

Tecnologia da Informtica

A Figura 2.6 mostra a placa do circuito eletrnico de um micro CLP comercial, no qual podemos observar, na parte superior, os terminais de entradas digitais; na parte inferior, os terminais de sada digital rel; na parte direita, os terminais de entradas analgicas e, no centro, o microprocessador.

Figura 2.6: Circuito eletrnico de um micro CLP comercial

Resumo
Nessa aula, reconhecemos as variveis digitais e analgicas de um processo, diferenciando as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identicamos, tambm, os mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, os quais permitem ao CLP a correta interpretao das variveis do processo.

Atividades de aprendizagem
1. Conceitue varivel digital e varivel analgica. 2. Diferencie entrada digital e entrada analgica. 3. Diferencie sada digital e sada analgica. 4. Qual a nalidade dos mdulos de entrada e sada que integram os CLP? Cite alguns tipos.

Aula 2 - Variveis de entrada e sada

27

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

28

Tecnologia da Informtica

Aula 3 Dispositivos de entrada e sada para CLP

Objetivos
Identicar e diferenciar os dispositivos para entradas e sadas analgicas e digitais de CLP. Relacionar os diferentes dispositivos de entrada/sada s diferentes estratgias de controle.

Dependendo das caractersticas, aplicaes e classicaes dos CLPs, estes podero possuir entradas e sadas compatveis com diversos dispositivos, visando identicar adequadamente as variveis do processo, bem como atuar no mesmo. Nesta aula sero apresentados os principais dispositivos de entrada e sada para CLP, exemplicando aplicaes prticas.

3.1 Dispositivos para entradas digitais

Os dispositivos para entradas digitais devero fornecer s entradas digitais do CLP informaes eltricas binrias correspondentes a dois nveis diferentes de tenso, respeitando as especicaes de valores do CLP. Como exemplo, podemos ter 0 Vcc para baixo nvel (desativada) e 24 Vcc para alto nvel (ativada). Como exemplo de dispositivos para entradas digitais, temos os interruptores, botoeiras, chaves m de curso, termostatos, pressostatos, sensores digitais capacitivos, indutivos e fotoeltricos, etc, conforme mostra a Figura 3.1.

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

29

e-Tec Brasil

Visando facilitar aplicaes envolvendo lgica de operao, os dispositivos para entradas digitais so compostos de contatos normalmente abertos (NA) e contatos normalmente fechados (NF). A nomenclatura e representao grca correspondem situao de repouso. Dessa forma, considerando um boto pulsante com 1 contato NA e 1 contato NF, ao apertarmos o boto, seu contato NA se fecha e seu contato NF se abre. Ao retirarmos o dedo do boto pulsante, seus contatos voltam posio de repouso.

Figura 3.1: Dispositivos para entradas digitais (1) Interruptor; (2) Botoeira; (3) Chave m de curso; (4) Termostato; (5) Pressostato; (6) Sensor indutivo
Fonte: Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria

3.1.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando o funcionamento de um elevador de carga. Neste sistema existem botoeiras para chamar o elevador e para enviar a carga para outro andar, bem como chaves m de curso, para detectar a posio do elevador em cada andar. Dessa forma, considerando os contatos das botoeiras e chaves m de curso normalmente abertos (NA), se pressionarmos as botoeiras, ou o elevador tocar nas chaves m de curso, o CLP receber um sinal eltrico correspondente amplitude da tenso que alimenta o circuito de entrada. Esta informao eltrica interpretada pelo CLP, em funo do programa, como uma solicitao para subir/descer o elevador ou parar em determinado andar.

3.2 Dispositivos para entradas analgicas

Os dispositivos para entradas analgicas devero ser compatveis com as entradas analgicas do CLP, em relao ao tipo de sinal (corrente ou tenso) e a faixa de valores deste sinal, fornecendo ao CLP sinais eltricos variveis, proporcionais variao da grandeza fsica que est sendo medida.
Informaes sobre o princpio de funcionamento dos termopares: http://pt.wikipedia.org/ wiki/termopar

Como exemplo de dispositivos para entradas analgicas temos os potencimetros, sensores de presso, sensores de vazo, sensores de distncia, termopares, etc., conforme mostra a Figura 3.2.

e-Tec Brasil

30

Tecnologia da Informtica

Figura 3.2: Dispositivos para entradas analgicas (1) Potencimetro; (2) Sensor de presso; (3) termopar; (4) Sensor de vazo; (5) Sensor de distncia
Fontes: (1) Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria; (2) http://www.automacoes.com/2008_11_01_archive.html; (3) http://www.zurichpt.com.br/?pagina=produtos2.php&categoria_id=27&categoria_nome=Sensores%20de%20Temperatura; (4) http://www.tecnicaindustrial.net/Medidor_de_vazao_por_turbina_tangencial.htm; (5) http://shop.di-el.de/shop/ navigation

3.2.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando a temperatura de uma sala. Se utilizarmos um termostato regulado para 20 C acoplado a uma entrada digital, o CLP ter apenas duas informaes de temperatura (abaixo de 20 C ou acima de 20 C), o que permite a utilizao da estratgia de controle onoff, mas no permite a utilizao de estratgias de controle mais sosticadas como proporcional, integral ou derivativa. Porm, se utilizarmos um termopar acoplado a uma entrada analgica, o CLP receber informaes instantneas da temperatura, interpretando, alm do valor atual, a intensidade das variaes. Isto permite um controle mais preciso da temperatura, onde, dependendo das sadas do CLP, podero ser utilizadas estratgias de controle proporcional, integral ou derivativa.

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

31

e-Tec Brasil

3.3 Dispositivos para sadas digitais

Como as sadas digitais comportam-se como chaves abertas ou fechadas, podemos utiliz-las para comutar um circuito eltrico com tenso compatvel com os terminais do CLP e com os equipamentos eltricos conectados sada, acionando-os ou desacionando-os. Entretanto, o CLP um equipamento lgico, projetado para acionar pequenas cargas eltricas, geralmente dispositivos eletromecnicos ou eletrnicos de acionamentos, tais como contatores, lmpadas de sinalizao, soft-starters, vlvulas eletro-hidrulicas ou eletro-pneumticas, etc, capazes de acionar cargas eltricas de maior potncia, como mostra a Figura 3.3.

contator um dispositivo eletromecnico que permite, a partir de um circuito de comando, efetuar o acionamento de cargas eltricas em circuitos de potncia. So constitudos de uma bobina, mola e contatos. A bobina responsvel pela produo de fora magntica capaz de comutar os contatos. Com a bobina desenergizada, a mola reestabelece as condies de repouso dos contatos. O contator possui contatos de fora (para o circuito de potncia) e auxiliares (para a lgica de comando). Os contatos de fora so do tipo NA, enquanto que os auxiliares podem ser do tipo NA ou NF.

Figura 3.3: Dispositivos para sadas digitais (1) Contator; (2) Soft-Starter; (3) Lmpadas de sinalizao; (4) Vlvula eletrohidrulica
Fonte: Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria

3.3.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando o funcionamento de um sistema de bombeamento dgua. Este sistema possui sensores de nvel, motobomba principal, motobomba reserva e lmpadas de sinalizao que indicam caixa dgua vazia e motobomba reserva em funcionamento. Para o acionamento dos motores so utilizados contatores; j as lmpadas de sinalizao so acionadas diretamente pelo CLP. Note que os equipamentos eltricos controlados pelo CLP (motobombas e lmpadas) possuem somente dois estados operacionais diferentes (ligados ou desligados), em funo de suas carac-

e-Tec Brasil

32

Tecnologia da Informtica

tersticas. Dessa forma, as sadas digitais do CLP mantero ligados ou desligados os contatores responsveis pela partida dos motores, bem como as lmpadas de sinalizao, caracterizando a estratgia de controle on-off.

3.4 Dispositivos para sadas analgicas

Os dispositivos para sadas analgicas recebem do CLP sinais eltricos variveis, de tenso ou corrente, controlando a atuao de um equipamento eltrico. Como exemplo, temos o controle de temperatura, controle de nvel, controle de rotao de motores eltricos, etc. Para isto, so necessrios circuitos ou equipamentos eletrnicos auxiliares que recebem a informao analgica do CLP, atuando diretamente no funcionamento dos equipamentos eltricos, como, por exemplo, um conversor de frequncia, equipamento eletrnico destinado ao controle de rotao de motores de induo. A Figura 3.4 mostra um conversor de frequncia.
Pesquise mais sobre motor de induo, acessando: http://pt.wikipedia. org/wiki/motor_de_ indu%c3%a7%c3%a3o Assista a um lme demonstrando o funcionamento e programao de um CLP comercial: http://www.youtube.com/ watch?v=rmatm5mwxqs& feature=related Pesquise mais sobre o conversor de frequncia, acessando: http://pt.wikipedia.org/ wiki/conversor_de_ frequ%c3%aancia

Figura 3.4: Conversor de frequncia

Fonte: http://www.cimm.com.br/portal/produtos/exibir/239-inversor-de-freqncia-linha-xf

Aula 3 - Dispositivos de entrada e sada para CLP

33

e-Tec Brasil

3.4.1 Aplicao prtica

Consideremos um CLP controlando a rotao de uma esteira transportadora acionada por um motor eltrico de induo. O acionamento do motor realizado atravs de um inversor de freqncia. Dessa forma, se o CLP enviar um sinal eltrico varivel de 0 a 10 Vcc ao conversor de frequncia, este, em funo da parametrizao escolhida, ajustar a velocidade do motor de um valor mnimo a um valor mximo, em resposta solicitao do CLP.

Resumo
Nessa aula, identicamos e diferenciamos os dispositivos para entradas e sadas analgicas e digitais de CLP. Isso permitiu relacionar os diferentes dispositivos de entradas e sadas s diferentes estratgias de controle, contextualizando suas aplicaes prticas.

Atividades de aprendizagem
1. Qual a nalidade dos dispositivos de entradas e sadas? 2. Diferencie dispositivos para entradas digitais e para entradas analgicas. 3. Diferencie dispositivos para sadas digitais e para sadas analgicas. 4. Cite aplicaes prticas para utilizao de dispositivos para entradas e sadas digitais e analgicas.

e-Tec Brasil

34

Tecnologia da Informtica

Aula 4 Instalao e programao

Objetivos
Compreender as caractersticas de instalao de CLP, utilizando diferentes dispositivos para entradas e sadas. Reconhecer diferentes estruturas de linguagem para programao de CLP. Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem Ladder, compreendendo sua estrutura de funcionamento.

Os fabricantes de CLPs, em seus manuais tcnicos, orientam quanto s caractersticas de instalao e programao dos CLPs comercializados. Em funo dos fabricantes, modelos, classicaes e aplicaes, podero existir diferenas signicativas nas instrues de instalao e programao. Nesta aula ser apresentado um modelo genrico de instalao do CLP, bem como as caractersticas bsicas da linguagem de programao mais utilizada em CLPs, denominada linguagem Ladder.

4.1 Instalao
Para o entendimento de um modelo genrico de instalao de um CLP, consideremos um CLP com alimentao em 24 Vcc que possui 8 entradas digitais, 2 entradas analgicas de 0 a 10 V, 4 sadas digitais rel e 2 sadas analgicas de 0 a 10 V. Note, na Figura 4.1, que esto sendo utilizadas 3 entradas digitais, 1 entrada analgica, 3 sadas digitais e 1 sada analgica.

Aula 4 - Instalao e programao

35

e-Tec Brasil

Figura 4.1: Modelo genrico de instalao de um CLP

Em relao Figura 4.1, podemos fazer as seguintes observaes: a) Poder ser utilizada uma quantidade inferior de entradas/sadas disponveis. No h ordem no uso das mesmas, sendo que o programa denir quais sero utilizadas. b) As entradas digitais I1, I3 e I6 recebero 0 V (baixo nvel) ou 24 V (alto nvel), dependendo do estado aberto ou fechado dos contatos correspondentes ao interruptor, chave m de curso e sensor indutivo. Note que est sendo utilizado um contato normalmente aberto (NA) do interruptor e do sensor indutivo, e um contato normalmente fechado (NF) da chave m de curso. Isto signica que, para as entradas I1 e I6 carem em alto nvel, dever ser pressionado o interruptor ou aproximada uma pea metlica do sensor, respectivamente. Em relao chave m de curso, est sendo utilizado um contato NF, o que signica que a entrada I3 est constantemente em alto nvel, deixando de estar somente quando alguma pea tocar a chave m de curso.

e-Tec Brasil

36

Controladores Programveis

c) A entrada analgica IA1 recebe do sensor de vazo um sinal que poder variar de 0 V a 10 Vcc, correspondente aos limites de vazo do dispositivo. Este sinal de tenso recebido pelo CLP em apenas um terminal, tendo como referncia o terminal negativo da fonte de alimentao. d) As sadas digitais rel comutam independentemente, acionando os circuitos eltricos a elas conectados. Note que a sada Q1, quando fechada, alimenta um contator com tenso 220 Vca. J a sada Q3 recebe um sinal 24 Vcc de um soft-starter, e, quando fechada, devolve este sinal ao soft-starter, o que corresponde a uma solicitao do CLP. J a sada Q4 alimenta uma lmpada de sinalizao com tenso de 127 Vca. e) A sada analgica QA2 produz um sinal que poder variar de 0 a 10 Vcc, o qual recebido por um conversor de frequncia, que controla a rotao de um motor de induo em funo das informaes provenientes do CLP. f) Como a funo principal de um CLP o controle lgico de um processo, suas sadas possuem limitao de potncia. importante consultar a capacidade mxima de tenso e corrente das sadas, fornecidas pelo fabricante, utilizando sempre dispositivos auxiliares para o acionamento de equipamentos eltricos de potncia.

4.2 Programao
A programao de um CLP est diretamente relacionada congurao de instalao. Portanto, o primeiro passo denir as entradas e sadas que sero utilizadas no processo, bem como os dispositivos a elas conectados. Aps isto, a implementao de um programa poder ser iniciada, a qual, utilizando-se de lgica combinacional e sequencial, relacionar as informaes de entrada resultando em aes de sada. Existem diversas linguagens de programao para CLP, as quais, utilizando um conjunto de smbolos, blocos, guras, comandos, etc, permitem ao programador manifestar as relaes entre as entradas e sadas do CLP. Na atual gerao de CLP, so empregadas linguagens de alto nvel, que possuem uma srie de instrues de programao pr-denidas. Isto aproxima as linguagens de alto nvel da linguagem humana, facilitando assim o trabalho do programador. As chamadas linguagens de programao de baixo nvel, ou em linguagem de mquina, exigem maior habilidade do programador, o qual necessitar de uma boa compreenso do hardware do equipamento, programando bit a bit, como o caso da linguagem assembly.

Pesquise mais sobre a linguagem assembly, acessando: http://pt.wikipedia.org/ wiki/linguagem_de_ programa%c3%a7%c3%a3o_ de_baixo_n%c3%advel

Aula 4 - Instalao e programao

37

e-Tec Brasil

A Figura 4.2 mostra a estrutura de trs linguagens de alto nvel diferentes, utilizadas em programao de CLP (blocos lgicos, descritiva e Ladder). Observe que ambas apresentam o mesmo programa, onde a sada digital Q1 estar fechada somente se as entradas digitais I1 e I2 estiverem em alto nvel ao mesmo tempo.

Figura 4.2: Estrutura de diferentes linguagens de programao

Note que a linguagem Ladder reproduz a estrutura de um diagrama eltrico, na qual a combinao de contatos abertos, correspondentes s entradas, permitir energizar uma determinada carga, que corresponde sada. Em funo da proximidade da linguagem Ladder com a lgica de rels, amplamente utilizada antes do surgimento dos CLP, essa tornou-se uma das linguagens mais empregadas pelos fabricantes de CLP.

4.2.1 Funes bsicas em Ladder

As funes bsicas ou fundamentais na linguagem Ladder so: a) funo NA: normalmente aberto (em ingls NO); b) funo NF: normalmente fechado (em ingls NC); c) funo E (em ingls AND); d) funo OU (em ingls OR).

e-Tec Brasil

38

Controladores Programveis

4.2.1.1 Funo NA
A Figura 4.3 mostra a funo NA em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.3: Funo NA

Observe que, na funo NA, o estado da sada digital idntico ao da entrada digital. Assim, quando I1 estiver em alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, quando I1 estiver em baixo nvel, a sada Q1 estar desativada. A Figura 4.4 mostra o circuito de instalao do CLP para o programa da Figura 4.3.

Figura 4.4: Circuito de instalao: funo NA e NF

4.2.1.2 Funo NF
A Figura 4.5 mostra a funo NF em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Aula 4 - Instalao e programao

39

e-Tec Brasil

Figura 4.5: Funo NF

Observe que, na funo NF, o estado da sada digital inverso ao da entrada digital. Assim, quando I1 estiver em alto nvel, a sada Q1 estar desativada; e, quando I1 estiver em baixo nvel, a sada Q1 estar ativada. A Figura 4.4 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.5.

4.2.1.3 Funo E
A Figura 4.6 mostra a funo E em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.6: Funo E

Observe que, na funo E, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, quando qualquer uma das entradas, ou ambas, estiverem em baixo nvel, a sada Q1 estar desativada. A Figura 4.7 mostra o circuito de instalao do CLP para o programa da Figura 4.6.

e-Tec Brasil

40

Controladores Programveis

Figura 4.7: Circuito de instalao: funo E

4.2.1.4 Funo OU
A Figura 4.8 mostra a funo OU em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.8: Funo OU

Observe que, na funo OU, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, quando I1 ou I2, ou ambos, estiverem em alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, somente quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em baixo nvel, teremos a sada Q1 desativada. A Figura 4.7 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.8.

Aula 4 - Instalao e programao

41

e-Tec Brasil

4.2.2 Funes combinadas em Ladder

4.2.2.1 Funo NA-NF Srie
A Figura 4.9 mostra a funo NA-NF Srie em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.9: Funo NA-NF Srie

Observe que, na funo NA-NF Srie, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em alto nvel e I2 em baixo nvel, teremos a sada Q1 ativada. Para qualquer outra situao, teremos a sada Q1 desativada. A Figura 4.7 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.9.

4.2.2.2 Funo NA-NF Paralelo

A Figura 4.10 mostra a funo NA-NF Paralelo em Ladder, bem como o circuito eltrico e lgica digital correspondente.

Figura 4.10: Funo NA-NF Paralelo

e-Tec Brasil

42

Controladores Programveis

Observe que, na funo NA-NF Paralelo, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em baixo nvel e I2 em alto nvel, teremos a sada Q1 desativada. Para qualquer outra situao, teremos a sada Q1 ativada. A Figura 4.7 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.10.

4.2.3 Funes especiais

Dependendo das caractersticas dos CLP, os fabricantes podero disponibilizar diversas funes especiais. Neste item sero abordadas as funes especiais mais empregadas, uma vez que o manual de programao dos CLPs instrui quanto ao uso de suas funes de programao.

4.2.3.1 Funo SET

Esta funo obriga o estado de uma memria ou de uma sada do CLP a car ativada. A Figura 4.11 mostra a funo SET em Ladder.

Figura 4.11: Funo SET

Observe que, na funo SET, o estado da sada digital depende de uma informao provinda da entrada digital. Quando a entrada I1 estiver em alto nvel, a sada Q1 ca em alto nvel. Note que, mesmo quando a entrada I1 voltar para baixo nvel, a sada Q1 permanecer em alto nvel, usando, necessariamente, uma outra funo para desativar a sada.

4.2.3.2 Funo RESET

Esta funo obriga o estado de uma memria ou de uma sada do CLP a car desativada. A Figura 4.12 mostra a funo RESET em Ladder.

Figura 4.12: Funo RESET

Aula 4 - Instalao e programao

43

e-Tec Brasil

Observe que, na funo RESET, o estado da sada digital depende de uma informao provinda da entrada digital. Considerando que no programa da Figura 4.11 utilizou-se a entrada I1 para a funo SET, optou-se pelo uso da entrada I2 para a funo RESET, como mostrado na Figura 4.12. Assim, quando a entrada I2 estiver em alto nvel, a sada Q1 car em baixo nvel. Note que, quando a entrada I2 voltar para baixo nvel, a sada Q1 permanecer em baixo nvel.

4.2.3.3 Funo temporizador

Esta funo tem por nalidade acionar ou desligar uma memria ou uma sada de acordo com um tempo programado. importante salientar que os temporizadores possuem vrios modos de operao, tais como retardo na energizao, retardo na desenergizao, retardos memorizveis, etc, cujas peculiaridades de programao sero aprofundadas atravs de projetos prticos. A Figura 4.13 mostra a funo temporizador com sua respectiva simbologia em Ladder, segundo a norma IEC 1131-3.

Figura 4.13: Funo temporizador

A seguir, sero apresentados os modos mais bsicos de temporizao. a) Retardo na energizao Considere, na Figura 4.13, que o temporizador foi congurado na funo temporizador com retardo na energizao. Desta forma, a sada Q1 ser acionada um certo tempo aps a entrada I1 car em alto nvel, neste caso 5 segundos. Quando a entrada I1 car em alto nvel, esta ativa o elemento temporizador T1 (parametrizado no programa para 5 s). Aps 5 segundos, o contato do temporizador fecha-se acionando a sada Q1. Na Figura 4.14 temos o diagrama de tempo do temporizador com retardo na energizao.

e-Tec Brasil

44

Controladores Programveis

Figura 4.14: Diagrama de tempo do temporizador com retardo na energizao

Observe na Figura 4.14 que se o tempo em alto nvel da entrada I1 for menor que o parametrizado no temporizador, a sada Q1 no ser acionada. Desta forma, para que a sada Q1 seja acionada, necessrio que a entrada I1 permanea em alto nvel por um tempo superior ao parametrizado T. Observe ainda que, no modo retardo na energizao, quando a entrada I1 for para baixo nvel, a sada Q1 ser desacionada imediatamente. b) Retardo na desenergizao Considere, na Figura 4.13, que o temporizador foi congurado na funo temporizador com retardo na desenergizao. Desta forma, a sada Q1 ser acionada imediatamente quando a entrada I1 car em alto nvel, entretando, quando a entrada I1 for para baixo nvel, a sada Q1 permanecer acionada pelo tempo parametrizado T. Na Figura 4.15 temos o diagrama de tempo do temporizador com retardo na desenergizao, onde T o tempo de atraso no desligamento da sada Q1. Os demais modos de temporizao partem basicamente destes dois tipos de retardo, cujas conguraes variam dependendo do CLP.

Figura 4.15: Diagrama de tempo do temporizador com retardo na desenergizao

Aula 4 - Instalao e programao

45

e-Tec Brasil

4.2.3.4 Funo contador

Esta funo tem por nalidade ativar uma memria ou uma sada aps uma determinada contagem de eventos. A Figura 4.16 mostra a funo e simbologia do contador em Ladder, segundo a norma IEC 1131-3.

Figura 4.16: Funo contador

Observe que, na funo contador, a entrada I1 recebe pulsos provindos de chaves externas ou sensores, enviando para o contador C1. No programa, C1 foi parametrizado para 4 contagens. Aps C1 receber 4 pulsos (quatro energizaes/desenergizaes), o contato NA do contador C1 fecha-se, acionando a sada Q1. O contador pode ser crescente, decrescente ou at mesmo crescente/decrescente (up/down). Para a ltima nalidade, o bloco contador composto de mais uma entrada que far a contagem regressiva, conforme Figura 4.17.

Figura 4.17: Contador up/down

Analizando a Figura 4.17, observamos que I1 faz a contagem crescente, I2 a contagem decrescente, e I3 aciona o reset. Na Figura 4.18 temos o diagrama de tempos do contador up/down.

e-Tec Brasil

46

Controladores Programveis

Figura 4.18: Diagrama de tempos do contador up/down

Note que, aps concluir o ciclo de contagem (4 contagens), Q1 ca acionado, independentemente do estado de I1. A sada Q1 pode ser desativada resetando o contador C1.

4.2.3.5 Funo relgio

Esta funo tem por nalidade ativar/desativar uma memria ou uma sada em horrios e dias da semana especcos. A Figura 4.19 mostra a funo relgio em Ladder.

Figura 4.19: Funo relgio

Observe que, na funo relgio, a entrada I1 habilita o funcionamento do relgio. Enquanto a entrada I1 manter acionado o relgio R1, este, atravs de seu contato NA, ativa/desativa Q1 em funo dos parmetros de dia da semana e intervalo de horrio parametrizados no programa. Assim, a sada Q1 ser ativada s 08h15min e desativada s 14h30min, de segunda-feira a

Aula 4 - Instalao e programao

47

e-Tec Brasil

sexta-feira. Note que desativando o relgio R1 pela entrada I1 interrompe o controle da sada Q1, tornando-a desativada.

Resumo
Nessa aula, foram apresentadas as caractersticas de instalao de CLP, bem como diferentes estruturas de programao. Destaque especial foi dado Linguagem Ladder, em funo de sua importncia e utilizao, apresentando, de forma geral, suas principais funes bsicas, combinadas e especiais.

Atividades de aprendizagem
1. Cite as principais caractersticas de instalao de CLP. 2. Diferencie linguagem de alto nvel de linguagem de baixo nvel. 3. Explique a estrutura da linguagem Ladder. 4. Cite as principais funes de programao em Ladder.

e-Tec Brasil

48

Controladores Programveis

Aula 5 Projetos com controladores programveis

Objetivos
Aplicar os conhecimentos de controladores programveis e linguagem de programao Ladder na soluo de problemas de automao industrial. Desenvolver projetos prticos de automao industrial com controladores programveis, denindo dispositivos de entrada e sada e simulando o funcionamento do programa em Ladder.

Aps o entendimento da estrutura bsica de funcionamento de um CLP, das variveis e dispositivos de entradas e sadas, bem como da linguagem de programao Ladder, estamos aptos a projetarmos solues para automao industrial utilizando CLP. Para isto, disponibilizaremos no ambiente virtual de ensino-aprendizagem o manual de programao, bem como o software simulador, em verso gratuita, de um modelo de CLP comercial com programao em linguagem Ladder. Atravs do ambiente virtual de ensino-aprendizagem sero fornecidas instrues de programao e simulao, visando familiarizao do aluno com o software. Aps isso, sero disponibilizadas atividades prticas de programao, envolvendo o projeto de solues automticas com CLP. A avaliao desta aula consistir na anlise dos projetos desenvolvidos pelos alunos.

Atividades de aprendizagem
1. Dado o circuito digital abaixo, obter o circuito equivalente em linguagem Ladder.

Aula 5 - Projetos com controladores programveis

49

e-Tec Brasil

2. A gura seguinte mostra o funcionamento de um reservatrio de gua, cujo nvel deve ser mantido entre um valor mximo e mnimo, fornecidos por dois sensores de nvel, S1 (contato NA em nvel mximo) e S2 (contato NA em nvel mnimo). A bomba centrfuga usada para encher o tanque dever ser ligada quando o sensor S2 for desativado (nvel mnimo), e desligada quando o sensor S1 for ativado (nvel mximo). Um interruptor Ch1 dever ser usado para interromper manualmente este controle automatizado e uma lmpada de sinalizao L1 dever permanecer ligada enquanto o sensor de nvel mnimo S1 estiver desativado. Projete uma soluo para este processo, apresentando diagrama de instalao do CLP, bem como o programa desenvolvido.

3. O esquema abaixo representa o funcionamento de uma esteira movida atravs do motor trifsico M1 que dever deslocar uma determinada pea desde a mesa do operador at os motores trifsicos M2 e M3 e aps, retornar a pea para a mesa do operador. As posies normais

e-Tec Brasil

50

Controladores Programveis

de parada da pea na mesa do motor 2 e mesa do motor 3 sero controladas atravs de chaves de m de curso (FC); na mesa do operador o incio e o m do processo ser controlado por sensor. Este sistema dever conter um boto de emergncia que desligue todos os motores acionados, independente da posio em que se encontra a pea. Seguindo a seqncia de funcionamento abaixo, projete um sistema de controle para este processo, apresentando o diagrama de instalao do CLP, bem como o programa desenvolvido. Seqncia de funcionamento: 1 - O operador coloca a pea e o sensor aciona a esteira (M1) que leva a pea at a mesa do motor M2;

2 - Ao chegar a mesa do motor M2 a esteira para e o motor M2 liga e permanece durante 10s; 3 - Aps 10s, o motor M2 desliga e a esteira leva a pea at a mesa do motor M3; 4 - Ao chegar a mesa do motor M3 a esteira para e o motor M3 liga e permanece durante 15s; 5 - Aps 15s, o motor M3 desliga e a esteira retorna a pea at a mesa do operador; 6 - Ao chegar mesa do operador, a esteira desliga e o operador retira a pea. 4. Um determinado processo constitudo de duas esteiras, sendo que a esteira 1 tem apenas um sentido de deslocamento, enquanto a esteira 2 possui dois sentidos de deslocamento. A esteira 1 transporta a pea

Aula 5 - Projetos com controladores programveis

51

e-Tec Brasil

para avaliao de altura e posteriormente para a esteira 2. A esteira 2, em funo do teste de altura feito anteriormente, desloca a pea para o lado relativo a sua situao, isto , boa ou ruim. Aps a identicao e deslocamento de 5 peas ruins, uma lmpada de sinalizao L1 dever ser acionada, desligando apenas quando a contagem for reiniciada (reset) atravs de um boto pulsante B1. A seqncia completa de funcionamento, conforme esquema abaixo, a seguinte: 1 - O operador coloca a pea na esteira 1, sendo esta ligada pelo sensor 1; 2 - Ao passar pelas chaves m de curso 2 e 3, a esteira 2 dever ligar no sentido referente s condies da pea, isto , se a altura estiver abaixo da FC3 ou acima da FC2 ser ruim; j se estiver entre a FC2 e FC3 ser boa. 3 - Aps as chaves m de curso FC2 e FC3, a esteira 1 dever desligar, pois a pea j passou para a esteira 2. 4 - Aps ligada, a esteira 2 permanece durante 5 segundos, tempo suciente para deslocar a pea at seu destino.

e-Tec Brasil

52

Controladores Programveis

Referncias
CAPELLI, A. Mecatrnica Industrial. So Paulo: Editora Saber, 2002. MARTINS, G. M. Princpios de Automao Industrial. Santa Maria: UFSM, 2010. Programa Prodenge/Sub-programa Reenge. Curso de Controladores Lgico Programveis. UERJ. SILVA, M. E. Controladores Lgico Programveis Ladder. Apostila Didtica. FUMEP/EEP/COTIP, 2007. SILVA, M. E. Curso de Automao Industrial. Apostila Didtica. FUMEP/EEP/COTIP, 2009.

53

e-Tec Brasil

Currculo do professor-autor
Marcos Daniel Zancan natural de Ivor-RS e professor do Colgio Tcnico Industrial (CTISM) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM). Tcnico em Eletromecnica pelo CTISM, graduado em Engenharia Eltrica pela UFSM, graduado em Formao Pedaggica Licenciatura Plena em Ensino Prossionalizante pela Universidade de Santa Cruz do Sul (UNISC), Especialista em Engenharia de Segurana do Trabalho pelo Centro Universitrio Franciscano (UNIFRA) e Mestre em Engenharia de Produo pela UFSM. No CTISM, ministra as disciplinas de Eletrotcnica, Acionamentos Eltricos e Automao e Controle. Atualmente, atua tambm como Diretor do Departamento de Ensino, membro da equipe do PROEJA, membro do Ncleo de Ensino a Distncia e participa de projetos de extenso, ministrando cursos de capacitao para eletricistas da gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica nas reas de eletricidade e de segurana do trabalho.

e-Tec Brasil

54